Relatório Sistemas

de Controle
Alunos: - Núbio Borges Gomes 96827
- Roberta Borges Bianchi 11011EEL066
- Victor Rodrigues Faria 11011EEL068

/2010
Objetivos do experimento:

Os servomecanismos são basicamente, mecanismos que são controlados através de

funções matemáticas, podendo assim obter um controle de posição ou rotação de um
motor, por exemplo, a partir de uma função matemática previamente estudada e
determinada afim de que a resposta do sistema seja a esperada pela analise
matemática dessa função.

Desta forma, podemos controlar um sistema por servomecanismos, aplicando a eles

diferentes sinais de entrada, vindos de sensores, independente da origem do sinal
podemos planejar o comportamento do mecanismo servo, utilizando os
compensadores então associados à função controladora do servo.

Exercícios propostos:
Questão 1:
Aplicar as equações de redução ao sistema, e determinar a equação de transferência,
Θ¿ ( s )
Ω(s)/Ea(s), G1(s) e . Determine o tipo do sistema.
Vf ( s )

Km
Θ¿ ( s ) Km J Lj
= =
Vf ( s ) s ( Js+ b ) ( Lf s + Rf )
( bJ )( s+ RL )
s s+ f

A equação obtida analisando o modelo elétrico será:

d ia
Ea =La . ( )
dt
+ Ra . I a + K emf .Ω

A solução do sistema nos dá Ω(s)/ Ea ( s).

Questão 3:

Simulação do sistema do servomecanismo em estudo:

 A figura acima mostra o sistema simulado utilizando o software simulink, presente no
MATLAB, com os três tipos de entrada.
Questão 4:
Lugar das raízes para a função de transferência de velocidade:

Para K=100

Transfer function:
-2.802e-005 s + 1.508
--------------------------------------
1.31e-007 s^2 + 0.000524 s + 0.0002447

Abaixo segue as respostas para as respectivas entradas mostradas:

 Resposta a um degrau:

Step Response
1.4

1.2

0.8
A m p lit u d e

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec) -3
x 10

 Resposta a uma rampa:

 -3
x 10 Step Response
6

4
A m p lit u d e

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec) -3
x 10

 Resposta a uma parábola:

-6
x 10 Step Response
18

16

14

12

10
A m p litu d e

-2
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec) -3
x 10

Para K=1000

Transfer function:
-0.0002802 s + 15.08
--------------------------------------
1.31e-007 s^2 + 0.000524 s + 0.0002447

 Resposta a um degrau:
 Step Respons e
15

10

5
A m p litu d e

-5

-10
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Time (sec)

 Resposta a uma rampa:

Step Response
0.018

0.016

0.014

0.012
A m p litu d e

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Time (sec)

 Resposta a uma parábola:

 -4
x 10 Step Response
1.6

1.4

1.2

1
A m p litu d e

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Time (sec)

Questão 5:
Devemos encontrar a freqüência natural, coeficiente de amortecimento e o tempo de
assentamento. E utilizaremos a função transferência a seguir:

Transfer function:

-2.802e-007 s + 0.01508

--------------------------------------

1.31e-007 s^2 + 0.000524 s + 0.0002447

W n =√ 0.0002447=0.0211423

0.000524
ζ= =0.012392
2W n

4
T s= =15267.2293 s
ζ Wn

Questão 6:
Lugar das raízes para a função de transferência de posição (malha fechada):
 Transfer function:

-4.876e-009 s + 0.0002622

------------------------------------------------------

1.31e-007 s³ + 0.000524 s² + 0.0002447 s + 0.0002622

Para K=100

Transfer function:

-4.876e-007 s + 0.02622

------------------------------------------------------

1.31e-007 s³ + 0.000524 s² + 0.0002447 s + 0.02622

 Resposta a um degrau:

Step Response
1.5

1
A m p lit u d e

0.5

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

 Resposta a uma rampa:

Step Response
45

40

35

30
A m p lit u d e

25

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec )

 Resposta a uma parábola:

 Step Respons e
1000

900

800

700

600
A m p litu d e

500

400

300

200

100

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec )

Para K=1000

Transfer function:

-4.876e-005 s + 2.622

------------------------------------------------------

1.31e-007 s³ + 0.000524 s² + 0.0002447 s + 2.622

 Resposta a um degrau:

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
A m p lit u d e

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

 Resposta a uma rampa:

 Step Response
50

45

40

35

30
A m p litu d e

25

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)

 Resposta a uma parábola:

Step Respons e
1400

1200

1000
A m p lit u d e

800

600

400

200

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec )

Questão 7:
Esta questão consiste em adquirir a faixa de valor onde K poderá variar, tornando assim o
sistema estável. Para isto foi utilizado código no Matlab que será anexado ao final deste
relatório.

Raízes da equação são:

ans = 1.0e+003 *

-4.0000

-0.0000 + 0.0432i

-0.0000 - 0.0432i
--------A matriz de RH fica:--------

m=

0.0000 0.0002

0.0005 0.9788

0.0000 0

0.9788 0

----> Sistema estável <----

Então, através deste código, foi possível concluir K deve ser menor que 0.97827, então
temos uma faixa de valores de K variando entre 0<K<0.97827, e tornando assim o sistema
estável.

Conclusão:
Através deste experimento, podemos concluir que servo mecanismo é nada mais nada
menos que a associação de eletrônica com circuitos mecânicos.

O servossistemas são altamente utilizados por sua facilidade de controle de posição e

velocidade. Podemos citar também as suas características de linearidade e estabilidade.
Conseqüentemente, este tipo de sistema é bastante utilizado em sistemas de controle na
projeção de controladores com realimentação.

Fazendo um breve comentário sobre controladores, dizemos que através de um

ganho podemos obter ajustes finos de velocidade. O aumento de ganho tem impacto
considerável na velocidade de obtenção da resposta de um determinado sistema. Mas
devemos ter cuidado com o ajuste do ganho para não tornar um sistema instável, isto se esta
não for a vontade.
Códigos de matlab utilizados no relatório:

Código Puro que foi demonstrado pelo Professor Luciano em sala de aula. Este código serviu
como base em todas as resoluções exigidas no relatório. O código a seguir se trata do código
puro, mas ao longo da resolução das questões ele foi modificado, modificações estas que não
foram salvas.

clear all
clc

Km=0.0162
C=0.0002802
B=1e-7
La=1e-3
Ra=4
J=0+0.000131
N=57.5

a=tf(Km,[La Ra])

a-C

-C*La

b=tf(1,[J B])

(a-C)*b;

(La*J);

G=feedback((a-C)*b,Km)

O=feedback((La*J),1)

rlocus(O)

% Compensador
s= zpk([0],[],[1])
figure
step(feedback(2*G,1))

figure
step(feedback(2*s*G,1))

figure
step(feedback(2*s*s*G,1))

h=G*tf((1/N),[1 0])
figure

rlocus(h)
 O código apresentado a seguir se trata do Método de Routh Hurwitz (R.H). Este
método é usado na determinação da faixa de valores aonde o ganho poderá variar mantendo
a estabilidade do sistema.

clc;
disp(' ')
D=input('Entre com os coeficientes da equação,i.e:[an an-1 an-2 ...
a0]= ');
l=length (D);

disp(' ')
disp('----------------------------------------')
disp('Raízes da equaçao são:')
roots(D)

%%=======================Program Begin==========================

% --------------------Begin of Bulding
array--------------------------------
if mod(l,2)==0
m=zeros(l,l/2);
[cols,rows]=size(m);
for i=1:rows
m(1,i)=D(1,(2*i)-1);
m(2,i)=D(1,(2*i));
end
else
m=zeros(l,(l+1)/2);
[cols,rows]=size(m);
for i=1:rows
m(1,i)=D(1,(2*i)-1);
end
for i=1:((l-1)/2)
m(2,i)=D(1,(2*i));
end
end

for j=3:cols

if m(j-1,1)==0
m(j-1,1)=0.001;
end

for i=1:rows-1
m(j,i)=(-1/m(j-1,1))*det([m(j-2,1) m(j-2,i+1);m(j-1,1) m(j-
1,i+1)]);
end
end

disp('--------A matriz de RH fica:--------'),m

% --------------------End of Bulding
array--------------------------------

% Checking for sign change

Temp=sign(m);a=0;
for j=1:cols
 a=a+Temp(j,1);
end
if a==cols
disp(' ----> Sistema estável <----')
else
disp(' ----> Sistema Instável <----')
end

%=======================Program Ends==========================