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Dinâmica de Sistemas

e Vibrações
Material Teórico
Métodos de Energia e Analogia com Circuitos Elétricos

Responsável pelo Conteúdo:


Prof. Dr. Sérgio Turano Souza

Revisão Textual:
Prof.ª Dr.ª Luciene Oliveira da Costa Granadeiro
Métodos de Energia e
Analogia com Circuitos Elétricos

• Métodos de Energia;
• Analogia com Circuitos Elétricos.

OBJETIVOS DE APRENDIZADO
• Apresentar o estudo do movimento harmônico simples de um corpo utilizando forças
conservativas e a equação da conservação da energia;
• Relacionar os conhecimentos adquiridos em vibrações com um análogo de circui-
tos elétricos;
• Analisar um diferente método de resolução de problemas relativos à vibração.
Orientações de estudo
Para que o conteúdo desta Disciplina seja bem
aproveitado e haja maior aplicabilidade na sua
formação acadêmica e atuação profissional, siga
algumas recomendações básicas:
Conserve seu
material e local de
estudos sempre
organizados.
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Procure manter indicações
contato com seus de Material
colegas e tutores Complementar.
para trocar ideias!
Determine um Isso amplia a
horário fixo aprendizagem.
para estudar.

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as redes sociais.

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trabalhos.

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de se alimentar
Assim: e de se manter
Organize seus estudos de maneira que passem a fazer parte hidratado.
da sua rotina. Por exemplo, você poderá determinar um dia e
horário fixos como seu “momento do estudo”;

Procure se alimentar e se hidratar quando for estudar; lembre-se de que uma


alimentação saudável pode proporcionar melhor aproveitamento do estudo;

No material de cada Unidade, há leituras indicadas e, entre elas, artigos científicos, livros, vídeos
e sites para aprofundar os conhecimentos adquiridos ao longo da Unidade. Além disso, você tam-
bém encontrará sugestões de conteúdo extra no item Material Complementar, que ampliarão sua
interpretação e auxiliarão no pleno entendimento dos temas abordados;

Após o contato com o conteúdo proposto, participe dos debates mediados em fóruns de discus-
são, pois irão auxiliar a verificar o quanto você absorveu de conhecimento, além de propiciar o
contato com seus colegas e tutores, o que se apresenta como rico espaço de troca de ideias e de
aprendizagem.
UNIDADE Métodos de Energia e Analogia com Circuitos Elétricos

Métodos de Energia
Equação de Energia
O movimento harmônico simples de um corpo, como foi visto na Unidade I, deve-
se a forças restauradoras, gravitacionais e elásticas atuando no corpo. Essas forças
são conservativas, e, portanto, podemos utilizar a equação da conservação da
energia para estudar esse movimento e obter suas características como frequência
ou período.

Consideraremos um mesmo sistema massa-mola simples, sem força periódica


ou amortecimento. Quando o bloco está deslocado a distância x de sua posição de
equilíbrio, podemos escrever sua Energia Cinética Ec sendo:
1 1
Ec = mv 2 = mx 2
2 2
E a Energia Potencial Ep:
1
E p = kx 2
2
Pela lei da conservação de energia, temos:

Ec + E p = constante

1 1
mx 2 + kx 2 = constante
2 2

Alguns autores utilizam outras denominações para a Energia


Cinética e para a Energia Potencial, como K e U respectivamente.

Derivando essa equação em relação ao tempo, obtemos:


  + kxx = 0
mxx
x (mx + kx ) = 0

Isolando o segundo termo, obtemos:


mx + kx = 0
k
x + x =0
m

Que pode ser escrito como:


x + wn 2x = 0

Onde wn = k / m .

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O princípio da conservação de energia nos traz um caminho conveniente para a
determinação do período de vibração de um corpo rígido ou de um sistema de cor-
pos rígidos com um grau de liberdade, cujo movimento seja o harmônico simples,
ou seja, aproximado a este.

Consideramos duas posições particulares do sistema:


• Quando o deslocamento do sistema é máximo: a mola está totalmente estica-
da, velocidade é nula e, consequentemente, a energia cinética é nula, Ec1 = 0.
A energia potencial Ep1 é expressa em termos da amplitude do deslocamento
x ou do ângulo deslocado θ.
• Quando o sistema passa por sua posição de equilíbrio: temos a energia poten-
cial, que depende da posição sendo nula, Ep2 = 0 e a energia cinética Ec2 sen-
do expressa em função da velocidade máxima x ou da variação máxima do
ângulo em função do tempo q. 

Em seguida, consideramos que a energia total do sistema se conserva, ou seja,


Ec1 + Ep1 = Ec2 + Ep2.

Em geral, a energia cinética deve levar em conta os movimentos de translação


e rotação do corpo:
1 1
Ec = mvG 2 + IG wn 2
2 2

Onde G indica o centro de massa do objeto relativamente a um ponto e IG é o


momento de inércia do corpo em relação a um eixo que é perpendicular ao plano
do movimento e passa pelo centro de massa.

A energia potencial é a soma das energias potenciais gravitacional e elástica


do corpo:

E p = Epgravitacional + Epelástica

Exemplos de Método de Energia


• Exemplo 1: Determine a equação diferencial de movimento do bloco de 3 kg que
é ligeiramente deslocado de sua posição de equilíbrio e solto. Considere a superfí-
cie lisa sem atrito e as molas de k = 500 N/m inicialmente não deformadas.

Figura 1 – Exemplo 01: Movimento de bloco preso por duas molas


Fonte: Acervo do Conteudista

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UNIDADE Métodos de Energia e Analogia com Circuitos Elétricos

»» Resolução: Utilizando a conservação da energia, temos:

Ec + E p = constante

A energia cinética é:
1 1
Ec = mx 2 = (3 kg ) x 2
2 2

A energia potencial, como são duas molas, é:


1 1
E p = kx 2 + kx 2 = kx 2 = (500 N / m ) x 2
2 2

Assim, obtemos:

Ec + E p = 1, 5x 2 + 500x 2

Calculando a derivada temporal desta equação:

1, 5 (2x ) x + 1000xx = 0

x (3 x + 1000x ) = 0

3 x + 1000x = 0

Obtemos a equação de movimento:


x + 333x = 0

Obs.: Se desejássemos a frequência angular natural, ela seria wn = 333 rad / s .


• Exemplo 2: O anel delgado de massa m e raio r, mostrado na figura a seguir,
apoia-se em um pino no ponto 0. Determine o período natural de oscilação
para pequenas amplitudes.

Figura 2 – Exemplo 2: Anel delgado apoiado no ponto 0


Fonte: Acervo do Conteudista

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Importante! Importante!

Na resolução deste exercício, devemos relembrar dois pontos importantes: precisamos


do Momento de Inércia do Sólido em questão; e como o eixo de rotação está deslocado
do centro de massa, utilizaremos o Teorema dos Eixos Paralelos. Esses conceitos tam-
bém serão úteis em outros exercícios.

Para escrever a equação da energia, primeiro desenhamos o anel deslocado


para indicarmos as forças interagindo.

Figura 3 – Exemplo 02: Anel delgado deslocado de um ângulo θ


Fonte: Acervo do Conteudista

A Figura 03 mostra o anel deslocado de um valor θ em relação à posição de


equilíbrio. Agora utilizaremos a Tabela de Centro de Massa/Gravidade e Momento
de Inércia de Sólidos Homogêneos para a obtenção momento de inércia de um
anel fino.

Figura 4 – Exemplo 02: Anel fino de raio r


Fonte: Acervo do Conteudista

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UNIDADE Métodos de Energia e Analogia com Circuitos Elétricos

O momento de inércia de um anel fino de raio r é dado por:


1
I xx = I yy = mr 2
2
I zz = mr 2

Como anel não translada, apenas roda, a equação:


1 1
Ec = mvG 2 + IG wn 2
2 2
É simplificada para:
1
Ec = IG wn 2
2

Onde a frequência angular é dada por q e o momento de inércia no ponto des-


locado do centro deve que ser determinado pelo teorema dos eixos paralelos.

Pelo teorema dos eixos paralelos, temos que o momento de inércia de um cor-
po homogêneo, com o eixo de rotação deslocado em relação ao eixo z pode ser
escrito como:

I = IG + md 2

Onde:

IG = momento de inércia em relação ao eixo z’ que passa pelo centro de massa G;

m = massa do corpo;

d = distância entre os eixos paralelos.

Assim, temos que:


1 1
Ec =
2 2
( )
IG ωn 2 = mr 2 + mr 2 θ2 = mr 2θ2

Com o movimento do anel, o seu centro de gravidade em θ = 0 se move para


cima r(1 – cosθ), e a energia potencial é escrita como:

E p = mgh = mgr (1 − cos q )

Para pequenos ângulos, o cosθ pode ser substituído pelos primeiros termos da
expansão em série cos q = 1 − q 2 / 2 + … , assim:
2

(
E p = mgr (1 − cos q ) = mgr 1 − 1 − q 2 / 2
 ) = mgr q2
E a energia total resulta em:
q2
Ec + E p = mr 2q2 + mgr
2

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Agora calcularemos a derivada temporal desta equação:
  + mgr qq = 0
mr 2 2qq
mr q (2r q + g q ) = 0

Como q nem sempre é igual à zero, o termo entre parênteses se anula:

(2r q + g q) = 0
g
q + q = 0
2r

Logo, obtemos ωn, a raiz do termo multiplicador de θ.

g
wn =
2r
E o período:

2π 2r
T = = 2π
ωn g

Exercícios Propostos de Métodos de Energia


• Exercício 1: Determine o período natural de vibração vertical de uma máquina
com massa m e suportada uniformemente por quatro molas, cada um com
rigidez k.

Figura 5 – Exercício 1: Máquina vibrando


Fonte: Acervo do Conteudista

2π m
» Resposta: T = =π
ωn k

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UNIDADE Métodos de Energia e Analogia com Circuitos Elétricos

1
( 4k )(∆s − y ) , onde
2
»» Dica: Na resolução, lembre-se de que E p = mgy +
2
∆s é o deslocamento na vertical, dado pela equação: F = k.x no formato
m.g = (4k) ∆s e y é o deslocamento causado pelo peso da máquina.
• Exercício 2: Considere um corpo de forma arbitrária de massa m, centro de
massa em G e raio de giração em kG, em relação a G. O corpo é deslocado
ligeiramente e solto, determine o período natural de vibração.

Figura 6 – Exercício 2: Corpo de forma arbitrária oscilando


Fonte: Acervo do Conteudista

»» Obs.: Raio de Giração – Alguns manuais fornecem o momento de inércia de


um corpo em relação a um eixo chamado de raio de giração, com unidade
de comprimento e indicado por k. O momento de inércia é determinado por:
I = mk 2 ou k = I / m .

2π k 2 + d2 2π k2 + d2
»»  =
Resposta: T = 2π G T = = 2π G
ωn gd ωn gd
1
Dicas para a resolução: Ec = I q2 , onde I = mkG2 + md². E Ep = mgh,
2
onde h = d(1 – cosθ).

Analogia com Circuitos Elétricos


Se analisarmos circuitos elétricos oscilantes, veremos que são representados por
equações diferenciais do mesmo tipo das equações obtidas nas movimentos oscila-
tórios amortecidos e/ou forçados estudados. Portanto, a análise é análoga à de um
sistema mecânico e os resultados obtidos para um sistema mecânico vibrante pode
ser estendido para um circuito elétrico equivalente e vice-versa.

Consideremos o circuito mostrado na Figura 07.

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Figura 7 – Circuito em série formado por um indutor L, um resistor R,
um capacitor C e uma fonte de tensão alternada E (t)
Fonte: Acervo do Conteudista

O circuito é constituído por um indutor de indutância L, um resistor de resistên-


cia R e um capacitor de capacitância C, ligados em série. Ao se aplicar uma tensão
alternada E(t) = Em.sen(ωt), uma corrente elétrica i aparece no circuito.

Cada um dos componentes do circuito apresenta uma queda de tensão devido à


passagem de corrente. As quedas de tensão são:
di
• Queda de tensão no indutor: VL = L
dt
• Queda de tensão no resistor: VR = Ri
1
• Queda de tensão no capacitor: VC = ∫ idt
C

Vamos analisar essas relações em termos da carga do capacitor q, que se relacio-


na com a corrente pela equação i = dq / dt . Assim, podemos reescrever as quedas
de tensão, sendo:
d 2q
VL = L 2
dt
dq
VR = R
dt
q
VC =
C

De acordo com a lei de Kirchhoff para as voltagens, temos que a voltagem aplicada
é dada pela soma das quedas de voltagem no circuito em série. Assim, temos que:

E (t ) = VL + VR + VC

d 2q dq q
Em sin (wt ) = L 2 + R + (Equação 1)
dt dt C

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UNIDADE Métodos de Energia e Analogia com Circuitos Elétricos

Relembremos agora do sistema mecânico com amortecimento e submetido a


uma força excitadora, como o da Figura 08.

Figura 8 – Sistema de vibração forçada com amortecimento viscoso


Fonte: Acervo do Conteudista

Temos que sua equação é dada por:


mx + cx + kx = Fo sin (wt )

ou

d 2x dx
Fo sin (wt ) = m 2 + c + kx (Equação 2)
dt dt

Por comparação, vemos que as equações (1) e (2) apresentam a mesma forma.
Do ponto de vista matemático, a análise do circuito elétrico é a mesma do sistema
mecânico. As analogias entre as duas equações são mostradas na Tabela 1.
Tabela 1 – Características de um Sistema Mecânico e de seu Análogo Elétrico
Circuitos Elétricos Sistema Mecânico
q Carga elétrica x Deslocamento
i Corrente elétrica dx / dt Velocidade

E (t ) Voltagem F (t ) Força aplicada

L Indutância m Massa
Coeficiente de
R Resistência c amortecimento viscoso
1 /C Recíproco da capacitância k Rigidez da mola
Fonte: Próprio autor

Objetivo do Análogo Elétrico


Esta analogia não tem por objetivo levar você, estudante de mecânica, a analisar
circuitos elétricos sem aprender os elementos do eletromagnetismo. Esperamos
encorajá-lo(a) a aplicar, na resolução de problemas de vibrações mecânicas, as téc-
nicas matemáticas aprendidas em estudos de teoria de circuitos elétricos.

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O principal valor da analogia com circuitos elétricos está na aplicação em mé-
todos experimentais. Um circuito elétrico é muito mais facilmente montado do
que um sistema mecânico e suas características podem ser modificadas facilmente
alterando os componentes (indutores, resistores e capacitores), tornando o uso do
análogo elétrico muito conveniente.

Determinação do Análogo Elétrico


Para entender como determinar o análogo elétrico de um sistema mecânico,
analisaremos um exemplo, mostrado na Figura 09.

Figura 9 – Sistema mecânico forçado com amortecimento viscoso


Fonte: Acervo do Conteudista

O sistema mostra duas massas, duas molas e dois amortecedores. Observe que
a massa m1 está sob a ação de duas molas com rigidez k1 e k2 e de dois amorte-
cedores com amortecimento viscoso c1 e c2. O circuito elétrico análogo é consti-
tuído por indutor L1 proporcional a m1, dois capacitores C1 e C2, inversamente
proporcionais a k1 e k2 e dois resistores R1 e R2 proporcionais a c1 e c2. Temos
ainda a massa m2 sob a ação da mola k2 e do amortecedor c2, bem como da força
F = F0.sen(ωt). Essa segunda parte do sistema mecânico pode ser adicionada ao
circuito como uma segunda malha, contendo o capacitor C2, o resistor R2, um novo
indutor L2 e a fonte de tensão E = E0.sen(ωt), como vemos na Figura 10.

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UNIDADE Métodos de Energia e Analogia com Circuitos Elétricos

Figura 10 – Circuito elétrico análogo ao sistema mecânico da Figura 9


Fonte: Acervo do Conteudista

Para verificarmos se o sistema mecânico e o circuito elétrico são realmente aná-


logos, ou seja, se satisfazem às mesmas equações diferenciais, vamos trabalhar nas
suas equações.

Para o sistema mecânico, chamaremos de x1 e x2 os deslocamentos de m1 e m2


de suas posições de equilíbrio. A elongação da mola k1 é igual a x1, enquanto a
elongação da mola k2 tem o valor de x2 – x1. As equações do movimento para m1
e m2 são, portanto:
m1x1 + c1x1 + c2 (x1 − x2 ) + k1x 1 + k2 (x 1 − x 2 ) = 0

m2x2 + c2 (x2 − x1 ) + k2 (x 2 − x 1 ) = F0 sin (wt ) (Equação 3)

Para o circuito elétrico da Figura 10, temos que as cargas q1 e q2 são dadas pelas
integrais ò i1dt e ò i2dt , onde i1 e i2 são as correntes nas malhas 1 e 2. A carga
no capacitor C1 é q1 e a carga no capacitor C2 é q1 – q2. Considerando a soma das
diferenças de potencial em cada malha sendo zero, obtemos as equações:
q 1
L1q1 + R1q1 + R2 (q1 − q2 ) + 1 + (q − q2 ) = 0
C1 1 C 2 1
m2x2 + c2 (x2 − x1 ) + k2 (x 2 − x 1 ) = F0 sin (wt ) (Equação 4)

Notamos que as equações (3) e (4) são equivalentes se as substituições da Tabela 1


são feitas.

Exemplos com Análogos Elétricos


• Exemplo 1: Desenhe o circuito elétrico equivalente e determine a equação
diferencial que descreve a carga q para o sistema mecânico da figura abaixo.

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Figura 11 – Exemplo 01: Circuitos análogos
Fonte: Acervo do Conteudista

» Resolução: Analisando para o bloco temos que a equação é dada por:


my + cy + ky = 0

Massa, mola e amortecedor, sem força aplicada. Pela Tabela 1, obtemos:


q
Lq + Rq + = 0
C

E o desenho do circuito:

Figura 12 – Exemplo 01: Circuitos análogos


Fonte: Acervo do Conteudista

• Exemplo 2: Para estudar um sistema mecânico, construímos um análogo elétrico.


Nos testes com o sistema mecânico, notamos que precisamos aumentar o
coeficiente de amortecimento viscoso do sistema para um melhor funcionamento.
O que podemos fazer no análogo elétrico para entendermos o problema?
» Resolução: Pela Tabela 1, temos que o análogo do coeficiente de amorteci-
mento viscoso é a Resistência. Então poderíamos substituir o resistor por um
de valor maior, ou, ainda, por um potenciômetro e regulá-lo até obtermos o
funcionamento desejado e medimos sua resistência.

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Exercícios Propostos de Análogo Elétrico


• Exercício 1: Desenhe o circuito elétrico equivalente e determine a equação
diferencial que descreve a carga q para o sistema mecânico da figura a seguir.

Figura 13 – Exercício 1: Circuitos análogos


Fonte: Acervo do Conteudista

q
»» Resposta: Em sin (wt ) = Lq +
C

Figura 14 – Exercício 1: Circuitos análogos – Resposta


Fonte: Acervo do Conteudista

• Exercício 2: Para estudar um sistema mecânico, construímos um análogo elé-


trico. O sistema mecânico é um sistema vibracional forçado não amortecido,
consistindo de uma massa e uma força senoidal atuando na massa. E o análo-
go elétrico é constituído de uma fonte de tensão e um indutor. Adicionamos
uma mola no sistema. O que deve ser adicionado no análogo elétrico para o
análogo continuar valendo?
»» Resposta: Capacitor

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Material Complementar
Indicações para saber mais sobre os assuntos abordados nesta Unidade:

Sites
Estudo das rede-leis de Kirchhoff
Livros Eletricidade e Magnetismo (Básico) Eletrodinâmica – Geradores, Receptores,
Leis de Kirchhoff Estudo das rede-leis de Kirchhoff. Estudo de Física on-line.
https://bit.ly/31aRMd4
Leis de Kirchhoff
Rosimar Gouveia – Toda Matéria.
https://bit.ly/2HChKzx

Vídeos
Aprenda o Teorema dos Eixos Paralelos
Carlos Mainardes.
https://youtu.be/3aD9e4Mjfvw
Corpos Rígidos
Aula 05 – Momento de inércia de um anel. Física Universitária – UNIVESP-USP.
https://youtu.be/HXm7DPCMTfk

Leitura
Momento de Inércia de Figuras Planas
Prof. Dr. Carlos Aurélio Nadal – UFPR – Departamento de Geomática.
https://bit.ly/2WrkXKq
Analogia entre Sistemas Elétricos e Mecânicos
Giovani Baratto – UFSM – CT – DELC. ELC 1021 – Estudo de Casos em Engenharia
Elétrica.
https://bit.ly/31ewo6L
Mecânica Aplicada
Prof. Dr. Cláudio S. Sartori – N2 – Oscilações Amortecidas e amortecidas forçadas.
https://bit.ly/2MwDLDx

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Referências
BALACHANDRAN, Balakumar; MAGRAB, Edward B. Vibrações Mecânicas.
São Paulo: Cengage Learning, 2016.

BEER, Ferdinand P.; JOHNSTON, E. Russell; CORNWELL JUNIOR, Phillip J.


Mecânica vetorial para engenheiros: dinâmica. 9.ed. Porto Alegre. AMCH,
2012 (E-Book).

HIBBELER, Russell Charles. Dinâmica: mecânica para Engenharia. 12.ed. São


Paulo: Pearson Prentice Hall, 2005. (E-Book).

MERIAM, James L. Mecânica para engenharia: dinâmica 7. ed. Rio de Janeiro:


LTC, 2016 (E-Book).

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