EXERCÍCIO - DINÂMICA

O pêndulo simples de comprimento L = 0,5 m tem uma velocidade angular dθ/dt = 0,2 rad/s no instante de
tempo t = 0 quando θ = 0°. Desenvolva uma expressão para atingir um ângulo θ arbitrário e calcule a tração na
haste do pêndulo no instante considerado. Faça um gráfico de t versos θ. Considere uma força tangente ao
movimento de amplitude de 3 N, durante um intervalo de 0,3 s, aplicado à massa do pêndulo na direção
oposta ao movimento. Faça a animação do sistema.

θ&0
EXERCÍCIO - Resolução
Equações do movimento:

Análise Cinética ∑⃗ = ⃗

∑ ⃗ +∑ ⃗ = (⃗ + ⃗ )
temos,
 Ft = mat
 Fn = man
onde, por definição
2  v2
r v r r an = = ρβ& 2 = vβ&
a = en + v& et  ρ
ρ  at = v& = &s&

Velocidade e acelerações:

= ; = = ; =
EXERCÍCIO - Resolução

Análise Cinética Forças:

Σ = −

Σ = −

Equações do movimento (ODE):

− =

− =
 //ATIVIDADE 5 - DINÂMICA
EXERCÍCIO - Rotina clear;
clc;
delete("all");
θ&0
//Esquema - PÊNDULO SIMPLES
//// --.—
// teta/
// /
// /L
// /
// /
// Om

//DADOS
L = 0.5; //comprimento do pêndulo [m]
m = 0.2; //massa do pêndulo [kg]
g = 9.81; //gravidade [kg/m²]
P = m*g; //Peso [N]
to = 0; //tempo inicial [s]
tf = 6; //tempo final [s]
t = to:0.01:tf; //vetor tempo [s]
yo = [0;0.2]; //condições iniciais [deslocamento [rad] ; velocidade [rad/s]]
 EXERCÍCIO - Rotina

cont.
Equações do movimento (ODE):
function dy=pendulosimples(t, y)
//Definição da força aplicado − =
tau=0.3; //[s]
if t < tau
F=3; //[N] − =
else F=0; //[N]
end

//Sistema de equação de primeira ordem

//Vetor de estado: {ye} ={deslocamento angular; velocidade angular}
dy = zeros(2,1); // vetor coluna
ye = ode(yo,to,t,pendulosimples);
dy(1) = y(2);
dy(2) = -F/(m*L)+(P/(m*L))*cos(y(1));
//Tração no haste
endfunction
T = m*L*ye(2,:).^2 + P*sin(ye(1,:));

= ( ) disp("-Tração na haste para t=0s, theta = 0°, L = 0.5m e m = 0.2 kg, temos")
− + disp(T(1),"Tração na haste (N):")
EXERCÍCIO - Rotina

Equação do movimento:

− =

//Tração no haste
T = m*L*ye(2,:).^2 + P*sin(ye(1,:));

disp("-Tração na haste para t=0s, theta = 0°, L = 0.5m e m = 0.2 kg, temos")
disp(T(1),"Tração na haste (N):")
EXERCÍCIO - Gráficos