Métodos de Controle

Método CHR
Este método é baseado no trabalho de (Chien , Hrones e Reswick, 1952) que propõe critério
desempenho :
 A resposta mais rápida possível sem sobrevalor( overshoot)
 A resposta mais rápida possível com 20% de sobrevalor .
Vantagens deste método esta na possibilidade de escolher ganhos mais baixos obtendo
sistema mais robusto.
As tabelas abaixo são para algoritmos de PID para estrutura paralela.

Tabela 1 sintonia para método CHR sem sobrevalor distúrbios de set point

Controlador Kp Ti Td
0,3  
P
K 
0,35  
PI 1,16x τ
K 
0,6   
PID τ
K  2

Tabela 2 sintonia para método CHR sem sobrevalor distúrbios de carga

Controlador Kp Ti Td
0,3  
P
K 
0,35  
PI 4xӨ
K 
0,95  
PID 2,375 x Ө 0,421 x Ө
K 

Tabela 3 sintonia para método CHR com 20% sobrevalor distúrbios de set point.

Controlador Kp Ti Td
0,3  
P
K 
0,35  
PI 4xӨ
K 
0,95  
PID 2,375 x Ө 0,421 x Ө
K 

K=1.5 LAG = 4 TD= 2