DINÂMICA DE MÁQUINAS

CAPITULO 2
 Dinâmica do corpo rígido

Momentos de inércia de componentes de máquinas com diferentes geometrias

1. O corpo composto mostrado na figura consiste em uma barra esbelta de 3 kg e uma placa fina de 5kg.
Determine:
1.1. a localização do centro de massa G do corpo;
1.2. o momento de inércia de massa relativamente ao eixo que passa por G;
1.3. o momento de inércia de massa relativamente ao eixo que passa por O.

Figura 1

2. A manivela mostrada na figura é construída em aço de densidade 7850 kg/m3. Determine o momento de
inércia de massa da manivela em relação ao eixo x’.

Figura 2

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 Dinâmica do corpo rígido

3. A figura mostra uma peça de máquina construída em aço de densidade 7850 kg/m3. Determine o momento
de inércia relativamente ao eixo x para a peça homogénea de aço representada.

Figura 3

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 Dinâmica do corpo rígido

Dinâmica da rotação de elementos de máquinas

4. O corpo composto mostrado na figura consiste em uma placa uniforme de 5 kg e uma barra esbelta de 2
kg. Determine as componentes horizontal e vertical da reacção que o pino O exerce sobre a barra no instante
θ = 30º, quando a sua velocidade angular é de ω = 3 rad/s.

Figura 4

5. O redutor representado na figura transmite movimento do veio A (motor) para o veio B (movido). No
instante inicial o sistema parte do repouso sob a acção de um momento constante de 10N.m aplicado ao veio
motor. Sabendo que o motor alcança a velocidade angular de 1500rpm 3s após o início do movimento
(uniformemente variado), determine (durante a fase de arranque):
5.1. o número de voltas efectuadas pelos veios A e B, e as respectivas velocidades angulares médias;
5.2. a intensidade do momento aplicado ao veio B (carga do redutor);
5.3. as potências médias desenvolvidas pelo motor e transmitida pelo redutor (ao veio B).

RA1

Dados:

Dimensão das rodas:

ω
A B
RA1 = 50mm, RA2 = 100mm, RB = 150mm

Massa das rodas:

mA1 = 1.8kg, mA2 = 7.2kg, mB = 16.2kg
RA2 RB

Figura 5

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 Dinâmica do corpo rígido

6. O Multiplicador representado na figura 9 é constituído por duas polias construídas em aço com massa
volúmica de 7770 kg/m3 e uma correia de transmissão de massa desprezável. As polias podem ser
consideradas como discos circulares com espessura uniforme igual a 20 mm. O Multiplicador é utilizado
para transmitir movimento da polia A para a polia C, sujeita a um momento resistente de 12 N.m. Sabendo
que é aplicado à polia A um momento constante de 32 N.m, determine:
6.1. os momentos de inércia das massas das polias A e C em relação aos seus eixos de rotação;
6.2. a aceleração angular das polias A e C;
6.3. as componentes do vector aceleração no ponto P, para uma velocidade da correia de 5 m/s.

Figura 6

7. No instante que a figura mostra as polias A e B, iguais, rodam a 1200rpm e transmitem uma potência total
de 2500W às correias (não representadas). Sabendo que o motor aplica um binário de 28N.m ao veio e que as
correias sujeitam as polias aos esforços indicados na figura, determine:
7.1. o momento de inércia de massa das duas polias em conjunto;
7.2. a força F e o momento resistente total originado pelas correias;
7.3. a aceleração angular do motor;
7.4. o momento torçor entre as polias A e B.

Dados:
28 N.m
Dimensão das polias:
RA = RB = 200mm A

Massa das polias:

mA = mB = 25kg B

4F
Nota: Considere as polias como discos finos uniformes.
F

4,5 F

1,5 F
Figura 7

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 Dinâmica do corpo rígido

8. A figura representa uma cancela automática usada em passagens de nível. Este sistema é constituído por
uma haste uniforme e por um contrapeso com centro de massa coincidente com o extremo da haste onde
encaixa. A elevação da cancela é realizada por meio de um motor eléctrico e de um redutor com razão de
transmissão de 1:12. Sabendo o centro de massa do conjunto coincide com o eixo de rotação, e que em 2s se
alcança um ângulo de elevação de 30º (movimento uniformemente variado), calcule:
8.1. a massa do contrapeso;
8.2. o momento de inércia de massa do conjunto (haste e contrapeso);
8.3. as acelerações angulares da haste e do motor;
8.4. o binário do motor eléctrico.

Dados:
l = 6 m (comprimento total da haste)
m = 15 kg (massa da haste)

Nota: Considere desprezáveis os

momentos de inércia de massa do
redutor e do motor.

Figura 8

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 Dinâmica do corpo rígido

Dinâmica de elementos de máquinas: Movimentos compostos

9. A barra esbelta AB de 30 kg mostrada na figura move-se no plano vertical, guiada por pequenos rolos ao
longo das ranhuras fixa. É aplicada à barra inicialmente em repouso uma força de 150 N. Para a posição θ =
30º, determine:
9.1. aceleração angular da barra;
9.2. as forças de reacção nos rolos A e B.

Figura 9

10. O mecanismo mostrado na figura é constituído por uma haste uniforme ABD com 40 N presa à manivela
BC, que é ajustada com uma pequena roda que pode rolar sem atrito ao longo de uma ranhura vertical.
Sabendo que no instante mostrado a manivela BC gira com uma velocidade angular constante de 45 rpm no
sentido horário determine as forças de reacção na articulação B e rolete A.

100 mm
200 mm
B
C

200 mm
A

Figura 10

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 Dinâmica do corpo rígido

11. O mecanismo biela - manivela representado na figura faz parte de um compressor monocilíndrico cujo
pistão, de massa 720g, tem um curso de 120mm e uma velocidade média de 11m/s. A biela mede entre
centros L=240mm e forma com o cavilhão um conjunto solidário de 1620g, com centro de massa G, e
momento de inércia em relação ao eixo do cavilhão igual a 52g.m2. Com base nestes dados, responda às
seguintes questões:
11.1 Calcule o momento de inércia centroidal do conjunto biela/cavilhão. A distância do centro de massa G
11.2 Determine as velocidades angulares da cambota (com M.C.U.) e da biela, e a aceleração do ponto G,
para θ=0º. O módulo da aceleração do pistão é igual a 6220m.s-2.
11.3 Calcule os módulos das forças de contacto entre o pistão e o cavilhão e entre a biela e a cambota, nas
condições da alínea anterior, quando a pressão p é igual a 6bar. O diâmetro interior do cilindro do
compressor é D=100mm.

Nota: As forças de atrito e o peso dos diferentes

componentes do sistema são irrelevantes.

Figura 11

12. O mecanismo mostrado na figura é um modelo idealizado Biela - Manivela - Pistão de um motor a
combustão. Sabendo-se que LAB =75 mm, LBC = 175 mm, para o instante mostrado θ = 90° o eixo da
manivela AB possui uma velocidade angular ωAB = 4800 rpm no sentido anti-horário e as massas da Biela
BD e do pistão são respectivamente iguais a mBD = 2 kg, e mP = 3 kg, determine:
12.1. a velocidade angular da biela BD. …………………………………......….ωBD = 0 rad/s
12.2. a velocidade do pistão. ……….………………………………………... VP =37.70 m/s
12.3. a aceleração angular da biela. ……......................................................... αBD = 119848 rad/s2
12.4. a aceleração do pistão. ……………………………………………...….. aP = 8989 m/s2
12.5. as forças actuantes nas conexões B e D.
12.6. o diâmetro mínimo da cavilha construída em aço ASTM - A36.

LBC=175 mm

LAB=75 mm

70º
90º ФΦ

Figura 12

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 Dinâmica do corpo rígido

13. O eixo de manivela AB de um motor térmico gira com uma aceleração angular de 20 rad.s-2 no sentido
horário, conforme mostrado na figura 3. No instante e posição considerados a biela BC (m = 650 g) e a
manivela AB (m = 400 g) têm velocidades angulares respectivamente iguais a ωBC = 2,43 rad.s-1 e
ωAB = 10 rad.s-1. Para esse instante, considerando que o pistão C tem uma massa de 250 g, determine:

13.1. o centro de massa e o respectivo momento de inércia da biela esbelta BC;

13.2. a aceleração do pistão C;
13.3. as componentes reactivas nas articulações B e C.

Nota: As forças de atrito e o peso dos diferentes componentes do sistema são irrelevantes.

ĵ
225 mm

iˆ x

α >0

75 mm

Figura 13

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 Dinâmica do corpo rígido

14. Considere o mecanismo de transformação de movimento de rotação da manivela M (com eixo O) em

translação da haste H que a figura mostra. No instante representado a posição do centro de massa do braço B
coincide com o ponto M. Responda às seguintes questões:
14.1. calcule o curso do movimento de vaivém da haste;
14.2. determine as componentes rectangulares da aceleração do centro de massa do braço B;
14.3. determine a componente reactiva horizontal actuante na articulação cilíndrica C;
14.4. obtenha as equações de equilíbrio dinâmico do braço B;
14.5. determine as reacções normais nos pontos de contacto M e P, e componente reactiva vertical em C.

Nota: Represente o diagrama de corpo livre nas alíneas 14.3. e 14.4.

Figura 14

Dados:
Velocidade angular (constante) da manivela: ω = 660 rpm.
r
Aceleração da haste H : aC = 570 m/s 2
r
Aceleração angular do braço B: α B = 1689 rad/s 2
Massa do braço B: mB = 1,6 kg
Momento de inércia da massa de B (*): I B = 24 g m 2
Massa da haste H: mH = 2,0 kg
Forças de atrito desprezáveis.

(*) Relativo ao eixo que passa pelo centro de massa do braço B e que é paralelo ao eixo z.

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 Dinâmica do corpo rígido

15. No sistema mecânico representado o movimento plano da biela AB é condicionado pelos movimentos
das articulações cilíndricas A e B. Estes pontos descrevem trajectórias circulares em torno dos eixos fixos de
rotação O e P. A biela e o braço OA podem considerar-se como barras esbeltas de secção constante.
Sabendo que o volante PB gira a 750rpm, calcule:
15.1. a velocidade angular do braço;
15.2. as acelerações angulares do braço e da biela;
15.3. as componentes reactivas actuantes nas articulações A e B.

Dados:
mOA = 3 kg (massa do braço)
mAB = 15 kg (massa da biela)
L = 1.2 m (comprimento da biela)
rOA = 0.4 m (comprimento do braço)
rPB = 0.2 m (raio da trajectória de B)

Nota: Despreze o peso dos componentes

Figura 15

16. Considere o mecanismo mostrado na figura, no qual o colar C (m = 300 g) se movimenta para baixo com
uma aceleração de 1 m.s-2. No instante considerado ele tem uma velocidade de 2 m.s-1, impondo às barras CB
(m = 800 g) e AB (m = 600 g) velocidades angulares positivas iguais a ωAB = ωCB = 10 rad.s-1. Para esse
instante, determine:
16.1. o centro de massa e o respectivo momento de inércia da barra esbelta CB;
16.2. as acelerações angulares dos elementos CB e AB;
16.3. a intensidade da força de contacto desenvolvida entre o colar e a barra respectiva;
16.4. as componentes reactivas na articulação B.

Nota: As forças de atrito e o peso dos diferentes componentes

do sistema são irrelevantes.

Figura 16
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 Dinâmica do corpo rígido

17. O disco B mostrada na figura gira com velocidade angular ω = 50 rad/s. A barra (esbelta) rígida CAB,
com 1 m de comprimento e de massa 4.5 kg, está ligada ao colar A (de massa 0.77 kg) e ao disco B através
de pinos e contém uma massa C de 2 kg numa das extremidades. Para o instante em que θ = 70º, a
velocidade e a aceleração angular da barra CAB são -5.46 rad/s e 760.6 rad/s2, a velocidade e a aceleração do
colar são 7.98 m/s e -15.84 m/s2, determine:
17..1. o centro de massa e o respectivo momento de inércia do conjunto composto pela barra e pela massa C;
17.2. a velocidade e aceleração do centro de massa calculado na alínea anterior;
17..3. o módulo da força de contacto entre a barra e o colar A;
17..4. o binário que é necessário aplicar ao disco.

Nota: as forças de atrito e o peso dos diferentes componentes do sistema são irrelevantes.

y (+)
C

aA A

Φ = 20º VA

B
150mm
θ =70º
O ω = 50 rad/s

Figura 17

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 Dinâmica do corpo rígido

18. O mecanismo da figura é composto por três barras esbeltas: AB de 0,75 Kg, BC de 3 Kg e DCE de 1,6
Kg (articuladas em A, B C e D) e uma esfera de 1,6 Kg (fixa à barra DCE no ponto E). Determine qual o
momento a aplicar em A, para o instante representado na figura (em que o ângulo entre a barra AB e BC é de
90º), de modo a que o movimento da barra AB seja uniforme, com velocidade angular de 500 r.p.m..
Despreze o atrito nas articulações.
D
B

0,4m 0,162m
0,1m
A C 0,216m
ωA

Figura 18

19. Na figura está representada uma serra de corte destinada ao corte de materiais. O mecanismo é composto
por: motor, redutor (engrenagens O e P); barra esbelta AB de 1,8 kg (articulada em A e B) e um quadro de
5,4 kg (centro da massa em A). O quadro suporte da lâmina desliza ao longo de uma guia horizontal como
mostra a figura . O processo de corte é feito pela energia debitada pelo motor em duas fases: arranque do
rotor, com movimento uniformemente variado e a fase em que este atinge uma velocidade de rotação
constante. Calcule as componentes reactivas em A e B e o binário MP debitado pelo motor para o instante
θ=60º, na fase em que o rotor atinge a velocidade de rotação constante de 1200 rpm.

Vista esquemática do redutor

r B
wOB r
wP
P
O
FFFF
500N

Representação do motor

MP

Figura 19
Dados e simplificações:

após atingir a velocidade de rotação constante o binário do motor é MP [N.m];

força resistente ao corte F=500 N;

na segunda fase do movimento (uniforme), a velocidade do rotor é de 1200 rpm;

o redutor apresenta uma relação de transmissão global de 12:1;

o atrito em toda a cadeia cinemática é irrelevante;

a inércia do redutor é desprezável.
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 Dinâmica do corpo rígido

20. O cilindro hidráulico da figura 1 estende-se com uma velocidade vA= 1.5 m/s e umaaceleração aA=
0.5m/s2. Considere que a peça rígida ABC é constituída por dois
perfis esbeltos uniformes em todo o seu comprimento (segundo a
sua secção) com uma massa específica de 5 kg/m. O pino B está
ligado a um êmbolo com a massa de mêmbolo= 2 kg que tem uma
força aplicada de Fêmbolo = 300N. A haste do cilindro hidráulico
tem uma massa de mhaste = 1kg. Para o instante representado na
figura, determine:
20.1. a aceleração angular e a aceleração do centro de gravidade
da peça rígida ABC;
20.2. a força a exercer pelo cilindro hidráulico utilizando o
princípio d’Alembert (despreze as forças de atrito em toda a
cadeia cinemática).

Figura 20

21. O camião mostrado na figura é utilizado no transporte de cargas entulho/lixo. Este é equipado com uma
caixa de carga e dois mecanismos de elevação, localizados simetricamente em relação ao eixo da caixa de
carga. Cada mecanismo, é constituído diversos componentes mecânicos, destacando-se:
- Barra esbelta CD com comprimento igual a L1=1750 mm e massa desprezável.
- Haste de ligação BD com comprimento igual a L2=900 mm e massadesprezável.
Estes mecanismos transformam o movimento de rotação das barras CD no movimento de rotação da
caixa/carga em torno do eixo A. O conjunto
caixa/carga tem uma massa, m=4 ton. com
centro de massa em G e momento de inércia
em relação ao eixo de rotação A, IA. Para o
instante θ=30º as linhas de eixo AB e CD
são paralelas e o momento de inércia do
40º
conjunto caixa/carga é IG=6000 kg.m2.
Sabendo que a barra CD atinge a velocidade ω
de rotação de 60 r.p.m em 8s (movimento
variado), determine a aceleração angular α
do conjunto caixa/carga e o momento M.
.

Figura 21

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 Dinâmica do corpo rígido

Métodos energéticos

1. O corpo composto mostrado na figura consiste em uma placa uniforme de 5 kg e uma barra esbelta de 2
kg. Deduza uma expressão para a velocidade e aceleração angulares do corpo em função de θ. Recorra ao
princípio do trabalho e energia. Considere um θ mínimo de 30º.

2. A barra de 10 kg mostrada na figura tem o seu movimento restrito

de forma que suas extremidades se movem ao longo de ranhuras. A
barra está inicialmente em repouso quando θ=0º. Se o bloco
deslizante em B sofre a acção de uma força horizontal P=50 N,
utilizando o princípio do trabalho e energia, determine a velocidade
angular da barra no instante θ=45º.

Nota: despreze o atrito e as massa dos blocos A e B.

3. A barra esbelta AB de 10 kg mostrada na figura move-se

lentamente no plano vertical, guiada por pequenos rolos ao longo
de ranhuras fixas. Pretendendo-se elevar o peso P, suspenso no
ponto B, é aplicada à barra uma força de 150 N. Calcule o valor de
θ para o qual se obtém a elevação máxima. Recorra ao método dos
trabalhos virtuais.

P = 100 N

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 Dinâmica do corpo rígido

4. O mecanismo mostrado na figura é um modelo idealizado Biela - Manivela - Pistão de um motor a

combustão interna. Usando o T.T.V determine para uma velocidade angular de 4800 rpm (constante e com
sentido anti-horário), e para o instante θ = 90º, o momento aplicado ao braço AB da manivela.

Considere: ωBD = 0 rad/s ; VP =37.70 m/s; αBD = 119848 rad/s2 e aP = 8989 m/s2

Dados:
DP = 50 mm
R = 75 mm
L = 175 mm
mP = 600 g (incluindo a massa da cavilha D)
mBD = 800 g

175 mm

75 mm

970º
0º ФΦ

- 16 -
 Dinâmica do corpo rígido

5. A figura 3 representa esquematicamente um sistema de elevação composto por: motor eléctrico; redutor de
2 andares; e tambor de enrolamento do cabo de tracção. O processo de elevação da carga pode ser dividido
em duas fases relevantes: de arranque, com movimento uniformemente variado, e de subida a velocidade
constante V. Pretende-se que calcule:
5.1. a aceleração da placa e a força de tracção no cabo durante o arranque;
5.2. o binário M desenvolvido pelo motor durante a elevação a velocidade constante.

Sugere-se que recorra ao método dos trabalhos virtuais no cálculo da aceleração (alínea 6.1) e na
resolução da alínea 5.2).

Rotor cilíndrico:
- diâmetro de 120 mm;
- comprimento de 150 mm;
- massa de 12kg.

Vista pormenorizada do redutor

Placa rectangular:
- largura de 800 mm;
- altura de 1600 mm;
- massa de 100 kg.

Dados e simplificações:

durante o arranque, o rotor (parte móvel do motor) é sujeito a forças electromagnéticas com momento resultante
igual a 20 N.m (assumido igual ao binário nominal do motor);

na segunda fase do movimento (uniforme), a velocidade do rotor é de 1440 rpm;

o redutor apresenta uma relação de transmissão (global) de 7,20:1;

o diâmetro de enrolamento do cabo é de 124 mm (≅ diâmetro do tambor);

o rotor pode considerar-se cilíndrico e homogéneo (dimensões indicadas na figura);

a inércia conjunta do redutor e tambor/cabo é desprezável;

o atrito em toda a cadeia cinemática é irrelevante.

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 Dinâmica do corpo rígido

6. A figura representa esquematicamente um sistema de elevação composto por: motor eléctrico; redutor de
vários andares; e um mecanismo interno em B que mantém o ângulo entre os elementos treliça AB e BC
igual a duas vezes o ângulo θ entre BC e a horizontal. O processo de elevação da cabina e do homem com
massa global de 200 kg é feito pela energia debitada pelo motor em duas fases: arranque do rotor, com
movimento uniformemente variado e a fase em que este atinge uma velocidade de rotação constante. Calcule
o binário MD debitado pelo motor para o instante θ=30º, na fase em que o rotor atinge a velocidade de
rotação constante de 600 rpm ;

Nota: na resolução do problema considere todos os dados e simplificações apresentadas.

Sugestão: recorra ao método dos trabalhos virtuais.

Vista esquemática do redutor

r 4m
MD w AB

MC
D c B 2θ
2θ

4m r
y w BC
2θ θ

Representação do motor
x
C

Dados e simplificações:

após atingir a velocidade de rotação constante o binário do motor é MD [N.m];
r ˆj vrB = 0,63 iˆ + 1,09 ˆj r

no instante θ=30º : v A = 0 iˆ + 2,18 wBC = −0,314 kˆ
r ˆj ar B = 0,341 iˆ − 0,197 ˆj r
a A = 0 iˆ − 0,394 w AB = +0,314 kˆ

na segunda fase do movimento (uniforme), a velocidade do rotor é de 600 rpm;

o redutor de diversos andares apresenta uma relação global de transmissão de 200:1;

as geometrias dos elementos treliça BC e AB podem ser aproximadas a barras esbeltas homogéneas com massas de
50 kg;

o atrito em toda a cadeia cinemática é irrelevante.

a inércia do redutor é desprezável.

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 Dinâmica do corpo rígido

7. Na figura está representada uma serra de corte destinada ao corte de materiais. O mecanismo é composto
por: motor, redutor (engrenagens O e P); barra esbelta AB de 1,8 kg (articulada em A e B) e um quadro de
5,4 kg (centro da massa em A). O quadro suporte da lâmina desliza ao longo de uma guia horizontal como
mostra a figura . O processo de corte é feito pela energia debitada pelo motor em duas fases: arranque do
rotor, com movimento uniformemente variado e a fase em que este atinge uma velocidade de rotação
constante. Calcule as componentes reactivas em A e B e o binário MP debitado pelo motor para o instante
θ=60º, na fase em que o rotor atinge a velocidade de rotação constante de 1200 rpm.

Sugestão: recorra ao método dos trabalhos virtuais

Vista esquemática do redutor

r B
wOB r
wP
P
O
FFFF
500N

Representação do motor

MP

Dados e simplificações:

após atingir a velocidade de rotação constante o binário do motor é MP [N.m];

força resistente ao corte F=500 N;

na segunda fase do movimento (uniforme), a velocidade do rotor é de 1200 rpm;

o redutor apresenta uma relação de transmissão global de 12:1;

o atrito em toda a cadeia cinemática é irrelevante;

a inércia do redutor é desprezável.

- 19 -
 Dinâmica do corpo rígido

8. O mecanismo representado na figura é constituído por diversos componentes mecânicos com distribuição
de massa uniforme e articulados em O, A e C destacando-se:
- barra esbelta OA com comprimento igual a L1 , momento de Inércia IG1 e massa m1=2 kg;
- componente 2 com a forma de um triângulo equilátero de 400mm de lado, momento de Inércia IG2=0,025
kg.m2 e massa m2=3 kg;
- componente 3 com forma cilíndrica de massa m3= 600 g.
Este mecanismo transforma o movimento de rotação constante da barra OA no movimento de translação do
componente 3. Sabendo que para o instante, representado na figura, (θ= 60º e φ= 15º) a velocidade do ponto
G1 (ponto médio da barra OA) é VG1=2m/s, determine o momento motor M1.

Nota: Despreze todas as formas de atrito e utilize o teorema dos trabalhos virtuais na resolução do problema.

G2

A
vG1
ω1

G1
M1
G3
θ
φ C
O

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 Dinâmica do corpo rígido

9. O Mecanismo de alavanca articulado representado esquematicamente na figura 1 é utilizado em situações

onde é necessário uma elevada força F à custa de uma força motora reduzida, como por exemplo, prensas
mecânicas, britadeiras, entre outras aplicações. O mecanismo, é constituído por um motor e diversos
elementos mecânicos, destacando-se:
- Volante de inércia OA de raio R=50 mm e massa m1=5 Kg;
- Haste de ligação esbelta AB, com comprimento L2=250 mm entre centros e massa m2=4 kg;
- Barras esbeltas BC e BD com comprimentos iguais a L3=L4=200 mm e massas m3=m4 =2 kg.
- Compactador com forma cilíndrica de massa m5=0,5 kg.
Este mecanismo transforma o movimento circular do volante de inércia (com eixo de rotação O) no
movimento rectilíneo do compactador C. Sabendo que no instante, θ=30º o volante de inércia atinge a
velocidade de rotação constante de 600 rpm e a força de compactação é de F=2000 N, calcule o valor do
momento de binário M1 no volante.

Nota: Utilize o teorema dos trabalhos virtuais.

ω1
O
R

θ A

L2
φ

B
L3 L4
D C
F

390 mm

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