Capítulo 0 – Revisão

0.1 – Termos Usuais em Controle

PLANTA: Equipamento ou parte dele destinado a realizar uma dada operação. Ex.: caldeira, motor.

SISTEMA: Equipamento completo.

PERTURBAÇÃO ou DISTÚRBIO: Sinal indesejado.

CONTROLE REALIMENTADO: Operação que visa corrigir online certas variáveis (grandezas
físicas) de um sistema. Diminui o efeito de fenômenos indesejados.

MALHA ABERTA: Saída (variável a ser controlada) não interfere na ação de controle (entrada).

Figura 0.1 – sistema em malha aberta.

MALHA FECHADA: Sistema onde a variável de controle depende da saída.

Figura 0.2 – sistema em malha fechada.

Figura 0.3 – sistema de controle por computador em malha fechada (sistema digital).

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Exemplo 0.1 Considere o servomecanismo para controle de posição da antena indicado na Figura
0.4. Comparando com o diagrama da Figura 0.2 podemos identificar os seguintes componentes:

SISTEMA: antena + plataforma + engrenagens

PERTURBAÇÕES: grandezas externas que atuam de forma indesejada no sistema. Por exemplo,
ventos que provocam torques na posição da antena.

SAÍDA: posição angular da antena.

MEDIDOR: potenciômetro.

REFERÊNCIA: valor desejado.

COMPARADOR: somador de tensões.

CONTROLADOR: nesse exemplo o controlador é um componente de ganho unitário entre o

comparador e o amplificador. Em geral o controlador é um filtro que manipula o sinal de erro. Em
alguns casos, o controlador é um algoritmo implementado em computador.

ATUADOR: amplificador + motor.

Figura 0.4 – servomotor para posicionamento de uma antena.

0.2 – Transformada de Laplace

O comportamento da maioria dos sistemas físicos pode ser representado através de
equações diferenciais. Neste curso vamos nos restringir à sistemas que podem ser representados
por equações diferenciais ordinárias, lineares, à parâmetros invariantes no tempo.
A transformada de Laplace é uma técnica extremamente útil na solução de equações
diferenciais lineares invariantes. É através dessa transformada que se obtém a noção de Função de
Transferência de um sistema.

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 A transformada de Laplace transforma uma função da variável tempo, digamos f(t), numa
outra função F(s) onde s =  + j é uma variável complexa. Em determinadas condições, as funções
f(t) e sua transformada F(s) estão relacionadas de forma biunívoca:

Figura 0.5 – transformadas direta e inversa de Laplace.

Definição 0.1 (Pólos e Zeros) Seja G(s) = N(s) / D(s) onde N(s) e D(s) são polinômios com
coeficientes reais. Define-se polos e zeros de G(s) como sendo os valores de s tais que:
 Zeros de G(s): s tal que N(s) = 0
 Pólos de G(s): s tal que D(s) = 0

Definição 0.2 (Função de Transferência) É uma função complexa que representa a relação
saída/entrada do sistema para condições iniciais nulas. Depende apenas dos parâmetros físicos do
sistema.

Definição 0.3 (Estabilidade de Sistemas) Um sistema é dito ser estável se todos os polos de sua
FT estão localizados no semi-plano esquerdo estrito, isto é, Re[polos] < 0. Caso contrário o sistema é
dito instável.

A seguir, um resumo sobre a transformada de Laplace de algumas funções matemáticas:

Exemplo 0.2 (Exponencial real) f(t) = e

at
,t0

Exemplo 0.3 (Degrau unitário) u(t) = 0 , t < 0

1, t0

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Exemplo 0.4 (Rampa) f(t) = 0 , t < 0
At , t  0

Exemplo 0.5 (Senóide) f(t) = 0 ,t <0

sen(0t) , t  0

Teorema 0.1 (Teorema do Valor Final) Quando uma função f(t) tende à um valor constante em
regime permanente, este valor pode ser diretamente obtido através do limite:

Teorema 0.2 (Teorema do Valor Inicial) Usando este teorema conseguimos encontrar o valor de
f(t) em t = 0+ conhecendo apenas a transformada da função.

0.2.1 – Equações diferenciais

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 Através das leis da física podemos obter um modelo de comportamento para qualquer sistema.
Para sistemas dinâmicos esse modelo é uma equação diferencial. Este é o caso de motores,
circuitos, turbinas e outros dispositivos estudados na engenharia. Saber como o sistema se comporta
para dadas condições iniciais e uma dada excitação (entrada) é equivalente a resolver a equação
diferencial.
Para resolver equações diferenciais através da transformada de Laplace, notar que:

Exemplo 0.6 Um sistema é regido pela seguinte equação 𝑥 + 2𝑥 + 5𝑥 = 𝑔(𝑡) onde as condições
iniciais são nulas, isto é, 𝑥 0 = 0 , 𝑥 0 = 0. Encontre a resposta desse sistema quando o mesmo é
excitado por um degrau de amplitude 3, ou seja, g(t) = 3u(t).

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O diagrama analógico é dado por:

Figura 0.6 – diagrama analógico do sistema.

0.3 – Diagramas de blocos

O diagrama de blocos é utilizado para representar esquematicamente como funciona o
sistema. Cada elemento do sistema é representado por um bloco que contém sua função de
transferência.

Exemplo 0.7 Represente as interdependências das variáveis x(t), I(t), y(t) no circuito abaixo, através
de um diagrama de blocos.

Figura 0.7 – circuito do exemplo 0.7.

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Solução

Porém, a FT acima apenas relaciona entrada e saída. A informação da corrente por exemplo, não
aparece. No entanto notar que:

e portanto,

Figura 0.8 – diagrama detalhado do sistema.

0.3.1 – Sistemas realimentados

A presença de uma malha fechada num diagrama de blocos caracteriza o que se chama de
sistema realimentado. O esquema abaixo representa de forma geral um sistema realimentado:

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 Figura 0.9 – sistema realimentado geral.

A função de transferência (FT) entre X(s) e Y(s) no diagrama acima é conhecida como FT de malha
fechada. Notar que,

e portanto,

A seguir uma sugestão para definir a FTMF rapidamente:

AD
FTMF 
BD  AC

0.3.2 – Estabilidade de conexões

Vimos que um sistema é estável se todos os polos da sua FT possuem parte real negativa.
Veremos a seguir que a conexão de dois sistemas estáveis pode resultar num sistema instável,
dependendo de como ela é feita.
Sejam G1(s) = N1(s) / D1(s) e G2(s) = N2(s) / D2(s) duas FT estáveis.

Exemplo 0.8 Analisar a conexão abaixo:

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 Figura 0.10 – conexão paralela de dois sistemas.

Pode-se escrever,

e uma vez que as raízes de D1(s) e D2(s) possuem parte real negativa, então as raízes de D1(s)D2(s)
possuem as mesmas características. Portanto a conexão é estável!

Exemplo 0.9 Analisar a conexão abaixo:

Figura 0.11 – conexão realimentada de dois sistemas.

Pode-se escrever,

Agora as raízes do polinômio D1(s)D2(s)+N1(s)N2(s) podem ter parte real positiva (instável) mesmo
se as raízes de D1(s) e D2(s) possuem parte real negativa.

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0.3.3 – Sistemas realimentados na presença de distúrbio
No esquema de sistema abaixo, a saída C(s) é afetada tanto pela referência R(s) quanto pela
perturbação D(s). Pelo princípio da linearidade tem-se que:

Figura 0.12 – conexão realimentada com distúrbio.

0.4 Respostas ao degrau

Nesta seção veremos índices de performance da resposta ao degrau que nos permitirá
quantificar o tamanho das oscilações da resposta, a rapidez da resposta e o erro de regime
permanente.
Outros sinais de entrada como impulso e função rampa também são de interesse. No entanto,
para condições iniciais nulas, a resposta de um sistema ao impulso, degrau e rampa estão ligados
entre si. Seja F(s) a função de transferência de um sistema linear como indicado abaixo,

Figura 0.13 – sistema linear qualquer.

então

f t = ℒ −1 [F s ]
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  Resposta ao impulso: X(s)=1  Y(s) = F(s)  y(t) = f(t)
𝑡
 Resposta ao degrau: X(s)=1/s  Y(s) = F(s)1/s  y(t) = 0
𝑓 𝑡 𝑑𝑡
𝑡 𝑡
 2 2
Resposta à rampa: X(s)=1/s  Y(s) = F(s)1/s  y(t) = 0 0
𝑓 𝑡 𝑑𝑡

Note que a resposta ao impulso e a resposta à rampa são, respectivamente, a derivada e a integral
da resposta ao degrau. Por esse motivo vamos focar na resposta ao degrau.

0.4.1 – Resposta de primeira ordem

Sistemas cuja FT possui apenas um polo são conhecidos como sistemas de primeira ordem.
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A resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem, com FT dada por 𝐹 𝑠 = + 1 (forma
𝑇𝑠
padrão) é apresentada abaixo:

Expandindo por frações parciais e anti-transformando obtém-se,

Figura 0.14 – resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem.

A resposta indicada acima possui as seguintes propriedades:

𝑑𝑦 1
1) | =𝑇
𝑑𝑡 𝑡=0

2) Para t = T  y(T) = 1 - e-1 = 0,632, isto é, decorridos T segundos a resposta atinge 63,2% do
seu valor final de regime.

t = 2T  y(2T) = 0,865
t = 3T  y(3T) = 0,950
t = 4T  y(4T) = 0,982
t = 5T  y(5T) = 0,993

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0.4.2 – Resposta de segunda ordem
Os sistemas de segunda ordem possuem dois polos e sua FT padrão é da forma:

onde
  = taxa de amortecimento
 n = frequência natural

0.4.2.1 Caso sem amortecimento ( = 0)

Quando o amortecimento é nulo não existe dissipação de energia e a resposta ao degrau é
oscilatória pura. A resposta ao degrau fica

e pela anti-transformada de Laplace obtém-se

Note ainda que os polos da FT do sistema estão sobre o eixo imaginário, não existindo a parte real
que é responsável pelo amortecimento na resposta.

0.4.2.2 Caso subamortecido (0 <  < 1)

Aqui os polos da FT do sistema são complexos, situam-se no lado esquerdo do eixo imaginário, e
são dados por

onde
 𝜎 = −𝜉𝜔𝑛 é a parte real
 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 é a frequência natural amortecida

A resposta temporal ao degrau fica

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0.4.2.3 Caso superamortecido (  1)

Nesse caso os polos da FT do sistema são reais e ambos negativos. A resposta ao degrau para >1
fica

com

0.4.2.4 Caso instável ( < 0)

Para valores negativos de  um dos polos da FT do sistema é positivo e, portanto, a saída diverge
exponencialmente.

0.5 – Índices de desempenho

A figura seguinte apresenta uma típica resposta ao degrau de um dado sistema subamortecido
(0<<1) de segunda ordem. Os seguintes índices são de interesse:

 tp (instante de pico) É o tempo necessário para a resposta atingir seu valor máximo

 Mp (sobressinal máximo) É o valor relativo da diferença entre o valor máximo da saída e o

valor da saída em regime:

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 Figura 0.15 – resposta ao degrau e os índices de desempenho.

 ts (tempo de acomodação) Tempo necessário para confinar a resposta numa faixa em torno
do seu valor de regime. Esta faixa caracteriza a tolerância de erro, por exemplo, 2% ou 5% do
valor de regime.

onde T = -1/ , e  = -n é a parte real dos polos.

 tr (tempo de subida) Tempo que a resposta leva entre a primeira vez que cruza um
determinado limite inferior e a primeira vez que cruza um determinado limite superior. Estes
limites são geralmente definidos em porcentagem do valor final. É comum se usar os tempos
de subida 10% – 90% (superamortecido), 5% – 95% e 0 – 100% (caso subamortecido).
Abaixo tem-se a expressão que fornece o tempo de subida para o caso subamortecido.

𝜋−𝜃 1 − 𝜉2
𝑡𝑟 = . : 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝜔𝑑 𝜉

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