Disciplina

Sistemas de Controle II

Professora
Lívia do Vale Gregorin < livia.gregorin@facens.br >
Coordenadora Eng. Mecatrônica
Andréa Lucia Braga Vieira Rodrigues < andrea.braga@facens.br>
Coordenador Ciclo Básico
Alexandre Ferreira < alexandre.ferreira@facens.br >

Contatos institucionais
Telefone: (15) 3238-1188
Centro de Atendimento e Apoio ao Discente: atendimento@facens.br
Secretaria: secretaria@facens.br
Tesouraria: tesouraria@facens.br
Serviço Social: servicosocial@facens.br
 Conteúdo
Revisão de Sistemas de Controle I

Ao final desta aula o estudante deverá

Revisar todo o contexto da disciplina Sistemas de Controle I.

 Revisão com estudo de caso (Livro Norman S. Nise, 6ª/7ª edição )
Tópicos no contexto de Controle:
§ Modelagem no domínio da frequência complexa [Capítulo 2]
§ Resposta no domínio do tempo (análise de sistemas de primeira e segunda ordens) [Capítulo 4]
§ Representação e Redução de Subsistemas Múltiplos [Capítulo 5]
§ Estabilidade [Capítulo 6]
§ Erros em Regime Permanente [Capítulo 7]
§ Lugar Geométrico das Raízes [Capítulo 8]
 Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Sistema real

Esquema ↔ Modelo matemático

 Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena

Diagrama de Blocos

!"

Animação:
AntenaChap2.swf

Os sistemas normalmente operam para levar o erro a zero. Quando a entrada e a saída se
igualam, o erro será nulo e o motor não irá girar. Assim, o motor é acionado apenas quando a
saída e a entrada são diferentes. Quanto maior a diferença entre a entrada e a saída, maior será
a tensão de entrada do motor e mais rápido ele irá girar.
 Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena

Análise e Projeto para atendimento dos Requisitos de desempenho:

o Estabilidade
o Resposta Transitória (velocidade de resposta, máximo sobressinal, tempo de acomodação...)
o Erro em Regime Permanente
§ Ajustes de ganho podem afetar o desempenho.
Efeito da variação do ganho (ação de controle
proporcional) no contexto da resposta transitória § Pode acontecer de nem todos os requisitos serem
do estudo de caso: simultaneamente atendidos. Neste caso:

Soluções de compromisso
ou
Projeto de compensadores (Sistemas de Controle II)
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena

!"

Parâmetros
Obtenção das funções de transferência:
Estudos de Caso – Capítulo 2
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 4: Resposta no Domínio do Tempo

Degrau Adequar para Saída MA

velocidade
!" angular #
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 4: Resposta no Domínio do Tempo
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 4: Resposta no Domínio do Tempo

!",$ = −'() ± () ' $ − 1

!",$ = −, ± -.
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 5: Redução de Subsistemas Múltiplos
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 5: Redução de Subsistemas Múltiplos
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 5: Redução de Subsistemas Múltiplos
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 5: Redução de Subsistemas Múltiplos
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 5: Redução de Subsistemas Múltiplos
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 6: Estabilidade
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 6: Estabilidade

Polinômio característico para

o critério de Routh-Hurwitz
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 7: Erros em Regime Permanente
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 7: Erros em Regime Permanente
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 7: Erros em Regime Permanente
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 7: Erros em Regime Permanente
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 8: Técnicas do Lugar Geométrico das Raízes
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 8: Técnicas do Lugar Geométrico das Raízes
Estudo de Caso: Sistema de Controle de Posição de Azimute de Antena
Capítulo 8: Técnicas do Lugar Geométrico das Raízes