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D D P P T T O O . . I I N N G G

DDPPTTOO..

IINNGGEENNIIEERRÍÍAA MMEECCÁÁNNIICCAA,, EENNEERRGGÉÉTTIICCAA YY DDEE MMAATTEERRIIAALLEESS

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  • 5. Vibraciones en Máquinas

Una vibración es una pequeña oscilación alrededor de la posición de equilibrio.

Los movimientos vibratorios en máquinas se presentan cuando sobre las piezas elásticas actúan fuerzas variables. Generalmente, estos movimientos son indeseables, aún cuando en algunos casos (transportadores vibratorios, p.e) se diseñan deliberadamente en la máquina.

El análisis de las vibraciones requiere el siguiente procedimiento general:

Evaluar las masas y la elasticidad de las piezas a estudio Calcular la cantidad de rozamiento actuante Idealizar el implemento mecánico real, reemplazándolo por un sistema aproximadamente equivalente de masas, resortes y amortiguadores Escribir la ecuación diferencial de movimiento del sistema idealizado Resolver la ecuación e interpretar los resultados

El sistema ideal más sencillo consiste de una masa única, un resorte único y un amortiguador, como muestra la siguiente figura. Este sistema se define como un sistema de un grado de libertad.

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Figura 1

La ecuación diferencial de movimiento para este sistema es:

mx + cx + kx = F(t)

&&

&

(1)

 

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Donde:

m: masa

k: constante del resorte (fuerza por unidad de deformación)

 

c: constante

de

amortiguamiento

(fuerza

por

unidad

de velocidad). Se supone

que

el

amortiguamiento es viscoso, es decir, que la fuerza resistente es proporcional a la velocidad.

F(t): fuerza externa, función del tiempo x: desplazamiento de la masa desde la posición de equilibrio estático

x,x

&&& : derivadas primera y segunda respectivamente de x con respecto a t.

Cualquier sistema de un solo grado de libertad puede describirse por medio de la misma forma de ecuación diferencial escrita anteriormente, si la fuerza del resorte es proporcional al desplazamiento y la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad. Para el sistema general de un solo grado de libertad podemos escribir:

m

e

&& +

x

c

e

& +

x

k

e

x

=

F(t)

(2)

Donde m e ,c e ,k e son la masa equivalente, la constante de amortiguamiento equivalente y la constante del resorte equivalente, respectivamente. El desplazamiento x puede ser lineal o angular.

Ejemplo:

  2 2 0 0 0 0 4 4 B B A A D D

5.1. VIBRACIONES LIBRES

Se presenten cuando después de una perturbación inicial, no existe ninguna fuerza externa de excitación, esto es, F(t)=0. La ecuación diferencial es:

m && + x c x & + k x = 0 (3) e e e
m
&& +
x
c
x
& +
k
x
=
0
(3)
e
e
e
s ⋅ t
Se buscan soluciones de la forma:
x
=
C
e
s ⋅ t
Así, la solución de esta ecuación puede escribirse:
x
=
A
e
1
+
B
e
Donde:
2
2
c
c
k
c
c
k
e
e
e
e
e
e
s
= −
+
y
s
= −
1
2
2m
2m
m
2m
2m
m
e
e
e
e
e
e

s

2

t

(4) y (5)

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y A 1 y A 2 son constantes determinadas por las condiciones iniciales.

Al valor

2 k ⋅m e e
2
k
⋅m
e
e

se denomina amortiguamiento crítico c c .

Se define el amortiguamiento relativo como el cociente entre el amortiguamiento real y el amortiguamiento crítico.

c e ξ = c c
c
e
ξ =
c
c

(6)

Se pueden distinguir tres casos:

CASO 1: AMOTIGUAMIENTO SUPERCRÍTICO

  

c

e

2m

e

  

  • 2 k

>

e

  • m e

  • c e

>

2

k ⋅ m e e
k
m
e
e

Las raíces de la ecuación son dos soluciones distintas, reales y negativas:

x

=

A

e

s

1

t

+

B

e

s

2

t

(7)

La solución no es del tipo ondulatorio sino que es del tipo exponencial decreciente, y tiende antes a cero conforme mayor es el amortiguamiento c e :

CASO 2: AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO

x x=x o t Figura 2 2 c k e e   = → c
x
x=x o
t
Figura 2
2
c
k
e
e
 
=
c
=
2
k
m
e
e
e
2m
m
   
e
 
e

Las raíces de la ecuación son dos soluciones iguales, reales y negativas:

  • x =

(

A

+

B

)

e

c

e

2m

e

t

(8)

Si el amortiguamiento es igual o mayor que el crítico, entonces la solución de la ecuación para vibraciones libres no contiene términos periódicos. La masa, después de la perturbación inicial, regresa a la posición de equilibrio pero no oscila. Es decir, en este caso, al igual que en el caso 1, la solución no es del tipo ondulatorio sino del tipo exponencial decreciente.

El Caso 1 corresponde con ξ > 1 y el Caso 2 con ξ = 1.

Figura 3 2 c  k e e CASO 3: AMORTIGUAMIENTO SUBCRÍTICO < → c <
Figura 3
2
c
k
e
e
CASO 3: AMORTIGUAMIENTO SUBCRÍTICO
<
c
<
2
k
m
=
c
e
e
e
2m
m
   
e
  
e

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c

Este caso corresponde con ξ < 1. Las raíces de la ecuación son dos soluciones distintas y complejas.

2   k  c   e e j ⋅ ⋅ t  
2
 
k
c
 
e
e
j ⋅
⋅ t
m
2m
e
−   
e
   
 
 
x
e
+ B

=

A

c

e

t

2m

e

e

−α⋅ x t + γ) d
−α⋅
x
t + γ)
d

=

X

e

t

(

sin w

(10)

(9)

donde las constantes X, γ se determinan de las condiciones iniciales.

c e α = (11) 2m e 2 k  c  e e w =
c
e
α =
(11)
2m
e
2
k
c
e
e
w
=
d
m
2m
e
  
e
  

(12)

w d es la frecuencia amortiguada del sistema. Si el amortiguamiento fuera cero, la frecuencia

sería

k e w = n m e
k
e
w
=
n
m
e

, la cual se llama frecuencia natural.

Figura 3 2 c  k e e CASO 3: AMORTIGUAMIENTO SUBCRÍTICO < → c <

Figura 4

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Caso particular: amortiguamiento nulo (ejes)

En este caso, x = Xsin(w t + γ) . El sistema tras la perturbación inicial se queda oscilando de forma indefinida ya que no ha rozamiento. La frecuencia de oscilación es

d

w

  • d =

k e m e
k
e
m
e

=

w

n

(13)

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Figura 5

5.2. VIBRACIONES FORZADAS

En este caso, se considera que actúa la fuerza armónicaF(t)

= F sin(wt)

o

m

e

&& +

x

c

e

& +

x

k

e

x

=

F(t)

=

F sin(wt)

o

(14)

La

solución de la ecuación

diferencial es la dada anteriormente para vibraciones libres,

adicionada de una integral particular. La solución puede escribirse en la forma:

−α⋅ t x = X ⋅ e ⋅ sin w ( t + γ)+ Y ⋅
−α⋅
t
x
=
X
e
sin w
(
t
+ γ)+
Y
sin wt
(
− φ)
d

(15)

La primera parte de la expresión anterior representa la vibración transitoria, la cual desaparece con el tiempo. La segunda parte se llama vibración en estado estacionario y es la parte que generalmente presenta más interés, ya que superado el periodo transitorio, el sistema permanecerá oscilando con una amplitud Y y una frecuencia w.

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Figura 6

Conclusiones:

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Para un sistema determinado (definido k,m,c), la amplitud Y depende de la frecuencia w:

F o Y = ( 2 2 k − m w ) + c w e
F
o
Y =
(
2
2
k
m
w
)
+
c
w
e
e
e

(16)

La función Y=Y(w) tiene un máximo, que se produce en la frecuencia crítica w c .

Y

max

=

w

c

=

w

n

Conclusiones:   2 2 0 0 0 0 4 4 V V . . B

1

2

   

  • c  

    • c  

c

2

w

Y,max

(17)

Cuando

la

frecuencia de la excitación coincide con

máxima. Si c 0 , entonces

w

c

= w

n

.

w c , la deformación que se produce es

No se debe trabajar en un eje en las proximidades de la velocidad crítica, ya que se producirán amplitudes máximas. Cuando un sistema trabaja a frecuencias cercanas a la velocidad crítica, se dice que se produce la resonancia. La frecuencia de operación (velocidad de giro del eje) se limita por ello a

w

o

0.65 w

c

5.3. VELOCIDAD CRÍTICA EN EJES

Todos los ejes, aun sin la presencia de cargas externas, se deforman durante la rotación. La magnitud de la deformación depende de la rigidez del eje y de sus soportes, de la masa total del eje, y de las piezas que se le añaden, del desequilibrio de la masa con respecto al eje de rotación y del amortiguamiento presente en el sistema.

La deformación, considerada como una función de la velocidad de giro del eje, presenta sus valores máximos en las llamadas velocidades críticas. Un sistema de 1 masa, será un sistema de 1 gdl, y tendrá 1 velocidad crítica. Para sistemas de n masas, esto es n gdl, habrán n velocidades críticas.

Normalmente, sólo la velocidad crítica más baja (primera) y ocasionalmente la segunda tienen relevancia. Las otras son generalmente tan altas que están muy alejadas de la s velocidades de operación.

En la primera velocidad crítica, la flexión del eje sigue la forma más sencilla posible. En la segunda, la flexión sigue la segunda forma más sencilla, etc. Por ejemplo, un eje soportado en sus extremos y con dos masas relativamente grandes (en comparación con la del eje), se deforma según la configuración mostrada en las figuras siguientes, cuando rota en la primera y la segunda velocidad crítica respectivamente.

Conclusiones:   2 2 0 0 0 0 4 4 V V . . B

Figura 7

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Para un eje que lleva una sola masa, y asumiendo que su masa es pequeña en comparación con la masa que lleva unida:

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Donde:

Figura 8

x: deformación del eje durante la rotación, en el punto de localización de la masa e: excentricidad

k =

fuerza

 
 

deformación

 
 

mw

  • 2 x

x

+

e

=

kx

(

)

=

mw

  • 2 e

  • 2 (18)

 

k

mw

De la ecuación anterior se deduce que si la excentricidad e es nula, la deformación x del eje

también

será

nula,

salvo

que

se

cumpla que

k

=

mw

indeterminación.

 

2

w

=

k m
k
m

. Entonces,

x =

mw

  • 2 0

,
0

Por lo tanto, si la excentricidad es nula, el único valor de velocidad en el cual se puede producir deformación del eje se denomina frecuencia natural de oscilación w n , y viene dada por la expresión siguiente:

w n =

k m
k
m

(19)

Sea W el peso de la masa W = mg y δ la deformación estática (deformación producida por una fuerza W = mg , en el punto de localización de la masa, esto es, deformación debida a su propio peso), y g es la constante de gravitación.

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W  m = g   k W δ g  → w = =
W
m =
g
 
k
W
δ
g
w
=
=
=
n
W
m
W g
δ
k =
δ
 

. Este valor es la primera velocidad crítica del eje.

Puesto que hemos considerado un sistema de 1 gdl, será la única velocidad crítica.

Para un eje de masa despreciable con varias masas concentradas unidas a él (n grados de libertad) existen distintos métodos de cálculo de las n velocidades críticas:

Método de Rayleigh: proporciona una aproximación para la primera velocidad crítica de un sistema de masas múltiples (sobrestimación)

Método de ecuación de frecuencias: proporciona valores exactos de las n velocidades, pero resulta un método complejo para n>3

Método de Dunkerley: proporciona otra aproximación para la primera velocidad crítica de un sistema de masas múltiples (subestimación)

Obsérvese que las ecuaciones de Rayleigh y Dunkerley son aproximaciones a la primera frecuencia natural de vibración, la cual se supone igual a la velocidad crítica de rotación (caso para c=0). En general, la ecuación de Rayleigh sobrestima la frecuencia natural, mientras que la de Dunkerley la subestima.

5.3.1. MÉTODO DE RAYLEIGH

Consideremos un eje

con

n

masas, y asumamos rozamiento nulo. Designemos por y

la

deformación del eje durante la rotación, en el punto de localización de la masa. Sean δ las

deformaciones debidas a los pesos.

Figura 9 La energía cinética del sistema es: 2 1 1 1 w ( ) 2
Figura 9
La energía cinética del sistema es:
2
1
1
1
w
(
)
2
2
2
2
E
=
m
w
y
+
m
(
w
y
)
+
...
+
m
(
w
y
)
=
m
y
(20)
c
1
1
2
2
n
n
n
n
2
2
2
2
La energía cinética adquirida es igual al trabajo de deformación necesario para llevar las masas
a las posiciones
y ,y
,
,y
. Este trabajo de deformación es:
1
2
n
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
W
=
F
y
+
F
y
+
...
+
F
y
=
k
y
+
k
y
+
...
+
k
y
=
k
y
I
d
1
1
2
2
n
n
1
1
2
2
n
n
n
n
2
2
2
2
2
2
2
gualando las expresiones, se obtiene:
2
k
y
2
n
n
w
=
(21)
2
m
y
n
n
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La aproximación de Rayleigh consiste en considerar que las deformaciones o amplitudes Y son proporcionales a las deformaciones debidas a los pesos δ :

 

y

i

= C ⋅ δ

i

   

(22)

 

Y como:

 
 

W

i

k

 

W

i

 

m

i

=

g

y

i

=

δ

i

sustituyendo,

 
 

w

2

=

g

W

n

⋅ δ

n

 

W

n

⋅ δ

n

2

 

g

W

n

⋅ δ

 

w

c1

=

W

n

⋅ δ

n

(23)

(24)

de donde se obtiene la primera velocidad crítica:

(25)

n 2
n
2

La misma ecuación puede usarse para calcular la primera velocidad crítica de un eje que tiene una masa distribuida.

D D P P T T O O . . I I N N G G

Figura 10

Se divide la masa distribuida en un número de partes, m 1 ,m 2 , etc. Se considera la masa de cada parte como si estuviera concentrada en su propio centro de gravedad. La experiencia da el número de subdivisiones que debe usarse, pero puede verse que con una partición no muy refinada se obtiene una buena precisión.

Para un eje sin masas adicionales, se deduce que:

w

c

=

  • 5 g

  • 4 δ

max

(26) δ max
(26)
δ max

Figura 11

5.3.2. MÉTODO DE ECUACIÓN DE FRECUENCIAS

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Este método permite el cálculo exacto de las n velocidades críticas de un eje.

Se

plantea

el

análisis para

un

sistema de dos masas, y luego

se extrapolará para el caso

general de n masas.

 

La ecuación

que se

plantea es la ecuación de frecuencias, e incluye unos factores que se

denominan coeficientes de influencia y que se definen a continuación. a 11 : deformación obtenida en el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 1 a 22 : deformación obtenida en el punto 2 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 2 a 12 : deformación obtenida en el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 2 a 21 : deformación obtenida en el punto 2 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 1 Debido al teorema de reciprocidad de Maxwell, se cumple que a 12 =a 21

5.3.2. M ÉTODO DE ECUACIÓN DE FRECUENCIAS   2 2 0 0 0 0 4
5.3.2. M ÉTODO DE ECUACIÓN DE FRECUENCIAS   2 2 0 0 0 0 4

Demostración del método

F

c1

=

m w

1

2

y

1

F

c2

=

m

2

w

2

y

2

(27)

Las deformaciones son:

y

y

F

F

c1

12

c2

  • 1 (28)

11

2

=

a

21

F

c1

+

a

22

F

c2

=

a

+

a

Figura 12

Luego, sustituyendo las expresiones (27) en (28),

y

1

=

a

11

m w

1

2

y

1

+

a

12

m

2

w

2

y

2

y

2

=

a

21

m w

1

2

y

1

+

a

22

m

2

w

2

y

2

(29)

Dividiendo ambas expresiones por w 2 y transformando el sistema anterior en uno homogéneo:

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a

m

1

y

+

(

a

 

m

)

y

=

0

(

a

11

1

m

1

)

y

1

w

2

1

 

12

1

2

2

0

(30)

 
 

 

+

a

22

 

m

2

y

2

 

=

21

   

2

 

w

 

Para que exista una solución distinta de la trivial nula, el determinante del sistema homogéneo anterior debe ser nulo:

a

m

1

(

a

m

 

 

11

(

1

m

w

)

2

 

12

m

) 2 1   2 w 
)
2
1
2
w

= 0

 

(31)

   

 

a

21

 

1

a

22

 

2

 
 

Desarrollando este determinante:

 

a

11

m

1

1

2

 

a

22

 

m

2

1

2

(a

21

m ) (a

1

12

m

2

)

=

0

w

 

w

1

4

(

a

11

m

1

+

a

22

m

2

)

1

2

+

(a

11

a

22

a

12

a

21

)m m

1

2

=

0

 

w

w

 

2

(a

11

 

2

) x

 

a

 

)m m

1

2

=

 

0

x

m

+

a

m

+

(a

 

a

a

 
 

1

22

11

22

 

12

21

 

x

=

(

a

11

m

1

+

a

22

m

2

)

±

x = ( a 11 m 1 + a 22 m 2 ) ± ( a

(

a

11

m

1

+

a

22

m

2

)

2

(

4 a

11

a

22

a

12

a

21

)

m m

1

2

(32)

1,2

 

2

Se obtienen así dos soluciones positivas y dos soluciones negativas. Las soluciones negativas

no tienen sentido físico, ya que no existen frecuencias negativas. Las soluciones positivas son las

velocidades críticas

w

c1

y w

c2

, tal que:

w

c2

> w

c1

Para

sistemas con

más

de

dos masas, el cálculo del determinante se vuelve complejo, e

interesará más obtener la solución aproximada por otro método (Rayleigh, p.e)

Las unidades de los coeficientes a ij son

L

F

=

m

N

5.3.3. MÉTODO DE DUNKERLEY

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De la ecuación de frecuencias se deduce una ecuación aproximada llamada de Dunkerley, para el cálculo de la primera velocidad crítica.

    1 1     + = a m + a
1
1
+
=
a
m
+
a
m
, ya que
x
+
x
= −
b
(33)
11
1
22
2
1
2
2
2
w
w
c1
c2
1
1
Se puede despreciar el término en w c2 2 , ya que
>>
, con lo que:
2
2
w
w
c1
c2
1
W
W
δ
δ
1
2
11
22
=
a
m
+
a
m
=
a
+
a
=
+
(34)
11
1
22
2
11
22
2
w
g
g
g
g
c1
Ya que
δ
= a
⋅ W
y δ
= a
⋅ W
.
11
11
1
22
22
2
g
g
2
Y como
w =
w
=
, sustituyendo en la expresión anterior,
δ
δ
1
1
1
=
+
(35)
2
2
2
w
w
w
c1
1
2
w 1 : frecuencia natural o crítica del eje si sólo tuviera la masa 1.
w 2 : frecuencia natural o crítica del eje si sólo tuviera la masa 2.
Así, en general
δ
=
a
W
11
11
1
g
k
W
m
g
g
w
=
1
1
1
1
w
=
=
=
=
a
W
1
11
1
m
m δ
m δ
δ
1
1
11
1
11
11
δ
=
a
W
nn
nn
g
k
W
m g
g
w
=
n
n
n
n
w
=
=
=
=
a
W
n
nn
n
m
m
δ
m
δ
δ
n
n
nn
n
nn
nn
1
1
1
1
=
+
+
...
+
(36)
2
2
2
2
w
w
w
w
c1
1
2
n

Es muy importante distinguir entre δ e y. Recordemos que y designa la deformación del eje durante la rotación a la frecuencia crítica. Debido al fenómeno de resonancia, esta deformación es superior a la correspondiente a la deformación correspondiente a los pesos δ .