RELATÓRIO 03 - FINAL - ECAI07.

2 - UNIFEI - 11/2021
NOMES: Jeane Auxiliadora da Silva e Tharcyllyanny Hayanny Germano dos Santos

1. Introdução

O presente relatório tem como objetivo apresentar as principais características de

funcionamento de um Controlador Lógico Programável (CLP). Também serão apresentadas
as características do CLP Clic02 da bancada experimental do laboratório, como, os princípios
básicos de conexão de entradas e saídas digitais, além da programação na linguagem ladder.
Também serão demonstrados como acionar lâmpadas através do uso da programação ladder e
demonstrar como acionar o MIT(Motor de Indução Trifásico) com CLP.
Além disso, o relatório tem como objetivo abordar os princípios teóricos como:
introdução ao CLP, arquitetura do CLP, ligação elétrica de CLP, ciclo de varredura, ligações
elétricas e Programação Básica, introdução às bobinas e aos contatos virtuais.
No capítulo 2 serão detalhados as principais características de funcionamento do CLP
como, a arquitetura, o ciclo de varredura, funções e linguagens de programação utilizadas,
além de apresentar as características básicas da placa P070 (CLP WEG Clic 02) presente no
laboratório. No capítulo 3 serão detalhados os princípios básicos da entrada e saída do
dispositivo e será explicado o funcionamento do exemplo fornecido pelo professor nas vídeo
aulas disponibilizadas. No capítulo 4 serão apresentados os princípios básicos de
programação na linguagem ladder e também será explicado a programação do exemplo
fornecido pelo professor. Por fim, no capítulo 5 será projetado um circuito de acionamento de
um MIT pelo CLP.

2. Controlador Lógico Programável

Este capítulo tem como objetivo elencar principais características do CLP como,
componentes, ciclo de operação, funções e formas de programação. Além disso, será descrita
a placa P070 (CLP WEG Clic02) da bancada experimental do laboratório desta disciplina.

2.1 Funcionamento do CLP

O CLP é um dispositivo microprocessado, constituído por um microprocessador ou

um microcontrolador, um programa monitor, uma memória de programa, uma memória de
dados, uma ou mais interfaces de entrada, uma ou mais interfaces de saída e circuitos
auxiliares, conforme mostra a Figura 1.

Figura 1: Estrutura do CLP (Fonte: [1])

A fonte de alimentação de um CLP tem por finalidade converter a tensão de

alimentação VAC para a tensão de alimentação dos circuitos eletrônicos (5 Vcc para o

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microprocessador, memórias e circuitos auxiliares e 12 Vcc para comunicação com o
programador ou computador), bem como manter a carga da bateria e fornecer tensão para
alimentação das entradas e saídas (12 ou 24 Vcc).
A CPU é responsável pelo funcionamento lógico de todos os circuitos. A bateria
utilizada em CLP tem por finalidade manter a alimentação do circuito do relógio em tempo
real e manter parâmetros ou programas (quando se utiliza memória do tipo RAM), mesmo em
falta de energia elétrica.
A memória do programa monitor é responsável pelo funcionamento geral do CLP,
gerenciando todas as atividades do CLP. Este programa não pode ser alterado pelo usuário,
sendo armazenado em memórias do tipo PROM, EPROM ou EEPROM, e funciona de forma
semelhante ao sistema operacional dos computadores.
Na memória do usuário é armazenado o programa desenvolvido pelo usuário, o qual
pode ser alterado, tornando flexível a programação. Este programa geralmente é armazenado
em memórias do tipo RAM, EPROM, EEPROM E FLASH-EPROM, cuja capacidade varia
de acordo com a marca e o modelo de CLP.
A memória de dados tem por finalidade armazenar os dados do programa do usuário,
tais como valores de temporizadores, contadores, senhas, etc. Geralmente, a memória de
dados utiliza partes da memória RAM do CLP.
A memória imagem das entradas e saídas armazena informações dos estados das
entradas e saídas do CLP, funcionando como uma tabela onde a CPU buscará informações
durante o processamento do programa de usuário.
Os circuitos auxiliares são circuitos responsáveis pela proteção de falhas na operação
do CLP, tais como: evitar o acionamento indevido das saídas quando da energização do CLP,
evitar perda de informações em caso de desenergização do CLP e evitar erros de
processamento, identificando falhas no microprocessador e emitindo informações de erro.
Os módulos de entradas e saídas são circuitos de interface destinados a adequar
eletricamente os sinais de entrada, a fim de que sejam processados pela CPU, bem como
adequar eletricamente os sinais de saída, a fim de que possam atuar nos dispositivos
controlados pelo CLP.
O controle e o processamento das informações de entrada e saída é feito de forma
sequencial, através de ciclos de varredura, conforme mostra a Figura 2.

Figura 2: Ciclo de varredura do CLP (Fonte: [1])

Ao ligar o CLP, é verificado o funcionamento da CPU, memórias, circuitos auxiliares

e existência de programa, desativando todas as saídas. O CLP faz a leitura do estado de cada
uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. Este procedimento dura alguns micro
segundos. Após realizar a leitura do estado das entradas, o CLP armazena as informações

2
obtidas em uma memória chamada “memória imagem das entradas e saídas”. Esta memória
será consultada pelo CLP durante o processamento do programa do usuário. Ao executar o
programa do usuário, o CLP consulta a memória imagem das entradas, atualizando a
memória imagem das saídas, de acordo com as instruções do programa do usuário. Após
atualizar a memória imagem das saídas, o CLP atualiza as interfaces ou módulos de saída,
iniciando então um novo ciclo de varredura.
A programação do CLP se baseia no ato de codificar instruções que possam ser
interpretadas pelo dispositivo. A norma IEC 61131 determina o padrão global para
programação do CLP, dividindo-as em textuais e gráficas com possibilidade de aplicação
híbrida.
A Linguagem Ladder (LD) é uma linguagem gráfica baseada na lógica de relés e
contatos elétricos para a realização de circuitos de comandos de acionamentos. Por ser a
primeira linguagem utilizada pelos fabricantes, é a mais difundida e encontrada em quase
todos os CLPs da atual geração. Bobinas e contatos são símbolos utilizados nessa linguagem.
Os símbolos de contatos programados em uma linha representam as condições que serão
avaliadas de acordo com a lógica. Como resultado determinam o controle de uma saída, que
normalmente é representada pelo símbolo de uma bobina.
Lista de Instruções (IL), a linguagem textual, é inspirada na linguagem assembly e de
característica puramente sequencial, é caracterizada por instruções que possuem um operador
e, dependendo do tipo de operação, podem incluir um ou mais operandos, separados por
vírgulas. É indicada para pequenos CLPs ou para controle de processos simples.
Texto Estruturado (ST) é uma linguagem textual de alto nível e muito poderosa,
inspirada na linguagem Pascal, que contém todos os elementos essenciais de uma linguagem
de programação moderna, incluindo as instruções condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE
OF) e instruções de iterações (FOR, WHILE e REPEAT). Como o seu nome sugere, encoraja
o desenvolvimento de programação estruturada, sendo excelente rara a definição de blocos
funcionais complexos, os quais podem ser utilizados em qualquer outra linguagem IEC.
Diagrama de Blocos de Funções (FBD) é uma das linguagens gráficas de
programação, muito popular na Europa, cujos elementos são expressos por blocos
interligados, semelhantes aos utilizados em eletrônica digital. Essa linguagem permite um
desenvolvimento hierárquico e modular do software, uma vez que podem ser construídos
blocos de funções mais complexos a partir de outros menores e mais simples. Normalmente
os blocos são construídos utilizando a linguagem de texto estruturada.
O Seqüenciamento Gráfico de Funções (SFC) é uma linguagem gráfica que permite a
descrição de ações sequenciais, paralelas e alternativas existentes numa aplicação de controle.
Como é descendente direto do Grafcet, o SFC fornece os meios para estruturar uma unidade
de organização de um programa num conjunto de etapas separadas por transições. A cada
etapa está associado um conjunto de ações. A cada transição está associada uma
receptividade que terá de ser satisfeita para que a transposição da transição ocorra, e assim o
sistema evolua para a etapa seguinte.

2.2 Placa P070

A placa P070 presente na bancada experimental do laboratório contém um

Controlador Lógico Programável da fabricante WEG, modelo Clic série 02
(Clic-02/10HR-A). Este CLP necessita de uma tensão de alimentação entre 110-220 VAC. O
controlador possui 6 terminais de entradas digitais (I1, I2, I3, I4, I5 e I6) do tipo AC e 4
terminais de saídas digitais do tipo relé (Q1, Q2, Q3, Q4). Os terminais de saída são
conectados em uma fonte de alimentação externa, enquanto os terminais negativos são
conectados nos dispositivos que serão acionados. Geralmente esses terminais de entrada

3
recebem os sinais de saída de dispositivos como, chave fim de curso, sensores indutivos e
capacitivos e botões e chaves de comandos. Já as saídas do CLP são saídas do tipo relé o
que significa que o controlador não fornece energia para o restante do circuito, ele atua
chaveando os contatos NA presentes nas saídas. Portanto, os terminais da saída do CLP
devem ser alimentados com a tensão de uma fonte externa. Por meio dos terminais L e N do
CLP é realizada a alimentação de forma que o terminal N é conectado ao neutro e o terminal
L é conectado a uma fase.
O Controlador Lógico Programável também possui um display LCD, por meio do
qual é possível a interação com o usuário. Além disso, há os botões de apagar, cancelar,
selecionar e confirmar, pelos quais é possível realizar decisões.
Na Figura 3 é possível verificar o significado do código 10HR-A do Clic-02.

Figura 3: Significado do código Clic-02/10HR-A (Fonte: [1])

A Figura 4 ilustra a placa P070 presente na bancada do laboratório.

Figura 4: Placa P070 da bancada experimental do laboratório

3. Montagem do Circuito de Comando com CLP Clic02

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 Para que as CPUs dos CLPs possam realizar as suas funções de controle, elas
precisam receber informações externas. Para realizar essa tarefa existem módulos de entrada,
ou seja, módulos que servirão de interface entre os sinais provenientes do processo a ser
controlado e a CPU.
Esses módulos têm a função de tornar compatíveis os níveis de sinais de tensão e
corrente que são provenientes dos sensores de campo, com o nível de sinal com o qual a CPU
pode receber suas informações.

3.1 Entradas e saídas digital CLP Clic02

Para realizar a ligação do CLP é necessário alimentar os terminais L e N do

dispositivo com fase e neutro, respectivamente. Além disso, o dispositivo irá ligar ou desligar
os contatos dos relés de saída de acordo com as entradas e com a lógica do programa
definida.
As chaves NA e NF podem ser utilizadas para simular sensores e interruptores de fim
curso nas ligações das entradas do CLP, já as saídas podem ser representadas com o uso de
sinaleiras. A Figura 5 ilustra a conexão das entradas e saídas digitais do CLP. Na montagem,
cada uma das entradas, do tipo NA sem trava utilizadas, são alimentadas por meio da fonte
externa, representada por L e são conectadas as entradas I1-I6 do CLP. Os terminais positivos
das saídas Q1, Q2, Q3 e Q4 também são alimentados com a fonte de alimentação externa,
além disso, a fonte externa também é conectada ao terminal L1/L+ do CLP . Já os terminais
negativos das saídas são conectados ao neutro da fonte externa assim com o terminal N/M do
CLP. Logo as sinaleiras conectadas nas saídas do CLP irão acender ou não, dependendo da
programação implementada.

Figura 5: Diagrama de conexões básicas do CLP

3.2 Projeto e montagem circuito de comando do CLP Clic02

Nesta seção será apresentada a montagem do circuito de comando do CLP Clic02,

sem a programação do dispositivo. Para a montagem do circuito de comando do CLP foram
utilizadas as placas P000 (placa de alimentação), P022 (fusíveis de 2A), P019 (botoeiras

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verdes), P062 (botoeiras vermelhas) e por fim a placa P070, CLP. A Figura 6 ilustra o
diagrama elétrico para o acionamento das duas lâmpadas utilizando o CLP.

Figura 6: Diagrama do circuito de comando

Primeiramente é necessário realizar a alimentação do CLP, para isso foi utilizado os

terminais R para fase e N para neutro da placa P000. O terminal usado como fase foi ligado
ao fusível F4 presente na placa P022, de modo a proporcionar a proteção do controlador,
depois ele foi conectado ao terminal L da placa P070 que contém o CLP.
Feito isto o próximo passo foi configurar o circuito de entrada. Para isto foi utilizado
uma chave do tipo NA (terminais 13-14) denominada S5 presente na placa P019 e uma chave
do tipo Nf (terminais 11-12) denominada S10 presente na placa P062. A partir destes
dispositivos de entrada o usuário pode modificar as entradas do CLP. Logo em seguida foi
adicionada a fase R, que foi conectado ao fusível F4, aos terminais 13 de S5 e ao terminal 11
de S10, ambos terminais de entrada. Os terminais 14 de S5 e 12 e S10 foram conectados aos
terminais de entrada I1 e I2 da placa P070, respectivamente. Com isto, ao energizar a bancada
já é possível observar que o CLP está ligado e no seu display é mostrada a tabela imagem de
entrada (I) com todas as suas entradas, embora só utilize as 8 primeiras e as saídas (Q). Além
disso, a entrada I1 se mantém em nível lógico baixo, já a entrada I2 se mantém em nível
lógico alto.
Diante disso é possível configurar o circuito de saída que irá ligar ou desligar as
lâmpadas da placa P06 de acordo com o estado da saída. Os terminais de símbolos “+” das
saídas Q1 e Q2 da placa P070 são energizados com a fase R e os terminais de símbolo “-” são
conectados às lâmpadas H7 e H8, terminal X1. Os terminais X2 de ambas as lâmpadas são
ligados ao terminal 2 do fusível F5, também da placa P022. Após a montagem basta carregar
o código ladder responsável por controlar as funções desejadas do CLP. A figura 7 ilustra a
montagem realizada.

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 Figura 7: Montagem circuito para acionamento de lâmpadas com CLP.

4. Programação do Circuito de Comando com CLP

Este capítulo apresentará os conceitos básicos de programação em ladder, assim como

a descrição de bobinas virtuais NA e NF e contatos virtuais comuns. Ademais, será
representado a programação pelo software Clic02 edit, detalhando as quatro programações
implementadas pelo professor nas videoaulas disponibilizadas.

4.1 Princípios básicos de programação em ladder

A linguagem de programação Ladder é um sistema gráfico de símbolos e termos que

evoluiu dos diagramas Ladder elétricos, que representam a maneira como a corrente elétrica
circula pelos dispositivos, de forma a completar um circuito elétrico.
Os contatos virtuais são responsáveis pela leitura da memória de dados e podem
representar entradas digitais, saídas digitais ou qualquer outro endereço da memória de dados.
Esses contatos são do tipo NA ou NF, quando usados para representar uma entrada ou saída é
necessário renomeá-los com o nome do endereço da variável. Na Figura 8 ilustra os símbolos
dos contatos virtuais.

a b
Figura 8. Contato virtual (a) NA e (b) NF.

As bobinas virtuais são responsáveis por alterar a saída (escrever na tabela imagem de
saída) cujo endereço está associado a ela. Quando uma bobina está desenergizada, o contato
NA continua aberto e quando energizada o contato abre. Já o contato NF, se mantém fechado
enquanto a bobina está desenergizada e abre quando a bobina é energizada. Existem outros
dois tipos de bobinas, a set(Latch) e a reset(Unlatch), essas bobinas escrevem na memória
apenas quando estão energizadas, a set escreve 1 enquanto a reset escreve 0. Na Figura 9
temos os símbolos de cada bobina.

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 a b c
Figura 9. Bobina (a) comum, (b) set e (c) reset.

Na Figura 10 temos um exemplo de programa em Ladder, as linhas verticais são

conhecidas como barras de alimentação, onde uma barra é positiva e a outra é negativa.
Quando todos os contatos de uma linha estão fechados, "flui" uma corrente virtual na linha
que ativa a bobina. As linhas do programa são executadas da esquerda para a direita e de
cima para baixo.

Figura 10: Exemplo de programa Ladder: contato virtual I1 aciona bobina virtual Q1

4.2 Acionamento de lâmpadas com chaves sem travas

Após o estudo da linguagem Ladder foi implementado um programa a partir da Figura

7 do capítulo 3, seção 3.2. O programa tem como objetivo acender duas lâmpadas utilizando
chaves NA e NF de forma que, ao acionar o programa, a lâmpada que é acionada pelo contato
NF acende instantaneamente e a lâmpada acionada pelo NA permanecerá desligada até que o
usuário exerça alguma ação sobre as chaves.
A Figura 12 ilustra o programa implementado em Ladder. Nela é possível observar
que o contato virtual I01 (NA) está em série com a bobina virtual Q01, na primeira linha. O
mesmo foi feito na segunda linha porém com I02 e Q02. Como o contato I01 corresponde ao
contato NA do botão S5, ele irá acionar a bobina Q01 e por consequência a lâmpada H7,
apenas quando o botão S5 for pressionado. Já o contato I02 iniciará acionado a bobina Q02 e
a lâmpada H8 pois I02 está associado ao contato NF do botão S10. Desta forma os estados
das bobinas Q01 e Q02 serão alterados apenas quando houver alguma ação sobre botões S5 e
S10.

Figura 12. Programa para acionamento de lâmpadas 1.

Agora é requerido que as lâmpadas acionem apenas quando os botões estiverem

pressionados e para isto foi implementado a programação da Figura 13. Para isto, o contato
I02 (NA) da segunda linha foi substituído por um contato NF, desta forma, ao iniciar o CLP
o contato virtual I02 vai estar acionado pelo contato NF do botão S10 o que irá desativar a
bobina Q02 e apagar a lâmpada, mantidos-as neste estado até que seja exercida uma ação
sobre o botão S10.

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 Figura 13.Programa para acionamento de lâmpadas 2.

4.4 Acionamento de uma lâmpada com chaves sem travas e com retenção de saída

Ainda utilizando a montagem da Figura 7 será implementado um programa que

acione uma lâmpada utilizando um contato NA e a desligue com o contato NF . Para isto
serão apresentados os programas utilizando os métodos de retenção de selo e set/rest.
O contato ou circuito de selo é sempre ligado em paralelo com o contato de
fechamento da botoeira. Sua finalidade é manter a corrente circulando pelo contator, mesmo
após o operador ter retirado o dedo da botoeira. Logo para implementar o selo, foi conectado
I02 em sério com o paralelo de I01 com o um contato NA da bobina Q01. Ao executar o
programa o contato virtual I02 iniciará energizado no entanto a bobina Q01 não é acionada.
Para que ela seja acionada é preciso que o botão S5 seja pressionado o que irá proporcionar o
fechamento de selo e manter a bobina ligada e consequentemente a lâmpada H7 permanecerá
acesa mesmo após a retirada da pressão sobre o botão. Para apagar a lâmpada basta
pressionar S10 o que irá desativar o selo. Este tipo de circuito é chamado de circuito de selo
com prioridade no desligamento, pois se as duas chaves forem habilitadas ao mesmo tempo, o
circuito sempre estará desligado.

Figura 14. Programa para acionamento de uma lâmpada com selo

Na programação com set e reset, foi removido o contato I02 da primeira linha, em
seguida a bobina comum Q01 foi substituída por uma bobina de do tipo set também
denominada Q01. Na segunda linha o contato NA, Q01, foi substituído por um contato NF,
I02 e adicionada uma bobina do tipo reset . Este programa irá funcionar da mesma forma que
o programa com retenção de selo apresentado anteriormente. A Figura 15 ilustra a
programação realizada.

Figura 14. Programa para acionamento de uma lâmpada com set/reset

5. Acionamento do MIT via CLP

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 Neste capítulo será apresentado como projetar um circuito para acionar o MIT em
apenas um sentido, utilizando uma chave sem trava NA para acionar o motor no sentido
direto e uma chave sem trava NF para desligar, além de um relé eletromecânico. Para isto
será implementada a lógica de selo com prioridade de desligamento por meio da programação
Ladder.
A Figura 15-a ilustra circuito de potência de acionamento do MIT, a Figura 15-b
representa o circuito de comando e a Figura 15-c representa o diagrama de partida direta de
um motor em Ladder. Analisando esse diagrama, temos que I1 e I2 representam entradas S5 e
S10 do diagrama de comando, respectivamente e Q1 a saída K1 também do diagrama de
comando. Quando I1 é habilitada, o relé é energizado e, assim, a chave Q1 (contato de selo)
sempre estará ligada, fazendo o relé permanecer ativo independente do estado da chave. O
relé só desligará se pressionada a chave I2.

Figura 15: Diagrama de acionamento do MIT com CLP (a) Circuito de potência, (b)
Diagrama de comando e (c) Circuito de uma partida direta de um motor em Ladder

A montagem do circuito de acionamento do MIT é ilustrada na figura 16. Para sua

confecção, primeiramente foi feita a ligação das fases R, S e T da placa P000, aos terminais
1 dos fusíveis F10, F11 e F12 respectivamente. Passadas as fases pelos fusíveis, elas foram
conectadas aos contatos principais 1, 3 e 5 do relé da placa P053. Os terminais 2, 4 e 6 do relé
foram ligados aos terminais U1, V1 e W1 da placa P003 nessa mesma ordem. Logo depois
foi feita a ligação do tipo estrela curto-circuitando os terminais U2, V2 e W2 do motor da
placa P003. Em seguida foi feita a energização do CLP da placa P070 ligando a fase R em
seu terminal L e no terminal ' + ' da saída Q1 e Q2 do mesmo dispositivo. O neutro da placa
P000 também foi ligado ao controlador no terminal N. A ligação dos botões, S5 que acionará
o motor e S10 que desligará o motor, é feita ligando, a fase R aos contatos de entrada 11 e 13
dos respectivos botões e os terminais de saída 12 e 14 dos botões foram conectados às
entradas I1 e I2 do CLP. Por fim, o terminal “-” da saída Q1 do controlador é ligada ao

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terminal de entrada da bobina K1 e o terminal de saída da bobina é ligado à fase S,
concluindo assim a montagem do projeto.

Figura 16: Montagem do acionamento do MIT com CLP

6. Referências:
[1]ZANCAN, Marcos Daniel. Controladores Programáveis: Noções básicas de controladores
programáveis. In: Controladores Programáveis: Noções básicas de controladores
programáveis. Santa Maria, 1 dez. 2011. Disponível em:
https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/4203391/mod_resource/content/0/eTecCLP.pdf.
Acesso em: 2 nov. 2021.
[2] CLP – O que é e como funciona o Controlador Lógico Programável. In: LOPES, Adão
Amaral. CLP – O que é e como funciona o Controlador Lógico Programável. São Paulo, 14
fev. 2019. Disponível em: https://alfacomp.net/2021/03/19/clp-o-que-e-e-como-funciona/.
Acesso em: 2 nov. 2021.
[3] FRANCHI, Claiton Moro. Controladores Lógicos Programáveis: Sistemas Discretos. 1.
ed., 2008.
[4] SILVEIRA, Cristiano Bertulucci. Como Funciona a Linguagem LADDER. In: Como
Funciona a Linguagem LADDER. Sorocaba, 25 jul. 2016. Disponível em:
https://www.citisystems.com.br/linguagem-ladder/. Acesso em: 2 nov. 2021.

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