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IFSP – CAMPUS CUBATÃO – SAI – 3º MÓDULO ELETROMECÂNICA APLICADA

ETM - ELETROMECÂNICA APLICADA


MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
GENERALIDADES
Nos motores CC é estabelecido que:
 O torque eletromagnético desenvolvido produz e mantém rotação.
 A tensão gerada nos condutores onde circula corrente (força contra-
eletromotriz) se opõe à corrente da armadura (Lei de Lenz).
 A força contra-eletromotriz pode ser expressa pela equação:
E c  Va - R a  I a
e é menor que a tensão aplicada que causa a circulação da corrente de
armadura.
A força eletromagnética num condutor onde circula uma corrente elétrica pode ser
expressa pelos três fatores que são requeridos para produzi-la e também determinam
a sua magnitude (uma força ortogonal a B e ℓ) é expressa por:
F  Bi 
Onde: F = força, em newtons.
B = densidade de campo magnético, em teslas.
i = corrente elétrica, em ampères.
ℓ = comprimento do condutor submetido a ação do campo magnético, em
metros.
A direção da força eletromagnética pode ser determinada pela aplicação da regra de
Fleming para mão esquerda.
TORQUE
A relação entre a força em um condutor e o torque produzido é mostrado na Figura 1

Figura 1 – Produção de torque numa bobina de uma única espira.

Uma bobina de uma única espira, presa a uma estrutura capaz de girar, carrega
corrente num campo magnético (Figura 1 (a)). De acordo com a equação da força
eletromagnética acima, desenvolve-se uma força ortogonal f1 no lado 1 da bobina, e
uma força similar f2 é desenvolvida no lado 2 da bobina (Figura 1 (b)). As forças f1 e
f2 são desenvolvidas numa direção tal que tendem a produzir rotação no sentido
horário da estrutura que suporta os condutores em redor do centro de rotação C.
Torque é definido como a tendência do acoplamento mecânico de uma força e sua
distância radial ao eixo de rotação, para produzir rotação. É expresso em unidades de
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força e distância, como newton-metro ou quilogrametro. O torque que atua na


estrutura da Figura 1(b) é a soma dos produtos f1 × r e f2 × r, ou seja, a soma total dos
torques atuando sobre ou produzidos pelos condutores individuais que tendem a
produzir rotação. As forças f1 e f2 são iguais em magnitude, pois os condutores estão
colocados num campo magnético de mesma intensidade e conduzem a mesma
corrente. Isto vale para as forças desenvolvidas por todos os condutores que carregam
a mesma corrente num campo magnético uniforme; mas os torques desenvolvidos,
por definição, não são os mesmos para cada um destes condutores.
A distinção entre a força desenvolvida nos vários
condutores da armadura e o torque útil desenvol-
vido por estes condutores para produzir rotação é
vista na Figura 2, onde se identifica também uma
armadura e um campo de um motor de dois pólos.
Note-se que todos os condutores que possuem
corrente circulando numa mesma direção
desenvolvem uma mesma força (f1 e f2), pois
carregam a mesma corrente e permanecem per-
pendiculares no mesmo campo. Mas, como o tor-
que é definido como o produto de uma força e de
sua distância perpendicular ao eixo, pode-se ver
que a componente útil da força desenvolvida é:
Figura 2 – Torque útil para rotação.
f  f x  sen
onde fx é a força em cada condutor e θ é o complemento criado pela força
desenvolvida no condutor e a força f útil tangencial à periferia da armadura. Assim o
torque desenvolvido por qualquer condutor, Tc, na superfície da armadura é
Tc  f  r  f x  sen r
onde f é a força em newtons perpendicular a r, e r é a distância radial ao eixo de
rotação em metros.
EXEMPLO NUMÉRICO
A bobina da Figura 2 está numa armadura de 450 mm de diâmetro com um eixo axial
de 600 mm, e num campo cuja densidade é de 0,38 teslas (linhas de campo × 104 por
m2). Calcule, quando circula uma corrente de 26 A:
a) A força desenvolvida em cada condutor.
b) A força útil no instante em que a bobina se encontra num ângulo de 60º com
relação ao eixo interpolar de referência.
c) O torque desenvolvido em Nm.
Solução:
a) F  B  i    0,38  26  0,6  F  5,928 N
b) f  F  sen  5,928  sen60º  f  5,134 N
0,45
c) T  f  r  5,134   T  1,155 Nm
2
Note-se que os condutores que se encontram na região interpolar da Figura 2
desenvolvem, teoricamente, uma força idêntica à dos condutores que se encontram
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diretamente sob a superfície polar, mas que a componente útil da força, f, tangencial à
armadura é zero.
EQUAÇÃO FUNDAMENTAL DO TORQUE EM MÁQUINAS CC
O torque desenvolvido pela armadura de qualquer máquina pode ser computado em
função do número de pólos, caminhos, condutores e fluxo por pólo concatenando os
condutores da armadura, etc. O torque pode ser calculado pela seguinte equação:
PZ PZ
T   I a  T  K T    I a , sendo K T 
2  a 2  a
Onde: T = torque desenvolvido pelo motor, em newton-metro.
P = número de pólos.
a = número de caminhos paralelos.
Z = número de condutores ativos na superfície da armadura, cada um
produzindo um torque médio útil.
Ia = corrente total da armadura, em ampères.
 = fluxo por pólo concatenando os condutores, em weber.
Note-se que este torque eletromagnético se opõe á rotação num gerador e auxilia
(atual no mesmo sentido) a rotação num motor. Como o torque é função do fluxo e da
corrente da armadura, é independente da velocidade do motor ou do gerador.
O torque disponível na ponta de eixo do motor é menor que o torque desenvolvido,
devido às perdas rotacionais que requerem e consomem uma porção do torque
desenvolvido durante a ação motora.
EXEMPLO NUMÉRICO
Um motor desenvolve um torque de 150 Nm e está sujeito a uma redução de 10 % no
fluxo de campo, que produz um acréscimo de 50 % na corrente da armadura. Qual o
novo torque produzido como resultado destas variações.
Solução:  Ia T
Condições originais 1,0 1,0 150 Nm
Novas condições 0,9 1,5 ?
Usando-se uma regra de três, o novo torque é dado por:
 0,9     1,5  I a 
T  150        T  205,5 Nm
 1,0     1,0  I a 
FORÇA CONTRA-ELETROMOTRIZ OU TENSÃO GERADA NO MOTOR
Durante a operação de uma máquina CC como motor, ocorre simultaneamente a ação
geradora, pois os condutores estão se movendo num campo magnético. Os condutores
percorridos por corrente e que produzem um torque no sentido horário são vistos nas
ranhuras da armadura da Figura 3. O sentido oposto da fem induzida é visto embaixo
dos condutores (aplicação da regra da mão esquerda e da mão direita,
respectivamente). O fluxo da corrente através da armadura está limitado (1) pela
resistência da armadura e (2) pela fcem Ec, ou seja:
V  Ec
Ia  a
Ra

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Figura 3 – Sentido da força, fluxo da corrente e fcem em um motor comercial CC.

A fcem não poderá nunca igualar a tensão aplicada aos terminais da armadura, pois o
sentido no qual ocorre o fluxo inicial da corrente determina o sentido da rotação e
cria, por outro lado, a fcem. Portanto, a fcem, assim como a resistência da armadura,
é um fator limitante à circulação da corrente.
EXEMPLO NUMÉRICO
Um motor shunt CC possui uma resistência de armadura de 0,25 Ω e uma queda de
tensão nas escovas de 3 V e é alimentado por uma tensão de 120 V. Qual a corrente
de armadura quando:
a) A velocidade produz uma fcem de 110 V para uma dada carga.
b) Há queda de velocidade (devida à aplicação adicional de carga) e a fcem
tem o valor de 105 V.
c) Calcule a variação percentual na fcem e na corrente da armadura.
Solução:
V  (E c  QTe ) 120  (110  3)
a) I a    I a  28A
Ra 0,25
V  (E c  QTe ) 120  (105  3)
b) I a    I a  48A
Ra 0,25
110  105
c)  fcem   100   fcem  4,53 %
110
28  48
 Ia   100   Ia  71,5 %
28
No problema acima, uma pequena variação na fcem e na velocidade resultou em uma
variação substancial na corrente de armadura. Isto é, pequenas variações de
velocidade no motor refletem em variações significativas na corrente do motor.
VELOCIDADE DO MOTOR COMO FUNÇÃO DA FCEM E DO FLUXO
A fcem em um motor CC pode ser expressa por:
Ec  Ke    n
Onde: Ke = (ZP/60a) = constante construtiva da máquina.
 = fluxo por pólo, em weber.
n = rotação do motor, em rpm.
Mas a fcem do motor, incluindo a queda de tensão nas escovas, QTe, é
E c  Va  (R a Ia  QTe ) .
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Substituindo Ec por Ke∙∙n e resolvendo em função da velocidade (n), resulta:


V  (R a I a  QTe )
n a
Ke  
A equação acima pode ser chamada de equação fundamental da velocidade do motor
CC, pois permite predizer rapidamente o desempenho de um dado motor. Pela
equação nota-se que se o fluxo polar for enfraquecido, a velocidade tende a aumentar.
Do mesmo modo, se a corrente e o fluxo são mantidos constantes, enquanto a tensão
aplicada na armadura é aumentada, a velocidade aumenta na mesma proporção. Se o
fluxo e a tensão aplicada na armadura permanecem fixos, e a corrente da armadura
aumenta devido à carga, a velocidade do motor cairá numa mesma proporção com o
decréscimo da fcem.
EXEMPLO NUMÉRICO
Um motor CC, shunt, 120 V, possui uma resistência de armadura de 0,2 Ω e uma
resistência de campo de 60 Ω. Apresenta uma corrente de 40 A a plena carga. A
queda de tensão nas escovas na situação nominal é de 3 V. A velocidade a plena
carga é 1800 rpm. Calcule:
a) A velocidade numa situação de meia carga.
b) A velocidade numa sobrecarga de 125 %.
Solução:
a) A plena carga tem-se:
120 V
I a _ pc  I pc  i f  40   I a _ pc  38 A
60 
E c _ pc  Va  (R a Ia  QTe )  120  (0,2  38  3)  E c _ pc  109,4 V
Na situação de meia carga:
38 A
Ia _ 1/ 2   I a _ 1 / 2  19 A
2
E c _ 1 / 2  Va  (R a Ia  QTe )  120  (0,2  19  3)  E c _ 1 / 2  113,2 V
Usando regra de três, a velocidade de meia carga será:
Ec _1/ 2 113,2
N1 / 2  N pc   1800   N1 / 2  1860 rpm
E c _ pc 109,4
b) Para 125 % de sobrecarga tem-se:
I a _ 125  1,25  38  Ia _ 125  47,5 A
E c _ 125  Va  (R a Ia  QTe )  120  (0,2  47,5  3)  E c _ 125  107,5 V
Usando regra de três, a velocidade de sobrecarga será:
E c _ 125 107,5
N125  N pc   1800   N1 / 2  1765 rpm
E c _ pc 109,4

EXEMPLO NUMÉRICO
O motor do exemplo anterior é carregado temporariamente com uma corrente de 66
A, mas a fim de produzir o torque necessário, o fluxo polar é aumentado em 12 %
pela redução da resistência de campo para 50 Ω. Calcular a velocidade do motor.
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Solução:
120 V
I a  I c  i f  66   I a  63,6 A
50 
E c  Va  (R a Ia  QTe )  120  (0,2  63,6  3)  E c _ pc  104,3 V
Ec i 104,3 1
N  N pc   f  1800    N  1535 rpm
E c _ pc i f 12 109,4 1,12

FCEM E POTÊNCIA MECÂNICA DESENVOLVIDA PELA ARMADURA


DO MOTOR
A potência mecânica desenvolvida pela armadura pode ser obtida do seguinte modo.
A queda de tensão na resistência da armadura, ignorando-se a queda de tensão nas
escovas é:
R a Ia  Va  E c
Multiplicando-se ambos os lados da equação acima por Ia fica:
(R a Ia )  Ia  (Va  E c )  Ia
R a I a2  Va I a  E c I a
E c I a  Va I a  R a I a2
A equação acima indica que, quando uma potência elétrica VaIa, é fornecida ao
circuito da armadura do motor para produzir rotação, uma parcela desta potência é
dissipada nos componentes que constituem o circuito da armadura e é chamada de
perda no cobre da armadura RaIa2. A potência restante, EcIa, é a requerida pela
armadura para produzir o torque interno ou desenvolvido
EXEMPLO NUMÉRICO
Calcule a potência da armadura desenvolvida para cada uma das cargas dos exemplos
anteriores.
Solução:
Ia Ec n Pd (EcIa)
38 109,4 1800 4160 W (plena carga)
19 113,2 1860 2510 W (meia carga)
47,5 107,5 1765 5110 W (125% de sobrecarga)
63,6 104,3 1535 6640 W (com sobrecarga)
CIRCUITO EQUIVALENTE DE UM MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA
O circuito da Figura 4 representa
esquematicamente o comportamento de um
motor de corrente contínua. Podem-se notar
duas malhas distintas, uma representando o
circuito de armadura e a outra representando
o circuito de campo. No circuito de armadura,
a resistência Ra representa a resistência do
enrolamento de armadura. A força contra-
eletromotriz é representada por Ec. Figura 4 – Circuito equivalente de um motor CC.

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O eixo do motor gira a uma velocidade angular  e é capaz de fornecer um torque T.


No circuito de campo, a resistência Rf representa a resistência do enrolamento do
campo e a indutância Lf representa a indutância desse mesmo enrolamento. Para
inverter o sentido de rotação do eixo, basta inverter a polaridade de V a ou de Vf. Caso
se inverta a polaridade de ambas as tensões simultaneamente, o eixo continuará
girando no mesmo sentido.
EQUAÇÕES BÁSICAS DOS MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
O valor da tensão Ec, gerada internamente pelo campo magnético giratório de um
motor CC pode ser calculado através da equação:
Ec  Ke  n  
A tensão Va nos terminais da armadura vale:
Va  E c  R a  I a
O torque ou conjugado mecânico T é dado por:
T  K t  Ia  
O fluxo magnético  é calculado pela fórmula
  K   If
A potência mecânica P fornecida pelo motor pode ser calculada através de uma das
seguintes equações:
P  E c  I a ou P  T  n
Nas equações acima, Ia é a corrente de armadura, If é a corrente de campo, Ra é a
resistência do enrolamento de armadura, n é a velocidade angular da máquina e Ke, Kt
e K são constantes peculiares ao motor.
CORRENTE DE PARTIDA DE UM MOTOR CC
A partir das equações da força contra-eletromotriz e da tensão nos terminais de um
motor pode-se calcular o valor da corrente de armadura:
V  Ec V  Ke  n  
Va  E c  R a  I a  I a  a  Ia  a
Ra Ra
Como inicialmente a velocidade angular n é nula (o motor está parado), em t = 0 a
corrente será:
V
Ia  a
Ra
Valor que depende muito do valor da resistência da armadura e que é superior à
corrente nominal, que é atingida quando o motor alcança sua velocidade normal. Esse
fato deve ser levado em conta nos circuitos que fazem a partida destes motores.
Deve-se ou inserir resistências em série com a armadura para limitar a corrente de
partida ou, quando for possível, ir variando a tensão de alimentação Va de zero até o
valor desejado.
TIPOS DE LIGAÇÃO EM MOTORES CC
Na maior parte dos motores CC práticos o circuito de campo necessitará de
alimentação. Na época em que fontes de alimentação com tensão ajustável eram
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raridade, os motores tinham que ser alimentados por meio de uma única fonte,
geralmente de tensão fixa. Por isso, a solução era fazer algum tipo de associação
entre os circuitos de campo e de armadura (colocá-los em série ou em paralelo), o
que, como veremos em seguida, origina características de funcionamento totalmente
diferentes. Com a atual disponibilidade de fontes de alimentação versáteis, confiáveis
e econômicas, a tendência atual é alimentar os motores CC por meio de fontes
independentes, o que permite um controle muito mais preciso das características de
interesse num motor (principalmente velocidade de rotação e torque do eixo). Ainda
assim, devido à tradição, ainda é comum classificar os motores de acordo com a
maneira como estão ligados seus circuitos de armadura e de campo. Os tipos
possíveis são explanados a seguir, seguidos de seus diagramas e gráficos típicos de
velocidade e torque em função da corrente.
Motor em Derivação ou Motor Shunt
Normalmente, a tensão aplicada é constante. Para motores acima de 1 KW (cerca de
1,34 HP) é necessário colocar uma resistência Rs em série com a armadura para
limitar a corrente inicial, que como vimos é maior que a corrente de operação. Essa
resistência em série é chamada de resistência de partida e deve ser curto-circuitada
quando o motor atinge sua velocidade de trabalho. Esse curto-circuito pode ser
realizado de uma só vez ou gradualmente por meio de elementos sensores de
corrente. O curto-circuito é representado no diagrama pelo fechamento da chave S.
Como se pode ver no gráfico da Figura 5, o
torque permanece constante até que a
velocidade de rotação atinja um determinado
valor, chamado de velocidade base do motor.
Seus circuitos de campo e de armadura são
ligados em paralelo, estando, portanto,
submetidos à mesma tensão. Neste tipo de
ligação, o torque é diretamente proporcional à
corrente de armadura, enquanto a velocidade
de rotação cai ligeiramente com o aumento
dessa corrente. É o tipo de ligação mais
freqüente.
Essa velocidade corresponde à plena tensão
de armadura em conjunto com o pleno valor
de fluxo magnético no campo. A região do
gráfico assinalada em cinza é chamada de
região de torque constante. Para girar o motor
a uma velocidade superior à velocidade base,
é necessário fazer o que se chama de
enfraquecimento do campo. Partindo da Figura 5 – Motor em derivação ou motor shunt.
equação da forca contra-eletromotriz:
Ec
Ec  Ke  n    n 
Ke  
Conclui-se, portanto, que a velocidade de rotação é inversamente proporcional ao
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fluxo magnético do campo. Logo, diminuindo-se o fluxo, aumenta-se o valor da


velocidade. O torque, em compensação, é diretamente proporcional ao fluxo (T =
Kt∙Ia∙), de modo que a diminuição do fluxo causa uma diminuição correspondente no
torque. Essa diminuição do fluxo é obtida aumentando-se o valor ajustado no
potenciômetro Pf. Como a potência fornecida pelo motor é igual ao produto do torque
pela velocidade, a região da curva à direita da velocidade base é chamada de região
de potência constante. Concluí-se que o enfraquecimento do campo é uma técnica
que só pode ser usada em aplicações quer não necessitem de pleno torque a altas
velocidades.
A máxima velocidade permitida pelo enfraquecimento de campo é limitada para
evitar centelhamento excessivo no comutador. Essa velocidade máxima raramente
excede de 3 a 4 vezes a velocidade base, e é indicada na placa de identificação do
motor. Uma indicação de 1200/1750 rpm, por exemplo, significa que a velocidade
base do motor é de 1200 rpm, sendo permitido um enfraquecimento de campo até que
a velocidade chegue a 1750 rpm. Em resumo, pode-se dizer que abaixo da velocidade
base o fluxo é máximo e a velocidade é estabelecida pela tensão de armadura, sendo
que a qualquer velocidade o torque máximo está disponível no eixo do motor. Acima
da velocidade base, a tensão de armadura está em seu valor máximo e o fluxo é
reduzido para aumentar a velocidade, enquanto o torque disponível se reduz na
mesma proporção do fluxo.
Uma característica interessante da ligação shunt é que se a tensão aplicada diminuir, a
velocidade permanece aproximadamente constante. Isso ocorre porque, como o
campo e a armadura estão ligados em paralelo, a diminuição da tensão aplicada causa
uma redução na tensão de armadura (o que tende a diminuir a velocidade) e também
uma redução no fluxo (o que tende a aumentar a velocidade). Assim, um efeito
compensa o outro e a velocidade se mantém.
Para se inverter o sentido de rotação do motor, basta inverter a ligação dos terminais
de um dos enrolamentos (campo ou armadura). Em geral essa inversão é realizada
com o auxílio de relés ou contatores, de acordo com a potência do motor.
Normalmente se prefere inverter o campo, pois a sua corrente é menor que a de
armadura.
EXEMPLO NUMÉRICO:
Um motor de corrente contínua ligado em shunt possui as seguintes características:
K = 3,2; Kt = 2,5; Ke = 0,44; Ra = 0,25  e Rf = 50 .
O motor é alimentado com uma tensão de 200 V e sua corrente inicial é 5 vezes
maior que a corrente de regime. Sabendo que o campo pode ser enfraquecido até 40%
de seu valor nominal, pergunta-se:
a) Qual a velocidade base do motor?
b) Qual o torque máximo que ele pode fornecer?
c) Qual a potência do motor?
d) Qual a sua velocidade máxima?
Solução:Cálculo da corrente de partida
V 200
I ap  a   I ap  1000 A
R a 0,25
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Cálculo da corrente nominal


1000
I ap  5  I a  I a   I a  200 A
5
Cálculo da fcem
E c  Va  R a Ia  200  0,25  200  E c  150 V
Cálculo da corrente de campo máxima
V 200
i fm  f   i fm  4 A
Rf 50
Cálculo do fluxo máximo
I 4
I fm  K   m  m  fm   m  1,25 wb
K  3,2
a) Cálculo da velocidade base do motor
Ec 150
n   n  400 rpm
K e   0,4  1,25
b) Torque máximo  Tm  K t  m  Ia  2,5  1,25  200  Tm  625 Nm
c) Potência do motor  P  E c  Ia  150  200  P  30 kW
Corrente de campo mínima  Ifw  0,4  i fm  0,4  4  Ifw  1,6 A
Cálculo do fluxo mínimo
I 1,6
I fw  K    w   w  fw   m  0,5 wb
K  3,2
d) Cálculo da velocidade máxima do motor
Ec 150
n   n  750 rpm
K e   0,4  0,5

Motor Série
Como mostra o diagrama abaixo, nesse tipo de ligação os circuitos de campo e de
armadura do motor são associados em série, sendo, portanto, percorridos pela mesma
corrente.

Figura 6 – Motor série.

Este tipo de ligação é apropriado para máquinas que trabalham com cargas elevadas
(como por exemplo, um guindaste), porque com altos valores de corrente de
armadura e baixa velocidade de rotação é produzido alto torque. O grande
inconveniente desse tipo de ligação é a tendência ao disparo, isto é, o aumento
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ilimitado da velocidade de rotação, caso não haja nenhuma carga ligada ao seu eixo,
o que pode até mesmo provocar danos irreversíveis ao motor. Esse comportamento
pode ser compreendido através da equação, que mostra que o torque é inversamente
proporcional ao quadrado da velocidade, ou seja, para velocidades baixas haverá alto
torque e para baixos torques ocorrerá alta velocidade.
Da mesma forma como nos motores conectados em shunt, a inversão do sentido de
rotação nos motores CC conectados em série é obtida através da inversão das
conexões de um dos enrolamentos (campo ou armadura). No caso do motor
conectado em série, ambos os enrolamentos são percorridos pela mesma corrente, de
modo que é indiferente inverter as conexões de campo ou de armadura.
Motor Composto (Compound)
Este tipo de ligação procura associar as características positivas das ligações série e
paralela. Assim, o enrolamento de campo é dividido em duas partes, uma das quais
fica em série com o circuito de armadura e a outra em paralelo. Com esse tipo de
conexão o motor funciona com segurança mesmo sem carga conectada ao seu eixo,
ou seja, não dispara. Seu torque se situa entre o de um motor série e o de um motor
shunt nas mesmas condições de alimentação.
Como mostra a Figura 7 abaixo, existem duas possibilidades para a ligação
compound: a ligação de campo curto e a ligação de campo longo.

Figura 7 – Motor compound.

Motor de Excitação Independente


Neste tipo de ligação, os circuitos de campo e de armadura são completamente
independentes, tendo cada um a sua própria fonte de alimentação. Desse modo, é
possível ter um maior controle sobre a velocidade de rotação e sobre o torque do
motor. Esse é o tipo de ligação utilizado sempre que é necessário ter precisão sobre o
torque ou a velocidade desenvolvida pelo motor.
Normalmente o enrolamento de campo é alimentado com uma tensão fixa e o
enrolamento de armadura é alimentado por meio de uma fonte de tensão ajustável, na
maioria das vezes por meio de tiristores (SCRs) com circuito de disparo
microprocessado. Caso seja necessário um controle ainda mais preciso, o
enrolamento de campo também pode ser alimentado com uma fonte de tensão
ajustável.
Uma vez que um maior nível de potência é requerido pela armadura, a alimentação
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desse enrolamento costuma ser obtida a partir da retificação de uma rede alternada
trifásica. A alimentação do enrolamento de campo, de menor potência, é obtida pela
retificação de uma rede alternada monofásica. O diagrama de blocos da Figura 8
abaixo mostra o controle em malha fechada de um motor CC com excitação
independente.

Figura 8 – Controle em malha fechada de um motor CC com excitação independente.

Em aplicações mais simples, envolvendo motores de pequena potência e onde a


precisão não seja crítica, o controle de velocidade pode ser feito em malha aberta
(sem realimentação). O circuito abaixo pode ser utilizado nesse tipo de aplicações.

Figura 9 – Controle em malha aberta de um motor CC.

O circuito de controle, que pode utilizar, por exemplo, um transistor unijunção (UJT)
ou um circuito integrado, tem por função variar o ângulo de disparo  do SCR, o que
por sua vez leva à variação da tensão CC aplicada à armadura e à conseqüente
variação da velocidade do motor. O valor médio CC da tensão de armadura vale:
V
Vcc  máx  (1  cos) , onde: Vmáx  2  Vef

A corrente de campo tem, como se pode notar, valor fixo dado por:
V
I f  máx
  Rf
Esse valor deve ser igual ao valor nominal de corrente de campo requerida pelo
motor. Caso se utilize um potenciômetro em série com R f, será possível realizar o
enfraquecimento de campo, para proporcionar ao motor uma rotação acima da
velocidade base. Conhecendo-se a tensão nominal de armadura e a velocidade base
do motor, pode-se calcular a velocidade efetiva em função da tensão aplicada à
armadura por meio de uma regra de três.
Motor Universal
Os motores CC conectados em série possuem uma característica peculiar: se a
polaridade da tensão de alimentação for invertida, o motor continua a girar no mesmo
NOTAS DE AULA 05 – MOTORES CC – REV. 03 12
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sentido. Isso ocorre porque, simultaneamente, se invertem o sentido das correntes de


armadura e de campo. Uma vez que a corrente de campo e a corrente de armadura
tratam-se, de fato, de uma mesma e única corrente.
Diante dessa característica, conclui-se que um motor CC conectado em série pode ser
alimentado tanto com corrente contínua como com corrente alternada. Por esse
motivo, são chamados de motores universais. Supondo que esse tipo de motor seja
alimentado, por exemplo, a partir da rede de 60 Hz, a polaridade da alimentação (e o
sentido da corrente) irá mudar a cada 8,3 ms, o que produzirá um pico no torque 120
vezes por segundo. No entanto, as flutuações na velocidade serão praticamente
imperceptíveis devido à inércia da armadura do motor.
Para que um motor possa ser efetivamente utilizado como universal, certos cuidados
têm que ser tomados em seu projeto e fabricação. A armadura é totalmente laminada,
para reduzir as correntes parasitas geradas pela alimentação AC. A potência desses
motores é geralmente baixa (inferior a 1 KW), devido às piores características de
comutação e centelhamento.
As grandes vantagens dos motores universais sobre os motores AC convencionais
são: a alta velocidade de rotação (até 12000 rpm, contra 3600 rpm dos motores AC
comuns) e a simplicidade no controle de velocidade. Por essas razões, os motores
universais são amplamente utilizados em eletrodomésticos como furadeiras,
ventiladores de teto, processadores de alimento, etc.

Figura 10 – Motor universal.

Tem-se na Figura 10 acima, diagramas de circuitos com tiristores que podem ser
empregados para o controle de velocidade de motores universais alimentados com
corrente alternada. Como se pode ver pelo gráfico, o controle de velocidade dos
circuitos de meia-onda não é significativamente inferior ao dos circuitos de onda
completa e por ser mais barato, pode ser uma opção interessante.
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CARACTERÍSTICAS DO TORQUE ELETROMAGNÉTICO DOS


MOTORES CC
A partir da equação T = KT∙∙Ia é possível predizer como o torque de cada tipo de
motor variará com a aplicação da carga, ou seja, com a corrente da armadura.
Motor Shunt
Neste motor, na equação básica do
torque, o fluxo é essencialmente
constante e, se a corrente de armadura
aumenta com a aplicação da carga
mecânica, a equação do torque pode ser
expressa por uma relação linear
T = KT’∙Ia, como mostra a Figura 11.
Motor Série
Neste motor a corrente de campo e a
corrente de armadura são as mesmas e o
fluxo produzido pelo campo série é em
todo instante proporcional à corrente da
armadura Ia. A equação básica do torque
torna-se então T = KT’’∙Ia2, ou seja a
relação entre o torque e a corrente de
carga no motor série é quadrática, como Figura 11 – C omparação das características torque –
se vê na Figura 11. carga em uma máquina CC.

Motor Compound
Quando enrolamentos de campo série e shunt são instalados nos pólos das máquinas
CC, o efeito do campo série poderá ser cumulativo ou diferencial. A equação básica
do torque para o motor cumulativo torna-se T = KT∙(f + s)∙Ia, onde o fluxo do
campo série é função da corrente de armadura. Para o motor diferencial a equação é
T = KT∙(f – s)∙Ia. Pelas equações é possível afirmar que o motor diferencial produz
uma curva de torque que é sempre menor do que a do motor shunt (Figura 11).
EXEMPLO NUMÉRICO:
Um motor série absorve uma corrente de 25 A e desenvolve um torque de 90 Nm.
Calcule:
a) O torque quando a corrente aumenta para 30 A, se o campo permanece sem
saturação.
b) O torque quando a corrente aumenta para 50 A e este aumento produz 60 %
de acréscimo no fluxo.
Solução:
'' 2
T25 K T  I a _ 25 I a2 _ 30
a)   T30  T25  
T30 K 'T'  I a2 _ 30 2
I a _ 25
30 2
T30  90   T30  129,5 Nm
2
25
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2 2
T25 K T   25  I a _ 25 50 I a _ 50
b)   T50  T25   
T50 K T  50  I a2 _ 50  25 I a2 _ 25

1,6 50 2
T50  90    T50  288 Nm
1,0 252
CARACTERÍSTICAS DE VELOCIDADE DOS MOTORES CC
A equação fundamental da velocidade é
V  (R a  Ia )
n a
K
É possível predizer como a velocidade de cada um dos motores vistos anteriormente,
variará com a aplicação da carga.
Motor Shunt
Supondo que um motor shunt atingiu
a velocidade nominal e está operando
sem carga. Como o fluxo polar pode
ser considerado constante, a
velocidade do motor pode ser
expressa em função da equação básica
da velocidade. Quando uma carga
mecânica é aplicada ao eixo do motor,
a fcem decresce pouco e a velocidade
cai proporcionalmente pouco, como
visto na Figura 12.
Motor Série
A equação básica da velocidade, Figura 12 – C omparação das características carga –
velocidade em uma máquina CC.
modificada para o motor série é:
V  (R a  R s )I a
n a
K
Como o fluxo produzido pelo campo série é proporcional à corrente de armadura, a
velocidade pode ser reescrita como;
 V  (R a  R s )I a 
n  K'  a 
 Ia 
Se a carga mecânica for pequena Ia também será, fazendo com que o numerador da
equação acima seja grande e o denominador seja pequeno, resultando em uma
velocidade muito alta. Por esta razão o motor série é sempre operado acoplado com
uma carga, como em guindastes, elevadores ou tração de trens.
Com o aumento da carga o numerador diminui mais rapidamente do que aumenta o
denominador e a velocidade cai rapidamente, como se vê na Figura 12. A linha
tracejada representa a porção da característica associada a cargas extremamente leves,
na qual os motores série não são operados. Como em sobrevelocidade o motor série
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apresenta corrente de armadura reduzida, significando que fusíveis ou relés térmicos


não serão efetivos para esta situação. Deve-se adotar como proteção do motor algum
dispositivo que detecte o aumento súbito desta velocidade.
Motor Compound
Para o motor compound cumulativo a equação básica da velocidade para um motor
composto cumulativo pode ser escrita como:
 V  (R a  R s )I a 
n  K a 
  f  s 
Fica evidente que, com o aumento da carga e da corrente da armadura, o fluxo
produzido pelo campo série também aumenta, enquanto a fcem cai. O denominador
da equação acima, portanto, cresce, enquanto o numerador decresce
proporcionalmente mais do que no motor shunt. O resultado é que a velocidade de
um motor shunt com a aplicação de carga (Figura 12).
Para o motor compound diferencial a equação acima é modificada para mostrar o
efeito da oposição da fmm do campo série. A velocidade será:
 V  (R a  R s )I a 
n  K a 
  f  s 
Com o aumento da carga e consequentemente da corrente de armadura I a, o
numerador da equação acima decresce, porém, o denominador decresce mais
rapidamente. A velocidade pode cair ligeiramente para cargas leves; mas, com o
aumento da carga, a velocidade aumenta. Esta condição estabelece uma condição de
instabilidade dinâmica. Devido a esta instabilidade inerente, os motores compound
diferenciais são raramente utilizados
REGULAÇÃO DE VELOCIDADE
É definida como a variação da velocidade desde a plena carga até a situação de carga
nula, expressa em percentagem da velocidade nominal. Em forma de equação, a
regulação de velocidade torna-se:
n n
reg _ velocidade  o  100
n
EXEMPLO NUMÉRICO:
Calcule a regulação de velocidade percentual para um motor com velocidade nominal
de 1810 rpm e com velocidade a plena carga de 1600 rpm.
Solução:
n n 1810  1600
reg _ velocidade  o  100   100  reg _ velocidade  13,12 %
n 1600
TORQUE EXTERNO, CV E VELOCIDADE
Na especificação e seleção de motores surge a questão de se determinar a quantidade
de torque externo disponível numa polia ou eixo do motor, por exemplo, para
executar trabalho útil na velocidade nominal. A equação que expressa o
relacionamento entre o torque externo, CV e velocidade é derivada como segue.
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Seja F a força útil desenvolvida por todos os condutores da armadura produzindo


torque eletromagnético, em newtons. Seja r o raio da armadura, em metros e n o seu
número de revoluções. Finalmente, t é o tempo para a armadura girar n vezes.
O trabalho realizado por rotação da armadura é:
W  F  2r Nm/revolução.
A potência em Nm/minuto, lembrando que em um minuto a armadura realiza n
revoluções, é:
W F  2r
P   n Nm/minuto
t t
Como Torque é definido como sendo F×r e a velocidade N como sendo n / t, a
equação acima pode ser reescrita como:
P  2  T  N Nm/minuto.
Utilizando-se conversões adequadas a equação acima pode ser escrita como:
T[kgfm]  N[rpm] T[ Nm]  N[rpm]
Pmec [CV ]  Pmec [CV ] 
716 7024

T[kgfm]  N[rpm] T[ Nm]  N[rpm]


Pmec [kW]  Pmec [kW] 
974 9555
EXEMPLO NUMÉRICO:
Para um motor de 30 CV, 500 V, 1250 rpm, qual o torque em kgfm.
Solução:
T N 30  716
Pmec  T   T[kgfm]  17,18 kgfm
716 1250
INVERSÃO DO SENTIDO DE ROTAÇÃO
Para trocar o sentido de rotação de qualquer motor CC é necessário inverter o sentido
da corrente através da armadura com relação ao sentido do campo magnético. Para o
motor shunt ou série, isto é feito pela inversão do circuito da armadura com relação
ao circuito do campo ou vice-versa. A inversão em ambos os circuitos manterá o
mesmo sentido de rotação.
O circuito da armadura é o escolhido para a inversão, porque (1) o campo é um
circuito altamente indutivo e inversões freqüentes produzem elevadas fem induzidas
e desgaste dos contatos das chaves que servem para executar a inversão no circuito de
campo; (2) se o campo shunt é invertido, o campo série também o deve ser, ou um
motor compound cumulativo se tornará um motor compound diferencial; (3) as
conexões do circuito da armadura estão normalmente abertas para fins dinâmicos, de
regeneração ou de ligação de frenagem, e, como estas conexões estão normalmente
disponíveis, elas podem ser usadas para a inversão e (4) se a chave de inversão está
defeituosa e o circuito de campo não é fechado, o motor pode “disparar”.

BIBLIOGRAFIA
KOSOV, I. L. – MÁQUINAS ELÉTRICAS E TRANSFORMADORES. 4ª edição.
Editora Globo, Rio de Janeiro / RJ. 1982.
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