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Equações de Lagrange

● Até agora foi visto que as equações de movimento


de um sistema podem ser obtidas através:
– da segunda Lei de Newton
– Princípio de D'Alembert
● Uma outra forma de se obter estas equações é
através das equações de Lagrange, cujo princípio
básico é o princípio de Hamilton:
– “De todos os caminhos possíveis que um sistema dinâ-
mico pode seguir de um ponto para outro em um de-
terminado intervalo de tempo, o caminho percorrido é
o que minimiza a integral de tempo do lagrangiano (di-
ferença entre a energia cinética e potencial).”
Prof. Sharon Dantas da Cunha. E-mail: sharondantas@ect.ufrn.br 1
Equações de Lagrange
● Para sistemas conservativos, as equações de mo-
vimento são obtidas usando a equação de Euler
Lagrange: d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋ i ∂ x i
– onde L é o lagrangiano (L = Ec_res – Ep_res). Ec_res é a
soma de toda a energia cinética do sistema, Ep_res,
a soma da energia potencial, e x i são as coorde-
nadas envolvidas no sistema.
● Para sistemas não conservativos, é incluído a força
dissipativa em R, e a força/torque externo da variá-
vel i (Qi). d ∂L ∂L ∂R
− + =Qi
dt ∂ ẋ i ∂ x i ∂ ẋ i
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Equações de Lagrange
– onde R é a função de dissipação de Rayleigh. Esta
função é válida somente para amortecedores line-
ares. 1 2
R= ∑i b i ( ẋ i− ẋ j )
2
● Uma outra forma de apresentar a equação anterior
é:
d ∂ ∑ Ec ∂ ∑ E c ∂ ∑ E p ∂ R
− + + =Q i
dt ∂ ẋ i ∂ xi ∂ xi ∂ ẋ i

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Equações de Lagrange
● Exemplo 1: Encontre as equações de movimento do sis-
tema abaixo usando as equações de Lagrange.
1
E k = k x2
res
2
O lagrangeano para este problema é:
3 2 1
L= E c −E k L= m ẋ − k x 2
A equação de movimento
res res
4 2
para este problema pode em Q é nulo pois não existe força externa
função de x ou θ ou dissipativa neste sistema.
E c =Ec Ec d ∂L ∂L
1
res

2 1
translação rotação
− =0
E c = m ẋ  J ̇ 2 dt ∂ ẋ ∂ x
2
res
2 d ∂L 3
2
= m ẍ
res
1
2
2 1 1
E c = m ẋ 
3
22
2
mr 2 ẋ
r 
dt ∂ ẋ 2
∂ L
=−kx
ẍ
2k x
3m
=0
E c = m ẋ ∂x
4 res
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Transformadores
Mecânicos
● Exemplo 2: Encontre a equação de movimento do sis-
tema abaixo. Quando y = 0 e F1 = 0, o sistema está em
equilíbrio estático. Considere pequenas oscilações.
A massa m é pontual, e y ≈ rbθ.

1 2 2 1 2
L=E c − E k = m r b θ̇ − k (θ r b )
2 res
2 res

● Para sistemas rotacionais, Q representa

os torques externos.
Q=F 1 r a d ∂L ∂L ∂R
2 − + =Q
b ẏ 2
b( θ̇ r b ) dt ∂ θ̇ ∂ θ ∂ θ̇
R= =
● Como se trata de um sis- 2 2
tema rotacional, a coordena- m r 2b θ̈−(−k θ r 2b )+b θ̇ r 2b =F 1 r a
da que podemos usar é θ. 2 ÿ ẏ 2 y 2
1 2 1 2 m r b +b r b +k r b =F 1 r a
E c = J θ̇ Ek = k y rb rb rb r
2
res
2
res
m ÿ +b ẏ+k y=F 1
a
rb
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Equações de Lagrange
● Exemplo 3: Encontre as equações de movimento do sis-
tema abaixo usando as equações de Lagrange.
A bigorna e a fundação estão sujei-
tas a forças não conservativas, que
é a força de amortecimento. Q1 cor-
responde ao corpo m1, e Q2, ao cor-
po m2. Q1=Q2=0
b e ( x˙2− x˙1 )2 b s x˙22
R= +
2 2
d ∂L ∂L ∂R
− + =Q1
dt ∂ x˙1 ∂ x 1 ∂ ẋ 1
d ∂L ∂L ∂R
1 2 1
− + =Q 2
E c = m1 ẋ 1  m 2 x˙22 dt ∂ x˙2 ∂ x 2 ∂ x˙2
2 res
2 m 1 ẍ 1b e ẋ 1k e x 1 =b e ẋ 2 k e x 2
1 2 1
E k = k e  x 1−x 2   k s x 2 2 m 2 ẍ 2 b e b s  ẋ 2 k e k s  x 2 =b e ẋ 1k e x 1
2
res
2
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