CINEMÁTICA

DESCRIÇÃO DE ORIENTAÇÃO POR

MATRIZES DE ROTAÇÃO
 Descrições de orientação

• Em muitas tarefas, é necessário descrever a orientação relativa

entre objetos.
 Descrições de orientação

Existem várias formas de descrever orientação:

• Matrizes de Rotação.
• Ângulos de Euler.
• Representação Ângulo Eixo
• Quatérnios
 Descrição de orientação por Matrizes de Rotação

• Descrição explícita e direta da orientação.

• Não é muito intuitiva.
• Usa três vetores (nove valores).
• Baseada na estrutura de Matrizes ortonormais 3x3 .
• É uma representação redundante.
 Representação de orientação de {B} relativa a {A}:

• A orientação de {B} em relação a {A} é definida pela matriz de rotação ARB

de dimensão 3x3, ortonormal, cujos vetores colunas são os eixos unitários de
{B} expressos em coordenadas de {A}:

A
R B = [ A xB A
yB A
zB ]
 yB
{B}
xB

yA

{A} zB
xA

zA
 yB
{B}
xB

yA

{A} zB
xA

zA
A
yB yA

A
xB
{A}
xA

zA
A
zB
 Exemplo simples

yA yB

xA xB
{A} {B}
zA zB

1 0 0

A
RB = 0 1 0

0 0 1
 Exemplo simples

yA xB

xA zB
{A} {B}
zA yB

0 0 1

A
RB = 1 0 0

0 1 0
 Exemplo simples

yA xB
{B}
yB

xA zB
{A}
zA

1 0 0

A
RB = 0 0 -1

0 1 0
• ARB = representação redundante de orientação.
• Nove elementos com seis restrições:

(AxB)T.AxB = 1 (AyB)T.AyB = 1 (AzB)T.AzB = 1

(AxB)T.AyB = 0 (AyB)T.AzB = 0 (AzB)T.AxB = 0

RAB é ortonormal:

(RAB)-1 = (RAB)T
 Rotação Inversa

Dados {A} e {B} com mesma origem e P expresso {A} e {B}:

A
P = [Apx Apy Apz]T B
P = [Bpx Bpy Bpz]T

Conhecendo BP e ARB, pode-se achar AP:

A
P = [BxAT.BP B
yAT.BP B
zAT.BP]T = [BxA ByA BzA]T.BP

 AP = BRAT.BP = BRA-1.BP  BRAAP = BRA.BRA-1.BP = BP

 BP = BRA.AP De forma equivalente: AP = ARB.BP:

Como AP = ARB.BP = ARB.BRA.APRA = (ARB)-1 = (ARB)T

 Concatenação de Rotações

Dados {A}, {B} e {C} com origens coincidentes:

A
P = ARB.BP,
B
P = BRC.CP,
A
P = ARC.CP

 A
P = ARB.BRC.CP  ARC = ARB.BRC
 Matriz de cossenos diretores

A
RB = ARC.CRB = (CRA)T.CRB

[]
C T
xA
.[ xB zB]
A C T C C C
RB= y A
yB
C T
z A

(CxA)T.CxB (CxA)T.CyB (CxA)T.CzB

A
RB = (CyA)T.CxB (CyA)T.CyB (CyA)T.CzB

(CzA)T.CxB (CzA)T.CyB (CzA)T.CzB

Exemplo: sejam {A} e {B} coincidentes. Suponha que {B}
gira um ângulo  em torno AzB. Encontre ARB = R(z,):
yA
yB

xB



xA
zA, zB

A
xB = [cos() sen() 0]T
A
yB = [-sen() cos() 0]T
A
zB = [0 0 1]T
 cos() -sen() 0

RB = R(z,) =
A
sen() cos() 0

0 0 1
Obtendo os cossenos diretores:
yA
yB

xB



xA
zA, zB

cos() -sen() 0

A
RB = R(z,) = sen() cos() 0

0 0 1
 Rotações em torno dos eixos x, y, z

cos() -sen() 0

A
RB = R(z,) = sen() cos() 0

0 0 1

1 0 0

A
RB = R(x,) = 0 cos() -sen()

0 sen() cos()

cos() 0 sen()

A
RB = R(y,) = 0 1 0

-sen() 0 cos()
 Exemplo

Obtenha a matriz de rotação correspondente a uma rotação de

30o em torno do eixo z, seguida de uma rotação de 90o em
torno do eixo x.

[
√
][ ]
3 / 2 −1/2 0 1 0 0
R=R ( z ,30 o ) . R ( x ,90 o ) = 1/ 2 √ 3/ 2 0 . 0 0 −1
0 0 1 0 1 0

[
R= 1/2
0
√ 3 /2 0 1 /2
0 − √3 /2
1 0
]
 Exemplo

Obtenha a matriz de rotação correspondente a uma rotação de

90o em torno do eixo x, seguida de uma rotação de 30o em
torno do eixo z.

[ ][ √
]
1 0 0 3 / 2 −1/ 2 0
R=R ( x ,90 o ) . R ( z ,30 o ) = 0 0 −1 . 1 /2 √ 3/2 0
0 1 0 0 0 1

R=
[
√ 3 /2 −1/2
0
1/2
0
0
−1
√3 /2 0 ]
 Rotações não são comutativas!

R ( x ,90o ) . R ( z ,30o ) ≠R ( z ,30 o ) . R ( x ,90o )

[
√ 3 /2 −1/2
0
1/2
0
0
−1 ≠ 1/2
√3 /2 0 0
][
√ 3/2 0 1/2
0 − √3 /2
1 0 ]