UNIFEI – Universidade Federal de Itajubá / Campus de Itabira

Introdução aos Sistemas de Controle – EELi04

Professor: Dr. Matheus Hinrique Marcolino

Alunos: Arthur Rodrigues Fialho RA 2018003338
Breno Martins Gomes RA 2018003267
João Victor Damasceno Pereira RA 2018004335
Letícia Luiza Souza Costa RA 2018004291
Mauro Ramos Moreira Junior RA 2018010299

Atividade RTE II - Ziegler Nichols

2.1.1 Primeiro método - Curva de reação

Exercício i com um decaimento de um quarto do valor inicial de-

pois do período de oscilação. A Equação 3 representa
Para realização desse exercício, usou-se a função o sistema de malha fechada com o compensador.
de transferência representada pela Equação 1.
100
G(s) = (1)
(s + 1)6
3, 442s2 + 2, 44s + 0, 4348
Usando a curva de reação, representada na Fi- Y (s) = (3)
s(s + 1)6 + 3, 422s2 + 2, 44s + 0, 4348
gura 1, foi possível encontrar os parâmetros neces-
sários para cálculo do controlador PID, sendo eles,
L = 2.8054, τ = 5, 7123 e R = 17.506.

Figura 1 - Resposta ao degrau para G(s)

Figura 2 - Resposta ao degrau para G(s) depois do
Usando a tabela apropriada, obteve-se os parâ- compensador.
metttt do co compenmpensador trosdoda Equação 2
estão representados na Tabela 1.
Exercício ii
Tabela 1 - Parâmetros calculados para o
compensador C(s)
Controlador KP Ti Td Para realização desse exercício, usou-se a função
PID 12.811 1.40 0.70 de transferência representada pela Equação 4.

0, 03422s2 + 0, 0244s + 0, 004348 50

C(s) = (2) G(s) = (4)
s (s + 2, 5)2

Após a compensação, obteve-se a resposta em de-

grau. A resposta do sistema após o uso do compen- Usando a curva de reação, representada na Figura 3,
sador, está representado na Figura 2. Observando foi possível encontrar os parâmetros necessários para
a resposta do sistema após inserir o compensador, é cálculo do controlador PID, sendo eles, L = 0.094,
possível verificar que o mesmo atua como esperado, τ = 1.146 e R = 6.98)

1
 Como foi realizado no exemplo anterior, obteve-se
a resposta ao degrau do sistema, que está represen-
tada na Figura 4. Observando a resposta do sistema
após inserir o compensador, é possível verificar que o
mesmo atua como esperado, com um decaimento de
um quarto do valor inicial depois do período de os-
cilação. A Equação 6 representa o sistema de malha
fechada com o compensador.

4.2975s2 + 91.4362s + 486.3626

Y (s) = (6)
s3 + 9.2975s2 + 97.4362s + 486.3626

Figura 3 - Resposta ao degrau para G(s)

Usando a tabela apropriada os valores calculados

do compensador para o sistema em análise estão re-
presentados na Tabela 2. O compensador está repre-
sentado pela Equação 5.

Tabela 2 - Parâmetros calculados para o

compensador C(s)
Controlador KP Ti Td
PID 14.6297 0.188 0.047

0, 08595s2 + 1.829s + 9.727 Figura 4 - Resposta ao degrau para G(s) depois do

C(s) = (5) compensador.
s
2.1.1 Segundo método - Método do ganho crítico

Exercício iii Para o calculo do período crítico, substituímos o

Aplicando o método do ganho crítico na Equa- valor de kcrit em 7 e fizemos s = jω, pois existe raizes
ção 1, obtemos o denominador de malha fechada na complexas dada a forma da Figura 1.
Equação 7
DM F (s) = s6 +6s5 +15s4 +20s3 +15s2 +6s+(1+100k) (−ω 6 +15ω 4 −15ω 2 +3.73037)+j(6ω 5 −20ω 3 +6ω) = 0
(7) (8)
O valor de k foi calculado de tal forma que a res-
posta ao degrau unitário fosse puramente senoidal, ou −ω 6 + 15ω 4 − 15ω 2 + 3.73037 = 0 (9)
seja, o sistema se torna marginalmente estável. Para
calcula-lo utilizamos a tabela de Routh-Hurwitz en-
contrando kcrit = 0.023703703. A simulação da res- 6ω 5 − 20ω 3 + 6ω = 0 (10)
√
posta ao degrau do sistema considerando o valor de Uma solução para 10 é ω = ± 3/3 que também sa-
kcrit , pode ser vizualizado na Figura 5. √
tisfaz 9. Como ω > 0, temos que ωcrit = + 3/3.
Portanto
1.2 2π √
Tcrit = = 2π 3s (11)
1 ω3
Amplitude

Disposto do ganho crítico e do período crítico,

0.8
podemos projetar o compensador C(s) calculando os
0.6 parâmetros de acordo com a Tabela 2.
0.4
Tabela 2 - Sintonia do compensador C(s)
0.2
Controlador KP Ti Td
0 P 0.5 · kcrit - -
0 20 40 60 80 100
PI 0.45 · kcrit Tcrit /1.2 -
Tempo
Figura 5 - Resposta ao degrau considerando kcrit PID 0.6 · kcrit Tcrit /2 Tcrit /8

2
 Com os parâmetros Kp , Ti e Td calculados, subs- É interessante observar também que ambos possuem
tituimos na Equação 12 de acordo com o tipo de con- amplitude de estabilização diferentes e a dinâmica
trolador. entre os controladores P e PID são bem semelhantes.
kp
kp Td s2 + kp s + Ti Exercício iv
C(s) = (12)
s Para realização desse exercício, usou-se a função
de transferência representada pela Equação 19.
Tabela 3 - Parâmetros do compensador C(s)
Controlador KP Ti Td 50
G(s) = (17)
P 0.01185185 - - (s + 2, 5)4
PI 0.01066666 9.068996 -
O seu ganho crítico foi encontrado através do mé-
PID 0.01422221 5.441398 1.360349
todo de Routh Hurwitz, sendo Kcr = 3.125 e Tcrit =
2.5132s.
As Equações 13, 14 e 15 são as funções de trans-
ferências para cada tipo de controlador. A partir da tabela de Ziegler-Nichols foram calcu-
lados os valores para o compensador PID: Kp=1.875,
CP (s) = 0.01185185 (13) Ti = 1.2566 e Td=0.31415. Com isso, obteve-se o
compensador descrito na equação 8.

0.01185185s + 0.001176168 0.58903s2 + 1.875s + 1.4921

CP I (s) = (14) C(s) = (18)
s s
Dessa forma, aplicando a equação 16 obtivemos a
saída do sistema de malha fechada, sob a atuação do
0.019347169s2 + 0.01422221s + 0.002613705 compensador, descrita na equação 19.
CP ID (s) =
s
(15)
Logo após obtermos os controladores, ambos fo- 29.4515s2 + 93.75 + 74.605
ram simulados com a resposta ao degrau unitário da Y (s) =
s5 + 10s4 + 37.5s3 + 91.9515s2 + 132.8125s + 74.605
função de transferência da Equação 16 conforme a (19)
Figura 6.

C(s) · G(s) Por fim, a Figura 7 ilustra o comportamento da

Y (s) = (16)
1 + C(s) · G(s)
planta, à entrada degrau, quando à ela é aplicado um
sendo G(s) a Equação 1 e C(s) podendo ser 13, 14 ganho crítico. Neste caso temos um sistema instável.
ou 15 Já na Figura 8 temos o comportamento da planta,
1.2 para uma entrada degrau, após a aplicação do com-
P PI PID pensador PID. Ou seja, a resposta ao degrau da equa-
1 ção 19. Observa-se que após a ação do compensador
temos um sistema estável.
0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 200 400 600 800
Tempo (s)
Figura 6 - Resposta ao degrau para cada
compensador atuando em G(s)
A análise da Figura 6, revela que os compensa-
dores P e PID possuem aproximadamente o mesmo
tempo de estabilização, já o compensador PI possui
o tempo de acomodação superior a 800s e apresenta
uma dinâmica diferente, sendo que a maioria das os- Figura 7 - Resposta ao degrau para G(s) (equação
cilações ocorre abaixo da amplitude de estabilização. 17).

3
Figura 8 - Resposta ao degrau para Y (s) (equação 19).