AT 10: Sistemas de controle no Espaço de

estados

Conteúdo:

• Estabilidade
• Controlabilidade
• Observabilidade
• Realimentação de Estado
Estabilidade Sistemas de controle no Espaço de
estados
Exemplo
 Observabilidade Sistemas de controle no Espaço de
estados

Definição: O sistema (A, B, C e D) é controlável se, quaisquer que sejam

x(0) e x(T), existe u(t) 0 ≤ t ≤ T que transfere o estado x(0) para o estado
x(T) em um tempo finito.

Teorema: O sistema (A, B, C e D) é controlável se e somente se, o posto

da matriz de controlabilidade Unxn associada é igual a n.
U = [B AB A2B ... An-1B]
OBS: Uma matriz R é dita possuir posto (rank), ρ(R), igual a m, se existir
uma submatriz Mmxm de modo que o determinante de M é não nulo,
e o determinante de todas as submatrizes rxr (onde r > m) de R é zero.
Exemplo

U = [B AB A2B ... An-1B]

Controlabilidade Sistemas de controle no Espaço de
estados
Exemplo
Realimentação de Estado
Realimentação de Estado
OBS: Devemos ter acesso a todos os estados do sistema
Fórmula de Ackermann para Determinação da Matriz
de Ganhos K
Exemplo
SOLUÇÃO: