Transmissao Por Engrenagens

Engrenagens
1. Informações gerais
No seu sentido original, "engrenagem" é um conceito relacionado com um

mecanismo formado por duas rodas dentadas. É mais apropriado considerar que a
engrenagem é o efeito de "engrenar", i.e., é o fenómeno no qual as saliências dos
dentes de uma das rodas dentadas se introduzem nas reentrâncias da roda dentada
conjugada, possibilitando a transmissão de movimento por empuxo directo.
Actualmente, o termo "engrenagem" já se usa para designar uma roda dentada.
É neste sentido que o termo será mormente utilizado na presente abordagem, apesar
de não corresponder ao sentido original.
As rodas de fricção e as transmissões por correia têm como desvantagens
principais a inconstância da relação de transmissão e a necessidade de sobrecarregar
os veios de modo a garantir a força de aperto que permite a transmissão de
movimento. O deslizamento mútuo entre as rodas de fricção ou entre as polias e a
correia é um fenómeno associado à inconstância da relação de transmissão. Este
deslizamento também reduz o rendimento da transmissão.
As transmissões por engrenagens reduzem grandemente os efeitos nocivos
verificados nas transmissões por rodas de fricção e por correia.
As transmissões por engrenagens são também designadas "transmissões
dentadas" uma vez que, em geral, usam-se elementos da transmissão que possuem
dentes (salvo poucas excepções em que os dentes podem ter uma forma especial; as
transmissões por parafuso sem-fim têm características diferentes das de outras
transmissões por engrenamento, em vários aspectos).
O princípio de funcionamento das transmissões dentadas baseia-se no

engrenamento do par de rodas dentadas, de modo que o escorregamento de uma
roda sobre a outra fica impossibilitado.
O conjunto de dentes de uma roda dentada designa-se "dentado" e a roda
dentada com menor número de dentes ou menor diâmetro chama-se "pinhão" ou
"carreto". A outra chama-se simplesmente "roda" ou "coroa". Esta última designação
deve ser evitada por ter vários significados.
Há outras designações para estas rodas, que serão usadas nesta abordagem.
Em geral, a roda motora é a roda menor (pinhão) e a roda movida a maior (em
redutores de velocidade). Caso isto não se verifique, convém especificar "roda motora"
e "roda movida", em vez de "pinhão" e "roda" ou "coroa".
Engrenagens - Rui V-. Sitoe - 2001 Página 1

Princípio de funcionamento e classificação
A engrenagem é um par de rodas dentadas cuja finalidade é transmitir

movimento (basicamente de rotação entre eixos), através dos flancos de dentes. (fig.
8.2)
Quanto à disposição dos eixos, as engrenagens classificam-se em:
- Paralelas - quando os eixos das rodas são paralelos; (e.g., fig. 8.23)
- Concorrentes - quanto os eixos das rodas são concorrentes; (e.g., fig. 194)
- Torsas - se os eixos das rodas não forem complanares. (e.g., fig. 8.56 e 280)
São exemplos de engrenagens paralelas as rodas dentadas com dentes rectos,

internas ou externas (fig. 8.2) . As engrenagens cónicas (fig. 8.29) são exemplo típico
de engrenagens concorrentes. As engrenagens cilíndricas com eixos cruzados (fig.
8.56), engrenagens hipoidais (fig. 6.12 e fig. 8.57) e as engrenagens de parafuso
sem-fim/coroa (fig. 9.1) são torsas. Nestas transmissões há tendência para um
deslizamento aumentado devido à falta de coincidência das direcções dos vectores de
velocidade de movimento nos posntos de contacto.
Quanto à disposição dos dentes nas rodas distinguem-se:
- transmissões com dentes rectos (fig. 8.2);

- transmissões com dentes helicoidais; (e.g., 8.23 fig. 193-a)
- transmissões com dentes espirais (fig. 4.3.1).
Quanto à forma do perfil do dente podem ser classificadas em engrenagens

com dentes evolventais (ou de evolvente) ou com dentes de perfil circular. As
engrenagens com perfil de evolvente são as mais divulgadas devido às vantagens
tecnológicas e de exploração (e.g., permitem a obtenção de uma direcção constante
da força normal, que é tangente às circunferências de base). Há outros perfis (de
ciclóide, epiciclóide, hipociclóide, trapézio, etc.)
As rodas dentadas com dentes rectos podem ser cilíndricas ou cónicas. Quando
duas engrenagens cilíndricas com dentes helicoidais se justapõem no sentido axial de
forma a serem simétricas em relação a um plano médio, estas formam uma roda com
dentes em espinha de peixe ou rodas dentadas helicoidais duplas ou rodas dentadas
angulares. (e.g., fig. 193 e 8.23-b)
Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 2

Quando uma das "rodas dentadas" tem raio infinito (isto é, é plana) designa-se
"cremalheira" (fig. 8.2 c)) e só experimenta movimento de translação em vez de
rotação.
A evolvente de círculo é uma curva descrita por um ponto de um fio esticado

que se desenrola de uma circunferência, chamada circunferência de base da
evolvente ou circunferência evoluta. Copiar fig. 264 e 265, HEMUS. Como a
trajectória do ponto que descreve a curva evolvente é sempre perpendicular à direcção
do fio esticado, o centro instantâneo de rotação do fio é o ponto de contacto entre o fio
esticado e a circunferência evoluta. Recordando que o centro instantâneo de rotação é
definido por normais à curva, pode-se afirmar que é por este ponto que passam as
normais à evolvente. Por outras palavras, as normais às superfícies de contacto de
dentes evolventes sempre são tangentes às circunferências de base. Dado que as
superfícies em contacto têm normais com a mesma direcção, isto significa que a
direcção da força normal de contacto de dois dentes com perfil evovental é constante e
é definida por uma única linha tangente às duas circunferências de base do par de
dentes em contacto.
Para a fabricação dos flancos dos dentes usa-se uma parte da linha evolvente.
Porém, o perfil pode ser obtido não só por cópia da forma de uma ferramenta como
também por envolvimento, i.e., por meio de sucessão de posições de uma linha
tangentes ao perfil. Tipicamente, pode-se usar uma ferramenta cortante com a forma
de cremalheira (com dentes de flancos rectos) para se obter um perfil de evolvente na
roda dentada (fig. 268).
Características gerais e aplicação
As vantagens principais das transmissões por engrenagens são:
* elevada capacidade de carga (isto é, dimensões reduzidas) (fig. 8.3)

* elevada durabilidade e segurança de serviço (por exemplo, para redutores
estipula-se uma longevidade de cerca de 30000 horas);
*elevado rendimento (até 0,97...0,99), para um escalão) - com excepção das
transmissões de parafuso sem-fim;
* relação de transmissão "constante" (do ponto de vista de ausência de
deslizamento);
* possibilidade de utilização numa ampla faixa de velocidades (até 150m/s), de
potências (até dezenas de MW) e relações de transmissão;
* alta precisão (cinemática);

* disposição arbitrária dos eixos das rodas;
* baixas exigências de manutenção e conservação.
As principais desvantagens são:
* custo relativamente elevado (devido aos requisitos de precisão de fabricação e

materiais de boa qualidade);
* ruído às vezes irritante, especialmente em engrenagens de dentes rectos
funcionando a altas velocidades, devido a cargas dinâmicas;
* alta rigidez, o que impede o amortecimento de sobrecargas (à excepção das
transmissões de parafuso sem fim);
* intercambiabilidade limitada.
As engrenagens são muito utilizadas na produção de máquinas, accionamentos

e aparelhos. As transmissões cilíndricas são muito divulgadas devido à sua
simplicidade de fabricação e exploração, segurança e dimensões reduzidas. Só em
casos de necessidade explícita é que se usa outro tipo de engrenagens. Por exemplo,
as transmissões cónicas são empregues apenas quando é necessário, de acordo com
o funcionamento da máquina ou dispositivo. O mesmo se aplica para transmissões por
parafuso sem-fim e transmissões por engrenagens cilíndricas de eixos cruzados que
podem ser encontradas, por exemplo, em accionamentos de bombas de óleo de
alguns motores de combustão interna.
2. Geometria e cinemática da transmissão
Os parâmetros geométricos e cinemáticos das transmissões por engrenagens,

designações e terminologia são normalizados. As normas também contêm métodos de
cálculo de parâmetros geométricos.
Parâmetros principais. Definições.
Numa roda dentada vulgar podem ser distinguidas as 3 seguintes partes:
- coroa - parte da roda dentada onde se fazem e se localizam os dentes;

- cubo - parte central da roda dentada que serve para fixação ao veio ou eixo;
(e.g., fig. 244, HEMUS)
- braços/raios/prato - parte que une a coroa ao cubo (há rodas pequenas onde
os braços ou o prato não são distinguíveis).

Os círculos ou circunferências das rodas dentadas motriz e mandada, que têm
eixos comuns aos das respectivas rodas dentadas e rolam um sobre o outro sem
deslizamento designam-se "círculos primitivos" (ou circunferências primitivas).
Também se designam círculos primitivos de funcionamento (em oposição aos valores
de referência) e indicam-se com o índice w, por exemplo, dw1 e dw2.
Os círculos ou circunferências nos quais as distâncias entre pontos homólogos

de dentes contíguos são iguais ao passo da ferramenta de corte designam-se círculos
divisores. Também se designam círculos primitivos de referência ou de corte. Os
círculos divisores podem ser os círculos primitivos se o par de rodas dentadas
funcionar sem deslocamento.
Os parâmetros do pinhão (que, geralmente é a roda dentada motriz) designam-

se com o índice 1 e da roda movida com o índice 2 (fig. 8.4). De igual modo, usam-se
os índices:
- "w" para indicar parâmetros referentes à superfície primitiva de funcionamento;

- "b" para indicar a superfície de base ou a circunferência de base;
- "a" para indicar a superfície ou circunferência da crista (vértice) dos dentes;
- "f" para designar a superfície ou circunferência da cavidade ou pé do dente.
Para os parâmetros relativos à superfície primitiva ou circunferência primitiva de

referência é permitido omitir o índice na forma de letra. Por exemplo, "d" indica o
diâmetro da circunferência primitiva.
Para o estudo inicial dos parâmetros do par de rodas dentadas e suas inter-
relações, usar-se-ão rodas dentadas com dentes rectos, como caso particular das
rodas dentadas com dentes helicoidais. Para tal estudo, adicionem-se os seguintes
parâmetros:
- z1 e z2 - números de dentes do pinhão e da roda dentada movida
respectivamente; o número de dentes da roda menor deve ser próximo do mínimo
recomendado, para reduzir os custos de produção da transmissão;
- p ou pt - passo tangencial dos dentes (igual ao passo dos dentes da
cremalheira de referência ou cremalheira-ferramenta, para dentes rectos); este passo
também é conhecido por passo frontal, passo circular ou passo aparente e é medido
sobre a linha divisora;
- pb = p⋅cosα - passo de base, que é medido sobre a circunferência de base;

- α - ângulo de pressão do perfil de referência (formando entre a normal ao
flanco do dente e a linha de referência da cremalheira-ferramenta). Este ângulo é
normalizado: α = 20°;
- αw - ângulo de engrenamento ou ângulo do perfil primitivo de funcionamento:
a
cos α w = cos α ;
aw
- m = p/π - módulo tangencial do dente (é a característica dimensional principal
dos dentes – as dimensões das engrenagens têm como base o módulo). O módulo é
normalizado entre 0,05... 100 mm (tabela 8.1 ou tabela 20, página 49 do manual de
Iatsina/Sitoe - 1991); para transmissões de carga, não é recomendável o uso de
módulos inferiores a 1,5 mm;
O diâmetro primitivo de referência é d = p ⋅ z/π = m ⋅ z (diâmetro da
circunferência tangente à linha primitiva da ferramenta);
- db = d ⋅ cosα - diâmetro de base (diâmetro da circunferência sobre a qual se
define a evolvente do dente);
- dw1 e dw2 - diâmetros primitivos de funcionamento (diâmetro das
circunferências pelas quais as rodas dentadas rolam uma sobre a outra durante a
rotação, sem deslocamento ou correcção, i.e., quando x1 = x2 = xΣ = 0):
dw1 = d1 = m⋅z1; dw2 = d2 = m⋅z2
- a - distância interaxial de referência (sem correcção, i.e., sem deslocamento

da cremalheira de referência ou da ferramenta cortante):
d1 + d 2 z1 + z 2
a= ou a = m⋅ = m ⋅ 0,5 ⋅ z Σ
2 2
- z Σ = z1 + z 2 - veja adiante.
A distência interaxial é normalizada, embora se possam produzir transmissões

em que esta não é normalizada. Às vezes, a normalização da distância interaxial leva
à modificação do perfil dos dentes, ou correcção. Quando as rodas dentadas são
feitas com dentes corrigidos, i.e., são fabricadas com deslocamento do plano primitivo,
a cremalheira-ferramenta (ou a circunferência divisora da ferramenta) desloca-se em
direcção ao centro da peça bruta ou afasta-se deste num valor "x⋅m" (fig. 8.22);
- x - é o coeficiente de deslocamento (ou de correcção) do perfil inicial. O
deslocamento em direcção ao centro é considerado negativo (x < 0) e o afastamento é
considerado positivo (x > 0). Considerando o deslocamento da ferramenta obtém-se:

2aw d w1 + d w 2 d w1 z
d w1 = ; d w 2 = 2 ⋅ aw − d w1 [ de a w = = ⋅ 1+ 2 ]
z2 2 2 z1
+1
z1
da
1
df1 o
d1 a cçã
a de
α
db1
l i nh
A
E2
B P
E2
db α
2
df2
d2 da2
Quando há deslocamento da ferramenta o diâmetro primitivo não é igual ao

diâmetro divisor. A distância interaxial (também chamada "entre-eixo") de
funcionamento é:
d w1 + d w 2
aw = ou a w = m ⋅ (0,5 ⋅ z Σ + x Σ − ∆y )
2
onde:
- z Σ = z1 + z 2 - é a soma do de dentes das rodas do par em engrenamento;

- x Σ = x1 + x 2 - é o coeficiente de deslocamento (correcção) sumário;
- ∆y - é o coeficiente de compensação do deslocamento, para xΣ ≠ 0, também,
chamado coeficiente de cisalhamento invertido. Este coeficiente é normalizado.
Para transmissões sem deslocamento e para x1 = - x2 (ou seja, xΣ = 0) e ∆y = 0

tem-se:
- distância interaxial (ou intereixo) :

aw = a = 0,5 ⋅ m (z1 + z2);

- h - altura do dente:
h = m ⋅ (2ha* + c* - ∆y)
- da - diâmetro das cristas dos dentes:
da = d + 2 ⋅ m (ha* + x - ∆y )
- df - diâmetro de raiz (ou dos pés ou do fundo) dos dentes:
df = d - 2 ⋅ m (ha* + c* - x)
- ha* - coeficiente de altura da cabeça do dente (normalizado: ha* = 1);

- c* - coeficiente de folga radial (normalizado: c*= 0,25);
- hf* - coeficiente de altura do pé do dente (normalizado: hf* = ha* + c* = 1,25);
Para rodas dentadas sem correcção, a altura total do dente, o diâmetro das
cristas dos dentes e o diâmetro de raiz são expressos por:
h = (ha* + hf*) ⋅ m = 2,25 ⋅ m; assim: da = d + 2 ⋅ m; df = d - 2,5 ⋅ m;
Para além dos parâmetros especificados também importa conhecer:
- a espessura do dente - comprimento do arco entre os dois flancos de um

dente, medido sobre a linha primitiva; também se distingue uma espessura cordal, que
é uma linha recta entre os pontos em que a linha primitiva intersecta os flancos; a
espessura cordal pode ser facilmente medida; a largura do vão interdental é a
distância entre os flancos de dentes opostos.
- o comprimento do dente - numa engrenagem cilíndrica de dentes rectos
coincide com a largura da roda dentada;
O passo circular é igual à soma da espessura do dente e da largura do vão
interdental. Os países anglo-saxónicos utilizam um conceito de passo conhecido por
diametral pitch que é igual à razão entre o número de dentes da roda dentada e o seu
diâmetro expresso em polegadas. "Diametral pitch" é o número de módulos por
polegada.
O passo frontal, tangencial ou circular pt (fig. 4,8) é o passo dos dentes medido
sobre a circunferência primitiva, enquanto que o de base é medido na circunferência

de base. O passo de base pode ser medido com facilidade e é igual à diferença entre
o segmento de recta que contém k+1 dentes e o segmento que só contém k dentes
(recorda-se que as normais às superfícies dos dentes são tangentes aos diâmetros de
base, quando os dentes são evolventais) – fig. 275.
A "linha de acção" A 1A 2 (fig. 8.4) é uma linha tangente às circunferências de

base. É a linha na qual se verificam os contactos entre dentes de rodas engrenadas e,
consequentemente, é a linha em que actua a força normal. Parte dessa linha (A-B da
figura 4.10) corresponde ao contacto entre um par de dentes, do início ao fim: chama-
se "comprimento de transmissão" ou "linha de movimentação" gα, cuja importância
será analisada de seguida. A magnitude gα também se chama "comprimento activo
da linha de engrenamento".
O ponto P é o polo de engrenamento e corresponde ao ponto de contacto entre
dois dentes de rodas dentadas conjugadas. Por este ponto, passam as linhas dos
diâmetros primitivos de funcionamento (quando não há correcção então também
corresponde aos diâmetros primitivos de referência ou de corte). Os pontos O1 e O2
são os centros de rotação das rodas dentadas e também são usados para definir a
distância interaxial ou entre - eixo aw.
Notas: 1. A cabeça do dente, com altura ha* ⋅ m, também se chama "saliência do

dente" ou "addendum"; o pé do dente, com altura hf* ⋅ m, também se chama
"reentrância" ou "deddendum"; a altura total do dente é, pois, h = (hf* + ha*)⋅m
p
2. z designa o número de dentes de modo que π ⋅ d = p ⋅ z ou d = ⋅ z = m⋅ z
π
3. Nas engrenagens helicoidais definem-se passos e módulos reais (ou normais)

e aparentes (ou tangenciais):
p r = p t ⋅ cosβ e m r = m ⋅ cosβ p r = p n ; mr = mn ; p t = p; mt = m
4. O passo real é medido como arco na superfície primitiva entre dois pontos
homólogos, perpendicularmente à linha de eixo dos dentes. O passo
aparente "p" ou "pt" é medido no plano normal ao eixo da roda. A distância
entre faces opostas de dentes consecutivos, medida sobre o diâmetro
primitivo, é a largura do vão.

5. O passo axial "pa" ou "px" é medido paralelamente ao eixo da roda dentada
(fig. 4.6.2)
pr p
pa = =
sen β tgβ
Coeficiente de sobreposição frontal εα e variação da carga sobre o perfil

do dente.
O comprimento de transmissão gα (fig. 8.4) ou linha de movimentação (ou

comprimento de condução) corresponde ao movimento do ponto de contacto entre os
dentes. Desde o ponto inicial do contacto até ao seu fim há transferência de carga
para o par activo de dentes e deste par para o par activo seguinte. Se esta
transferência de carga fosse instantânea, resultaria em choques e elevadas cargas
dinâmicas. Por isso, as engrenagens devem ser projectadas de forma a garantirem
uma passagem gradual de carga de um par de dentes ao par seguinte. Para tal, é
necessário que no comprimento de transmissão haja mais do que um par de dentes
em contacto, pelo menos numa fracção do tempo entre a entrada e a saída de um par
de dentes da zona de contacto. Analisando a figura 8.4, nota-se que para garantir
contacto permanente entre pelo menos 1 par de dentes deve-se garantir que pb < gα.
Segundo o exposto na figura 8.5, quando um par de dentes entra em engrenamento
no ponto 1, o ponto de contacto do par anterior está a uma distância pb, isto é, está no
ponto 2. Visto que, nestas circunstâncias, há dois pares em engrenamento simultâneo,
a carga sobre cada par é reduzida, conforme ilustra a figura 8.5, b), do ponto 1 ao
ponto 1'. Quando o contacto do par corrente chega ao ponto 1' o par anterior sai do
engrenamento (2´) sem que, no entanto, o ponto de contacto do par corrente se tenha
deslocado no valor pb sobre a linha de acção (portanto, antes do próximo par entrar
em engrenamento). Por causa disso, no troço 1'-2, só há um par que suporta a carga
toda até que o percurso do ponto de contacto corresponda a um passo pb (ponto 2),
altura em que o novo par começa a engrenar. Quando isto acontece (troço 2-2') a
carga volta a ser dividida entre dois pares de dentes. A amplitude da zona de contacto
por meio de um só par depende do valor do coeficiente de sobreposição tangencial ou
coeficiente de sobreposição frontal ou ainda grau de recobrimento aparente (também
chamado "razão frontal de transmissão"):
gα
εα =
pb

O valor do coeficiente de sobreposição frontal deve ser superior a 1,0.
Recomendam-se valores não inferiores a 1,2 para casos extremos, e 1,4 como mínimo
prático. Contudo, o valor de εα depende de vários factores e há fórmulas para o seu
cálculo (TE.25).
A relação entre o passo de base e o passo primitivo é a mesma que entre o
diâmetro de base e o diâmetro primitivo:
π ⋅d π ⋅ db
db = d ⋅ cosα onde pt = ; pb =
z z
Assim:
pb = p ⋅ cosα = π ⋅ m ⋅ cosα
O comprimento da linha de movimentação gα (segmento AB da figura 8.4.2*)

pode ser obtido subtraindo a distância E1 E 2 da soma dos catetos E1 B + E 2 A dos
triângulos ∆O1 BE1 e ∆O2 AE 2 . Os comprimentos destes catetos podem ser
determinados utilizando o teorema de Pitágoras. Para tal, os raios das circunferências
externas O1 B e O2 A desempenham o papel de hipotenusas, sendo os raios de base
( O1 E1 e O2 E 2 ) os restantes catetos:
d a1 d a2
O1 B = ra1 = e O2 A = ra 2 =
2 2
d b1 d b2
O1 E1 = rb1 = e O2 E 2 = rb 2 =
2 2
A distância E1 E 2 corresponde a E1 P + PE 2 , que podem ser expressos por:
d1 d2
E1 P = O1 P ⋅ senα = ⋅ senα e E 2 P = O 2 P ⋅ senα = ⋅ senα
2 2
Sendo:
d1 d
⋅ senα + 2 ⋅ senα = a ⋅ senα
2 2
obtem-se:
2 2 2 2
g α = O1 B − O1 E1 + O2 A − O2 E 2 − a ⋅ senα =

= ra21 − rb21 + ra22 − rb22 − a ⋅ senα =
Finalmente, obtem-se:
gα ra21 − rb21 + ra22 − rb22 − a ⋅ senα
εα = =
pb π ⋅ m ⋅ cos α
Deslizamento e atrito no engrenamento
No ponto de contacto C (fig. 8.6) há deslizamento entre dentes. A velocidade de

deslizamento vs pode ser considerada como a velocidade do movimento relativo dos
dentes. Para avaliar o deslizamento, pára-se o pinhão e gira-se a roda movida (coroa)
em redor do ponto P com velocidade (ω1 + ω2). A velocidade do movimento relativo
(deslizamento) do ponto C é dada por:
vs = e ⋅ (ω1 + ω2)
A velocidade de deslizamento é proporcional à distância desde o ponto de

contacto C até ao polo P. No polo, a velocidade de deslizamento é nula e quando se
passa pelo polo a velocidade de deslizamento muda de sinal.
O deslizamento causa o atrito e o desgaste dos dentes. O deslizamento é

máximo na cabeça e nos pés dos dentes e é quase nulo na circunferência primitiva.
Para os dentes da roda motora, a força de atrito é exercida desde a
circunferência primitiva e para os dentes da roda movida é em direcção à
circunferência primitiva.
O aumento da altura do dente e do módulo da engrenagem aumenta a
velocidade de deslizamento (para os casos em que outros parâmetros geométricos,
e.g., aw se mantêm). Com a redução do módulo e aumento do número de dentes o
deslizamento diminui e o rendimento aumenta, comparativamente a grandes módulos
e pequenos números de dentes.
Precisão de fabricação e seu efeito na qualidade da transmissão
A qualidade da transmissão está ligada aos erros de fabricação de rodas

dentadas e peças conjugadas (corpos, rolamentos, veios, etc.) que determinam as suas
disposições mútuas. As deformações das peças sob acção das cargas também influem
na qualidade da transmissão. Os erros principais na fabricação de peças são:
- erros no passo e na forma do perfil dos dentes;

- erros na direcção dos dentes relativamente ao cilindro (ou cone) divisor.
Os erros no passo e no perfil dos dentes prejudicam a precisão cinemática e a
suavidade de funcionamento da transmissão. Nas transmissões por engrenagens, como
se sabe, apenas se mantém constante a grandeza da relação de transmissão média "u".
Os valores instantâneos da relação de transmissão "i" variam periodicamente durante o
processo de rotação. Estas variações do valor da relação de transmissão são
especialmente nocivas nas cadeias cinemáticas que fazem divisão, medição e
observação (em máquinas ferramentas, por exemplo e em diversos medidores). Nas
transmissões de carga com alta velocidade os erros no passo e no perfil originam o
surgimento de cargas dinâmicas suplementares, choques e ruidos no engrenamento.
Erros na direcção dos dentes - estes erros, em conjunto com a inclinação dos
veios, provocam a distribuição irregular da carga ao longo do comprimento do dente. A
precisão de fabricação das transmissões é regulamentada por normas. São
discriminados 12 graus de precisão que são caracterizados por três índices:
1) - precisão cinemática, que caracteriza os erros máximos da relação de
transmissão ou erros totais do ângulo de rotação da engrenagem no limite
de uma volta (no engrenamento com rodas dentadas padrão);
2) - suavidade de funcionamento, que caracteriza os erros cíclicos da relação de
transmissão ou do ângulo de rotação durante uma volta;
3) - contacto dos dentes, que caracteriza os erros de fabricação dos dentes e
erros de montagem da transmissão; estes erros influem nas dimensões da
zona de contacto entre pares de dentes (significando uma influência na
distribuição da carga ao longo do comprimento dos dentes).
O grau de precisão escolhe-se em função do destino e condições de
funcionamento da transmissão. São mais divulgados os 6º, 7º e 8º graus de precisão.
As normas admitem a combinação de diferentes graus de precisão para cada
índice. Por exemplo, para transmissões muito carregadas funcionando a baixa
velocidade é possível ter um índice de precisão de contacto melhor que os outros; para
transmissões de baixa carga funcionando a alta velocidade a característica de suavidade
de funcionamento é mais importante, etc..
Para evitar a gripagem dos dentes deve existir uma folga lateral entre os mesmos
(nos pares em engrenamento). O tamanho da folga é regulamentado como tipo de
conjugação das rodas dentadas. Podem ser distinguidos seis tipos de conjugação:
H - folga nula;
E - pequena folga;
C e D - folga reduzida;
B - folga normal;
A - folga aumentada.
Para as conjugações do tipo H, E e C é necessário um grau de precisão de
fabricação relativamente alto. Estas conjugações usam-se para transmissões reversíveis
com altas exigências de precisão cinemática e também quando existem oscilações no
torque dos veios.
As normas também estabelecem tolerâncias para a distância interaxial, para
inclinações mútuas dos veios e para alguns outros parâmetros.
Grau de
Velocidade linear v,
precisão
[m/s]
(mínimo) das INDICAÇÕES
transmissões Dentes Dentes
rectos helicoidais
Para transmissões com alta velocidade
6º (de alta (v>15 m/s), mecanismos com altas
15 30
precisão) exigências de precisão cinemá-tica,
divisores, medidores, etc.
Para transmissões de velocidade elevada
7º (precisas) 10 15 (v>5 m/s) e cargas moderadas ou para
cargas elevadas e velocida-des moderadas.
Transmissões da construção de máquinas
8º (de
em geral, que não têm exigências especiais
precisão 6 10
de precisão (redutores, multiplicadores,
média)
caixas de velocida-des, etc.).
9º (de baixa Transmissões com baixa velocidade (até
2 4
precisão) 3 m/s) e reduzidas exigências de precisão
3. Critérios de capacidade de trabalho e cálculo das

transmissões por engrenagens
Quando uma transmissão por engrenagens funciona sob o efeito do momento

torsor (fig. 8.9) há uma força normal às superfícies em contacto Fn que gera uma força
de atrito Fatr = Fn⋅f, associada ao deslizamento. Sob acção destas forças, gera-se um
estado de tensão complexo (fig. 8.10).
O cálculo da capacidade de trabalho é feito com base em dois principais tipos
de tensões:

- tensões de contacto σH
- tensões de flexão σF
Para cada dente, estas tensões são efectivamente inconstantes (fig. 8.9).
Durante uma volta da roda dentada (tempo t1) o engrenamento de um dente
corresponde a uma curta duração t2. A tensão de contacto σH dura ainda menos
tempo que o engrenamento, porque corresponde a zonas ao longo dos flancos activos
dos dentes que se vão deslocando durante o contacto.
A variação das tensões origina a falha ou destruição dos dentes: quebra dos
dentes por tensões de flexão e esmigalhamento da superfície por tensões de contacto.
Associam-se às tensões de contacto e atrito no engrenamento o desgaste, a gripagem
e outros defeitos.
Para a escolha dos critérios de capacidade de trabalho são considerados os

seguintes tipos de destruição dos dentes:
1 - Quebra dos dentes
A quebra dos dentes é o tipo de destruição mais perigoso, que geralmente

provoca a destruição de outras peças ou a avaria de toda a máquina. A quebra dos
dentes (fig. 8.11) pode ser provocada por sobrecargas de choque ou por uma acção
estática. Nos cálculos projectivos não se consideram as sobrecargas inesperadas. As
sobrecargas possíveis, que provocam uma fadiga limitada do material, podem ser
respeitadas nos cálculos com base nas tensões admissíveis determinadas em função
do limite de fadiga limitada.
Os meios para prevenir a quebra dos dentes consistem em:
- escolher um módulo suficientemente alto;
- corrigir o perfil dos dentes;
- fazer tratamento térmicos;
- endurecer os dentes por martelagem (com granalha ou outro meio);
- reduzir a concentração de tensões [usando veios rígidos, dentes com
extremidades biseladas fig. 8.13 x)];
- usar dentes com flancos abaulados [figura 8.14 -b)].
Após os cálculos projectivos verifica-se a resistência dos dentes à carga
máxima.

2 - Destruição das superfícies activas dos dentes, por fadiga
Este tipo de destruição é o mais divulgado para as transmissões fechadas e

bem lubrificadas. O funcionamento destas transmissões não traz nenhuns problemas
durante longo tempo pois não há contacto directo entre as superfícies de dentes
conjugados. Nestes casos o contacto realiza-se através de uma película de óleo
lubrificante e o desgaste é mínimo.
O contacto dos dentes pode ser modelado usando o contacto entre dois
cilindros. Quando os cilindros rolam sob carga a tensão num dado ponto da superfície
tem o carácter indicado na figura 8.8 d), que é cíclica e por isso pode causar fadiga ao
longo do tempo. Na primeira etapa do funcionamento, tal como mostram ensaios
especiais, a dureza das superfícies activas dos dentes aumenta. Porém, o contacto
entre os dentes faz-se em áreas pequenas o que provoca o surgimento de tensões de
contacto muito elevadas. Assim, quando o número real de ciclos de carga dos dentes
atinge o número de ciclos de fadiga limitada aparecem microfissuras nas superfícies
activas dos dentes. Estas fissuras, logo após o aparecimento, preenchem-se com óleo
lubrificante que é comprimido em cada ciclo de tensões. Dado o formato do fundo da
fissura, há concentração de tensões que são pioradas pela pressão do óleo na cunha
do fundo (fig. 8.8.b) e resultam na propagação da fissura. Nos contactos posteriores
entre os dentes conjugados as fissuras alargam-se e aprofundam-se até ao
surgimento de caneluras [(figuras 8.8 a), b) e c)]. O lascamento e surgimento das
cavidades correspondentes à fadiga superficial. A intensificação do processo resulta
no fenómeno conhecido por " pitting" [figura 8.12-a)]. Com este fenómeno, a superfície
activa do dente fica áspera e, além disso, as lascas que se soltam das superfícies
endurecidas dos dentes transformam-se em partículas abrasivas no óleo lubrificante e,
por causa destas, começa um processo de desgaste abrasivo de alta intensidade.
Estes casos de desgaste são previsíveis durante a projecção das engrenagens

através da limitação das tensões de contacto reais. A destruição da superfície ocorre
numa pequena espessura devido à acção de cargas variáveis aplicadas segundo um
ciclo irreversível com tensão mínima nula (no modelo de carregamento utilizado
considera-se que a carga é positiva, apesar de causar tensões de compressão).
Então, para as transmissões fechadas, o critério de capacidade de trabalho é:
"resistência mecânica às tensões de contacto".
Os meios para evitar a fadiga por contacto consistem em:

- escolher dimensões da transmissão suficientemente altas, elevar a dureza do
material por meio de tratamentos térmicos e elevar o grau de precisão segundo a
norma da mancha de contacto.
3 - Desgaste abrasivo dos dentes
É a razão principal da destruição dos dentes das transmissões abertas ou das

transmissões fechadas mas mal protegidas contra a penetração de pó ou outras
substâncias e partículas abrasivas. Este tipo de destruição é característico nas
máquinas de construção civil, máquinas da indústria mineira, máquinas agrícolas,
alguns meios de transporte, etc.
Enquanto que os dentes das transmissões bem protegidas, i. e., transmissões
que funcionam em condições ideias, conservam as estrias deixadas pelas ferramentas
cortantes durante a geração das superfícies activas mesmo depois de vários anos de
exploração, os dentes das transmissões mal protegidas podem sofrer desgaste da
ordem de 1 micron por hora o que não é razoável (desgaste superior a 1 mm em
apenas 2 meses de funcionamento contínuo).
O desgaste abrasivo retira partículas de material das superfícies activas e os
dentes ficam finos (figura 8.12-b).
A distribuição das grandezas do desgaste é irregular ao longo da superfície

activa do dente posto que as velocidades de deslizamento e as tensões de contacto
também não têm distribuição uniforme.
Quando há desgaste abrasivo os cálculos projectivos das engrenagens não se
fazem com base nas tensões de contacto. Usa-se como critério de capacidade de
trabalho a "resistência mecânica às tensões de flexão".
Um dos melhores meios de evitar o desgaste abrasivo é o aumento da dureza
dos material e a protecção dos dentes.
4 - Gripagem
Este tipo de destruição ocorre em transmissões sobrecarregadas e

transmissões de alta velocidade. Os dentes destas transmissões funcionam com
elevação de temperatura e a capacidade de lubrificação das superfícies diminui. Em
resultado destas condições, acaba por ocorrer contacto metálico directo. As pressões
elevadas na zona de contacto provocam micro-soldaduras por adesão de partículas de
dentes conjugados. Estas porções são depois arrastados na direcção da velocidade de

deslizamento provocando o surgimento de estrias nos planos dos dentes,
direccionadas da cabeça ao pé dos dentes e vice-versa (fig 8.12 c)).
Os meios para evitar a gripagem dos dentes são similares aos meios para evitar
o desgaste abrasivo. Também se inclui o uso de refrigeração intensiva e óleos
melhorados.
5 - Outros tipos de destruição
Na prática de exploração de transmissões por engrenagens encontram-se

outros tipos de destruição das transmissões dentadas tais como: " destruição das
faces das rodas dentadas nas caixas de velocidades" , etc. Contudo, tais casos não
são computados directamente nos cálculos. Para evitar tais tipos de destruição é
preciso seguir cuidadosamente as recomendações existentes para a escolha dos
materiais e construção das transmissões junto com outros elementos e peças
conjugadas.
Nesta abordagem pretende-se, apenas, justificar a escolha dos critérios de

capacidade de trabalho para a posterior apresentação dos métodos de cálculo. Por
isso não se discutem pormenores de todos os tipos de destruição das rodas dentadas.
4. Tensões de contacto e resistência ao contacto
As transmissões por engrenagens fechadas e bem lubrificadas devem ter

suficiente resistência ao contacto para evitar a ocorrência de esmigalhamento das
superfícies de contacto por fadiga. As tensões de contacto dependem da carga por
unidade de comprimento da linha de contacto dos dentes, das propriedades elásticas
dos materiais das rodas dentadas em contacto e dos raios de curvatura das
superfícies em contacto.
Quando as tensões de contacto são grandes podem surgir amolgadelas, sulcos,
fissuras e cavidades pequenas. Estes defeitos podem ser observados em
transmissões por engrenagens (transmissões dentadas), por parafuso sem-fim, por
rodas de fricção, por cadeia e também nos mancais de rolamento.
As tensões de contacto para o engrenamento entre dois dentes são derivadas
aproximando os dentes em contacto a um par de cilindros em contacto (fig. 8.7). Tal
como foi antes analisado, a tensão de contacto é:
q E1 ⋅ E 2
σH = ⋅ (TE. 1)
ρ red [ ]
π ⋅ E1 ⋅ (1 − µ 22 ) + E 2 ⋅ (1 − µ 12 )

O índice “H” provém de Hertz, a quem se atribuem estudos sobre tensões de
contacto. As tensões de contacto são, também, conhecidas como tensões de Hertz.
Como muitos metais usados na construção de máquinas têm µ = 0,25 ... 0,35
(coeficiente de compressão transversal ou coeficiente de Poisson) pode-se arbitrar,
sem grande margem de erro, µ1 = µ2 = 0,3, o que resulta em:
q
σ H = 0, 418 ⋅ ⋅ E red (TE. 2)
ρ red
onde:
2 ⋅ E1 ⋅ E 2 1 1 1
E red = e = ± (TE. 3)
E1 + E 2 ρ red r1 r2
q - é a carga linear específica (em N/mm), dada como quociente entre a força
normal e o comprimento da linha de contacto dos dentes (com correcções).
Ered e ρred são valores reduzidos do módulo de elasticidade e raio de curvatura,
tal como é sabido. Os índices 1 e 2 nos módulos de elasticidade (E) e raios de
curvatura (r) indicam os cilindros 1 e 2, respectivamente (fig. 8.7). O sinal negativo é
para contacto interior.
As tensões de fadiga são limitadas para cada material e a longevidade é uma
curva assimptótica (figura 1, página 17 do manual de Iatsina e Sitoe - 1991).
5. Cálculo de esforços
Para o cálculo de esforços usam-se os valores máximos da carga específica,

distribuída ao longo da linha de contacto dos dentes:
Fn ⋅ K
q= (TE. 4)
lΣ
onde:
Fn - é a força normal no engrenamento

K = Kβ ⋅ Kv - é o coeficiente da carga de cálculo
Kβ - é o coeficiente de concentração das tensões (páginas 42-45 do manual)
Kv - é o coeficiente de carga dinâmica
lΣ - comprimento total das linhas de contacto dos dentes em engrenamento.

Quando se tem em vista o cálculo das tensões de contacto e de flexão, os
coeficientes acima são anotados como KH, KHβ, KHv e KF, KFβ, KFv respectivamente
(veja as páginas 42, 43, 44, e 45 do guia "cálculo de transmissões por engrenagens")
Kv é o coeficiente de carga dinâmica que está relacionado com variações de
carga no engrenamento. Estas cargas estão associadas aos erros nos passos e perfis
dos dentes, o que faz com que a relação de transmissão não seja constante, isto é
dω 2
para ω1 = constante ω2 ≠ constante, ou seja ≠ 0 portanto, existe um momento
dt
dω 2
dinâmico Tv = J ⋅ . J é o momento de inércia das massas accionadas. A figura
dt
8.16 mostra uma desigualdade entre os passos de base do pinhão e da roda movida:
pb2 > pb1. Para se obter uma relação de transmissão constante a posição do ponto de
contacto entre os dentes deve estar na linha de acção A1A2. Quando o passo pb2 >
pb1 o contacto dá-se no ponto b' em vez de ponto b. Por isso, o valor instantâneo da
relação de transmissão varia e verifica-se um choque com a crista do dente. Isto pode,
eventualmente, levar à gripagem das superfícies dos dentes e, para minimizar o efeito
do choque com a crista, deformam-se os flancos dos dentes na zona da crista (linha
pontilhada). Quando pb2 < pb1 dá-se um choque médio.
Os valores das cargas dinâmicas complementares dependem dos valores dos
erros no passo, velocidade tangencial, massas em movimento, rigidez do sistema, etc.
qv ω v ⋅ bw
Kv = 1+ ou 1+
q Ft ⋅ K α ⋅ K β
[ comparar com as fórmulas (25) e (33) do manual ]
onde:
qv - é a carga dinâmica específica, em N/m ou N/mm

q - é a carga específica de cálculo na zona com maior concentração.
ωHv – é a força dinâmica tangencial específica de calculada, em N/m ou N/mm.
Kα - é coeficiente que tem em conta a distribuição da carga entre pares de dentes
em engrenamento simultâneo; para engrenagens com dentes rectos:K =
1,0;
Os valores de Kv (KHv e KFv) são dados na tabela 8.3. A redução dos valores de
Kv para materiais com maior dureza (grupo b) não é resultado da diminuição de qv mas
do aumento das cargas de cálculos q e das tensões admissíveis de contacto.

6. Cálculo de resistência de transmissões cilíndricas com dentes
rectos
O cálculo de resistência dos dentes é normalizado e só são consideradas as

partes principais do cálculo na presente abordagem. Os cálculos normalizados
produzem resultados com pouca diferença dos resultados obtidos usando os métodos
aqui tratados.
Forças no engrenamento: (fig. 8.17)+ 8.18 - tR1 + tR2
A força de interacção entre as superfícies de dois dentes engrenados é a força

normal, Fn, dirigida ao longo da linha de acção e que passa pelo polo de
engrenamento e é tangente à circunferência de base.
A força normal é decomposta, no polo, nas componentes tangencial e radial:
2 ⋅ T1 2 ⋅ T1
Ft = ≈ ; Fr ≈ Ft ⋅ tgα w (TE. 5)
d w1 d1
Ft
Fn = (TE. 6)
cosα w
Cálculo da resistência dos dentes ao contacto
O cálculo é feito para um par de dentes em engrenamento, apenas (fig. 8.5). Da

fórmula (TE. 2):
E red
σ H = 0,418 ⋅ q ⋅ (TE. 7)
ρ red
Calcula-se a resistência dos dentes usando as fórmulas (TE 4) ... (TE. 6) (fig.
8.18). Para dentes rectos tem-se:
Fn ⋅ K H Ft ⋅ K H 2 ⋅ T1 ⋅ K H
q= = = (TE. 8)
bw bw ⋅ cos α w d w1 ⋅ bw ⋅ cos α w
e
d w1 d w2
ρ1 = ⋅ sen α w ; ρ2 = ⋅ sen α w
2 2

Da fórmula (TE. 3)
1 1 1 2 2
= ± = ± =
ρ red ρ1 ρ2 d w1 ⋅ sen α w d w2 ⋅ sen α w
2 1 2 u ±1
= ⋅ 1± = ⋅ (TE. 9)
d w1 ⋅ senα w u d w1 ⋅ senα w u
onde:
d w2 z2
u= = e o sinal " - " é para engrenamento interior
d w1 z1
Incorporando (TE. 8) e (TE. 9) em (TE. 7) e recordando que

1
cos α w ⋅ sen α w = ⋅ sen 2α w obtém-se:
2
E red ⋅ T1 ⋅ K H u ±1
σ H = 1,18 ≤ [σ H ] (TE. 10)
d ⋅ bw ⋅ sen 2α w
2
w1 u
**** [veja as fórmulas (12), (12*) e (18) do manual, páginas 42, 47 e 50]
Como dw1 ≈ d1 e usando αw ≈ α = 20°, o que dá sen (2⋅α) ≈ 0,6428, o valor
médio de KHv ≈1,15 e introduzindo o conceito de "coeficiente de largura da roda
dentada", relativamente ao diâmetro:
bw
ψ bd =
d1
da fórmula (TE. 10) pode-se determinar:
E red ⋅ T1 ⋅ K Hβ u ±1
d 1 = 1,35 ⋅ 3 ⋅ (TE. 11)
[σ H ]
2
⋅ψ bd u
T2 2⋅a
Resolvendo para a distância interaxial a, tendo T1 = ; d1 = e
u u ±1
bw
introduzindo o coeficiente ψ ba = (coeficiente de largura da roda dentada
a
relativamente à distância interaxial):
ψ bd = 0,5 ⋅ψ ba ⋅ (u ± 1) (TE. 12)

obtém-se:
E red ⋅ T2 ⋅ K Hβ
a = 0,85 ⋅ (u ± 1) ⋅ 3 (TE. 13)
[σ H ]2 ⋅ u 2 ⋅ψ ba
Para efeitos de cálculo de transmissões cilíndricas de aços pode-se usar o seguinte

conjunto de fórmulas normalizadas em substituição das fórmulas (TE. 11) e (TE. 13)
(veja as fórmulas 12 e 12* do manual Iatsina – Sitoe 1991):
T1 ⋅ K Hβ u ±1
d1 = K d ⋅ 3 ⋅
[σ H ]
2
⋅ψ bd u
(TE. 14)
T2 ⋅ K Hβ
a = K a ⋅ (u ± 1) ⋅ 3
[σ H ]2 ⋅ u 2 ⋅ψ ba
onde:
- para dentes rectos: Kd = 780 MPa1/3; Ka = 490 MPa1/3

- para dentes inclinados: Kd = 680 MPa1/3 Ka = 430 MPa1/3
Nestas duas fórmulas (TE. 14) os torques são expressos em N⋅m, o diâmetro e
a distância interaxial em mm e as tensões em MPa. Portanto, as unidades não fazem
parte de um sistema consistente.
Para os cálculos apresentados, a relação de transmissão é definida de forma

ω1
algo diferente da tradicional. Enquanto que o conceito original i = é aplicável para
ω2
a maioria de transmissões, para efeito de cálculo de engrenagens deve-se substituir
este conceito por um mais válido sob o ponto de vista construtivo. Para efeitos de
construção só é preciso utilizar a força de interacção entre os elementos em
engrenamento, não importando qual deles é o elemento motor. Por isso mesmo, o
conceito de relação de transmissão é ligeiramente modificado para a expressão:
z2
u=
z1
onde z2 representa o número de dentes da roda maior, seja ela accionada ou motriz.
ω1
Portanto, u é igual a apenas para transmissões redutoras, sendo o inverso para as
ω2
multiplicadoras. Note-se que nesta abordagem, u não é considerado um parâmetro
cinemático mas sim um parâmetro geométerico e o conceito é usado apenas para fins
de cálculo.
DADOS TABELADOS : ψBA ψBD A U (PP. 136-137 IVANOV 2, ψM – DO MANUAL)
Cálculo da resistência dos dentes à fadiga por flexão
O dente pode ser considerado como uma viga em consola, sobre a qual se
aplicam forças que tendem a flecti-la e quebrá-la pela base onde a viga é encastrada.
Como o dente tem uma forma especial, com várias superfícies e raios de transição
entre estas, há zonas do mesmo em que se verificam concentrações de tensões
devidas à flexão. Os maiores valores de tensões de flexão verificam-se na base do
dente, na zona de transição do perfil evolvental à superfície de fundo do espaço
interdental. Assim, é preciso acrescentar alguns coeficientes de correcção das tensões
ao cálculo comum das tensões de flexão de vigas simples em consola. O plano da
base é considerado como a secção perigosa sob o ponto de vista da flexão.
Para a análise preliminar do carregamento dos dentes por momentos flectores

considera-se que os dentes são rectos e estão sujeitos à pior condição de
carregamento. Esta condição corresponde à actuação de forças flectoras na
extremidade do dente, sendo o engrenamento restrito a apenas um par de dentes.
Esta condição de funcionamento pode verificar-se em transmissões reais de precisão
média e baixa, nas quais as irregularidades no passo podem causar contactos pelas
cristas dos dentes, resultando em grandes cargas sobre um só par (fig. 8.16).
A força resultante na interacção entre dois dentes é a força normal às

superfícies de contacto, Fn. Esta força pode ser decomposta em forças nas direcções
tangencial e radial, que são designadas Ft e Fr, respectivamente. O seus valores
podem ser determinados utilizando as fórmulas (5) e (6). Destas componentes, só a
força tangencial é que causa flexão na superfície da base do dente. Uma vez que a
dimensão diametral no ponto de contacto é normalmente superior ao diâmetro de
base, a força radial é dirigida para o centro da roda e causa compressão simples (fig.
8.19). As tensões causadas por estas duas componentes da força total são normais e
por isso podem ser somadas ou subtraídas aritmeticamente. A contribuição das
tensões de compressão e de tracção para a fadiga dos aços é bastante diferente. As
tensões de tracção são mais influentes no crescimento das microfissuras devidas à
fadiga e por isso a quebra ocorre por influência da tracção, ou seja, as tensões de
tracção são as mais perigosas. Assim, embora as tensões devidas à componentes
radial se somem às tensões de compressão devidas ao momento flector (da
componente tangencial, com braço quase igual à altura do dente), a tensão que deve
ser utilizada para os cálculos é a tensão de tracção, cujo valor resultante pode ser
dado pela seguinte diferença:
Ft ⋅ l Fr′
σF = −
W A
onde:
Ft – é a componente tangencial da força normal
W – é o momento de resistência da secção da base do dente:
bw ⋅ s 2
W=
6
l – é o braço da componente da força que causa flexão.
s – é a espessura do dente na base
Fr′ – é a comopnente radial da força normal
A – é a área da secção da base do dente:
A = bw ⋅ s
Uma vez que a espessura do dente na base s e o braço da força tangencial l

são valores que dependem do módulo, criam-se coeficientes que comparam o módulo
m a estas duas grandezas. Assim, obtêm-se valores relativos s´ e l´ expressos por:
s l
s′ = l′ = ;
m m
Empregando as relações na fórmula anterior obtém-se:
Ft 6 ⋅ l ′ tgα w
σF = ⋅ −
b w ⋅ m (s ′ ) 2 s′
o que transformado pela inclusão de coeficientes KF (coeficiente de carga de cálculo)

e KT (coeficiente teórico de concentração de tensões) dá:

Ft ⋅ K F 6 ⋅ l ′ tgα w
σF = ⋅ − ⋅ KT
bw ⋅ m (s ′ ) 2 s′
Desta fórmula pode-se isolar uma parte da componente adimensional que só

depende da forma do dente e designar por coeficiente de forma do dente, YF :
6 ⋅ l ′ tgα w
YF = − ⋅ KT
(s ′ ) 2 s′
Os valores de YF são tabelados ou podem ser extraídos de diagramas (por

exemplo fig. 17 do manual ou figura 8.20 ), em função do número de dentes da roda
dentada. Vê-se que o coeficiente de forma dos dentes cresce com a diminuição do
número de dentes, o que corresponde a um aumento da tensão de flexão. Isto
justifica-se pelo facto de as rodas dentadas com pequeno número de dentes terem
espessuras das bases dos dentes reduzidas (escavadas). Pelo contrário, as rodas
dentadas com grande número de dentes têm bases fortalecidas, com espessuras
próximas das espessuras das bases de dentes trapezoidais (de cremalheiras). Porém,
os valores comuns de YF estão próximos de 3,5 ... 4. Estes valores são aceitáveis
como valores aproximados de YF para engrenagens externas, sem modificação do
perfil do dente, isto é, sem deslocamento.
A fórmula de cálculo das tensões de flexão em engrenagens cilíndricas de

dentes rectos pode ter o seguinte aspecto:
Ft ⋅ K F
σF = ⋅ YF ≤ [σ F ] (TE. 19)
bw ⋅ m
Esta fórmula corresponde a uma condição de capacidade de trabalho e nela

incorpora-se o limite [σ F ] que é a tensão de flexão admissível.
A fórmula para o cálculo de projecto deriva de fórmula (TE. 19). Para compô-la,
introduzem-se as seguintes relações:
2 ⋅ T1
Ft = ; bw = ψ m ⋅ m; d 1 = z1 ⋅ m
d1
Assim a fórmula (TE. 19) fica com o seguinte aspecto:
2 ⋅ T1 ⋅ K F
σF = ⋅ YF
z1 ⋅ψ m ⋅ m 3

Assim, o cálculo de projecto pode ser feito com base na determinação do
módulo, que é a grandeza que define a combinação dos parâmetros "altura do dente"
e "secção da base do dente" para resistir à fadiga por flexão. O coeficiente de carga de
cálculo é KF = KFβ⋅KFv e o valor do coeficiente de carga dinâmica KFv ≈ 1,5. Das
transformações da fórmula acima obtém-se:
3 ⋅ T1 ⋅ K Fβ ⋅ YF
m=3 (TE. 20)
z1 ⋅ ψ m ⋅ [σ F ]
Os valores de ψm são dados em recomendações (veja o manual de Iatsina/Sitoe

- 1991).
7. Particularidades do cálculo de transmissões por engrenagens

com dentes helicoidais e angulares
Parâmetros geométricos
Nas transmissões por engrenagens com dentes helicoidais e angulares (ou em

espinha de peixe), os dentes não estão orientados ao longo da geratriz do cilindro
primitivo, isto é, os dentes não são paralelos ao eixo de rotação. Os dentes estão
inclinados num ângulo β (fig. 8.24) (fig. 8.23 - a - helicoidais; fig. 8.23-b - angulares),
medido sobre a superfície primitiva.
Os eixos das rodas dentadas são paralelos. Para tal é necessário que se
verifique a igualdade:
β1 = - β 2
caso contrário o engrenamento resultante corresponderá a engrenagens torsas (fig.

8.56). A fabricação dos dentes é similar à fabricação de dentes de rodas dentadas
com dentes rectos. Por isso, o perfil dos dentes na secção normal n-n é similar ao
perfil de dentes rectos. O módulo da engrenagem é normalizado nesta secção.
Na secção transversal da roda t-t, os parâmetros dos dentes helicoidais variam
em função do ângulo β:
- passo tangencial: pt = pn /cosβ

- módulo tangencial: mt = mn /cosβ
- diâmetro primitivo: d = mt ⋅ z = mn ⋅ z /cosβ

Os índices "n" e "t" designam "normal" e "tangencial", respectivamente.
A resistência dos dentes é determinada para dimensões e forma na secção
normal.
A forma do dente na secção normal permite idealizar uma roda dentada com
dentes rectos equivalente à roda dentada com dentes helicoidais (fig. 8.25).
A secção da roda dentada normal ao eixo do dente é uma elipse com semieixos
c = r e e =r/cosβ, onde r = d/2. Para engrenamento, a segunda roda situa-se numa
posição correspondente ao eixo menor da elipse, à distância c = d/2 = r. Esta é a
posição real.
O raio de curvatura da elipse no eixo menor (da geometria da elipse) é:
rv = e2/c = r/cos2β
De modo similar, pode-se determinar um diâmetro da roda cilíndrica com dentes

rectos equivalente à roda cilíndrica com dentes helicoidais por:
dv = d/cos2β (TE. 21)
e o número equivalente de dentes
zv = dv/mn = d/(mn ⋅ cos2β) = mt ⋅ z/(mt ⋅ cos3β)

zv = z/cos3β (TE. 22)
Por exemplo, para β = 20º dv = 1,13 ⋅ d e zv = 1,2 ⋅ z .
O aumento dos parâmetros equivalentes (dv e zv) com o aumento do ângulo β

resulta no aumento da resistência das transmissões com dentes helicoidais
relativamente a dentes rectos. Para efeitos de cálculo projectivo, este aumento de
resitência relativa resulta na redução das dimensões da transmissão.
O índice "v" indica "virtual".
A redução de ruídos e menores exigências de comprimento da linha de

movimentação (ou do grau de recobrimento aparente) devidas à inclinação dos dentes,
contribuem para a popularidade do uso de rodas dentadas com dentes inclinados,
apesar do inconveniente de gerar forças parasitas na direcção axial das rodas
dentadas.
Multiparidade e suavidade de funcionamento

Enquanto que os dentes rectos engrenam instantaneamente ao longo de todo o
seu comprimento, nas engrenagens com dentes inclinados o engrenamento é
progressivo do ponto 1 ao ponto 2 (fig. 8.24). As posições das linhas de contacto são
mostradas na fig. 8.26*. As linhas de contacto não estão dispostas sob ângulo o β mas
sob o βb, que é um parâmetro referente à superfície de base, mas para fins práticos
considera-se que βb ≈ β (comparar com a figura 8.5 - para dentes rectos). Durante a
rotação das engrenagens, as linhas de contacto deslocam-se com o polo de
engrenamento na direcção indicada pela seta. Para o instante da observação patente
na figura 8.26 a) há três pares de dentes em engrenamento: 1, 2 e 3. O par 2 engrena
ao longo de toda a extensão do dente, mas os pares 1 e 3 engrenam parcialmente.
Quando o par 3 sai do engrenamento no ponto 3' os pares 1 e 2 continuam em
engrenamento nos pontos 1' e 2', respectivamente. Por isso, as rodas dentadas com
dentes inclinados não têm zonas em que só há um par de dentes em engrenamento,
diferentemente das rodas com dentes rectos (fig. 8.5). Isto reduz os choques e ruídos,
resultando numa maior capacidade de carga (devida à redução de cargas dinâmicas) e
suavidade de funcionamento. Nas transmissões com dentes inclinados há um mínimo
de 2 pares de dentes em engrenamento.
Uma vez que as cargas dinâmicas são proporcionais ao quadrado da
velocidade, as transmissões com dentes inclinados helicoidais são recomendáveis
para altas velocidades pois têm a particularidade de reduzir cargas dinâmicas.
As transmissões com dentes inclinados podem funcionar com εα < 1 desde que
o recobrimento axial se verifique: bw > pbt / tgβ (fig. 8.26b). O grau de recobrimento
(ou coeficiente de sobreposição axial) é:
b w ⋅ tg β b w ⋅ sen β b w
εβ = ≈ = (TE. 23)
p bt π ⋅ mn pa
Para efeitos de maquinagem usa-se o passo axial pa ou px, que é um
parâmetro de cálculo para efeitos de regulação:
pn p
pa = = t
senβ tgβ
Este passo é igualado ao avanço axial sx da máquina.
É de recomendar a escolha de εβ ≥ 1,1.

Para dentes inclinados, a carga distribui-se por todas as linhas de contacto
agregadas nos pares 1, 2 e 3 (fig. 8.26). A carga específica diminui com o aumento do

somatório do comprimento das linhas de contacto lΣ. Considerando o grau de
recobrimento aparente (ou razão de transmissão frontal) εα, da figura 8.26 tem-se:
bw ⋅ εα
Σ = (TE .24)
cosβ
O valor de lΣ pode variar ciclicamente, dependendo do assincronismo entre a entrada

de um par de dentes em engrenamento e a saída de outro par. Por isso, a fórmula
(TE. 24) dá um valor médio, utilizado para os cálculos.
Pode-se depreender que εβ aumenta com o aumento de β, mas este aumento
acarreta o inconveniente de aumentar as forças axiais. Por isso, o ângulo β é limitado:
β = 8 ... 18 (20)º - para dentes helicoidais

β ≤ 30 ... 40º - para dentes angulares.
Nas transmissões por dentes inclinados a linha de contacto não é paralela ao

eixo da roda. Não só se inclina no sentido do ângulo β como também se inclina num
ângulo λ relativamente à linha da crista dos dentes e ocupa uma faixa de alturas no
flanco do dente. (fig. 8.27). O ângulo λ é proporcional ao ângulo β.
A distribuição da carga ao longo da linha de contacto não é uniforme, pois a linha de
contacto em cada dente inclinado é ligeiramente arqueada, devido à inclinação do
dente. A carga é máxima a meio da linha.
O uso de dentes inclinados permite utilizar materiais mais duros e mais
resistentes. Em geral, o uso de dentes inclinados aumenta a capacidade de carga da
transmissão em 25... 30%
Coeficiente de sobreposição frontal ou tangencial (grau de recobrimento

aparente ou relação de contacto frontal)
Para transmissões por engrenagens com dentes inclinados, sem deslocamento

do perfil, o coeficiente de sobreposição frontal ou tangencial ou de face é dado por:
1 1
ε α = 1,88 − 3,2 ± ⋅ cos β (TE. 25)
z1 z 2
O sinal "+" é para engrenamento externo e o sinal "-" é para engrenamento

interno. Se bem que se recomenda εα ≥ 1,4 (1,2 em casos extremos) para dentes
rectos, para dentes inclinados aceita-se εα ≥ 1. Como se pode depreender da fórmula
(TE. 25), εα depende do ângulo de inclinação dos dentes β e do número de dentes.
Como εα aumenta com o aumento do número de dentes, é aconselhável aumentar "z"
ou diminuir o módulo "m", para o mesmo diâmetro. Com o aumento do ângulo β
aumenta o passo de base tangencial pbt, mas não necessariamente o comprimento de
movimentação gα. Por isso εα diminui.
Forças no engrenamento
Para engrenagens com dentes helicoidais (fig. 8. 28), a força normal decompõe-
se em três componentes:
2 ⋅ T1
- Força tangencial: Ft =
d1
- Força axial : Fa = Ft ⋅ tgβ (TE 26)
Ft
- Força radial : Fr = Ft' ⋅ tgα w = ⋅ tgα w
cos β
Ft ' Ft
- Força normal: Fn = =
cos α w cos α w ⋅ cosβ
Para rodas dentadas com dentes angulares (fig. 8.23-b)) a força axial resultante
é nula (fig. 8.28-b))
****************novo material*******************
Cálculo da resistência dos dentes helicoidais à fadiga por contacto
(ver 1ª versão, página 23)
A resistência ao contacto é verificada utilizando a fórmula de Hertz. Porém, a carga

específica é dada pela expressão [veja as fórmulas (TE. 24) e (TE. 26)]:
Fn ⋅ K H ⋅ K Hα Fn ⋅ K H ⋅ K Hα
q= = (TE. *A1*)
Σ bw ⋅ ε α ⋅ cos α w
Por analogia à fórmula (TE 9) onde se tem:
1 2 1 2 u ±1
= 1± =
ρ red d w1 ⋅ senα w u d w1 ⋅ senα w u

e substituindo dw1 por dv1 pela expressão obtida na fórmula (TE. 21): dv = d/cos2β
obtém-se a seguinte fórmula para o raio reduzido de curvatura das engrenagens
helicoidais:
1 2 ⋅ cos 2 β u ± 1
= (TE. *A2*)
ρ red d w1 ⋅ senα w u
Comparando a fórmula para a relação q/ρred em dentes rectos (fórmulas (TE. 8) e (TE.
9)) e dentes helicoidais conclui-se que:
q K Hα ⋅ cos 2 β q
= ⋅
ρ red dentes _ helicoidais
εα ρ red dentes _ rescto
ou seja, a relação entre as tensões será: (TE. 27)


K Hα ⋅ cos β 2
(σ H )dentes _ helicoidais = ⋅ (σ H )dentes _ rescto
εα
Se se definir a variável:
K Hα ⋅ cos 2 β
Z Hβ = (TE. 28)
εα
O valor de KHα é, geralmente, apenas um pouco superior a 1 e εα é quase sempre
maior que KHα, pelo que ZHβ é menor que 1. Isto significa que os dentes helicoidais
sofrem menores tensões que os rectos. Por isso ZHβ é chamado “coeficiente de
aumento da resistência dos dentes helicoidais às tensões de contacto. Usando o novo
coeficiente, a fórmula (TE. 10) é transformada para a seguinte forma:
E red ⋅ T1 ⋅ K H u ±1
σ H = 1,18 ⋅ Z Hβ ⋅ ≤ [σ H ] (TE. 29)
d 2
w1 ⋅ bw ⋅ sen2α w u
Os valores dos coeficientes de irregularidade da carga no engrenamento KHα são

aproximados e são dados na tabela 8.7. Em princípio, os dentes helicoidais são
engrenados de tal forma que há pelo menos dois pares de dentes em engrenamento
em qualquer instante. Por isso as sobrecargas devidas a irregularidades de fabricação
são pequenas.
Tabela 8.7 – Valores de KHα e KFα para transmissões por rodas dentadas helicoidais
Velocidade periférica Classe de precisão KHα KFα
7 1.03 1.07
Até 5 m/s 8 1.07 1.22
9 1.13 1.35
De 5 a 10 m/s 7 1.05 1.2
8 1.10 1.3
de 10 a 15 m/s 7 1.08 1.25
8 1.15 1.40
Uma vez que no início do cálculo projectivo não são conhecidos muitos dos
parâmetros geométricos, arbitram-se valores aproximados de forma a simplificar o
procedimento. O efeito das aproximações pode ser corrigido em cálculos testadores.
Assim, assumindo os seguintes valores aproximados: εα = 1,5, β =12º e KHα = 1,1, o
valor de ZHβ fica aproximadamente igual a 0,85 e as fórmulas para o cálculo do
diâmetro (TE. 11) e da distância interaxial (TE. 13) ficam:
E red ⋅ T1 ⋅ K Hβ u ±1
d 1 = 1,2 ⋅ 3 ⋅ (TE. 30)
[σ H ]2
⋅ ψ bd u
E red ⋅ T2 ⋅ K Hβ
a ≈ 0,75 ⋅ (u ± 1) ⋅ 3 (TE. 31)
[σ H ]2 ⋅ u 2 ⋅ ψ ba
onde os coeficientes 1,2 e 0,75 provêm da multiplicação de 1,3 e 0,85 das fórmulas
citadas por 3 Z H2 β ≈ 0,9 .
Cálculo da resistência dos dentes helicoidais à fadiga por flexão
Este cálculo é feito por analogia às transmissões cilíndricas com dentes rectos
(fórmulas (TE. 12) e (TE. 20)). As fórmulas para as tensões de flexão e para o módulo
ficam modificadas com a incorporação de um coeficiente que espelha o aumento da
resistência dos dentes à flexão, ZFβ, análogo a ZHβ, para tensões de flexão. Porém, o
coeficiente KFv para engrenagens com dentes helicoidais é baixo e aproximadamente
igual à unidade: KFv ≈ 1,0, e por isso o coeficiente 3 da fórmula (TE. 20) fica reduzido.
Assim, as fórmulas ficam:
Ft ⋅ K F
σF = ⋅ Z Fβ ⋅ YF ≤ [σ F ] (TE. 32)
bw ⋅ m

2 ⋅ T1 ⋅ K Fβ ⋅ Z Hβ ⋅ YF
m=3 (TE. 33)
z1 ⋅ ψ m ⋅ [σ F ]
O coeficiente de aumento da resistência dos dentes helicoidais à flexão é determinado

pela seguinte expressão:
K Fα ⋅ Yβ
Z Fβ = (TE. 34)
εα
onde:
β
Yβ = 1 −
140°
é um coeficiente experimental que considera o aumento da resistência dos dentes à

flexão à medida que o ângulo de inclinação dos mesmos aumenta e o efeito da
inclinação da linha de contacto em relação ao eixo do dente (fig. 8.27). A fórmula é
válida para valores de β inferiores a 40º.
O coeficiente YF é coeficiente de forma do dente e é escolhidos das mesmas

tabelas ou dos mesmos gráficos que para dentes rectos. Porém, em vez do número
real de dentes usa-se o número virtual, zv, que se calcula utilizando a fórmula (TE. 22).
Os valores de β e de ψm escolhem-se de recomendações.
***********************************
8. Particularidades de cálculo das transmissões cónicas
Características gerais
As transmissões cónicas usam-se nos casos em que os eixos geométricos dos

veios cruzam-se sob um ângulo Σ (fig. 8.29) que é conhecido como "ângulo entre
eixos". Geralmente Σ = 90º e as transmissões com este ângulo designam-se
"transmissões ortogonais".
As transmissões cónicas têm fabrico e montagem mais difíceis (complexos) que
as transmissões com rodas cilíndricas. Para a sua fabricação usam-se máquinas e
ferramentas especiais. O cruzamento dos eixos dificulta a disposição dos apoios (às
vezes é preciso alongar os veios e/ou montar a(s) roda(s) em consola). Por isso, há
uma certa irregularidade na distribuição da carga ao longo do comprimento dos dentes
(fig. 8.13). Nas rodas dentadas cónicas surgem forças axiais que condicionam a
construção dos apoios. Segundo dados de ensaios, a capacidade de carga de
engrenagens cónicas com dentes rectos é cerca de 85% da de engrenagens

cilíndricas. Apesar das limitações apresentadas, ainda é comum utilizarem-se
engrenagens cónicas quando os eixos estão dispostos sob ângulo mútuo.
Parâmetros geométricos - Por analogia aos cilindros primitivos e divisores nas

transmissões cilíndricas, as transmissões cónicas têm cones primitivos com ângulos δ1
e δ2 (fig. 194, fig. 6.7, fig. 8.31). Para coeficientes de deslocamento da ferramenta x1 +
x2 = 0 os cones primitivos de referência e de funcionamento coincidem. Esta é a
situação mais frequentemente encontrada. Os cones formados perpendicularmente
aos cones primitivos chamam-se "cones complementares". (fig. 8.31) As secções dos
dentes nos cones complementares chamam-se "secções tangenciais". Podem ser
designados secções externas, internas e médias. As dimensões nas secções externas
indicam-se com o índice "e", por exemplo "de", "Re", etc. As dimensões na secção
média têm o índice "m", por exemplo dm, Rm, etc.
Re e Rm - são as distâncias cónicas externa e média, respectivamente;
b - é a largura da coroa dentada.
As dimensões da face externa são mais cómodas de medir e indicar nos

desenhos. Por isso, os parâmetros geométricos são normalizados na face externa, i.e.,
o módulo e o diâmetro são normalizados sobre o cone complementar externo. Para
fins de fabricação não faz muita diferença qual das secções é normalizada pois a
produção das rodas cónicas precisas é feita pelo método de envolvimento e não de
cópia. Os dentes de engrenagens cónicas fresadas ou fundidas não são precisos.
Para dentes produzidos por envolvimento, é aceitável que os módulos das
engrenagens cónicas não sejam normalizados pois a normalização não traz benefícios
notórios.
As dimensões na secção média são cómodas para cálculos de forças e
tensões. Assim, os parâmetros de carga são avaliados na secção média. As relações
entre grandezas externas e médias são:
Re Re
Re = Rm + 0, 5 ⋅ b ; de = dm ⋅ ; mte = mtm ⋅ (TE. 35)
Rm Rm
Para rodas cónicas com dentes rectos a secção tangencial t coincide com a
secção normal n. Por isso mte = mne é arredondado para um valor normalizado
(tabela). Também se podem usar as relações:

2 2
d e1 d e2 d e1 d e2
de=mte⋅z; dm= mtm⋅z; Re = + ou Re = = e
2 2 2 ⋅ senδ 1 2 ⋅ senδ 2
d e = d m + bw ⋅ senδ .
A largura de trabalho bw é relacionada com a distância cónica externa por meio de um

coeficiente de largura da coroa dentada:
bw
K be = = ψ be
Re
A largura de trabalho bw da roda cónica também pode ser relacionada com o
diâmetro médio por meio do outro coeficiente de largura:
bw
ψ bd =
d m1
*****************************************************************
Relação de transmissão.
De modo similar às transmissões por engrenagens cilíndricas, nas transmissões

por engrenagens cónicas a relação de transmissão é:
d 2 z2
u= =
d1 z1
Os diâmetros d1 e d2 podem ser expressos através da distância cónica R e

ângulo do cone primitivo δ1 e δ2, obtendo-se:
senδ 2
u=
senδ 1
senδ 2
e para Σ = δ 1 + δ 2 = 90º : u= = tgδ 2 = ctgδ 1 (TE. 36)
cos δ 2
A fórmula (TE 36) é utilizada para determinar os ângulos δ1 e δ2.
Forças no engrenamento em transmissões cónicas com dentes rectos

Nas transmissões cónicas há forças tangencial Ft, radial Fr e axial Fa. As
relações entre estas forças podem ser analisadas utilizando a figura 8.30, onde as
forças representadas são aplicadas sobre o pinhão.

A força Fn, que é normal à superfície do plano do dente, pode ser decomposta
nas forças Ft(tangencial) Fr' (perpendicular à linha de eixo do dente e ao cone
primitivo). Por seu turno, a força Fr' pode ser decomposta em Fa e Fr. Assim:
2 ⋅ T1
Ft = ;
d m1

Ft
Fn = ; Fr' = Fn ⋅ senα = Ft ⋅ tgα (TE. 37)
cos α

Fr = Fr' ⋅ cos δ 1 = Ft ⋅ tgα ⋅ cos δ 1 

Fa = Fr' ⋅ senδ 1 = Ft ⋅ tgα ⋅ senδ 1
Para a roda movida, os sentidos das forças são contrários. Porém, é de notar
que a força radial no pinhão tem direcção axial na roda movida e vice-versa.
Fa1 = Fr 2 ; Fr1 = Fa 2 (em módulos)
Redução de uma roda dentada cónica com dentes rectos a uma roda dentada
cilíndrica equivalente, com dentes rectos
Para os cálculos de resistência são utilizados os parâmetros da roda dentada

equivalente ou virtual. A forma dos dentes da roda dentada cónica na secção normal,
sobre o cone complementar ϕ1 (fig. 8.31) é transponível para uma roda dentada
cilíndrica com dentes rectos. A roda dentada cilíndrica equivalente é obtida
planificando o cone complementar, o que resulta na figura delimitada pelo ângulo ϕ2. O
diâmetro da roda equivalente é:
d e1 d e2
d ve1 = ; d ve 2 = (TE 38)
cos δ 1 cos δ 2
Representando os diâmetros por meio de z e m reescreve-se a fórmula (TE 38)

como:
zv1 . me = z1 . me/cosδ1 e zv2 . me = z2 . me/cosδ2 ou seja:

z1 z2
z v1 = ; zv2 = (TE 39)
cos δ 1 cos δ 2
Cálculo dos dentes duma transmissão cónica com dentes rectos à flexão
As dimensões das secções transversais dos dentes de uma roda dentada cónica
variam proporcionalmente à distância entre estas secções e o vértice do cone (figura
8.32.a). Estas secções transversais são semelhantes. Por isso, a distribuição da carga
linear específica "q" ao longo do comprimento dos dentes não é uniforme, variando em
função da deformação e rigidez dos dentes nas secções, que são variáveis. A carga
tem uma distribuição do tipo triangular, de tal modo que o vértice do triângulo coincide
com o vértice do cone divisor, o mesmo acontecendo às tensões de flexão.
Para analisar as deformações, considere-se que os dentes da roda movida 2

são absolutamente rígidos e os do pinhão são cedentes. Para uma roda movida 2
parada, o carregamento do pinhão 1 causa a rotação do mesmo num ângulo ∆ϕ, o que
provoca a deformação (cedência) dos dentes. A flecha nos dentes devida à tal
deformação nas secções dos dentes é r ⋅ ∆ϕ, onde r - é o raio de posição da secção
analisada. Para uma rigidez constante a carga é proporcional à deformação. Para o
caso em estudo é proporcional ao raio r, que por sua vez é proporcional à distância
desde o vértice do cone primitivo (fig. 8.32b). Se o módulo dos dentes e a carga
variarem de modo semelhante, a tensão de flexão permanecerá constante [fórmula
(TE. 19)] ao longo do comprimento do dente.
O cálculo pode ser feito para qualquer secção mas, na prática, como secção de
cálculo, escolhe-se a secção média do dente e a carga média qm. Por analogia às
rodas dentadas cilíndricas [fórmula (TE 19)] pode-se escrever:
Ft ⋅ K F
σF = ⋅ YF ≤ σ F (TE 40)
ϑ F ⋅ b w ⋅ mm
onde, para dentes rectos ϑ F ≈ 0,85 - coeficiente experimental, que caracteriza a

redução da resistência das rodas dentadas cónicas com dentes rectos, em
comparação com rodas dentadas cilíndricas (v. características gerais no início do
capítulo).
O coeficiente de forma do dente YF escolhe-se usando o gráfico (ou tabela para
engrenagens cilíndricas mas, para tal, usa-se o número equivalente de dentes [fórmula
(TE 39)]. O coeficiente de carga de cálculo KF é abordado adiante.

Cálculo dos dentes duma transmissão cónica com dentes rectos ao contacto
Para as transmissões cónicas, na fórmula (TE 7):
q ⋅ E red
σ H = 0,418 ⋅
ρ red
O raio reduzido de curvatura ρred é determinado usando o diâmetro da roda dentada

equivalente, mas para a secção média. De acordo com a fórmula (TE. 38):
dvi= dei/cosδi (i = 1 ou 2)
Para a secção média dos dentes tem-se uma relação semelhante e por isso:
1 1 1 2 ⋅ cos δ 1 2 ⋅ cos δ 2 2 cos δ 2

= + = + = ⋅ cos δ 1 +
ρ red ρ1 ρ2 d m1 ⋅ senα d m2 ⋅ senα d m1 ⋅ senα u
onde se utilizou a relação dm2 = u ⋅ dm1. Utilizando as relações trigonométricas e a

fórmula (TE. 36):
u = tgδ2
obtém-se:
1 1 1
cos δ 2 = = = ;
sen δ 2 + cos δ 2
2 2
tg δ 2 + 1
2
u 2 +1
cos 2 δ 2
1 1 tgδ 2 u
cos δ 1 = = = =
sen 2 δ 1 + cos 2 δ 1 tg 2 δ 1 + 1 tg 2 δ 2 ⋅ tg 2δ 1 + tg 2 δ 2 1+ u2
cos 2 δ 1
(para as transmissões ortogonais, onde Σ = 90 º sen δ1 = cos δ2)
cos δ 2 u 1 u2 +1
o que depois da transformação cos δ 1 + = + = e
u u +1 u ⋅ u2 +1
2 u
substituição resulta em:

1 2 u2 +1
= ⋅ (TE 41)
ρ red d m1 ⋅ senα u
Desta fórmula pode-se notar que o raio reduzido em secções variáveis de

dentes de uma roda dentada cónica varia proporcionalmente ao diâmetro das
respectivas secções, ou proporcionalmente à distância desde o vértice do cone
primitivo. Como foi mencionado, a carga linear específica "q" é também proporcional à
mesma distância. Por conseguinte, a razão q/ρred é constante para todas as secções
dos dentes. Esta constância permite determinar as tensões de contacto em qualquer
secção. No caso presente usa-se a secção média. A carga linear nesta secção (fig.
8.32) é:
q máx + q min Ft ⋅ K H
qm = = (TE 42)
2 bw ⋅ cosα w
Comparando as fórmulas (TE 41) e (TE 42) com as fórmulas análogas (TE 8) e
(TE 9) para rodas dentadas cilíndricas com dentes rectos, vê-se que as fórmulas para
q coincidem, mas para 1/ρred os numeradores são diferentes: usa-se u 2 + 1 em vez
de (u+1). Considerando esta diferença reescreve-se a fórmula (TE 10) para o cálculo
testador das transmissões cómicas com dentes rectos como:
E red ⋅ T1 ⋅ K H u2 +1
σ H = 1,18 ⋅ ⋅ ≤ [σ H ] (TE 43)
ϑ H ⋅ d m21 ⋅ bw ⋅ sen2α u
onde ϑ H = 0,85 - é um coeficiente experimental (similar a ϑ F).

Para o cálculo projectivo a fórmula (TE 43) é transformada. Para tal, usam-se as
dimensões de2 e Re como dimensões de gabarito da transmissão cónica e usa-se o
torque no veio movido T2 como carga de cálculo (na realidade, o cálculo pode ser feito
usando outras dimensões tais como dm1, de1, etc. - no manual usou-se dm1).
Introduzindo T2 e de2 na fórmula (TE 43) obtém-se:
E red ⋅ T2 ⋅ u ⋅ K Hβ
d e 2 = 1,7 ⋅ 3 (TE 44)
ϑ H ⋅ [σ H ]2 ⋅ (1 − K be ) ⋅ K be
onde:

bw
K be = - é o coeficiente de largura da coroa dentada relativamente à
Re
distância cónica externa. Recomenda-se Kbe ≤ 0,3. Os menores valores são para
materiais sem amaciamento (H1 e H2 > HB 350 ou v > 15m/s).
Geralmente usa-se Kbe = 0,285. Nestas condições:
Ered ⋅ T2 ⋅ u ⋅ K Hβ
d e 2 ≈ 2,9 ⋅ 3 (TE 45)
ϑ H ⋅ [σ H ]2
Para as fórmulas (TE 44) e (TE 45) tomam-se:

α =20º ; KHv ≈ 1,15 (tabela 8.3) e para os valores mais divulgados de Kbe aproxima-
se (1 - 0,5 Kbe)2 ≈ 1,03 ⋅ (1- Kbe). Para deduzir a fórmula usam-se as seguintes
relações:
d m 2 d e 2 Rm d e 2 Re − 0,5 ⋅ bw d e 2
d m1 = = ⋅ = = ⋅ (1 − 0,5 ⋅ K be );
u u Re u Re u
T2
T1 =
u
e
d e2 u2 +1
bw = K be ⋅ Re = K be ⋅ 0,5 = K be ⋅ 0,5 ⋅ d e 2 ⋅
cos δ 1 u
Coeficiente de carga de cálculo
KH e KF determinam-se do mesmo modo que para a fórmula (TE 4). Os valores

de KHv e KFv escolhem-se da tabela 8.3, com redução da precisão em um grau em
relação ao verdadeiro.
KHβ determina-se do gráfico da figura 8.33. Na parte a) desta figura o número
na linha corresponde ao esquema da transmissão e a letra corresponde ao tipo de
apoio: R - de rolos, e- de esferas. A figura 8.33 b) é para dureza das superfícies de
trabalho dos dentes de pelo menos uma das rodas dentadas do par H ≤ HB 350 (isto
é, com amaciamento); a figura 8.33-c) é para HB1 e HB2 > 350. A linha contínua é
para dentes rectos e a linha traço-ponto é para dentes curvilíneos (para tais dentes,
para H2 ≤ HB 350 usa-se KHβ = 1).
KFβ = 1 + (KHβ - 1)⋅1,5

Esta fórmula mostra uma maior influência do amaciamento na resistência ao
contacto do que na resistência à flexão, e correspondente maior peso (gravidade) da
quebra dos dentes, uma vez que KFβ ≥ KHβ.
O módulo, número de dentes e outros parâmetros dimensionais da transmissão
determinam-se de modo análogo às transmissões cilíndricas.
Os cálculos para dentes não rectos não são considerados na presente abordagem.

10. Relações de transmissão de transmissões dentadas com um ou mais escalões
(A desenvolver no Projecto Mecânico)
11. Rendimento, refrigeração e lubrificação
O rendimento das transmissões dentadas pode ser expresso por:
P2 Pp
η= = 1−
P1 P1
onde:
P1 - é a potência de entrada;
P2 - é a potência de saída;
Pp - é a perda de potência devido ao atrito, em geral
Pp = Pd + Pap + Pch
onde:
Pd - é a perda de potência no engrenamento dos dentes

Pap - é a perda de potência nos apoios dos veios
Pch - é a perda de potência por chapinhagem das rodas dentadas no óleo
Se se definirem os coeficientes de perdas:
Pd P P
ψd = ;ψ ap = ap ;ψ ch = ch
P1 P1 P1
que consideram que as perdas são em paralelo obtém-se:
Pp
η =1 − =1 − (ψ d + ψ ap + ψ ch )
P1
Considerando que as perdas de potência se dão em partes consecutivas e que a roda

dentada movida é que mergulha no óleo pode-se escrever a seguinte sequência de
potências, desde o veio de entrada 1 ao veio de saída 2:
P1 → P1 ⋅ ηd → P1 ⋅ ηd ⋅ ηap → P1 ⋅ ηd ⋅ ηap ⋅ ηch = P2 = P1 ⋅ η
ou seja :

η d ⋅η ap ⋅η ch = η (TE. 51)
Para dentes sem correcção, pode-se usar a seguinte aproximação:
1 1
ψ d = 2,3 ⋅ f ⋅ ± (TE. 52)
z1 z 2
onde:
f ≈0,06...0,1 - é o coeficiente de atrito no engrenamento;
z1 e z2 - são os números de dentes das rodas dentadas menor e maior,
respectivamente;
O sinal positivo é para engrenamento externo e o negativo para interno;
Para efeitos de orientação, os valores médios de ψd são 0,015... 0,03.

Similarmente tem-se a soma ψap + ψch ≈ 0,015 ... 0,03.
Como é difícil individualizar as perdas, é comum utilizar-se o valor total. Para

cálculos aproximados, sendo a transmissão de 1 escalão e funcionando com apoios de
rolamentos de esferas, sob carga nominal, utilizam-se os seguintes valores dos
rendimentos:
Tipo de Fechada com lubrificação líquida, de Aberta, com

transmissão qualidade: lubrificação
6ª e 7ª 8ª e 9ª consistente
Cilíndrica 0,99...0,98 0,975...0,97 0,96...0,95
Cónica 0,98...0,96 0,96...0,95 0,95...0,94
Para transmissões com escalões múltiplos usa-se a expressão:
η = η1⋅η2⋅ ⋅⋅⋅ (TE. 53)
Os rendimentos são válidos para cargas de cálculo. Quando a carga aplicada à

transmissão diminui o rendimento também diminui até anular-se, para marcha em
vazio. Isto é explicado pelo facto de alguns componentes de perdas de potência (por
exemplo, por chapinhagem) serem independentes da carga aplicada.
O calor libertado pelos redutores deve ser dissipado. A quantidade de calor

libertada num redutor é proporcional ao número de escalões e ao coeficiente de
perdas de cada escalão. Por isso, alguns redutores precisam de cuidados especiais no
que se refere à refrigeração, de forma a evitar fenómenos nocivos tais como a
gripagem. Este assunto, em conjunto com a lubrificação, é tratado dentro do capítulo
sobre as transmissões de parafuso sem fim/coroa. Também é parcialmente
considerado na escolha dos materiais das engrenagens.

Número mínimo de dentes para rodas dentadas (tabela 8.6)
Coeficiente Transmissão
de
deslocame
nto
no pinhão, na roda, x2 Dentes
x1 rectos Dentes helicoidais e angulares
0 0 z1 ≥ 21 z1 ≥ zmin + 2*
0,3 -0,3 14≤z1≤2 z1 ≥ zmin + 2, porém, não menor que 10 e u ≥ 3,5 **.
0eu≥ As recomendações não se aplicam para
3,5 transmissões nas quais para dureza da roda
dentada maior ≤ HB320 a dureza do pinhão eleva-se
em não mais de 70 HB
0,5 0,5 10≤z1≤
30***
* Limitações relativas ao corte:
β, em até 12 de 12 a 17 de 17 a 21 de 21 a 24 de 24 a 28 de 28 a 30
graus
zmin 17 16 15 14 13 12
** Limitações relativas ao corte:
β, em até 10 de 10 a 15 de 15 a 20 de 20 a 25 de 25 a 30
graus
zmin 12 11 10 9 8
*** O valor limite inferior dos valores de z1, determina-se para o valor mínimo de
εα = 1,2 em função de z2
z2 16 18...19 20...21 22...24 25...28 29
z1 16 14 13 12 11 10

Engrenagens: Problemas sobre parâmetros geométricos
Engrenagens Cilíndricas com Dentes Rectos (ECDR)

(revisões ortográficas por terminar)
a) Uma roda dentada tem 25 dentes e módulo 4. Calcular os diâmetros de crista

e da raiz dos dentes (sem correcção).
Resolução:
da = d+2⋅m = m⋅z+2⋅m = (z +2) ⋅ m = (25+2)⋅ 4= 108 mm

df = d - 2,5⋅m = m⋅z-2,5⋅ m = (z - 2,5)⋅m = (25 - 2,5)⋅4 = 90 mm
b) Um dente tem 18 mm de altura, numa roda dentada com 30 dentes. Calcular

o passo tangencial (ou passo aparente, que é igual ao passo real para engrenagens
cilíndricas com dentes rectos) e o passo de base, sabendo que o ângulo de pressão é
de 20°.
Resolução A ( usando o perímetro)
p t = π ⋅ m;
onde:
h 18
m= = = 8 mm
2 , 25 2 , 25
db = d⋅cos 20°= 225,5 mm
onde:
d = m⋅z= 8⋅30 = 240 mm
π ⋅ d π ⋅ 240
pt = = = π ⋅ 8 = 25,13 mm
z 30
π ⋅ d b π ⋅ 225, 5
pb = = = 23, 62 mm
z 30
Resolução B (usando só os passos):
p t = π ⋅ m = π ⋅ 8 = 25,13 mm
h 18
onde: m = = = 8 mm
2 , 25 2 , 25

pb= pt ⋅cos 20°= π⋅m⋅cos 20° = 23,62 mm
c) Uma transmissão dentada tem uma roda dentada motriz com z1= 40 dentes e
um roda dentada movida com z2= 60 dentes. O módulo da transmissão é m= 2,5 mm;
o ângulo de pressão é α = 20°. Calcular:
a) os diâmetros das circunferências primitivas d, os diâmetros de crista da e os

diâmetros de base db;
b) calcular a relação de transmissão u;
c) calcular o comprimento de movimentação gα;
d) calcular o coeficiente de sobreposição frontal (grau de recobrimento aparente) εα.
Resolução:
a) d1 = m⋅z1= 2,5⋅40 = 100 mm; d2 = m⋅z2 = 2,5⋅ 64= 150 mm;
da1 = d1+ 2⋅ h a ⋅ m = 100 + 2⋅1⋅2,5 = 105 mm; da2 = m⋅ (z2 + 2⋅ h *a ) = 2,5 ⋅(60+2)=
*
155 mm
db1 = d1⋅cosα = 100⋅ cos 20° = 93,96 mm ; db2 = d2⋅ cosα = 150⋅cos 20° = 140,95
mm
z 2 60
b) u = = = 1, 5
z1 40
c) g α = ra21 − rb21 + ra22 − rb22 − a ⋅ sen α =
2 2 2 2
105 93,96 155 140,95 100 + 150
= − + − − ⋅ sen 20 = 12,923mm
2 2 2 2 2
gα gα 12 , 923
εα = = = = 1, 75
p b π ⋅ m ⋅ cos 20° π ⋅ 2 , 5 ⋅ 0, 9397

Transmissao Por Engrenagens

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Engrenagens

No seu sentido original, "engrenagem" é um conceito relacionado com um

O princípio de funcionamento das transmissões dentadas baseia-se no

Engrenagens - Rui V-. Sitoe - 2001 Página 1

A engrenagem é um par de rodas dentadas cuja finalidade é transmitir

São exemplos de engrenagens paralelas as rodas dentadas com dentes rectos,

Quanto à disposição dos dentes nas rodas distinguem-se:

- transmissões com dentes rectos (fig. 8.2);

Quanto à forma do perfil do dente podem ser classificadas em engrenagens

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 2

A evolvente de círculo é uma curva descrita por um ponto de um fio esticado

Características gerais e aplicação

As vantagens principais das transmissões por engrenagens são:

* elevada capacidade de carga (isto é, dimensões reduzidas) (fig. 8.3)

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 3

As principais desvantagens são:

* custo relativamente elevado (devido aos requisitos de precisão de fabricação e

As engrenagens são muito utilizadas na produção de máquinas, accionamentos

2. Geometria e cinemática da transmissão

Os parâmetros geométricos e cinemáticos das transmissões por engrenagens,

Parâmetros principais. Definições.

Numa roda dentada vulgar podem ser distinguidas as 3 seguintes partes:

- coroa - parte da roda dentada onde se fazem e se localizam os dentes;

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 4

Os círculos ou circunferências nos quais as distâncias entre pontos homólogos

Os parâmetros do pinhão (que, geralmente é a roda dentada motriz) designam-

- "w" para indicar parâmetros referentes à superfície primitiva de funcionamento;

Para os parâmetros relativos à superfície primitiva ou circunferência primitiva de

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 5

dw1 = d1 = m⋅z1; dw2 = d2 = m⋅z2

- a - distância interaxial de referência (sem correcção, i.e., sem deslocamento

A distência interaxial é normalizada, embora se possam produzir transmissões

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 6

Quando há deslocamento da ferramenta o diâmetro primitivo não é igual ao

- z Σ = z1 + z 2 - é a soma do de dentes das rodas do par em engrenamento;

Para transmissões sem deslocamento e para x1 = - x2 (ou seja, xΣ = 0) e ∆y = 0

- distância interaxial (ou intereixo) :

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 7

- da - diâmetro das cristas dos dentes:

- df - diâmetro de raiz (ou dos pés ou do fundo) dos dentes:

- ha* - coeficiente de altura da cabeça do dente (normalizado: ha* = 1);

h = (ha* + hf*) ⋅ m = 2,25 ⋅ m; assim: da = d + 2 ⋅ m; df = d - 2,5 ⋅ m;

Para além dos parâmetros especificados também importa conhecer:

- a espessura do dente - comprimento do arco entre os dois flancos de um

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 8

A "linha de acção" A 1A 2 (fig. 8.4) é uma linha tangente às circunferências de

Notas: 1. A cabeça do dente, com altura ha* ⋅ m, também se chama "saliência do

3. Nas engrenagens helicoidais definem-se passos e módulos reais (ou normais)

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 9

Coeficiente de sobreposição frontal εα e variação da carga sobre o perfil

O comprimento de transmissão gα (fig. 8.4) ou linha de movimentação (ou

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 10

O comprimento da linha de movimentação gα (segmento AB da figura 8.4.2*)

A distância E1 E 2 corresponde a E1 P + PE 2 , que podem ser expressos por:

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 11

Deslizamento e atrito no engrenamento

No ponto de contacto C (fig. 8.6) há deslizamento entre dentes. A velocidade de

A velocidade de deslizamento é proporcional à distância desde o ponto de

O deslizamento causa o atrito e o desgaste dos dentes. O deslizamento é

Precisão de fabricação e seu efeito na qualidade da transmissão

A qualidade da transmissão está ligada aos erros de fabricação de rodas

Engrenagens - Rui V. Sitoe - 2001-2006 Página 12

3. Critérios de capacidade de trabalho e cálculo das

Quando uma transmissão por engrenagens funciona sob o efeito do momento