ASPECTOS TEORICOS DE SISTEMAS DINAMICOS

Sistema: Conjunto de componentes (físicos, biológicos, organizacionales entre

otros) interconectados para realizar una función o propósito, que no puede ser
obtenido con sus componentes de forma aislada.

Clasificación de los sistemas

1. Según su comportamiento

• Estático: Su salida no depende de los valores pasados o futuros de

entrada; solo depende del valor de la entrada en ese momento, no
hay acumulación.

• Dinámico: Su salida depende de los valores actuales de las

entradas y, al menos, uno de los valores pasados de estas, existe
acumulación.

2. De acuerdo al número de variables independientes

• Parámetros concentrados: Se describe mediante ecuaciones

diferenciales ordinarias, ya que la única variable independiente es el
tiempo.

• Parámetros distribuidos: Se describe mediante ecuaciones

diferenciales parciales ya que depende del tiempo y algunas
variables especiales.

3. Según su estabilidad

• Estable: Las variables convergen a una condición estacionaria al ser

perturbados (autorregulación).

• Inestable: Las variables tienden matemáticamente a infinito.

4. De acuerdo a su linealidad

• Lineal: Puede describirse mediante ecuaciones que solo poseen funciones

lineales y estas pueden ser invariables o variables en el tiempo. Los
sistemas lineales cumplen el principio de superposición:

Si: X3(t) = X1(t) +X2(t) Y3(t) = Y1(t) + Y2(t)

• No lineal: Representado por ecuaciones no lineales o por una E.D no lineal.

Modelación de procesos químicos

Modelo matemático: Consiste en desarrollar una descripción matemática de las

características dinámicas de un sistema, por medio del cual se puede predecir su
funcionamiento, esto se logra al aplicar principios fisicoquímicos en un volumen de
control específico:

 Balance de masa

 Balance de energía

 Balance molar

 Balance de cantidad de movimiento

 Mediciones experimentales

Modelación: Desarrollo del sistema de ecuaciones que definen un proceso.

Modelos de algunos procesos:

• Sistema de almacenamiento de líquidos adiabático

• Sistema de almacenamiento de líquidos presurizado

• Tanque de mezcla adiabático y no adiabático

• Reactor químico no isotérmico

• Tanque de calentamiento

Tipos de sistemas dinámicos

 Primer orden: Se origina de ecuación diferencial de primer orden, siendo

su función de trasferencia la siguiente:

Constante de tiempo ( ): Valor constante cuyas unidades son exclusivamente de

tiempo, y representa el tiempo necesario para anular el error en la variable
controlada si se mantuviera la velocidad inicial de respuesta.
Ganancia (K): Valor constante cuyas unidades no son exclusivamente de tiempo,
define la sensibilidad del proceso, ya que indica cuanto cambia la variable de
salida por unidad de cambio en la señal de entrada.

 Segundo orden: Se caracteriza por tener una ecuación diferencial de

segundo orden o de dos E.D de primer orden, siendo su función de
transferencia la siguiente:

Donde:

: Factor de amortiguamiento (adim)

: Frecuencia natural de oscilación (rad/s)

K: Ganancia

Estos sistemas están subdivididos en:

− Oscilatorio ( )

− Subamortiguado (0< )

− Críticamente amortiguado

− Sobreamortiguado ( )

 Orden superior: Sistema dinámico cuya ecuación característica

(denominador de la función de transferencia, G(s)), es de por lo menos de
tercer grado, se caracteriza mediante la ubicación de sus ceros y sus polos.

Cero (Zi): Raíz del numerador de la función de transferencia tal que G(s)=0.

Polo (Pj): Raíz del denominador de la función de transferencia tal que G(s)→∞.

m: Número de ceros en G(s)

n: Número de polos en G(s)

Si m<n ⇒ sistema físicamente realizable.

La respuesta temporal está compuesta por dos partes:

− Comportamiento en régimen permanente, aparece si t→∞

− Comportamiento en régimen transitorio, desaparece si t→∞ y depende

exclusivamente de la ubicación de los polos del sistema.

Para que y(t) sea estable se debe cumplir que la parte real de los polos de G(s)
debe ser negativa, si al menos un polo se encuentra en el lado derecho del plano
complejo el sistema será inestable.

Im

Región de

equilibrio Re

Polos dominantes en lazo cerrado

La dominancia relativa de los polos de la G(s) se determina a parir de los

cocientes de sus partes reales, si dicha magnitud es mayor a 5 (>5), será un polo
dominante.

Im
P1x
P3x x
x
x
P5x x Re
P4x x
P2x
Sean PZ=rZ +jiZ

P1 es dominante

P2 es dominante

Los polos más cercanos al eje imaginario dominaran el sistema, puesto que entran
en su respuesta estable.