Tema 1 - Introdução Aos Sistemas de Comunicação Analógicos

SISTEMAS DE COMUNICAÇÃO I
1. Introdução aos Sistemas de Comunicação Analógica
1.1. Elementos de um sistema de comunicação
Para se entender o funcionamento de um sistema de comunicação, considere-se o

digrama em blocos seguinte:
Fonte Transdutor Transmissor
Canal
Destinatário Transdutor Transmissor
Figura 2.1-1 Diagrama em blocos de um sistema de comunicação analógico
Fonte – É onde é gerada a informação ou mensagem a transmitir, podendo ser áudio,

vídeo, imagem, texto, etc.
Transdutor – É um conversor de energia de um tipo para o outro. No caso de áudio,
há a registar dois tipos de transdutores:
1- Microfone – Converte as ondas sonoras (mecânicas) em ondas elétricas

(tensão ou corrente).
l
R=ρ
S
Figura 2.1-2 Esquema Eléctrico de um microfone
© 2020 – Eng. Arlindo D. Mondlane – apontamentos em elaboração – carecem de revisão 1

O microfone é alimentado electricamente por uma tensão contínua. Uma das partes do
microfone é preenchida com grãos de carvão e está em série com uma bateria. A
resistência da parte preenchida pelo carvão varia de acordo com a variação da pressão
da voz sobre os grãos de carvão, já que estes são comprimidos conforme a pressão
recebida, aumentando ou diminuindo a resistência. Sendo um circuito eléctrico,
obedece a lei de Ohm, assim a pressão da onda de voz produz uma variação da
corrente, produzindo uma onda eléctrica.
2- Alto – falante – converte a energia eléctrica em energia mecânica, fazendo

vibrar um pequeno disco metálico que gera ondas acústicas de pressão que
serão sentidas pelo ouvido. Usa o princípio de indução electromagnético para
o efeito.
Resumindo, o terminal telefônico tem funções transdutoras na emissão e na recepção.

Existem tantos outros transdutores, como, a câmera de vídeo, etc.
Transmissor – Nesta etapa, o sinal é adaptado e amplificado por forma a se adequar

ao canal de transmissão e suportar todas as possíveis interferências do ruído que
possam surgir.
Canal – É o meio físico de transmissão por onde passa o sinal transmitido, como por
exemplo, cabos, fibra óptica, espaço livre, etc.
Receptor – No receptor o sinal é demodulado e descodificado.

Transdutor de recepção – converte o sinal da forma eléctrica para a forma desejada
pelo destinatário.
Destinatário – é o utilizador final
Os sistemas de comunicação classificam-se em analógicos e digitais.
Sistemas analógicos – Processam sinais analógicos. Nestes sistemas, os principais

recursos a ter em conta são a largura de banda do sinal a transmitir (necessidade de
se saber a forma da onda) e a potência de transmissão (necessidade de se prestar
atenção à relação sinal ruído).
Sistemas digitais – Processam sinais digitais. Nestes sistemas a atenção que se deve
tomar é sobre a probabilidade de ocorrência de erros durante a transmissão e os
métodos necessários para a correcção desses mesmos erros. No caso de sistemas
digitais, o diagrama em blocos toma a seguinte forma:
Codificador Codificador Modulador

Fonte Digital
da Fonte do Canal
Canal
Decodificador Decodificador Demodulador

Destino da Fonte do Canal Digital
Figura 2.1-3 Diagrama de um Sistema de Comunicação Digital
Fonte – É o gerador de informação ou mensagem – m(t). a mensagem pode ser áudio

(Voz, som, música, etc.), imagem, vídeo texto. O sinal pode ainda ser analógico ou
digital.
Codificador da fonte – Neste estágio o sinal de informação, m(t), se for analógico é

convertido para sinal digital e também é feita a compressão, eliminando-se dados
redundantes. Se for digital, acontece apenas o processo de compressão.
Codificador do canal – É o processo pelo qual no sinal da mensagem são

introduzidos bits redundantes com objectivo de combater prováveis erros que possam
ser introduzidos pelo canal de transmissão.

Modulador digital – No estágio modulador ocorre a adaptação da sequência de
mensagem (modulação digital) de modo a adequá-la ao canal de transmissão.
Canal – É o meio físico de transmissão de informação, podendo ser: cabos, guias de

ondas, fibra óptica, etc.
Demodulador digital – Na demodulação, os sinais recebidos são convertidos em

sequências codificadas, que na verdade são uma estimativa da mensagem mais os bits
de redundância.
Decodificador do Canal – Aqui é retirada a redundância e durante este processo, são

detectados e corrigidos os erros que possam ter ocorrido durante a transmissão.
Decodificador da Fonte – No estágio da decodificação da fonte, primeiro faz se a

descompressão (expansão) do sinal e depois a conversão do mesmo em sinal
analógico.
Destino – Aqui é onde se localiza o utilizador final da informação transmitida.
Como foi observado no diagrama em blocos de um sistema de comunicação digital,

um dos processos imprescindíveis na transmissão digital é a conversão do sinal m(t)
analógico em digital. As vantagens dessa conversão são as seguintes:
1. A sensibilidade ao ruído de sistemas digitais é menor que a dos sistemas

analógicos. Isto permite que, no caso de a transmissão ser à longa distância,
em diferentes estágios, seja possível a regeneração do sinal sem erros (lembre-
se que o sinal é uma sequência de zeros e uns).
2. Os sistemas digitais facilitam a integração de serviços no mesmo esquema de
transmissão. Como exemplo, a imagem e o áudio ou qualquer outra
combinação vinda de diferentes fontes podem ir no mesmo esquema, o que
não acontece na transmissão analógica.
3. É possível usar um esquema de transmissão independente da fonte. Por
exemplo, pode se transmitir dados e áudio a mesma velocidade, 256Kbps.

4. Há facilidade de repetição de circuitos digitais para a manipulação de sinais
digitais e estes circuitos são igualmente resistentes ao ruído branco (efeitos
físicos tais como vibração e/ou variação da temperatura).
5. A caracterização de sinais é mais simples, visto que não possuem a mesma
faixa de amplitude e variabilidade que os sinais analógicos, tornando a
projecção do hardware para os sistemas digitais mais fácil.
Também pode se verificar que de modo geral, as técnicas de transmissão analógica

possuem estratégias de utilização mais eficiente dos meios de transmissão (cabos,
fibra óptica, radiofrequência, guias de ondas, etc). Algumas dessas estratégias são:
A. As técnicas de multiplexação são facilmente implementadas na transmissão

digital.
B. A minimização da quantidade de informação a transmitir é feita graças às
técnicas de eliminação da redundância existente na transmissão digital.
C. Pode se adicionar redundância controlada na transmissão digital, para corrigir
erros que possam surgir no processo de transmissão.
D. Na transmissão digital pode se especificar padrões complexos e os mesmos
serem partilhados mundialmente. Exemplo: a telefonia digital, a televisão
digital, etc.
E. Existem técnicas de compensação do canal, de fácil implementação na
transmissão digital.
Resumidamente, pode-se tirar as seguintes conclusões sobre a transmissão digital:
a) Na transmissão digital é enviada uma forma de onda extraída de um conjunto
finito de formas de onda, durante um intervalo de tempo finito.
b) Na transmissão digital, o receptor não precisa de reproduzir com precisão a
forma da onda transmitida, mas sim, determinar a forma da onda que,
pertencendo ao conjunto finito de formas de onda, terá sido envida pelo
emissor, ainda que no processo de transmissão essa onda tenha sido
perturbada pelo ruído.
c) Em contra partida, na transmissão analógica é enviada uma forma de onda de
um conjunto infinito de formas de onda.

Existem vários sistemas de comunicação, tanto analógicos como digitais, não obstante
actualmente os sistemas digitais estarem a dominar o mundo.
1.2. Enlaces de Comunicação
Os enlaces ou links de comunicação estabelecem a comunicação entre pelo menos

dois pontos.
1.2.1. Classificação dos enlaces

1. Quanto aos pontos de ligação
a) Ponto a ponto
Tx Rx
Figura 2.1-4 Enlace ponto-a-ponto
b) Ponto – multiponto
Rx1
Tx Rx2
Rx3
Figura 2.1-5 Enlace ponto-multiponto
c) Multiponto – ponto
Tx3
Tx2 Rx
Tx1
Figura 2.1-6 Enlace multiponto-ponto

d) Multiponto – multiponto
Tx1/Rx Tx4/Rx
1 4
Tx2/Rx Tx1/Rx Tx5/Rx

Tx/Rx
2 1 5
Tx3/Rx Tx5/Rx
3 5
Figura 2.1-7 Enlace multiponto-multiponto
1.2.2. Quanto ao sentido de transmissão

a) Simplex – A transmissão ocorre num único sentido
b) Half – dúplex – A transmissão ocorre nos dois sentidos, mas de forma
alternada
c) Full – dúplex – A transmissão ocorre nos dois sentidos simultaneamente
1.2.3. Quanto à Mobilidade
a) Fixo – os usuários estão definidos em pontos fixos, sem mobilidade e estão

ligados por cabos ou fibra óptica.
b) Móvel – Os usuários têm a possibilidade de se comunicar em movimento e
estão ligados por radiofrequência.
1.3. Sinais
Um sinal é uma função matemática que representa uma grandeza física variável. Os
sinais contêm informações que caracterizam matematicamente essas grandezas. A
variável independente que se usa para representar sinais é o tempo, e representam-se
como x(t), m(t), s(t), etc.

1.3.1. Classificação de sinais
1. Sinais contínuos ou discretos no tempo – um sinal é contínuo no tempo se

ele for definido para todo o tempo, isto é, apresenta um valor definido de
Sinais de Tempo Discreto

amplitude. Se for definido em instantes concretos de tempo, então o sinal diz-
Sinais
se discreto no tempo.de Tempo Discreto
x(t)
x(t)
t
t
Conversão
nalógico/Digital
Conversão
A/D
nalógico/Digital
A/D Tempo Contínuo
Figura 2.1-8 Exemplo de um sinal contínuo
Tempo Contínuo
x[n]
x[n]
n
n
Tempo Discreto

Tempo Discreto
Figura 2.1-9 Exemplo de um sinal discreto
O sinal discreto obtém-se através de amostragem de sinais contínuos:

Aí: 𝑥 [𝑛] = 𝑥[𝑛𝑇! ], onde 𝑇! = 𝑇" – é o intervalo de amostragem. 6
Exemplo: Medição da temperatura com intervalos tempos definidos, resulta
6
que a temperatura é uma variável discreta, mas na realidade é uma variável
contínua.
2. Sinais pares e sinais ímpares – Um sinal x(t) ou x(n) é par se satisfazer a

seguinte condição:
𝑥(𝑡) = 𝑥(−𝑡)
para todo o tempo t

Par: x( t) = x(t) x[ n] = x[n] Impar: x( t) = x(t) x[
ropriedades de Sinais Figura 2.1-10 Exemplo de um sinal par

mpares Um sinal x(t) ou x(n) é ímpar se satisfazer a seguinte condição:

𝑥(−𝑡) = −𝑥(𝑡) para todo o tempo t
n] = x[n] Impar: x( t) = x(t) x[ n] = x[n]

Figura 2.1-11 Exemplo de um sinal ímpar
Note-se que um sinal x(t) pode ser descrito pela soma de dois sinais, um par e
outro ímpar: 𝑥(𝑡) = 𝑥# (𝑡) + 𝑥$ (𝑡)
𝑥# (−𝑡) = 𝑥# (𝑡); 𝑥$ (−𝑡) = −𝑥$ (𝑡)
Colocando 𝑡 = −𝑡
19
𝑥(−𝑡) = 𝑥# (−𝑡) + 𝑥$ (−𝑡) = 𝑥# (𝑡) − 𝑥$ (𝑡)
Resolvendo para xp(t) e xi(t), obtém-se

EE-881 – Princípios de Comunicações I
c) Determinístico
%
ou Aleatório:
%
𝑥# (𝑡) = & [𝑥(𝑡) + 𝑥(−𝑡)] e 𝑥$ (𝑡) = & [𝑥(𝑡) − 𝑥(−𝑡)]
x(t) x(t)
3. Sinais reais e sinais complexos – x(t) é real se os seus valores forem reais e é
complexo se tomar a forma: 𝑥(𝑡) = 𝑥% (𝑡) + 𝑗𝑥& (𝑡), onde 𝑗 = √−1
t
T
(período)
4. Sinais analógicos e sinais digitais – um sinal é analógico se poder assumir
ções I DECOM-FEEC-UNICAMP
valores infinitos de amplitude ao longo do tempo.
u Aleatório: Um sinal é digital se poder assumir valores predeterminados ao longo do
tempo.
d) Analógico ou Digital:
x(t)
x(t) x(t)
1 0 0 1 0
t
t T = 1/R

Figura 2.1-12 Exemplo de um sinal analógico

ital:
x(t)
1 0 0 1 0 1 1
t
t T = 1/R

Figura 2.1-13 Exemplo de um sinal digital

5. Sinais determinísticos e sinais aleatórios – são sinais determinísticos aqueles
cujos valores estão completamente definidos para qualquer valor de tempo.
Podem ser modelados por funções de tempo.
Sinais aleatórios são aqueles que podem tomar valores aleatórios para cada
valor de tempo e só podem ser caracterizados estatisticamente.
6. Sinais periódicos e não periódicos

Um sinal é periódico se satisfazer a condição: 𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡 + 𝑇), onde T é uma
constante positiva. Se T=T0, também é válido que T=2T0, 3T0, 4T0...
O menor valor de T que satisfaz a condição acima, chama-se período
fundamental de x(t), significa T define a duração de um ciclo completo x(t).
Frequência fundamental é o inverso do período fundamental e descreve quão
frequentemente o sinal periódico x(t) se repete.
1
𝑓 = [𝐻𝑧] → 𝐻𝑒𝑟𝑡𝑧
𝑇
&'
Frequência angular, media em radianos por segundo: 𝜔 = (
= 2𝜋𝑓
x(t)
T0 1T0 2T0 t
Figura 2.1-14 Sinal Periódico
Sinal não periódico é qualquer sinal x(t) para o qual não haja nenhum valor de
T para satisfazer a condição: 𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡 + 𝑇)
7. Sinais de energia e sinais de Potência – os sinais eléctricos podem

representar tensão ou corrente.
Seja uma tensão v(t) desenvolvido através de resistência R, produzindo a
corrente i(t). A potência instantânea desenvolvida na resistência será:
) ! (+)
𝑝(𝑡) = -
𝑜𝑢 𝑝(𝑡) = 𝑅𝑖 & (𝑡)

Se R=1, as duas equações assumem a mesma forma matemática.
Para a análise de sinais, define-se a potência em termos de resistência de 1Ω,
não interessando se x(t) representa tensão ou corrente. Assim, a potência
instantânea do sinal define-se como:
𝑝(𝑡) = 𝑥 & (𝑡)
Com base nesta convenção, a energia do sinal é:
0(1& /
𝐸 = lim B 𝑥 & (𝑡)𝑑𝑡 ⇒ 𝐸 = B 𝑥 & (𝑡)𝑑𝑡

(→/
2(1& 0/
Note-se que se assume o módulo de x(t) e pode se escrever como:
𝐸 = B |𝑥(𝑡)|& 𝑑𝑡
0/
A potência média do sinal periódico é:
0(1&
1
𝑃= B 𝑥 & (𝑡)𝑑𝑡
𝑇
2(1&
No caso do período fundamental:
("1
&
1
𝑇3
(
0 "1&
Para sinais discretos, x(n), os valores de energia e potência calculam-se como:
Energia:

/
𝐸 = G 𝑥 & (𝑛)
420/
Potência:
5 5
1 1
𝑃 = lim G 𝑥 & (𝑛) , 𝑜𝑢 𝑎𝑖𝑛𝑑𝑎: 𝑃 = G 𝑥 & (𝑛)
4→/ 2𝑁 𝑁
4205 423
Propriedades de sinais:
1. x(t) é sinal de energia se e só se 0 < 𝐸 < ∞ ⇒ 𝑃 = 0
2. x(t) é sinal de potência se e só se 0 < 𝑃 < ∞ ⇒ 𝑃 → ∞
3. Sinais que não satisfazem nenhuma das propriedades acima, não são nem de
energia, nem de potência.
Para um sinal periódico com período fundamental T0:
("1
&
1
𝑇3
(
0 "1&
1.3.2. Operações com sinais
1. Mudança de escala de amplitude

A mudança de escala procede-se como: 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) ; em que C é o factor de
mudança de escala.
Exemplo: pela Lei de Ohm a mudança de escala representa a variação da escala da
corrente, tendo como constante a resistência: 𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)
Para sinais discretos tem se que: 𝑦(𝑛) = 𝐶𝑥(𝑛)
2. Adição
Se x1(t) e x2(t) forem sinais contínuos, tem-se que: 𝑦(𝑡) = 𝑥% (𝑡) + 𝑥& (𝑡).
Exemplo: um misturador de Áudio representa soma de sinais.

3. Multiplicação
𝑦(𝑡) = 𝑥% (𝑡)𝑥& (𝑡)
Exemplo: Um sinal AM (Modulado em Amplitude) é resultado da multiplicação do
sinal da mensagem m(t) e da portadora c(t)
4. Diferenciação
𝑑
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
6
Exemplo: tensão em uma bobina: 𝑣(𝑡) = 𝐿 6+ 𝑖(𝜏)
5. Integração
+
𝑦(𝑡) = B 𝑥(𝜏)𝑑𝑡
0/
Exemplo: Tensão num Capacitor
+
1
𝑣(𝑡) = B 𝑖(𝜏)𝑑𝜏
𝐶
0/
1.3.3. Alguns Sinais Elementares
1. Sinal degrau unitário – também conhecida por função unitária de Heavside –

define-se como:
1, 𝑡>0
𝑥(𝑡) = T
0, 𝑡<0
x(t)
0 t
Figura 2.1-15 Sinal degrau unitário

O sinal degrau unitário pode tem valor indefinido no ponto t=0. Pode ainda
sofrer deslocamento ao longo do tempo, ficando:
1, 𝑡 > 𝑡3
𝑥(𝑡 − 𝑡3 ) = V
0, 𝑡 < 𝑡3
x(t)
0 t0 t
Figura 2.1-16 Pulso unitário deslocado
Também se pode representar a sinal degrau na forma discreta:
1, 𝑛≥0
𝑥(𝑛) = T
0, 𝑛≤0
x(n)
0 1 2 3 4 n
Figura 2.1-17 Pulso unitário discreto
O sinal degrau unitário é de muita aplicação na engenharia para teste de resposta de

sistemas, a fim de se verificar a rapidez dos mesmos.
2. Sinais sinusoidais – os sinais sinusoidais representam-se pela forma:
x(t) = A cos(ω t + Φ) ; em que 𝜔 = 2𝜋𝑓, assim: 𝑥(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(2𝜋𝑓𝑡 + 𝜙)

onde: A – é amplitude do sinal (valor real)
𝜔 ∈ ℝ - é a frequência angular do sinal

% &'
𝜔 = 2𝜋𝑓, como: 𝑓 = (, tem-se que: 𝜔 = (
, T – é período do sinal
𝜙 ∈ [−𝜋; 𝜋[ – é o ângulo da fase em radiano
Figura 2.1-18 Sinal Sinusoidal
2.1. Comprimento de Onda (λ) – É a distância de propagação em um ciclo.

𝑐
𝜆=
𝑓
onde: c – é a velocidade das ondas eletromagnéticas (velocidade da luz) no vácuo
f – é a frequência da onda
c=300.000.000m/s – para o som e c= 300.000km/s para a luz e ondas
electromagnéticas
2.2. Banda – Chama-se banda o intervalo entre duas frequências.

Largura de Banda (BW) – é a diferença entre a maior frequência e a menor
frequência.
BW= f2 –f1
Pode se provar que:

𝑥(𝑡 + 𝑇) = 𝐴𝑐𝑜𝑠[𝜔(𝑡 + 𝑇) + 𝜙] = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜔𝑇 + 𝜙)
&'
como: 𝜔 = (
, então:
2𝜋
𝑥(𝑡 + 𝑇) = 𝐴𝑐𝑜𝑠 a𝜔𝑡 + 𝑇 + 𝜙b = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 2𝜋 + 𝜙)
𝑇
então: 𝑥(𝑡 + 𝑇) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜙) = 𝑥(𝑡), cqd

Representação do sinal sinusoidal pela forma de Euler:
A parte real é: A cos(2π ft + φ ) = A Re{e j (2 π ft+φ ) }
A parte imaginária é: Asen(2π ft + φ ) = A Im{e j (2 π ft+φ ) }
3. Sinal delta Dirac (impulso de Dirac) – δ(t) – É o limite de uma função com
área unitária, mas com intervalo de tempo infinitesimal (εè0).
𝛿(𝑡) = lim 𝑔( (𝑡)
(→3
onde: 𝑔( (𝑡) é qualquer pulso para uma função par de tempo t, com duração T e área
unitária.
A força do impulso é definida pela área sob o pulso, o que significa que a força é
unitária.
δ(t)
Área=1
0 t
Figura 2.1-19 Representação geométrica do impulso de Dirac
δ(at)
0 t
Figura 2.1-20 Sinal impulso de Dirac

Propriedades do impulso de Dirac
a) Deslocamento no tempo
0, 𝑠𝑒 𝑡 ≠ 0 /
𝛿(𝑡) = T e ∫0/ 𝛿(𝑡)𝑑𝑡 = 1
∞, 𝑡 = 0
δ(t) δ(t)
0 t 0 t t
a b
Figura 2.1-21 Impulso de Dirac: a) Na origem; b) Deslocado
b) Paridade – o impulso de Dirac é uma função par, por isso respeita a condição:
𝛿(−𝑡) = 𝛿(𝑡)
%
c) Mudança de escala no tempo: 𝛿(𝑎𝑡) = ! 𝛿(𝑡). Pode se prover esta condição
fazendo:
𝛿(𝑎𝑡) = lim 𝑔( (𝑎𝑡)

(→3
d) 𝑥(𝑡)𝛿(𝑡) = 𝑥(0)𝛿(𝑡), se x(t) for contínua em t=0
e) 𝑥(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑡3 ) = 𝑥(𝑡3 )𝛿(𝑡 − 𝑡3 ), se x(t) for contínuo no instante t=t0.
f) Qualquer sinal contínuo pode ser descrito como:

/
𝑥(𝑡) = B 𝑥(𝜏)𝛿(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏

0/

4. Sinal Rampa – r(t) – Deriva do impulso unitário, onde a integral da função
degrau u(t) é uma função rampa de inclinação unitária.
𝑡, 𝑡 ≥ 0
𝑟(𝑡) = T , ou ainda: 𝑟(𝑡) = 𝑡𝑢(𝑡)
0, 𝑡 < 0
r(t)
Inclinação unitária
1
0 t
Figura 2.1-22 Sinal rampa
Na forma discreta a função rampa define-se como:
𝑛, 𝑛 ≥ 0
𝑟(𝑛) = T , ou ainda: 𝑟(𝑛) = 𝑛𝑢(𝑛)
0, 𝑛 < 0
r(n)
0 n
Figura 2.1-23 Sinal rampa discreto
1.4. Sistemas
Um sistema define-se como sendo um modelo matemático de um processo

físico que relaciona a entrada (excitação) e a saída (resposta), ou seja:
𝑦(𝑡) = 𝑇{𝑥(𝑡)}, onde x- é a entrada e y- é a saída.

Na forma discreta tem-se que:
𝑦[𝑛] = 𝐻{𝑥[𝑛]}
T ou H é o operador que define a regra em que x é transformado em y. T ou H

designa-se função de transferência do sistema.
Graficamente:
x Sistema y
T
Figura 2.1-24 Diagrama de um sistema
Se o sistema for de múltiplas entras e múltiplas saídas, fica:
x1 y1
Sistema
x2 T yn
Figura 2.1-25 Sistema de múltiplas entradas e múltiplas

saídas
1.4.1. Classificação de sistemas
a) Sistemas contínuos e sistemas discretos – se os sinais de entrada e saída

x e y forem contínuos, então o sistema é contínuo.
x(t) Sistema y(t)

T
Figura 2.1-26 Sistema contínuo
Por outro lado, se os sinais de entrada e saída x e y forem discretos, então o

sistema é discreto.
x(n) Sistema y(n)

H
Figura 2.1-27 Sistema Discreto

b) Sistema Causal e sistema não causal – O sistema é causal se a saída y(t)
para qualquer tempo t=t0 depender apenas da entrada x(t), isto é, dos
valores actuais ou anteriores que ocorreram para 𝑡 > 𝑡3 , e nunca de
valores futuros.
Não há Sistema Não há

entrada T saída
Figura 2.1-28 Sistema causal
Para os sistemas causais, a resposta é produzida mediante a excitação.

Em encontra partida, se a resposta de um sistema depender de valores futuros
de entrada do sistema, então o sistema diz-se não causal. Exemplo:
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡 + 1) ou 𝑦(𝑛) = 𝑥(−𝑛)
Note-se que todos os sistemas sem memória são sistemas causais, mas nem
todos os sistemas causais são sistemas sem memória.
c) Sistemas lineares e sistemas não lineares – Um sistema é linear se

satisfazer as propriedades de aditividade e homogeneidade. Ou seja:
1. Aditividade – Se T{x1}=y1 e T{x2}=y2, tema se que T{x1+x2}=y1+y2,
onde x1 e x2 são sinais quaisquer de entrada.
2. Homogeneidade – Se T{αx}=αy , para qualquer x de entrada e

qualquer valor escalar α.
Combinando as duas propriedades tem-se que:
T{α1x1+α2x2}= α1y1+ α2y2
Se o sistema não satisfaz a propriedade de sobreposição, então não é linear.

d) Sistemas com memória e sistemas sem memória – Um sistema tem
memória se a saída depender de valores passados da entrada. Se depender
única e exclusivamente da entrada em qualquer instante, então o sistema é
sem memória.
Exemplo:
1. Sistema sem memória:
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑥(𝑡), a corrente numa resistência, por exemplo, depende do valor

%
presente da tenção, isto é, 𝑖(𝑡) = - 𝑣(𝑡)
2. Sistema com memória:

/
1
𝑦(𝑡) = B 𝑥(𝜏)𝑑𝜏
𝐶
0/
A corrente numa bobina, por exemplo, não depende apenas do valor

presente da tenção, isto é:
/
𝜕𝑖(𝑡) 1
𝑣7 (𝑡) = 𝐿 ⟹ 𝑖(𝑡) = B 𝑣7 (𝑡)𝑑𝑡
𝜕𝑡 𝐿
0/
e) Sistemas invariantes no tempo e sistemas variantes no tempo – um

sistema é invariante no tempo se um deslocamento (atraso ou avanço) no
tempo do sinal de entrada produz o mesmo efeito (deslocamento) no sinal
de saída. Ou seja, 𝑇{𝑥(𝑡 − 𝜏) = 𝑦(𝑡 − 𝜏), para qualquer valor de τ.
Caso contrário, o sistema é variante no tempo.
f) Sistemas estáveis e sistemas instáveis – sistema estável é aquele limitado

em amplitude na entrada e saída, ou seja, se é limitado em amplitude,
então a saída também é limitada em amplitude. Este tipo de sistemas
designa-se por BIBO – bounded input/bounded output.

Exemplo: |x|≤k1, corresponde na saída a |y|≤k2; em que k1 e k2 são
constantes reais e finitas.
g) Sistemas com realimentação (Feedback) – Num sistema com

realimentação a saída é reutilizada à entrada, para o controlo de erros,
sendo somada à entrada.
x(t) Sistema y(t)

T
Figura 2.1-29 Sistema com realimentação
1.4.2. Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo (SLIT)

Os sistemas lineares e invariantes no tempo são muito importantes porque muitos
processos físicos podem se representados por este tipo de sistemas. Existem diferentes
métodos para a análise dos mesmos, destacando-se entre eles, o de análise pela
resposta ao impulso de Dirac (resposta impulsional).
1.4.2.1. Resposta de um SLIT a um impulso de Dirac
A resposta a um impulso de Dirac – resposta impulsional – de um SLIT é dada por:
ℎ(𝑡) = 𝑇{𝛿(𝑡)}
δ(t) h(t)
T
Figura 2.1-30 SLIT cuja entrada é impulso unitário
1.4.2.2. Resposta do SLIT a uma entrada arbitrária


Conforme dito anteriormente nas propriedades do impulso de Dirac, qualquer sinal
x(t) pode ser descrito como:
𝑥(𝑡) = B 𝑥(𝜏)𝛿(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏

0/
Assim, para um sistema linear e invariante no tempo, tem-se que:
x(t) y(t)
T
Calculando y(t): 𝑦(𝑡) = 𝑇{𝑥(𝑡)}, substituindo x(t) pela sua expressão, tem-se que:
/ /
𝑦(𝑡) = 𝑇 m B 𝑥(𝜏)𝛿(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏n = B 𝑥(𝜏)𝑇{𝛿(𝑡 − 𝜏)}𝑑𝜏

0/ 0/
sabe-se que num sistema invariante no tempo, um deslocamento na entrada produzirá

o mesmo deslocamento na saída. Por isso é válido escrever que:
ℎ(𝑡 − 𝜏) = 𝑇{𝛿(𝑡 − 𝜏)}, substituindo na equação acima, obtém-se que:

/
𝑦(𝑡) = B 𝑥(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏

0/
Analisando esta expressão, conclui-se que um SLIT contínuo no tempo se caracteriza

pela sua resposta ao impulso de Dirac, h(t), mais bem caracterizado pela convolução.
1.4.2.2.1. Convolução - Integral de convolução

A convolução entre dois sinais contínuos define-se como:

/
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ ℎ(𝑡) = B 𝑥(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏

0/
Logo, a resposta de um SLIT à uma entrada qualquer é a convolução da sua resposta

impulsional com essa entrada.
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ ℎ(𝑡)
δ(t) h(t)
T
x(t) y(t)=x(t)*h(t)
1.4.2.1.1. Propriedades da Convolução
1. Propriedade comutativa: 𝑥(𝑡) ∗ ℎ(𝑡) = ℎ(𝑡) ∗ 𝑥(𝑡)
2. Propriedade Associativa: {𝑥(𝑡) ∗ ℎ% (𝑡)} ∗ ℎ& (𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ {ℎ% (𝑡) ∗ ℎ& (𝑡)}
3. Propriedade Distributiva: 𝑥(𝑡) ∗ {ℎ% (𝑡) + ℎ& (𝑡)} = 𝑥(𝑡) ∗ ℎ% (𝑡) + 𝑥(𝑡) ∗
ℎ& (𝑡)
1.4.2.1.2. Algoritmo para resolver a integral de convolução
Os Passos para resolver a integral de convolução são:

/
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ ℎ(𝑡) = B 𝑥(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏

0/
Passo 1: Inverter a resposta ao impulso de Dirac, h(τ), no tempo, relativamente à

origem, para se obter h(-τ) e seguidamente transladá-la no tempo t, a fim de se obter:
ℎ[−(𝜏 − 𝑡)] = ℎ(𝑡 − 𝜏); que é função de τ com parâmetro t.

Passo 2: Multiplicar ponto-a-ponto os sinais x(τ) e h(t- τ) para todos os valores de τ,
enquanto t estiver fixo num valor qualquer.
Passo 3: Integrar o produto x(τ)h(t- τ) para todos os valores de τ, afim de se obter y(t).
Passo 4: Fazer variar t de -∞ a +∞ e repetir os passos 1 a 3, a fim de se obter todos os

valores de y(t).
Concluindo, a integral de convulsão permite a obtenção da resposta no domínio de
tempo, para qualquer entrada, dos sistemas lineares e invariantes no tempo, SLIT,
conhecida a resposta destes a um impulso de Dirac. O método de calculo pode ser
analítico ou gráfico, como se pode ver no exemplo a seguir.
Para o caso de sistemas discretos, a abordagem é similar, porém as variáveis são

diferentes, ou seja:
1. passar h[n] e x[n] para h[k] e x[k].
2. Inverter h[k] para se obter h[-k]
3. Fazer o deslocamento no tempo afim de se obter h[n-k] da seguinte forma:
ℎ[−(𝑘 − 𝑛)] = ℎ[𝑛 − 𝑘]
4. Realizar a operação:
/
𝑦[𝑛] = 𝑥 [𝑛] ∗ ℎ[𝑛] = G 𝑥[𝑘 ]ℎ[𝑛 − 𝑘]

820/
Exemplo 1.5.1: Para um Sistema linear e invariante no tempo (SLIT) cuja resposta ao
impulso unitário é ℎ(𝑡) = 𝑒 0+ 𝑢(𝑡) , encontra através da convolução (métodos
analíticos e gráfico) a sua resposta no domínio de tempo se a entrada for 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡).
Dados
ℎ(𝑡) = 𝑒 0+ 𝑢(𝑡); 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡)
pretende-se: 𝑦(𝑡)− ?
Resolvendo primeiro pelo método analítico:

a) converte-se a variável t em t:
𝑥(𝜏) = 𝑢(𝜏); ℎ(𝑡) = 𝑒 09 𝑢(𝜏)

b) visto que a integral de convolução goza da propriedade comutativa, procura-
se o sinal mais simples para as ser transladado. Neste caso será o x(t).
a. Faz –se a reversão na origem:
𝑥(−𝜏) = 𝑢(−𝜏)
b. Desloca-se no tempo: isto é: 𝜏 = 𝜏 − 𝑡:

𝑥[−(𝜏 − 𝑡)] = 𝑢[−(𝜏 − 𝑡)]
𝑥(𝑡 − 𝜏) = 𝑢(𝑡 − 𝜏)
c) Integração do produto: ℎ(𝜏)𝑥(𝑡 − 𝜏) ao longo de todo o t
𝑦(𝑡) = B 𝑒 09 𝑢(𝜏)𝑢(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏

0/
As funções 𝑢(𝜏)𝑢(𝑡 − 𝜏) na integral, dão-nos a indicação dos limites de

integração, por isso devem ser retirados da integral. Neste caso integramos
de 0 (função degrau unitário) até qualquer valor t – t, pois não é indicado o
limite superior:
+09
𝑒 09 +09
𝑦(𝑡) = B 𝑒 09 𝑑𝜏 = | = −r𝑒 0(+09) − 𝑒 3 s = 1 − 𝑒 0+:9
−1 3
3
Na composição do resultado final, é preciso lembrar os limites impostos

pelo pulso unitário. Assim, a solução fica:
𝑦(𝑡) = (1 − 𝑒 0+:9 )𝑢(𝑡)
Assumindo que t é qualquer valor no infinito:

𝑦(𝑡) = (1 − 𝑒 0+ )𝑢(𝑡)
Resolvendo segundo pelo método gráfico

Desenhar os gráficos
ℎ(𝑡) = 𝑒 0+ 𝑢(𝑡) 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡)

h(t) x(t)

1 1

t t

Invertendo para a variável t

h(t) x(t)
1 1

t t

Fazendo x(t-t)
x(t-t)
t
t-
t
1º Movimento 𝑡 − 𝜏 < 0 ⟹ 𝑡 < 𝜏
t
t-t 0
y(t)=0, pois não há interseção
2º Movimento 𝑡 − 𝜏 > 0 ⟹ 𝑡 > 𝜏

t
0 t-t

+09
𝑦(𝑡) = B 𝑒 09 𝑢(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 = B 𝑒 09 𝑑𝜏

3
𝑒 09 +09
𝑦(𝑡) = | = −t𝑒 0(+09) − 𝑒 3 u = 1 − 𝑒 0+:9
−1 3
Na composição do resultado final, é preciso lembrar os limites impostos
pelo pulso unitário. Assim, a solução fica:
𝑦(𝑡) = (1 − 𝑒 0+:9 )𝑢(𝑡)
Assumindo que t é qualquer valor no infinito:
𝑦(𝑡) = (1 − 𝑒 0+ )𝑢(𝑡)
Exemplo 1.5.2: Calcule e represente graficamente a saída de um sistema discreto
para os seguintes dados:
1, 3≤𝑛≤8
𝑥 [𝑛] = V
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑒𝑟 𝑐𝑎𝑠𝑜
1, 4 ≤ 𝑛 ≤ 15
ℎ[𝑛] = V
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑒𝑟 𝑐𝑎𝑠𝑜
a. Esboçar os gráficos de x[n] e h[n]

x[n]
. . . .
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 n
h[n]
. . . . .
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 n

b. Mudança de x[n] e h[n] para x[k] e h[k]
x[k]
. . . .
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 k
h[k]
. . . . .
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 k
c. Escolher uma das funções e fazer as operações de inversão e deslocamento.

Neste caso o x[n] e temos as transformações para se obter x[n-k]
x[-k]
. . . .
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 k
x[n - k]
. . . .
-10 -9 n - 8 n-7 n-6 n-5 n-4 n - 3 -2 -1 k
d. Fazer os movimentos e calcular y[n]

I. Primeiro movimento: 𝑛 − 3 < 4 ⟹ 𝑛 < 7
4 15
n-8 n-3
Nesta situação os blocos não se encontram, significando que não há convolução, ou

seja:
𝑦[𝑛] = 0, 𝑠𝑒 𝑛 < 7
II. Segundo movimento: 𝑛 − 3 ≥ 4 ⋏ 𝑛 − 8 < 4 ⟹ 𝑛 ≥ 7 ⋏ 𝑛 < 12

7 ≤ 𝑛 < 12
n-8 4 n-3 15
/ 40; 40;
𝑦[𝑛] = G 𝑥 [𝑛 − 𝑘 ]ℎ[𝑘 ] = G 1𝑥1 = G 1

820/ 82< 82<
Para fazer o somatório de 1, basta fazer a diferença entre o limite

superior e o limite inferior e adicionar 1. Assim:
40;
𝑦 [𝑛 ] = G 1 = 𝑛 − 3 − 4 + 1 = 𝑛 − 6
82<
Ou seja:
𝑦[𝑛] = 𝑛 − 6, 𝑠𝑒 7 ≤ 𝑛 < 12
III. Terceiro movimento: 𝑛 − 8 ≥ 4 ⋏ 𝑛 − 3 ≤ 15 ⟹ 𝑛 ≤ 12 ⋏ 𝑛 ≤ 18

12 ≤ 𝑛 ≤ 18
4 n-8 n-3 15
40;
𝑦[𝑛] = G 1 = 𝑛 − 3 − (𝑛 − 8) + 1 = 6
8240=
Ou seja:
𝑦[𝑛] = 6, 𝑠𝑒 12 ≤ 𝑛 ≤ 18
IV. Quarto movimento: 𝑛 − 3 > 15 ⋏ 𝑛 − 8 ≤ 15 ⟹ 𝑛 > 18 ⋏ 𝑛 ≤ 23

18 < 𝑛 ≤ 23
4 n-8 15 n-3
%>
𝑦[𝑛] = G 1 = 15 − (𝑛 − 8) + 1 = −𝑛 + 24
8240=
Ou seja:
𝑦[𝑛] = −𝑛 + 24, 𝑠𝑒 18 < 𝑛 ≤ 23
V. Quinto Movimento: 𝑛 − 8 > 15 ⟹ 𝑛 > 23
𝑛 > 23
4 15 n-8 n-3

Nesta situação os blocos não se encontram, significando que não há convolução, ou
seja:
𝑦[𝑛] = 0, 𝑠𝑒 𝑛 > 23
Compondo a solução final:
𝑦[𝑛] = 𝑛 − 6, 𝑠𝑒 7 ≤ 𝑛 < 12
⎧
𝑦[𝑛] = 6, 𝑠𝑒 12 ≤ 𝑛 ≤ 18
𝑦 [𝑛] =
⎨𝑦[𝑛] = −𝑛 + 24, 𝑠𝑒 18 < 𝑛 ≤ 23
⎩ 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜𝑠 𝑜𝑠 𝑜𝑢𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑐𝑎𝑠𝑜𝑠
o gráfico de y[n] é:
y[n]
. . . . . . . .
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 k
1.5. Análise de Fourier para sinais e sistemas

A análise de Fourier permite estabelecer uma relação entre o domínio de tempo e
frequência na análise de sinais e sistemas.
Os sinais podem ser representados como séries exponenciais complexas, ou séries
trigonométricas, sob certas condições.
Por exemplo, qualquer sinal periódico e que obedeça as condições de convergência,
pode ser aproximado através de uma série infinita de sinusoides (senos e cossenos) de
frequências múltiplas da frequência fundamental e amplitudes distintas para cada um
deles – Teorias da Séries de Fourier.

1.5.1. Série exponencial complexa de Fourier

Seja um sinal x(t) periódico (de período T0). O sinal pode ser representado como:
𝑥(𝑡) = G 𝐶8 𝑒 0?&'8@" +
0/
%
onde: 𝑓3 = ( → frequência fundamenta; CK – coeficientes complexos de Fourier,
"
definidas como:
("
&
1
𝐶8 = B 𝑥(𝑡)𝑒 0?&'8@" + 𝑑𝑡
𝑇3
(
0 "
&
∫ ("
→ é integral em qualquer período
se k=0, tem-se que:
("
&
1
𝐶3 = B 𝑥(𝑡)𝑑𝑡
𝑇3
(
0 "
&
C0 – é o valor médio de x(t) durante o período, ou componente DC ou contínua de

x(t).
No caso do desenvolvimento de um sinal real periódico pela série harmónica de

Fourier, tem-se:
𝑥(𝑡) = 𝑎3 + 2 G[𝑎8 cos(2𝜋𝑘𝑓3 𝑡) + 𝑏8 sen(2𝜋𝑘𝑓3 𝑡)]

82%
onde:
#" #"
% %
𝑎3 = ( ∫ !
# 𝑥(𝑡)𝑑𝑡, para k=0, 𝑎8 = ( ∫ !
# 𝑥(𝑡)cos (2𝜋𝑘𝑓A 𝑡𝑑𝑡 e
" 0 " " 0 "
! !

("
&
1
𝑏8 = B 𝑥(𝑡)sen (2𝜋𝑘𝑓A 𝑡𝑑𝑡
𝑇3
(
0 "
&
Nota: As formas exponenciais complexa e trigonométrica são

equivalentes.
x(t) só pode ser representado por uma série de Fourier se respeitar as condições de
convergência de Dirichlet, que são suficientes, mas não necessárias para a existência
da série de Fourier de um sinal. Com efeito, a série de Fourier pode existir mesmo
sem que haja satisfação das condições de convergência de Dirichlet, que são:
1. x(t) é absolutamente integrável em qualquer período, T0, ou seja,

T0
2
∫ | x(t) | dt < ∞ .
T0
−
2
2. x(t) tem um número finito de máximos e mínimos em qualquer intervalo de

tempo finito t.
3. x(t) tem um número finito de descontinuidades em qualquer intervalo finito t,
e cada uma dessas descontinuidades é também finita.
1.5.2. Representação de sinais no domínio de frequência – espectros de

amplitude e fase

Os coeficientes exponenciais de Fourier podem tomar a forma:
𝐶8 = |𝐶8 |𝑒 B$
|Ck| - o gráfico do |Ck| é uma função de frequência e chama-se espectro de amplitude
do sinal x(t) – são linhas contínuas que só aparecem em frequências discretas kf0,
porque k só assume valores inteiros, gerando espectro de linhas.
ϕk – O gráfico de ϕk em função de frequência é chamado espectro de fase – linhas
contínuas que só aparecem em frequências discretas kf0, porque k só assume valores
inteiros, gerando espectro de linhas.
Exemplo: Seja u m sinal dente de serra.

x(t)
-A
Figura 2.1-31: Sinal dente de serra no domínio de tempo
Espectro de Amplitude
ϕk
900
-3f0
- f0 3f0
-2f0 f0 2f0 f
-900
Figura 2.1-32: Espectro de amplitude do sinal dente de serra
Espectro de fase
|CK|
2𝐴

𝜋
-3f0 -2f0 - f0 2f0 3f0 f

f0
© 2020 – Eng. Arlindo D. Mondlane – apontamentos em elaboração – carecem de revisão
Figura 2.1-33: Espectro de fase do sinal dente de serra 36
1.5.3. Potência de um sinal periódico

Como dito anteriormente, a potência de um sinal x(t) periódico é:
("1
&
1
𝑃= B |𝑥 & (𝑡)|𝑑𝑡
𝑇3
(
0 "1&
se x(t) pode ser representado no domínio de frequência, isto é, pelas séries de Fourier,
a potência pode ser escrita de acordo o teorema de Parseval:
("1
& /
1
𝑃= B |𝑥 & (𝑡)|𝑑𝑡 = G |𝐶8 |&
𝑇3
( 820/
0 "1&
esta expressão chama-se igualdade de Parseval.
1.5.4. Transformada de Fourier
É utilizada para representar sinais não periódicos, como um caso particular das séries
exponenciais complexas de Fourier. Define-se como:
𝑋(𝑓) = 𝐹{𝑥(𝑡)} = B 𝑥(𝑡)𝑒 0?&'@+ 𝑑𝑡

0/
como 𝜔 = 2𝜋𝑓, Assim:
𝑋(𝜔) = 𝐹{𝑥(𝑡)} = B 𝑥(𝑡)𝑒 0?C+ 𝑑𝑡

0/

1.5.4.1. Transformada inversa de Fourier
A transformada inversa de Fourier tem como finalidade, converter um sinal que esteja
no domínio de frequência para o domínio de tempo.
/
0%
𝑥(𝑡) = 𝐹 {𝑋(𝑓)} = B 𝑋(𝑓)𝑒 ?&'@+ 𝑑𝑓
0/
ou simplesmente:
/
1
𝑥(𝑡) = 𝐹 0% {𝑋(𝑓)} = B 𝑋(𝜔)𝑒 ?C+ 𝑑𝜔
2𝜋
0/
Par transformada de Fourier
𝑥(𝑡) ⟷ 𝑋(𝑓)
𝑋(𝑓) = 𝐹{𝑥(𝑡)}; 𝑥(𝑡) = 𝐹 0% {𝑋(𝑓)}
espectro de Fourier (Amplitude e fase)
𝑋(𝑓) = |𝑋(𝑓)|𝑒 ?B(@)
|X(f)| - espectro de Amplitude de x(t)
ϕ(f) – Espectro de fase de x(t)

Se x(t) é real, então
𝑋(−𝑓) = 𝐹{𝑥(𝑡)} = B 𝑥(𝑡)𝑒 ?&'@+ 𝑑𝑡 ⟹ 𝑋(−𝑓) = 𝑋 ∗ (𝑓)

0/
Assim: |𝑋(−𝑓)| = |𝑋(𝑓) 𝑒 𝜙(𝑓) = −𝜙(𝑓)

A transformada de Fourier, similarmente às séries exponenciais complexas de
Fourier, pode existir se o sinal satisfazer as condições de convergência de Dirichlet.
Exemplo 1.5.4.1: Sinal pulso rectangular
x(t)
𝑇 𝑇 t
−
2 2
Figura 2.1-34: Sinal pulso rectangular
𝑇 𝑇
𝑡 𝐴, − <𝑡<
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑟𝑒𝑐 a b = m 2 2
𝑇 0 𝑓𝑜𝑟𝑎 𝑑𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑣𝑎𝑙𝑜
Determinado a função de transferência do sinal:

cações I DECOM-FEEC-UNICAMP
(
etangular & x(t)
0?&'@+
𝑠𝑒𝑛(𝜋𝑓𝑇)
𝑋(𝑓) = B 𝐴𝑒 𝑑𝑡 = 𝐴𝑇[
A 𝜋𝑓𝑇
(
-T T 0
&
A <t< "E4 ('G)
2 2 A função sinc expressa-se por 𝑠𝑖𝑛𝑐(𝑥) = 'G
, assim”
0 fora
-T/2 T/2 t
𝑋(𝑓) = 𝐴𝑇𝑠𝑖𝑛𝑐(𝑓𝑇)
Fourier de x(t): |X(f)|
AT
T $ )
& = ATsinc f T
&%
( ) -3/T -2/T -1/T 1/T 2/T 3/T f
Figura 2.1-35: Função sinc
© 2020 – Eng. Arlindo D. Mondlane – apontamentos em elaboração – carecem de revisão

arg[X(f)] 39
180º
1/T 2/T 3/T
T $
)
T &%
( )
& = ATsinc f T
-3/T -2/T -1/T 1/T 2/T 3/T f
arg[X(f)]
180º
1/T 2/T 3/T
-3/T -2/T -1/T f
-180º
( )
en π x
πx Figura 2.1-36: Espectro de fase da função sinc
1.5.4.2. Propriedades da transformada de Fourier
As propriedades da transformada de Laplace são importantes para a simplificação de

cálculos com transformada de Fourier
1. Linearidade
𝑎𝑥% (𝑡) + 𝑏𝑥& (𝑡) ⟷ 𝑎𝑋% (𝑓) + 𝑏𝑋& (𝑓)
onde a e b são constantes
2. Deslocamento no tempo
𝑥(𝑡 − 𝑡3 ) ⟷ 𝑒 0?&'@+" 𝑋(𝑓)
3. Deslocamento na frequência
𝑒 0?&'@+" 𝑥(𝑡) ⟷ 𝑋(𝑓 − 𝑓3 )
4. Compressão/ expansão (escalonamento no tempo)
1 𝑓
𝑥(𝑎𝑡) ⟷ 𝑥( )
|𝑎| 𝑎

5. Dualidade
𝑥(𝑡) ⟷ 𝑋(𝑓) ⟺ 𝑥(𝑡) ⟷ 𝑋(−𝑓)
6. Diferenciação
a) no tempo:
𝑑𝑥(𝑡)
⟷ 𝑗2𝜋𝑓𝑋(𝑓)
𝑑𝑡
b) na frequência:
𝑑𝑋(𝑓)
−𝑗2𝜋𝑓𝑥(𝑡) ⟷
𝑑𝑓
7. integração no tempo
/
1 𝑋(0)
B 𝑥(𝜏)𝑑𝜏 ⟷ 𝑋(𝑓) + 𝛿(𝑓)
𝑗2𝜋𝑓 2
0/
8. Convolução no tempo
𝑥% (𝑡) ∗ 𝑥& (𝑡) ⟷ 𝑋% (𝑓)𝑋& (𝑓)
9. Multiplicação no tempo
𝑥% (𝑡)𝑥& (𝑡) ⟷ 𝑋% (𝑓) ∗ 𝑋& (𝑓)
10. Funções conjugadas

𝑥(𝑡) ⟷ 𝑋(𝑓) ⟹ 𝑥 ∗ (𝑡) ⟷ 𝑋 ∗ (𝑓)
𝑥(𝑡) = 𝑥# (𝑡) + 𝑥$ (𝑡), se 𝑋(𝑓) = 𝐴(𝑓) + 𝐵(𝑓), então:
𝑋(−𝑓) = 𝑋 ∗ (−𝑓)

onde:
𝑥# (𝑡) ⟷ 𝑅𝑒{𝑋(𝑓)} = 𝐴(𝑓)
𝑥$ (𝑡) ⟷ 𝑗𝐼𝑚{𝑋(𝑓)} = 𝐵(𝑓)
11. Relação de Parseval
/ /
B 𝑥% (𝜆) 𝑥& (𝜆)𝑑𝜆 = B 𝑋% (𝜆) 𝑋& (𝜆)𝑑𝜆

0/ 0/
/ /
B 𝑥% (𝑡) 𝑥& (𝑡)𝑑𝑡 = B 𝑋% (𝑓) 𝑋& (−𝑓)𝑑𝑓

0/ 0/
/ /
B |𝑥(𝑡)| 𝑑𝑡 = B |𝑥(𝑓)|& 𝑑𝑓
&
0/ 0/
12. Área sob x(t)
B 𝑥(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑋(0)
0/
13. Área sob X(f)
𝑋(0) = B 𝑋(𝑓) 𝑑𝑓
0/
14. Teorema de Rayleigh de Energia
/ /
B |𝑥(𝑡)|& 𝑑𝑡 = B |𝑥(𝑓)|& 𝑑𝑓
0/ 0/

1.5.5. Transformada de Laplace
As transformadas de Laplace são importantes na análise de sistemas dinâmicos por

reduzem as equações diferenciais a simples polinómios.
A transformada de Laplace define-se como:
𝑋(𝑆) = 𝐿{𝑥(𝑡)} = 𝐿(𝑆) = B 𝑥(𝑡)𝑒 0"+ 𝑑𝑡

3
A transformada inversa de Laplace define-se como:
H:?/
1
𝑥(𝑡) = 𝐿0% {𝑋(𝑠)} = B 𝑋(𝑆)𝑒 "+ 𝑑𝑠
2𝜋𝑗
H0?/
No anexo encontram-se as tabelas de Laplace de alguns sinais elementares.
1.5.6. Resposta em frequência de Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo (SLIT)

contínuos no tempo

Sabe-se que a resposta de um SLIT à uma entrada qualquer x(t) é:
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ 𝑦(𝑡)

De acordo com a propriedade de convolução no tempo, pode se dizer que:
𝑥(𝑡) ⟷ 𝑋(𝑓); 𝑦(𝑡) ⟷ 𝑌(𝑓); ℎ(𝑡) ⟷ 𝐻(𝑓)
𝑌(𝑓) = 𝑋(𝑓)𝐻(𝑓)
Assim, a resposta em frequência do sistema, H(f), é dada por:
𝑌(𝑓)
𝐻(𝑓) =
𝑋(𝑓)
H(f) – é grandeza complexa, logo:

𝐻(𝑓) = |𝐻(𝑓)|𝑒 ?I% (@) – Representa espectro de frequência e de amplitude do sinal.
Representação em diagramas de blocos:
1 𝐻(𝜔)
↕ ↕
𝛿(𝑡) ℎ(𝑡)
SLIT
𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡) = 𝑥 (𝑡) ∗ ℎ(𝑡)
↕ ↕
𝑋(𝜔) 𝑌(𝜔) = 𝑋(𝜔)𝐻(𝜔)
Se
𝑋(𝑓) = |𝑋(𝑓)|𝑒 ?I& (@)
𝑌(𝑓) = |𝑌(𝑓)|𝑒 ?I' (@)
então: |𝑌(𝑓)| = |𝑋(𝑓)||𝐻(𝑓)| e 𝜃J (𝑓) = 𝜃K (𝑓) + 𝜃L (𝑓)
1.5.7. Análise de Sistemas de primeira e segunda Ordem
Os sistemas dinâmicos e invariantes no tempo podem ser descritos por equações

diferenciais lineares. Geralmente, recorre-se à função de transferência destes sistemas
para a sua análise.
A função de transferência descreve-se pela seguinte expressão:
𝑌(𝑆) 𝑆 M + 𝑏% 𝑆 M0% + 𝑏& 𝑆 M0& + ⋯ + 𝑏M0% 𝑆 + 𝑏M

𝐺(𝑆) = =𝐾 4
𝑋(𝑆) 𝑆 + 𝑎% 𝑆 40% + 𝑎& 𝑆 40& + ⋯ + 𝑎40% 𝑆 + 𝑎4
Assim, G(S) é um polinómio de ordem n, cujo denominador é composto de produtos

de termos da primeira e segunda ordem, representando pelos reais e complexos e
complexos de G(S)

Uma decomposição de G(S) em termos da primeira e segunda ordem pode se escrever
como:
∏N2M $2M) ∗
N2% (𝑆 + 𝑧N ) ∏$2% (𝑆 + 𝑧$ )(𝑆 + 𝑧$ )
(
𝐺(𝑆) = 𝐾
∏?24 ∏824) ∗
?2% (𝑆 + 𝑝? ) 82% (𝑆 + 𝑝8 )(𝑆 + 𝑝8 )
(
?24( 824(
𝐴? 𝐵8 + 𝑆𝐶8
⟹ 𝐺(𝑆) = G + G
𝑆 + 𝑝? (𝑆 + 𝑅𝑒{𝑝8 })& + 𝐼𝑚& {𝑝8 }
?2% 82%
Em que:
Ai, Bk e Ck – São resíduos que se obtém pelo método de fracções de parciais
zh – Zeros reais
pj – Pólos reais
zi e zi* - zeros complexos e seus conjugados
pk e pk* - polos complexos e seus conjugados
mr – é o número de zeros reais da função da transferência, G(S).

nr – é o número de polos reais da função da transferência, G(S).
mc – é o número de zeros complexos de função da transferência, G(S)
nc – é o número de polos complexos da função da transferência, G(S)
Assim, o número de zeros de G(S) calcula-se como:

𝑛P
𝑚 = 𝑚O +
2
e o número de polos de G(S), calcula-se como:
𝑛P
𝑛 = 𝑛O +
2
Presentando por meio do diagrama de blocos:

X(S) ∏N2M Y(S)
N2% (𝑆 + 𝑧4 )
(
∏$2M ) ∗
$2% (𝑆 + 𝑧$ )(𝑆 + 𝑧$ )
K
∏?24
?2% (𝑆 + 𝑝? )
(
∏824 ∗
82% (𝑆 + 𝑝8 )(𝑆 + 𝑝8 )
)
Figura 2.1-37: Sistema de ordem decomposto em parcelas da primeira e segunda ordem
Se se fizer uma representação do mesmo sistema em termos de termos de primeira e

segunda ordem fica:
𝐴%

𝑆 + 𝑝%
𝐴4(

𝑆 + 𝑝4(
X(S)
Y(S)
𝐵% + 𝑆𝐶%

(𝑆 + 𝑅𝑒{𝑝% })& + 𝐼𝑚& {𝑝% }
𝐵4) + 𝑆𝐶4)

(𝑆 + 𝑅𝑒–𝑝4) —)& + 𝐼𝑚& {𝑝4) }
Figura 2.1-38: Sistema dinâmico decomposto em parcelas de primeira e segunda ordem

1.5.7.1. Grau relativo dos sistemas

O grau relativo de sistemas dinâmicos define-se como sendo a diferença entre o
número de polos e de zeros pressentes na sua respectiva função de transferência, isto
é, n – m.
Observação;
1. Se n>m, a função de transferência chama-se própria, e é fisicamente

realizável.
2. Se n<m, a função de transferência chama-se imprópria, e é fisicamente
irrealizável.
3. De n=m, a função de transferência chama-se estritamente própria.
1.5.7.2. Ganho DC dos sistemas dinâmicos

O Ganho DC é um valor constante e obtém-se estabelecendo a reação entre o sinal de
saída quando atinge o regime estacionário e o sinal de entrada.
Seja um sistema descrito pela seguinte função de transferência já passada para o

domínio de frequência (transformada de Laplace):
𝑌(𝑆)
𝐺(𝑆) =
𝑋(𝑆)
Y(S) – é a saída do sistema, e X(S) – é a entrada do sistema
Admitindo que no regime estacionário, Y(S) é constante, e a entrada é também

constante, o ganho DC pode ser determinado com recurso ao teorema do valor final.
Assim:
lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑆𝑌(𝑆)

+⟶/ R⟶3
Da expressão da função de transferência, resulta que: 𝑌(𝑆) = 𝐺(𝑆)𝑋(𝑆)

Assim: lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑆𝐺(𝑆)𝑋(𝑆)
+⟶/ R⟶3
Seja o sinal de entrada um salto unitário (respeita-se a suposição de entrada

constante):
𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡), 𝑖𝑠𝑡𝑜 é, 𝑥(𝑡) = 1, 𝑠𝑒 𝑡 > 0
%
A transforma de Laplace da entrada é: 𝑋(𝑆) = R
Neste caso, o valor final do sistema será:
𝑦(∞) = lim 𝐺(𝑆)

R⟶3
e o Ganho DC será:
𝑦(∞)
𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜ST = = 𝑦(∞) ∀ 𝑡 > 0
𝑥(∞)
Já que o valor de x(t) é constante e é igual a 1.
1.5.7.3. Análise de sistemas da primeira ordem
Há vários tipos de sistemas dinâmicos, desde mecânicos, químicos, elétricos, etc.

Considere-se para este caso um sistema elétrico, concretamente, um circuito RC em
série representado na figura a baixo.
vo(t)
vi(t) i(t) C
Figura 2.1-39: Circuito R-C em série
A equação do circuito é: vi (t) = vR (t) + vo (t)

Observando o circuito conclui-se que a tensão de saída, eo, é igual à tensão do
capacitor, ec. Assim, pode se escrever:
1
𝑣A (𝑡) = 𝑣P (𝑡) = B 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶
Determinando a expressão da corrente em ordem a tensão de saída, tem-se que:
1 𝑑𝑣A (𝑡)
𝑣3 (𝑡) = B 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 ⟹ 𝑖(𝑡) = 𝐶
𝐶 𝑑𝑡
Similarmente, a expressão de tensão na resistência é: 𝑣- (𝑡) = 𝑖(𝑡)𝑅.
Tendo em conta a expressão da corrente acima determinada, da tensão na resistência e

no capacitor, a equação do circuito pode ser reescrita como:
𝑣$ (𝑡) = 𝑖(𝑡)𝑅 + 𝑣A (𝑡), e substituindo a corrente pela sua expressão, obtém-se:
𝑑𝑣A (𝑡)
𝑣$ (𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝑣A (𝑡)
𝑑𝑡
Chagou-se a uma equação do circuito que relaciona a entrada e a saída.
Transformando a equação para o domínio de Laplace, obtém-se:
6
𝑣$ (𝑡) ⟶ 𝑉$ (𝑆); 𝑣A (𝑡) ⟶ 𝑉A (𝑆); 6+
⟶𝑆
E a expressão equação final fica:
𝑉$ (𝑆) = 𝑅𝐶𝑆𝑉A (𝑆) + 𝑉A (𝑆)

o passo seguinte, consiste em desenvolver algebricamente a equação do sistema de
U (R)
modo a se obter a relação entre o sinal de saída e o sinal de entrada, isto é, U*(R)
+
Assim:

𝑉A (𝑆) 1
𝑉$ (𝑆) = 𝑉A (𝑆)(𝑅𝐶𝑆 + 1) ⟹ =
𝑉$ (𝑆) 𝑅𝐶𝑆 + 1
U* (R) %
o quociente U+ (R)
= -TR:% é precisamente a função de transferência do circuito RC ,
ou seja:
𝑉A (𝑆) 1
𝐺(𝑆) = =
𝑉$ (𝑆) 𝑅𝐶𝑆 + 1
Fazendo desenvolvimentos algébricos adicionais:
1 1
𝑉A (𝑆) 1
𝐺(𝑆) = = 𝑥 𝑅𝐶 = 𝑅𝐶
𝑉$ (𝑆) 𝑅𝐶𝑆 + 1 1 𝑅𝐶 1
𝑅𝐶 𝑅𝐶 𝑆 + 𝑅𝐶
1
𝑉A (𝑆)
⟹ 𝐺(𝑆) = = 𝑅𝐶
𝑉$ (𝑆) 𝑆 + 1
𝑅𝐶
1
𝐺(𝑆) = 𝑅𝐶
1
𝑆 + 𝑅𝐶
6)* (+)
Visto que a equação diferencial 𝑣$ (𝑡) = 𝑅𝐶 6+
+ 𝑣A (𝑡) é da primeira ordem, o que
significa que o circuito RC é um exemplo de um sistema da primeira ordem, pode se

generalizar que os sistemas da primeira ordem têm uma função de transferência do
tipo:
𝑌(𝑆) 𝑘
𝐺(𝑆) = =
𝑋(𝑆) 𝑆 + 𝑝
De uma comparação directa entre forma geral do sistema da primeira ordem e a
equação que relaciona a entrada e saída do circuito RC, pode se concluir que:
% %
𝑘 = -T ; 𝑝 = -T ; 𝑌(𝑠) = 𝑉A (𝑆) e 𝑋(𝑠) = 𝑉$ (𝑆)
Desta análise, o que se pretende mesmo é a resposta do sistema no domínio do tempo.
Contudo, a análise no domínio da frequência é o caminho fácil para se chegar a esse
desiderato.
Para a análise, considera-se que a entrada do sistema é um degrau unitário, ou seja:
𝑥(𝑡) = 1𝑉, por exemplo. A transformada de Laplace de x(t) será:
1
𝑋(𝑆) =
𝑆
Por outro lado, se a função de transferência do sistema descreve-se como:
J(R)
𝐺(𝑆) = K(R) , então a saída do sistema será:
𝑌(𝑆) = 𝑋(𝑆)𝐺(𝑆)
Substituindo pelos valores:
1 𝑘
𝑌(𝑆) = 𝑋(𝑆)𝐺(𝑆) = .
𝑆 (𝑆 + 𝑝)
Desenvolvendo esta expressão pelo método das fracções parciais tem-se que:
𝑘 𝐴 𝐵
𝑌(𝑆) = = +
𝑆(𝑆 + 𝑝) 𝑆 𝑆 + 𝑝
em que A e B são coeficientes ou resíduos, cujos valores são a seguir calculados:
𝑘 𝐴(𝑆 + 𝑝) + 𝐵𝑆
𝑌(𝑆) = =
𝑆(𝑆 + 𝑝) 𝑆(𝑆 + 𝑝)
Simplificando o denominador:
𝑘 = 𝐴(𝑆 + 𝑝) + 𝐵𝑆
Para o cálculo de A e B, deve-se testar valores de S que possibilitem anular uma das
parcelas e, desta forma, calcular se os coeficientes:
8
para 𝑆 = 0: 𝑘 = 𝐴(0 + 𝑝) + 𝐵𝑥0 ⟹ 𝑘 = 𝐴𝑝 ⟹ 𝐴 = #
8 8 8
Para 𝑆 = 1: 𝑘 = 𝐴(1 + 𝑝) + 𝐵𝑥1 ⟹ 𝑘 = # (1 + 𝑝) + 𝐵 ⟹ 𝑘 = # + # 𝑥𝑝 + 𝐵

𝑘 𝑘
𝑘= +𝑘+𝐵 ⟹𝐵 =−
𝑝 𝑝
8 8
Então os valores de A e B são: 𝐴 = e𝐵=−
# #
Substituindo estes valores na expressão de Y(S), tem-se que:
𝑘 𝑘
𝑝 − 𝑝
𝑌(𝑆) = +
𝑆 𝑆+𝑝
Da tabela das transformadas de Laplace, pode se achar as transformadas inversas de

Y(S), ou seja:
𝑘 𝑘 0#+ 𝑘
𝑦(𝑡) = ℒ 0% [𝑌(𝑠)] = − 𝑒 = (1 − 𝑒 0#+ )
𝑝 𝑝 𝑝
𝑘
𝑦(𝑡) = (1 − 𝑒 0#+ )
𝑝
Esta é a resposta em tempo da saída do sistema da primeira ordem, que sem se
recorrer a transformada de Laplace, requeria a resolução da equação da primeira
ordem, isto é, encontrar a solução própria e a solução homogénea de pois somar as
duas.
É possível calcular parâmetros da resposta em tempo do sistema da primeira ordem,
nomeadamente:
a. Valor do regime y(t) – Calcula-se através do teorema do valor final:
𝑘 1 𝑘 𝑘
𝑦(∞) = lim 𝑆𝑋(𝑆) = lim 𝑆𝑥 𝑥 =
R→/ 𝑆 + 𝑝 R→/ 𝑆 𝑆 + 𝑝 𝑝
b. Ganho DC:
𝑘 𝑘
𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜ST = lim 𝐺𝑆 = lim =
R→/ R→/ 𝑆 + 𝑝 𝑝

c. Constante de tempo (t) – nos sistemas da primeira ordem, constante de tempo
é o valor do tempo para o qual o expoente da parcela exponencial da saída é
igual a unidade. Matematicamente:
1
𝑒 0(#.+) ⟶ 𝑝. 𝜏 = 1 ⟹ 𝜏 =
𝑝
1
𝜏=
𝑝
Substituindo t na expressão de y(t), pode se encontrar o valor correspondente de

saída, ou seja:
𝑘 𝑘 𝑘
𝑦(𝜏) = (1 − 𝑒 0#9 ) = (1 − 𝑒 0% ) ≈ 0.632
𝑝 𝑝 𝑝
Conclusão: A constante de tempo de um sistema da primeira ordem é o valor de

tempo necessário para que a saída do sistema atinja aproximadamente 63% do seu
valor final (valor do regime estacionário).
Graficamente pode se representar a saída do sistema e ilustrar-se os parâmetros, como

ilustra a figura seguinte:
y(t)
𝑘

𝑝
𝑘
0.63
𝑝
1t 2t t
Figura 2.1-40: Resposta no domínio do tempo do sistema da primeira ordem

1.5.7.4. Análise de sistemas da segunda ordem
Há vários tipos de sistemas dinâmicos, desde mecânicos, químicos, elétricos, etc.

Considere-se para este caso um sistema elétrico, concretamente, um circuito RLC em
série representado na figura a baixo.
R L
ei(t) e(t) = 50Hz C eo(t)

i(t)
Figura 2.1-41: Circuito R-C-L em série
A equação do circuito é: ei (t) = vR (t) + vL (t) + eo (t)
Observando o circuito conclui-se que a tensão de saída, eo, é igual à tensão do

capacitor, ec. Assim, pode se escrever:
1
𝑒A (𝑡) = 𝑣P (𝑡) = B 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶
Determinando a expressão da corrente em ordem a tensão de saída, tem-se que:
1 𝑑𝑒A (𝑡)
𝑒3 (𝑡) = B 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 ⟹ 𝑖(𝑡) = 𝐶
𝐶 𝑑𝑡
6$(+)
Similarmente, as expressões de tensão na resistência e bobina são: 𝑣7 (𝑡) = 𝐿 6+
e
𝑣- (𝑡) = 𝑖(𝑡)𝑅.
Tendo em conta a expressão da corrente acima determinado, de tensão na resistência e

no capacitor, a equação do circuito pode ser reescrita como:
6$(+)
𝑒$ (𝑡) = 𝑖(𝑡)𝑅 + 𝐿 + 𝑒A (𝑡), e substituindo a corrente pela sua expressão, obtém-
6+
se:
𝑑𝑒A (𝑡) 𝑑 & 𝑒A (𝑡)

𝑒$ (𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑒A (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Chagou-se a uma equação do circuito que relaciona a entrada e a saída.
Transformando a equação para o domínio de Laplace, obtém-se:
6 6!
𝑒$ (𝑡) ⟶ 𝐸$ (𝑆); 𝑒A (𝑡) ⟶ 𝐸A (𝑆); 6+
⟶𝑆e 6+ !
⟶ 𝑆&
E a expressão equação final fica:
𝐸$ (𝑆) = 𝑅𝐶𝑆𝐸A (𝑆) + 𝐿𝐶𝑆 & 𝐸A (𝑆) + 𝐸A (𝑆)

o passo seguinte, consiste em desenvolver algebricamente a equação do sistema de
W* (R)
modo a se obter a relação entre o sinal de saída e o sinal de entrada, isto é, W+ (R)
Assim:
𝐸A (𝑆) 1
𝐸$ (𝑆) = 𝐸A (𝑆)(𝐿𝐶𝑆 & + 𝑅𝐶𝑆 + 1) ⟹ =
𝐸$ (𝑆) 𝐿𝐶𝑆 & + 𝑅𝐶𝑆 + 1
W* (R) %
o quociente W+ (R)
= 7TR ! :-TR:% é precisamente a função de transferência do circuito
RLC, ou seja:
𝐸A (𝑆) 1
𝐺(𝑆) = =
𝐸$ (𝑆) 𝐿𝐶𝑆 + 𝑅𝐶𝑆 + 1
&
Fazendo desenvolvimentos algébricos adicionais:
1 1
𝐸A (𝑆) 1 𝐿𝐶 𝐿𝐶
𝐺(𝑆) = = 𝑥 =
𝐸$ (𝑆) 𝐿𝐶𝑆 & + 𝑅𝐶𝑆 + 1 1 𝐿𝐶 & 𝑅𝐶 1
𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝑆 + 𝐿𝐶 𝑆 + 𝐿𝐶
1
𝐸A (𝑆) 𝐿𝐶
⟹ 𝐺(𝑆) = =
𝐸$ (𝑆) 𝑆 & + 𝑅 𝑆 + 1
𝐿 𝐿𝐶
Resolvendo o denominador (equação quadrática) em ordem a S, tem-se que:

𝑅 𝑅 1
𝑅 1 − 𝐿 ± ( 𝐿 )& − 4 𝐿𝐶
𝑆& + 𝑆 + = 0 ⟹ 𝑆% =
𝐿 𝐿𝐶 & 2
desenvolvendo, obtém-se as soluções seguintes:
- T- ! 0<7 - T- ! 0<7
𝑆% = − &7 + <7! T
e 𝑆& = − &7 − <7! T
Analisando o resultado, conclui-se que se está perante uma situação em que existem
dois polos e num zero.
Cálculo do ganho DC
1
𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜 𝐷𝐶 = lim 𝐺(𝑆) = lim 𝐿𝐶 =1
R⟶3 R⟶3 & 𝑅 1
𝑆 + 𝐿 𝑆 + 𝐿𝐶
O valor do sinal em regime estacionário para uma entrada constante de amplitude

unitária.
𝑒$ (∞) = 𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜 𝐷𝐶. 𝑒$ (∞) = 1
Também pode se calcular o ganho pelo teorema do valor final. Para tal considera-se
uma entrada de 1V.
1
1 𝐿𝐶
𝑥(∞) = lim 𝑆𝐸$ (𝑆)𝐺(𝑆) = lim 𝑆 =1
R⟶3 R⟶3 𝑆 & 𝑅 1
𝑆 + 𝐿 𝑆 + 𝐿𝐶
A presentação gráfica do sinal é:

y(t)
Figura 2.1-42: Saída do sistema da segunda ordem
Para uma análise em termos de resposta, considere-se o sistema de segunda ordem

descrito na forma geral pela seguinte função de transferência:
𝐾
𝐺(𝑆) =
(𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& )
Uma comparação directa com o circuito RLC em análise, leva a seguinte constatação:
1 𝑅 𝐶𝑅& − 4𝐿 𝑅 𝐶𝑅& − 4𝐿
𝐾= ; 𝑝% = − + ¢ 𝑒 𝑝& = − − ¢
𝐿𝐶 2𝐿 4𝐿& 𝐶 2𝐿 4𝐿& 𝐶
Daqui pode se concluir que podemos ter os seguintes casos de polos:
T- ! 0<7
1- Polos reais, se <7! T
>0
T- ! 0<7
2- Polos complexos, se <7! T
≤1
1.5.7.4.1. Primeiro Caso: Polos reais e diferentes

O sistema pode ser descrito no domínio de frequência, considerando, por exemplo,
uma entrada unitária. Assim:
1
𝑒$ (𝑡) = 1𝑉 ⟹ 𝐸$ (𝑆) =
𝑆
A saída será:
1 𝐾
𝐸A (𝑆) = 𝐸$ (𝑆). 𝐺(𝑆) = 𝑥
𝑆 (𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& )
Usando o método de fracções parciais para a decomposição da expressão acima, tem-

se que:
1 𝐾 𝐴 𝐵 𝐶
𝐸A (𝑆) = 𝑥 = + +
𝑆 (𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& ) 𝑆 (𝑆 + 𝑝% ) (𝑆 + 𝑝& )
desenvolvendo algebricamente a expressão:
𝐾 𝐴(𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& ) + 𝐵𝑆(𝑆 + 𝑝& ) + 𝐶𝑆(𝑆 + 𝑝% )

=
𝑆(𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& ) 𝑆(𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& )
⟹ 𝐾 = 𝐴(𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& ) + 𝐵𝑆(𝑆 + 𝑝& ) + 𝐶𝑆(𝑆 + 𝑝% )
Para se encontrar os valores dos coeficientes residuais A, B e C, escolhe-se valores

possíveis de S, e vai se calculando os resíduos, ou seja:
X X X
𝐴=# ; 𝐵 = −# e 𝐶 = −#
, #! , (#! 0#, ) ! (#, 0#! )
Generalizando o caso, isto é, considerando uma entrada qualquer x(t) e saída y(t), a
saída fica:
𝑘 −𝑘 −𝑘
𝑝% 𝑝& 𝑝% (𝑝& − 𝑝% ) 𝑝& (𝑝% − 𝑝& )
𝑌(𝑆) = + +
𝑆 𝑆 + 𝑝% 𝑆 + 𝑝&

Para se obter a saída do sinal no domínio de tempo, basta que determine a transforma
inversa de Laplace de Y(S).
𝑦(𝑡) = 𝐿0% {𝑋(𝑆)𝐺(𝑆)} = 𝐿0% {𝑌(𝑆)}
𝑘 𝑘 𝑘
𝑦(𝑡) = − 𝑒 0#, + − 𝑒 0#! +
(𝑝
𝑝% 𝑝& 𝑝% & − 𝑝% ) 𝑝& (𝑝% − 𝑝& )
Analogamente aos sistemas da primeira ordem, pode se calcular outros parâmetros,

como:
1- Valor final de y(t):
Considerando que a entrada do é x(t)=1V:
1 𝑘 𝑘
𝑦(∞) = lim 𝑆𝑋(𝑆)𝐺(𝑆) = lim 𝑆 =
R→3 R→3 𝑆 (𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& ) 𝑝% 𝑝&
2- Ganho DC
𝑘 𝑘
𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜 𝐷𝐶 = lim 𝐺(𝑆) = lim =
R→3 R→3 (𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& ) 𝑝% 𝑝&
1.5.7.4.2. Segundo Caso: Polos reais e iguais
𝑝% = 𝑝& = 𝑝
Assim:
1 𝐾 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌(𝑆) = 𝑋(𝑆)𝐺(𝑆) = 𝑥 = + +
𝑆 (𝑆 + 𝑝)(𝑆 + 𝑝) 𝑆 (𝑆 + 𝑝)& 𝑆 + 𝑝
Pelo método de fracções os coeficientes A, B e C são:
8 8 8
𝐴 = #! ; 𝐵 = − # e 𝐶 = − #!
A resposta Y(S) toma a forma:

𝑘 𝑘 𝑘
𝑝 & 𝑝 𝑝&
𝑌(𝑆) = − −
𝑆 (𝑆 + 𝑝)& 𝑆 + 𝑝
achando a transformada inversa de Laplace:
𝑦(𝑡) = 𝐿0% {𝑋(𝑆)𝐺(𝑆)} = 𝐿0% {𝑌(𝑆)}
𝑘 𝑘 0#+ 𝑘 0#+
𝑦(𝑡) = − 𝑡𝑒 − &𝑒
𝑝& 𝑝 𝑝
A análise é análoga a do caso de polos reais e diferentes.

Caso de Polo dominante – No caso em que um dos polos tem a constante de tempo, τ,
muito menor que a do outro (τ1<< τ2), diz-se que este polo é dominante e o sistema
pode ser aproximado ao da primeira ordem da seguinte forma:
𝐾 𝐾
𝐺(𝑆) = ≈
(𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& ) 𝑝% (𝑆 + 𝑝& )
1.5.7.4.3. Terceiro Caso: Polos complexos
𝐾 𝛼𝜔&
𝐺(𝑆) = =
(𝑆 + 𝑝% )(𝑆 + 𝑝& ) 𝑆 & + 2𝜉𝜔4 𝑆 + 𝜔4 &
Onde:
α – Ganho DC
ξ – Factor de amortecimento do sistema
ωn – Frequência natural do sistema
Indo ao caso particular do circuito RLC e fazendo uma comparação Directa, conclui-
se que:
1
𝐸A (𝑆) 𝐿𝐶 𝛼𝜔&
𝐺(𝑆) = = = &
𝐸$ (𝑆) 𝑆 & + 𝑅 𝑆 + 1 𝑆 + 2𝜉𝜔4 𝑆 + 𝜔4 &
𝐿 𝐿𝐶
α=1 – como se provou pelos cálculos.
1 1
𝜔4 & = ⟹ 𝜔4 = ¢
𝐿𝐶 𝐿𝐶
𝑅 𝑅 𝑅
2𝜉𝜔4 = ⟹𝜉= =
𝐿 2𝐿𝜔4 𝐿
2
𝐶
Os polos da função descrevem-se como:
𝑝% = −𝜉𝜔4 + 𝜔4 ¥𝜉 & − 1 e 𝑝& = −𝜉𝜔4 − 𝜔4 ¥𝜉 & − 1
Pode-se ver que estes polos são complexos conjugados no intervalo -1< ξ<1
Frequência amortecida do sistema em rad/s:
𝜔6 = 𝜔4 ¥1 − 𝜉 &
No intervalo 0< ξ<1, os polos estão localizados na parte esquerda do plano esse e se
escrevem como:
𝑝% = −𝜉𝜔4 + 𝑗𝜔6 e 𝑝& = −𝜉𝜔4 − 𝑗𝜔6
representando no plano esse:
Plano S
𝜔4 ¥1 − 𝜉 &
d
−𝜔4 𝜉
−𝜔4 ¥1 − 𝜉 &
Figura 2.1-43: Representação no plano S de polos complexos

Localização dos polos no plano S
Onde: 𝑑 = 𝜔4 e 𝜃 = arccos (𝜉)

A resposta do sistema é:
1 𝛼𝜔4 & 𝛼𝜔4 &

𝑌(𝑆) = 𝑋(𝑆). 𝐺(𝑆) = =
𝑆 𝑆 & + 2𝜉𝜔4 𝑆 + 𝜔4 & 𝑆(𝑆 & + 2𝜉𝜔4 𝑆 + 𝜔4 & )
𝛼𝜔4 & 𝐴 𝐵𝑆 + 𝐶
𝑌(𝑆) = = +
𝑆(𝑆 & + 2𝜉𝜔4 𝑆 + 𝜔4 ) 𝑆 (𝑆 & + 2𝜉𝜔4 𝑆)& + 𝜔4 &
Calculando os coeficientes (resíduos) pelo método de fracções parciais, tem-se que:
𝐴 = 𝛼; 𝐵 = −𝛼 e 𝐶 = −2𝛼𝜉𝜔4 ; e reescrevendo a expressão de Y(S):
𝛼 𝑆 + 2𝜉𝜔4 𝜉 𝜔6
𝑌(𝑆) = −𝛼 & & &
−𝛼 & & &
𝑆 (𝑆 + 2𝜉𝜔4 𝑆) + 𝜔4 ¥1 − 𝜉 & (𝑆 + 2𝜉𝜔4 𝑆) + 𝜔4
Para se obter y(t) basta que se calcule a transformada inversa de Laplace de Y(S)
𝜉
𝑦(𝑡) = 𝛼[1 − 𝑒 0YC- + cos(𝜔6 𝑡) − 𝑒 0YC- + 𝑠𝑒𝑛(𝜔6 𝑡)
¥1 − 𝜉 &
Ou ainda:
𝜉
𝑦(𝑡) = (𝛼 − 𝛼𝑒 0YC- + )[cos(𝜔6 𝑡) − 𝑠𝑒𝑛(𝜔6 𝑡)]
¥1 − 𝜉 &
O Valor do regime final do sistema é:

𝛼𝜔4 &
𝐺𝑎𝑛ℎ𝑜ST = lim 𝐺(𝑆) = lim & =𝛼
R→3 R→3 𝑆 + 2𝜉𝜔4 𝑆 + 𝜔4
Graficamente, a resposta no tempo, y(t) do sistema está representado na figura abaixo.

y(t)
Mp
tr tp ts t
Figura 2.1-44: Resposta de um sistema da segunda ordem com os parâmetros

indicados
1.5.7.4.4. Cálculo dos parâmetros relevantes da resposta no domínio do tempo de

um sistema
1. Tempo de subida – tr
O tempo de subida (raise time) é o tempo necessário para que a saída do
sistema atinja 100% do valor final.
𝜋 − arccos (𝜉)
𝑡O =
𝜔6
2. Tempo de pico – tp
O tempo de pico (peak time) é o tempo necessário para que a saída atinja o seu
valor máximo.
𝜋
𝑡# =
𝜔6
3. Sobressinal máximo ou sobre-elevação – Mp

O Sobre-sinal máximo (Maximum peak) é o valor máximo que a saída alcança
em relação ao valor do regime permanente.

Y'
0
𝑀# = 𝑒 Z%0Y !
4. Tempo de estabilização – ts
O tempo de estabilização (settling time) é o tempo necessário para que a saída
alcance e permanece no regime estacionário. O valor do tempo de
estabilização é percentual e depende do nível de precisão (erro) assumido.
<
Para um erro de 2%: 𝑡" = YC
-
;
Para um erro de 5%: 𝑡" = YC
-
1.5.7.4.5. Representação de sistemas por diagrama de blocos
Um sistema pode ser representado por diagrama de blocos de acordo com a

sua expressão matemática característica.
X(S) Y(S)
G(S)
𝑌(𝑆)
𝐺(𝑆) = ⇒ 𝑌(𝑆) = 𝐺(𝑆). 𝑋(𝑆)
𝑋(𝑆)
1.5.7.4.5.1. Se os blocos estiverem em cascata
X(S) I(S) Y(S)

G1(S) G2(S)
Figura 2.1-45: Sistemas em cascatas

[(R)
Para o primeiro bloco: 𝐺% (𝑆) =
K(R)
[(R)
Para o segundo bloco: 𝐺& (𝑆) = K(R)
Das expressões acima pode se fazer um seguinte sistema de equações:
𝐼 (𝑆) = 𝐺% (𝑆). 𝑋(𝑆) −

V ⟹ T𝑌 (𝑆) = 𝐺 (𝑆). 𝐺 (𝑆). 𝑋(𝑆) ⟹
𝑌(𝑆) = 𝐺& (𝑆). 𝐼(𝑆) & %
𝑌(𝑆)
𝐺(𝑆) = ⇒ 𝑌 = 𝐺% (𝑆). 𝐺& (𝑆)
𝑋(𝑆)
1.5.7.4.5.2. Somador
X1(S)
Y(S)
X2(S)
Xn(S)
Figura 2.1-46: Representação de um somador
𝑌(𝑆) = 𝑋% (𝑆) + 𝑋& (𝑆) + 𝑋4 (𝑆)
1.5.7.4.5.3. Detector de Erro
X(S) E(S)
B(S)
Figura 2.1-47: Detector de Erro

𝐸(𝑆) = 𝑋(𝑆) − 𝐵(𝑆)
1.5.7.4.5.4. Sistemas com realimentação
X(S) E(S) Y(S)

G1(S)
Y(S)
Figura 2.1-48: Sistema com realimentação
Escrevendo as equações do sistema:
𝐸 (𝑆) = 𝑋(𝑆) − 𝑌(𝑆) −−−−

V ⟹ T𝑌(𝑆) = 𝐺 (𝑆). [𝑋(𝑆) − 𝑌(𝑆)] ⟹
𝑌(𝑆) = 𝐺% (𝑆). 𝐸(𝑆) %
−−−− −−−−
T𝑌(𝑆) = 𝐺 (𝑆). 𝑋(𝑆) − 𝐺 (𝑆)𝑌(𝑆) ⟹ T𝑌(𝑆)[1 + 𝐺 (𝑆)] = 𝐺 (𝑆). 𝑋(𝑆)
% % % %
conclui-se que:
𝑌(𝑆) 𝐺% (𝑆)
𝐺(𝑆) = =
𝑋(𝑆) 1 + 𝐺% (𝑆)
1.5.7.4.5.5. Seja o caso em que a função de transferência do ramo de

realimentação é diferente de 1
X(S) E(S) Y(S)

G1(S)
B(S)
H(S)
Figura 2.1-49: Sistema com ramo de realimentação diferente de unidade

𝐸 (𝑆) = 𝑋(𝑆) − 𝐵(𝑆) −−−−
( ) ( )
© 𝑌 𝑆 = 𝐸 𝑆 . 𝐺% (𝑆) ⟹ ª𝑌 ( 𝑆 ) = [𝑋 ( 𝑆 ) − 𝑌(𝑆). 𝐻(𝑆)]𝐺% (𝑆) ⟹
𝐵(𝑆) = 𝑌(𝑆). 𝐻(𝑆) −−−−−−
−−−
ª𝑌 (𝑆 ) = 𝑋 (𝑆 )𝐺% (𝑆) − 𝑌(𝑆). 𝐻(𝑆)𝐺% (𝑆) ⟹
−−−−
−−−
ª𝑌 𝑆 [1 + 𝐻 𝑆 𝐺% (𝑆)] = 𝑋(𝑆)𝐺% (𝑆))
( ) ( )
−−−−
conclui-se que:
𝑌(𝑆) 𝐺% (𝑆)
𝐺(𝑆) = =
𝑋(𝑆) 1 + 𝐻(𝑆). 𝐺% (𝑆)
As outras considerações sobre manipulação de diagramas em bloco podem ser vistas

no anexo 1.
Exemplo 1.5.7.4.5.1: Exemplo de representação de sistemas por diagramas em

blocos:
1- Sistema da segunda ordem: Circuito R-L-C (Resistência, bobina e
condensador)
R L
ei(t) e(t) = 50Hz C eo(t)

i(t)
Figura 2.1-50: Circuito R-C-L
A equação do circuito é: ei (t) = vR (t) + vL (t) + eo (t)

Desenvolvendo a expressão, tem-se que:
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)
𝑒$ (𝑡) = 𝑖(𝑡)𝑅 + 𝐿 + 𝑒A (𝑡) ⟹ 𝑒$ (𝑡) − 𝑒A (𝑡) = 𝑖(𝑡)𝑅 + 𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Passando para o domínio S:
𝐸$ (𝑆) − 𝐸A (𝑆) = 𝐼(𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆)
daqui, pode se escrever a expressão da corrente eléctrica:
𝐸$ (𝑆) − 𝐸A (𝑆)
𝐼(𝑆) =
𝑅 + 𝐿𝑆
por outro lado, a equação da variável de saída é:
1
𝑒A (𝑡) = 𝑣P (𝑡) = B 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶
Passando para o domínio S:

𝐼(𝑆)
𝐸A (𝑆) =
𝐶𝑆
Estas duas expressões são utilizadas para a elaboração do diagrama de blocos da

seguinte forma
W+ (R)0W* (R)
1- Para a obtenção da corrente tem-se que: 𝐼(𝑆) = -:7R
Ei(S) Ei(S) - Eo(S) I(S)

1
𝑅 + 𝐿𝑆
Eo(S)
Figura 2.1-51: Representação do detector de erro e da corrente do circuito RLC

[(R)
2- Para a obtenção de saída tem se que: 𝐸A (𝑆) =
TR
I(S) Eo(S)
1
𝐶𝑆
Figura 2.1-52: Geração da saída através de I(S)
3- Combinando os dois diagramas tem-se que:
Ei(S) Ei(S) - Eo(S) I(S) Eo(S)

1 1
𝑅 + 𝐿𝑆 𝐶𝑆
Eo(S)
1
𝐶𝑆
Figura 2.1-53: Diagrama de blocos do circuito RLC

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Tema 1 - Introdução Aos Sistemas de Comunicação Analógicos

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SISTEMAS DE COMUNICAÇÃO I

1. Introdução aos Sistemas de Comunicação Analógica

1.1. Elementos de um sistema de comunicação

Para se entender o funcionamento de um sistema de comunicação, considere-se o

Fonte Transdutor Transmissor

Destinatário Transdutor Transmissor

Figura 2.1-1 Diagrama em blocos de um sistema de comunicação analógico

Fonte – É onde é gerada a informação ou mensagem a transmitir, podendo ser áudio,

1- Microfone – Converte as ondas sonoras (mecânicas) em ondas elétricas

Figura 2.1-2 Esquema Eléctrico de um microfone

© 2020 – Eng. Arlindo D. Mondlane – apontamentos em elaboração – carecem de revisão 1

2- Alto – falante – converte a energia eléctrica em energia mecânica, fazendo

Resumindo, o terminal telefônico tem funções transdutoras na emissão e na recepção.

Transmissor – Nesta etapa, o sinal é adaptado e amplificado por forma a se adequar

Receptor – No receptor o sinal é demodulado e descodificado.

Destinatário – é o utilizador final

Os sistemas de comunicação classificam-se em analógicos e digitais.

Sistemas analógicos – Processam sinais analógicos. Nestes sistemas, os principais

Codificador Codificador Modulador

Decodificador Decodificador Demodulador

Figura 2.1-3 Diagrama de um Sistema de Comunicação Digital

Fonte – É o gerador de informação ou mensagem – m(t). a mensagem pode ser áudio

Codificador da fonte – Neste estágio o sinal de informação, m(t), se for analógico é

Codificador do canal – É o processo pelo qual no sinal da mensagem são

© 2020 – Eng. Arlindo D. Mondlane – apontamentos em elaboração – carecem de revisão 3

Canal – É o meio físico de transmissão de informação, podendo ser: cabos, guias de

Demodulador digital – Na demodulação, os sinais recebidos são convertidos em

Decodificador do Canal – Aqui é retirada a redundância e durante este processo, são

Decodificador da Fonte – No estágio da decodificação da fonte, primeiro faz se a

Destino – Aqui é onde se localiza o utilizador final da informação transmitida.

Como foi observado no diagrama em blocos de um sistema de comunicação digital,

1. A sensibilidade ao ruído de sistemas digitais é menor que a dos sistemas

© 2020 – Eng. Arlindo D. Mondlane – apontamentos em elaboração – carecem de revisão 4

Também pode se verificar que de modo geral, as técnicas de transmissão analógica

A. As técnicas de multiplexação são facilmente implementadas na transmissão

© 2020 – Eng. Arlindo D. Mondlane – apontamentos em elaboração – carecem de revisão 5

1.2. Enlaces de Comunicação

Os enlaces ou links de comunicação estabelecem a comunicação entre pelo menos

1.2.1. Classificação dos enlaces

Figura 2.1-4 Enlace ponto-a-ponto

Figura 2.1-5 Enlace ponto-multiponto

Figura 2.1-6 Enlace multiponto-ponto

© 2020 – Eng. Arlindo D. Mondlane – apontamentos em elaboração – carecem de revisão 6

Tx2/Rx Tx1/Rx Tx5/Rx

Figura 2.1-7 Enlace multiponto-multiponto

1.2.2. Quanto ao sentido de transmissão

1.2.3. Quanto à Mobilidade

a) Fixo – os usuários estão definidos em pontos fixos, sem mobilidade e estão

© 2020 – Eng. Arlindo D. Mondlane – apontamentos em elaboração – carecem de revisão 7

1. Sinais contínuos ou discretos no tempo – um sinal é contínuo no tempo se

Sinais de Tempo Discreto

O sinal discreto obtém-se através de amostragem de sinais contínuos:

2. Sinais pares e sinais ímpares – Um sinal x(t) ou x(n) é par se satisfazer a

© 2020 – Eng. Arlindo D. Mondlane – apontamentos em elaboração – carecem de revisão 8

ropriedades de Sinais Figura 2.1-10 Exemplo de um sinal par

mpares Um sinal x(t) ou x(n) é ímpar se satisfazer a seguinte condição:

n] = x[n] Impar: x( t) = x(t) x[ n] = x[n]

𝑥# (−𝑡) = 𝑥# (𝑡); 𝑥$ (−𝑡) = −𝑥$ (𝑡)

𝑥(−𝑡) = 𝑥# (−𝑡) + 𝑥$ (−𝑡) = 𝑥# (𝑡) − 𝑥$ (𝑡)

Resolvendo para xp(t) e xi(t), obtém-se

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