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tK 1
r (t ) u (t ) R( s) K 1
K! s
E(s)
Para calcular os erros em regime permanente deve - se calcular
R(s)
Y(s)
seja T ( s) FTMF
R(s)
E ( s) R( s ) Y ( s )
43
E ( s) R( s) R( s)T ( s)
E ( s)
1 T ( s) , FÓRMULAGERAL DO ERRO
R( s )
Supondo-se que todos os polos de sE(s) esteja no lado esquerdo do plano complexo, então
pode-se aplicar o teorema do valor final.
ess lim t e(t) lim s0 sE(s) lim s0 s[1 - T(s)]R(s)
consideran do - se que :
1
R(s) K 1 para K 0,1,2 (degrau, rampa e parábola)
s
1
E(s) K 1
[1 T ( s)]
s
1 - T(s)
ess lim s0
sK
O sistema é do tipo K se o erro é constante e diferente de zero para a referência
1
R(s) K 1 , ou seja, se ess cte 0
s
44
onde
Kp = ganho estático ou constante de erro de posição;
G(s) = FTMA.
onde
Kv = ganho de velocidade ou constante de erro de velocidade
45
OBS : Se a realimentação é unitária então o sistema é do Tipo 0,1,2....se a FTMA possuir
0,1,2... integradores.
Se a realimentação não é unitária deve-se usar a fórmula geral do erro, ou transformar o
sistema em um sistema com realimentação unitária. Em geral isso é possível e a seguir será
mostrado um exemplo.
Exemplo 4.1
Seja o seguinte sistema, o qual deseja-se transformá-lo num sistema com realimentação
unitária :
A próxima figura mostra um sistema que é equivalente ao sistema mostrado na Figura 4.3.
A Figura 4.5 mostra a última transformação de equivalência usada para obter o sistema com
realimentação unitária.
46
Figura 4.5 – sistema com realimentação unitária do exemplo 2.
OBS : Observar que o sistema do exemplo 2 é do tipo 0, pois não possui integradores na
FTMA.
Exemplo 4.2
Problema de rastreamento de satélite por uma antena. Seja o sistema:
onde h > 0.
E ( s ) [1 T ( s )]R( s )
1
T (s)
s (1 Ts) h
1
para R(s) (degrau)
s
1 1
ess lim s0 s 1 -
s(1 Ts) h s
s(1 Ts) h - 1
ess lim s0
s(1 Ts) h
se h 1 ess 0 (sistema tipo1)
h 1
se h 1 ess (sistema tipo 0)
h
47
Y ( s)
Tw ( s) FTMF
W ( s)
Aqui se deve considerar o sinal de erro como sendo o próprio sinal de saída (ess = yss). Por exemplo,
o sistema será do Tipo 1 se uma entrada de perturbação tipo rampa resultar em uma saída (ou erro)
constante e diferente de zero. Para ordens mais elevadas, definições similares podem ser feitas.
1
yss lim s 0 sTw ( s) 2
cte
s
Para o caso especial de realimentação unitária, integradores devem preceder o ponto no qual a
perturbação entra no sistema, para poder rejeitar a perturbação no regime permanente.
As Figuras 4.7 e 4.8 ilustram esse conceito. No primeiro caso, Figura 4.7, o erro de regime é
zero em relação à entrada em degrau de perturbação (R(s)=0). Já no segundo caso onde o
integrador não precede o ponto no qual a perturbação entra no sistema, o erro de regime é diferente
de zero.
48
A seguir dois exemplos que ilustram claramente os conceitos vistos:
Exemplo 4.3
Tipo de sistema para um motor DC.
1
Referência em Degrau , R(s)
s
E ( s ) [1 T ( s )]R( s )
A
T ( s)
s (Ts 1) KA
A
E ( s ) 1 R( s)
s (Ts 1) KA
s(Ts 1) KA - A 1 K 1
ess lim s 0 s
s (Ts 1) KA s K
se K 1 ess 0 (sistema tipo1)
se K 1 ess 0 e cte (sistema tipo 0)
49
Reparar que, quando queremos determinar o tipo do sistema com relação à referência,
fazemos a perturbação W(s) ser igual a zero (W(s)=0). Reparar também que, quando K=1 a
realimentação é unitária e pode-se determinar o tipo do sistema observando quantos
integradores a malha aberta possui. Neste caso a malha aberta possui 1 integrador, logo o
sistema é realmente do tipo 1.
1
Perturbação em Degrau , W ( s)
s
1
Y(s) E(s) Tw ( s )
s
KlA
Tw ( s )
s (Ts 1) KA
KlA 1 Kl
yss lim s 0 s
s (Ts 1) KA s K
sistema tipo 0, com relação à perturbação, para K 1 ou K 1
Como o integrador está depois do ponto no qual a perturbação entra no sistema, o erro
de regime é constante e diferente de zero. Com essa configuração o sistema não consegue
rejeitar a perturbação.
1
Referência em Rampa , R(s)
s2
s(Ts 1) KA - A 1
ess lim s 0 s
s (Ts 1) KA s 2
substituindo os valores ...
K 1
s s 1
s s K 1
2
s s
ess lim s 0 lim s 0
s(s 2 s K ) s(s s K )
2
1
ess
K
50
pode - se também calcular o erro da seguinte maneira,
1
lembrando que ess (para sistemas tipo1)
Kv
1 1
Kv lim s 0 s KK
s 1 s
1
logo . : ess (confirman do o mesmo resultado)
K
Para a referência em rampa, como o erro é sempre uma constante diferente de zero, o
sistema é do Tipo 1. Reparar que quando o ganho K tende ao infinito, o erro tende à zero.
Exemplo 4.4
Seja o seguinte sistema de controle:
Determinar o valor mínimo do ganho K, para que o erro estático ao degrau seja no máximo de
1%.
G ( s ) FTMA
60 K 60 K
G(s) 4
3 2
s 3 s 14s 5s 4 s 17 s 47 s 2 19s 12
3
lembrando que ,
1
ess (o sistema é do tipo 0)
1 Kp
pode - se determinar o valor de Kp em função do ganho K, e então,
determinar o valor de K que satisfaça o erro desejado
60 K 60 K
Kp lim s0 G(s) lim s0
s 17 s 47 s 19 s 12
4 3 2
12
1 12
0.01 0.01 K 19.8
60 K 12 60 K
1
12
logo . : K min 19.8
51
Obs: Após realizada uma simulação do sistema, verificou-se que para o valor de ganho encontrado,
K=19.8, o sistema apresenta comportamento instável; quando o esperado era comportamento
estável com erro de 0.01. O motivo desse resultado errôneo acima, se deve ao fato de que quando
se usou a equação ess=1/1+Kp , se assumiu a hipótese de que os polos de “sE(s)” estejam no semi
plano esquerdo complexo; o que não se verifica para K=19.8. No livro do Franklin “Feedback Control
of Dynamic Systems” Ed.6, exemplo 3.11, o autor explora essa questão do uso incorreto do teorema
do valor final.
Exemplo 4.5
Para os sistemas mostrados abaixo determinar os erros em regime permanente para entradas
R(s) tipo degrau unitário e rampa unitária e o erro em regime a perturbações D(s) do tipo degrau
unitário e rampa unitária.
Sistema 1
Para determinar os erros às entradas de referência, faz-se D(s) = 0. Escrevendo o sistema na
forma de realimentação unitária, chega-se ao seguinte sistema:
52
Figura 4.13 – sistema 1 simplificado, com D(s)=0.
300( s 2)
G( s)
( s 1)(s 2)(s 100) 300s
300 * 2
Kp 3
2 *100
1
ess 0.25
1 3
Para determinar os erros às entradas de perturbação, faz-se R(s)=0. Assim, o sistema fica com
a seguinte forma:
53
100( s 1)( s 2)
Tw ( s)
( s 1)( s 2)( s 100) 600
100( s 1)( s 2) 1
yss lim s 0 s
( s 1)( s 2)( s 100) 600 s
yss 0.25
O erro à rampa de perturbação é ess= , visto que o sistema é do Tipo 0.
Uma simulação do Sistema 1 foi realizada para verificar os valores teóricos encontrados. Os
resultados se encontram nos gráficos mostrados nas figuras seguintes.
54
Sistema 2
O erro à referência em degrau é ess = 0, pois há um integrador. Para calcular o erro à referência
em rampa, basta determinar a constante de erro de velocidade.
10
Kv 0.5
2 *10
1
logo . : ess 2
0.5
No cálculo do erro à perturbação faz-se R(s) = 0. O erro ao degrau é ess = 0, pois há um
integrador na malha direta. O erro à rampa é determinado como se segue:
s( s 2 s 10)
Tw ( s)
s( s 2 s 10) 5
s( s 2 s 10) 1 10
yss lim s 0 s 2
s( s 2 s 10) 5 s 2 5
55
Figura 4.17 – resposta à perturbação em rampa.
4.2 – Estabilidade
Um sistema BIBO significa que para entradas limitadas tem-se saídas limitadas. O sistema é
BIBO se todos os polos da FT estiverem no semi-plano esquerdo aberto (condição de estabilidade
para sistemas contínuos).
O critério de Routh-Hurwitz é a ferramenta mais usual para determinar se um sistema é estável.
Critério de Routh-Hurwitz
Dado a equação característica
an s n an1 s n1 ... a0 0 ,
sn-3 c1 c2 c3
.
.
s1
s0
56
onde :
a n -1a n -2 a n a n 3
b1
a n 1
a n 1 a n 4 a n a n 5
b2
a n 1
.
.
até que todos os bi' s sejam nulos
b1a n -3 a n 1b 2
c1
b1
b1a n 5 a n 1b3
c2
b1
.
.
até que todos os ci' s sejam nulos
O número de raízes da equação característica com parte real positiva é igual ao número
de mudanças de sinal dos coeficientes da primeira coluna. Logo, para um sistema ser estável,
não se deve ter variação de sinal na primeira coluna do arranjo de Routh-Hurwitz.
Teorema 2: Quando o primeiro termo de uma linha é zero e pelo menos um dos termos
restantes da linha é diferente de zero, pode-se adotar os seguintes métodos :
1
2.1 – Substituir s por na equação original;
x
2.2 – Multiplicar a equação original por (s+a), usualmente a=1.
Teorema 3: Quando todos os coeficientes de uma linha são nulos, aplica-se o seguinte
procedimento :
57
3.3 – As raízes da equação auxiliar também são raízes da equação original.
OBS: A linha de zeros significa que existe um par de raízes imaginárias puras ou reais com
valores iguais e de sinais opostos (Sistema Instável).
Exemplo 4.6
Determinar a faixa de valores do ganho K, para o qual o sistema é estável.
Y (s) K ( s 2)
FTMF
R( s) s( s 5)( s 2s 5) K ( s 2)
2
Arranjo de Routh :
s4 1 15 2K
s3 7 25 K 0
80 - K
s2 2K
7
(80 - K)(25 K) - 98K
s1
80 K
s0 14K
Para o sistema ser estável, a primeira coluna não pode variar de sinal.
58
80 - K 0
[(80 - K)(25 K) - 98K] 0
14K 0
K 80 e K 0
K 2 43K 2000 0
- 71.12
K 2 43K 2000 0 raízes
28.12
Logo . : 0 K 28.12
(intervalor do ganho para o qual o sistema é estável)
1- Localizar os polos e zeros de malha aberta. O LR parte dos polos de MA e termina nos zeros
de MA.
2– Determinar as partes do eixo real que pertencem ao LR. Seções do eixo real pertencem ao
LR se a soma do número de polos e zeros à direita do ponto considerado, for ímpar. Para tal
finalidade, deve-se considerar o número zero como sendo um número par.
59
Figura 4.19 – seções do eixo real que pertencem ao LR (em azul).
l
1 2l 180 para l 0,1,..., n - m - 1
nm
onde,
n : nº de pólos
m : nº de zeros
O ponto onde as assíntotas tocam o eixo real é dado por :
pólos - zeros
nm
60
Figura 4.20 – assíntotas de 90 e 270 e o ponto .
4- Determinar os pontos de separação. Estes pontos correspondem à pontos do eixo real, nos
quais o LR partem (se forem polos que estiverem no eixo real) ou chegam (se forem zeros que
estiverem no eixo real). Para determinar os pontos de separação, deve-se isolar o ganho K na
equação característica e derivar a função em relação à variável s igualando à zero. Assim, as raízes
dessa nova função deverão ser os pontos de separação. Cabe ainda saber selecionar quais as
raízes (pontos de separação) que pertencem ao LR.
dK
0
ds
61
5- Calcular os ângulos de saída e chegada (são iguais aos de saída), no caso de se ter polos ou
zeros complexos, respectivamente. Referir-se à Figura 4.22 para entender o procedimento.
p4 ?
a seguinte expressão deve ser satisfeita ,
62
6- Determinar os pontos de cruzamento com o eixo imaginário, se existirem. Nesta etapa pode-
se saber o ganho crítico Kc, para o qual o sistema se torna criticamente estável (polos sobre o eixo
imaginário). Para ganhos maiores que Kc, o sistema se torna instável. A Figura 4.23 ilustra esta
etapa.
bc
bc - Kd 0 K c
d
bc
logo , a faixa de ganho para a estabilida de do sistema é 0 K
d
Agora deve-se utilizar a equação auxiliar para encontrar as raízes imaginárias conjugadas , cujo
módulo representa a frequência de oscilação (rad/s) do sistema.
63
eq. auxiliar : bs 2 K c d 0
Kcd
cujas raízes são s j j 0
b
Os critérios colocados até aqui para a construção do LR, são aplicados para uma
variação 0 K do ganho. Mais tarde critérios serão estudados para se
construir o lugar das raízes complementar, para uma variação K 0 do
ganho;
Exemplo 4.7
Determinar o LR para o sistema abaixo, variando o ganho de 0 K .
1e2–
64
Figura 4.25 – etapas 1 e 2.
3–
Assíntotas
(1 2l )
l 180
nm
onde ,
n 3 e m 0 (logo tem - se 3 zeros no , já que oLR parte dos pólos de M A e chega nos zeros)
0 60
1 180
2 300
045
3
30
65
4-
Pontos de Separação
K
ec :1 0
s(s 4)(s 5)
K s(s 4)(s 5) -(s 2 4 s )( s 5)
dK
ds
(2 s 4)( s 5) ( s 2 4 s )(1) 0
dK
3s 2 18s 20 0
ds
- 4.5275
s
- 1.4725
5- Para este caso, o cálculo do ângulo de saída não se aplica, visto que não existem
polos ou zeros complexos.
6-
66
Figura 4.27 – LR do exemplo 8.
Exemplo 4.8
Determinar o LR do sistema abaixo, para a variação do parâmetro a , 0 a .
A estratégia para este problema é escrever a e.c. na forma 1 aG(s) 0 , onde G(s) representa a
FTMA de um “novo” sistema.
ec : s(s a) 4 0
s 2 4 as 0 (s 2 4)
s
1 a 2 0
s 4
67
Figura 4.29 – novo sistema.
Exemplo 4.9
Traçar o LR, 0 K , para o sistema da figura abaixo :
Solução:
68
3(s K)
FTM F:
(s 4s s )( s k ) 3K
2
1,2-
3-
Assíntotas:
(1 2l )
l 180 , n m 1
nm
0 180
0
4-
Pontos de Separação :
s(s 2 4s 5)
K- 2
s 4s 8
69
dK
( s 2 4s 8)(3s 2 8s 5) ( s 3 4s 2 5s)(2s 4)
0 (regra do quociente)
ds ( s 2 4s 8) 2
- 1.47 j0.25
soluções s
- 2.52 j3.38
conclusão não existem pontos de separação (solução imaginária não faz sentido)
5-
Ângulo de Saída :
z1 z2 - p1- p2 - p3 -180
- 90 90 - 153.43 - p2 - 90 -180 p2 -63.43
6-
70
4.3.1 – Lugar das Raízes Complementar
As regras para a construção do LR complementar são as seguintes:
2l180
l
nm
As demais regras se mantêm.
KG ( s) 1
logo . : | KG(s) | 1 CONDIÇÃO DE MÓDULO
KG(s) - 180 CONDIÇÃO DE ÂNGULO
71