Um servomecanismo foi acoplado a um microscópio, para realizar o controle da posição de

uma plataforma de testes de circuitos integrados.

O servomecanismo é composto por um motor de corrente contínua, com realimentação

tacométrica da velocidade ω(t), cujo diagrama de blocos está representado abaixo.

Aplicando-se um degrau unitário na entrada θr(t), calcule:

a) a função de transferência do sistema em malha fechada θ(s)/θr(s); (Mostre todos os

cálculos, explicando cada passagem)

b) a resposta temporal θ(t) da posição angular; (Mostre todos os cálculos, explicando

cada passagem)

c) o valor final θ(∞) da posição angular; (Mostre todos os cálculos, explicando cada
passagem)

d) utilize o Octave para calcular as funções de transferências e comparar com seus

resultados do item a). (Mostre todos os cálculos e etapas, explicando cada passagem)

e) utilize o Octave para plotar a resposta do sistema ao degrau e comparar com os itens
b) e c); (Mostre todos os cálculos e etapas, explicando cada passagem)

f) utilize o XCos (do Scilab) para montar o diagrama de blocos e verificar a resposta do
item e). (Mostre todos os cálculos e etapas, explicando cada passagem)