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Objetivos da aula:

• Revisão das propriedades básicas da transformada de Laplace.


• Dado um modelo matemático na forma de equação diferencial, obter a
resposta do sistema a uma entrada aplicando as propriedades da transfor-
mada de Laplace.
• Obter a função de transferência que relaciona a saı́da (resposta do sistema)
com a entrada (excitação do sistema).

Conceitos Básicos:
• Procedimento cálculo de transformada.
• Procedimento cálculo de transformada inversa.
• Propriedades básicas.

• Solução Equação Diferencial.


• Razão da utilização da transformada.

1
Transformada de Laplace

March 5, 2020

1 Introdução
A transformada de Laplace de uma função causal é dada por:
Z +∞
L[f (t)] = F (s) = f (t)e−st dt
0
onde s é uma variável livre que assume valores no plano complexo.

Im

Re

1.1 Existência da transformada de Laplace


Para a convergência da integral de Laplace de uma função f(t), é necessário que
exista um α > 0 tal que:

lim e−αt |f (t)| = 0


t−>+∞

A maioria das funções possuem um valor de alpha, como exemplos:


• funções exponenciais positivas
• funções que crescem a uma taxa menor que a exponencial
Raramente aparecem na engenharia funções que não possuem um valor de
alpha, como exemplo,
2
• et não possui um valor de alpha.

2
2 Propriedades
2.1 Propriedade de linearidade
Obedece o princı́pio de superposição:

L[α1 f1 (t) + α2 f2 (t)] = α1 F1 (s) + α2 F2 (s)

2.2 Propriedade do valor final


lim f (t) = lim sF (s)
t→+∞ s→0

Essa propriedade só pode ser aplicada se existir as seguintes condições:


• lim f (t)
t→+∞

• lim sF (s)
s→0

• L[f (t)]

2.3 Propriedade do valor inicial


lim f (t) = lim sF (s)
t→0 s→+∞

Essa propriedade só pode ser aplicada se existir as seguintes condições:


• lim f (t)
t→0

• lim sF (s)
s→+∞

• L[f (t)]

2.4 Transformada da derivada


 
df (t)
L = sF (s) − f (0)
dt
 2 
d f (t)
L = s2 F (s) − sf (0) − f 0 (0)
dt2
n−1
dn f (t) n−i
 
i−1 d f (0)
X
n n−1
L = s F (s) − s f (0) − s
dtn i=1
dt n−i

Se as condições iniciais são nulas:


 n 
d f (t)
L = sn F (s)
dtn

3
2.5 Transformada da integral
Z 
1
L f (t)dt = F (s), para condições iniciais nulas
s

2.6 Transformada que resulta na derivada em s


dF (s)
L[tf (t)] = −
ds

2.7 Transformada que resulta na integral em s


  Z +∞
f (t)
L = F (τ )dτ
t s

2.8 Transformada da exponencial


Z +∞
L[e−at ] = e−at e−st dt
0
Z +∞
= e−(a+s)t dt
0
 +∞
1 −t(a+s)
= e
−(s + a) 0
1 h i+∞
−t(a+s)
= e
−(s + a) 0
1
= [0 − 1]
−(s + a)
1
L[e−at ] =
s+a

2.9 Transformada da função cosseno


Pela relação de Euler, a função cosseno pode ser representada como uma com-
binação linear de duas exponenciais:
1 jwt
+ e−jwt

cos(ωt) = e
2
Com essa representação, podemos calcular a transformada do cosseno através
das Propriedades da Transformada de Laplace usando as propriedades da line-
aridade e da transformada da exponencial:

4
 
1 jwt −jwt

L[cos(ωt)] = L e +e
2
1
L ejwt + L e−jwt
   
=
2 
1 1 1
= +
2 s − jw s + jw
 
1 (s + jw) + (s − jw)
=
2 (s − jw)(s + jw)
 
1 2s
=
2 s2 + w2
s
L[cos(ωt)] = 2
s + w2

2.10 Transformada do impulso unitário


Para definir o impulso unitário, usaremos uma função auxiliar,

0,
 se t ≤ 0
f (t) = t10 , se 0 < t ≤ t0

0, se t > t0

O impulso unitário δ(t) é então definido como:

δ(t) = lim f (t)


t0 →0

Nota-se que o impulso unitário δ(t) é uma função que possui portanto um
retângulo de base infinitesimal, altura infinita e área unitária no ponto t = 0.

5
L[δ(t)] = L[ lim f (t)]
t0 →0
Z +∞
= lim f (t)e−st dt
0 t0 →0
Z +∞
= lim f (t)e−st dt
t0 →0 0
Z t0
1 −st
= lim e dt
t0 →0 0 t0
1 t0 −st
Z
= lim e dt
t0 →0 t0 0
t
1 1 −st 0

= lim e
t0 →0 t0 −s
0
1  −st t0
= lim e 0
t0 →0 −st0
1
e−st0 − 1
 
= lim
t0 →0 −st0

e−st0 − 1
= lim
t0 →0 −st0

Como esse limite aparentemente resulta em 00 , que não existe, precisamos


resolvê-lo de outra maneira. Uma forma é aplicando a regra de L’Hopital:

e−st0 − 1
d
dt0 (e−st0 − 1)
lim = lim d
t0 →0 −st0 t0 →0
dt0 (−st0 )
−st0
−se
= lim
t0 →0−s
= lim e−st0
t0 →0

=1

Portanto,
L[δ(t)] = 1
.

6
2.11 Transformada do degrau unitário
A função do degrau unitário γ(t) é definida como:
γ(t)
(
0, se t ≤ 0
γ(t) =
1, se t > 0 t

Como para a região de integração t > 0, γ(t) = 1, a transformada pode ser


calculada como:

Z +∞
L[γ(t)] = 1 · e−st dt
0
Z +∞
= e−st dt
0
 +∞
1 −st
= e
−s 0
1  −st +∞
= e 0
−s
1
= [0 − 1]
−s
1
L[γ(t)] =
s

Uma outra forma possı́vel e mais direta de calcular a transformada é através


das Propriedades da Transformada de Laplace, como por exemplo da transfor-
mada da exponencial, assumindo a = 0,

( (
0, se t ≤ 0 0, se t ≤ 0 1 1
γ(t) = = ⇒
= L [γ(t)] = = .
1, se t > 0 e−0·t , se t > 0 s+0 s

7
2.12 Transformada da rampa unitária
A função rampa unitária é definida como:
(
0, se t ≤ 0
r̄(t) = tγ(t) =
t, se t > 0

t γ(t) r̄(t)
ti

ti t t t

Aplicando a propriedade da transformada da função tf (t) que resulta na


derivada em s tem-se:

dΓ(s)
L[r̄(t)] = L[tγ(t)] = −
ds
d 1
=− ( )
ds s
d
= − (s−1 )
ds
= −(−1)(s− 2)
−1
=− 2
s
1
L[r̄(t)] = 2
s

8
2.13 Transformada da parábola unitária
A função parábola unitária é definida como:
(
1 2 0, se t ≤ 0
p̄(t) = t γ(t) 1 2
2 2 t , se t > 0

1 2
2t γ(t) p̄(t)

t t t

Aplicando a propriedade da transformada da função tf (t) que resulta na


derivada em s tem-se:

1 1 1 1 dR̄(s)
L[p̄(t)] = L[ t2 γ(t)] = L[ t(tγ(t))] = L[ t(r̄(t))] = −
2 2 2 2 ds
1 d 1
=− ( )
2 ds s2
1 d −2
=− (s )
2 ds
1
= − (−2)(s−3 )
2
1 −2
=−
2 s3
1
L[p̄(t)] = 3
s

9
2.14 Transformada da translação no tempo

L[f (t−T )·γ(t−T )] = e−sT ·L[f (t)·γ(t)]

Nota-se que multiplicamos a função original f (t) por um degrau unitário


γ(t) também deslocado no tempo para que a função resultante não apareça com
os valores de f (t) para quando t < T .

2.15 Transformada de um sinal periódico

1
L [f (t)] = F1 (s)
1 − e−sT

em que F1 (s) representa a transformada de um perı́odo do sinal, sendo que


f1 (t) é zero para qualquer valor fora do perı́odo, ou seja,


0,
 se t < 0
f1 (t) = f (t), se 0 ≤ t < T

0, se t ≥ T

2.16 Transformada da integral de convolução


Z t 
L [f (t) ∗ g(t)] = L f (τ )g(t − τ )dτ = F (s) · G(s)
0

10
3 Exemplo da transformada de um sinal periódico
dente de serra
Dado o sinal periódico dente de serra:

f (t)
A

T t

A transformada desta função é dado por:


1
L [f (t)] = F1 (s)
1 − e−sT
onde a função no tempo f1 (t) tem que ser dado pela forma:

f1 (t)
A

T t

Esta função f1 (t) pode ser escrita como a composição de outras funções.
A
1. Primeira função: fa (t) = Tt · γ(t)

γ(t) fa (t)
A

T t t t

2. Segunda função: fb (t) = − A


T (t − T ) · γ(t − T )

γ(t − T ) fb (t)

t t t

−A A
T t − T (t − T )

11
3. Terceira função: fc (t) = −A · γ(t − T )

γ(t − T ) fc (t)

t t t
−A

Somando as três funções temos

f1 (t)
fa (t) fb (t) fc (t)
A

t t t T t

A
Tt · γ(t) −A
T (t − T ) · γ(t − T )
−A · γ(t − T )

Então:

A A
f1 (t) = · t · γ(t) − · (t − T ) · γ(t − T ) − A · γ(t − T )
T T

   
A A
F1 (s) = L · t · γ(t) − L · (t − T ) · γ(t − T ) − L [A · γ(t − T )]
T T
A A
F1 (s) = · L [t · γ(t)] − · L [(t − T ) · γ(t − T )] − A · L [γ(t − T )]
T T

12
Aplicando as propriedades, temos as transformadas necessárias:

(função rampa)
dΓ(s)
L [t · γ(t)] = −
ds 
d 1
=−
ds s
1
= 2 (transformada da função rampa)
s

(função rampa deslocada)


L [(t − T ) · γ(t − T )] = e−sT · L [t · γ(t)]
1
= e−sT · 2
s

(função degrau deslocada)


1
L [γ(t − T )] = e−sT ·
s

A 1 A 1 1
F1 (s) = · 2 − · e−sT · 2 − A · e−sT ·
T s T s s
1
L [f (t)] = F (s) = · F1 (s)
1 − e−sT

13
4 Transformada Inversa
A transformada inversa de Laplace é dada por:
Z c+j∞
−1 1
f (t) = L [F (s)] = F (s)est ds
2πj c−j∞
para t > 0
c é chamada de abcissa de convergência e é um valor real constante escolhido
à direita do maior ponto singular de F(s).
Corresponde portanto a uma integral fechada que percorre um caminho pa-
ralelo ao eixo imaginário de baixo para cima.
Im

c Re

4.1 Encontrando a transformada inversa


Em geral, não há necessidade de se calcular a integral. Encontra-se a T.I.L. por
decomposição e uso da tabela de transformadas
Dado uma função racional X(s) = N (s)
D(s) , quociente de dois polinômios em
s, representado no Matlab como:
N = [coeficientes do polin^
omio do numerador]
D = [coeficientes do polin^
omio do denominador]
X = tf(N,D)
Pode-se calcular a T.I.L. da seguinte maneira:
1. Expandir em frações parciais
• calcular as raı́zes do denominador D(s)
• fatorar o polinômio do denominador
D(s) = (s − r1 )(s − r2 ) · · · (s − rn )
• montar polinômios de grau 1 ou 2
c1 c2 cn
X(s) = s−r 1
+ s−r 2
+ · · · + s−r n

• calcular as constantes ci
2. Calcular a transformada inversa de cada termo da soma
c1 c2 cn
X(s) = s−r 1
+ s−r 2
+ · · · + s−r n

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4.1.1 Exemplo com raı́zes reais simples
a + bs
Seja X(s) = com r1 6= r2 , raı́zes reais simples
(s − r1 )(s − r2 )
Expandindo em frações parciais temos:
a + bs c1 c2
X(s) = = +
(s − r1 )(s − r2 ) s − r1 s − r2

Para se determinar as constantes multiplica-se toda a equação por um dos


denominadores (s − ri), começando por (s − r1 ):

(a + bs) −
(s  r
1) c1 −
(s  r1) c2 (s − r1 )
= +
 − r1 )(s − r2 )
(s   s − r1
   s − r2
resultando portanto:
a + bs s − r1
= c1 + c2
s − r2 s − r2
Como a equação acima vale para qualquer valor de s, escolhemos s = r1 e
com isso tiramos o valor de c1 :
a + br1 r1 − r1
= c1 + c2 = c1 + c2 · 0
r1 − r2 r1 − r2

a + br1
c1 =
r1 − r2
Fazendo o mesmo para a outra raı́z (s − r2 ) temos:

a + br2
c2 =
r2 − r1
Generalizando para raı́zes reais sem multiplicidade:

ci = (s − ri ) · X(s)|s=ri
Substituindo as constantes calculadas obtemos:
a + br1 1 a + br2 1
X(s) = +
r1 − r2 s − r1 r2 − r1 s − r2
Lembrando que L[e−at ] = s+a
1
podemos obter a resposta no tempo de cada
um dos termos separadamente, resultando:

a + br1 r1 t a + br2 r2 t
x(t) = L−1 [X(s)] = e + e
r1 − r2 r2 − r1

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4.1.2 Exemplo com multiplicidade de raı́zes
a + bs
seja X(s) =
(s − r1 )2 (s − r2 )
a + bs c1 c2 c3
2
= 2
+ +
(s − r1 ) (s − r2 ) (s − r1 ) s − r1 s − r2
multiplica por (s − r1 )2 e faz s = r1
a + br1
= c1
r1 − r2
para calcular c2 , multiplica por (s − r1 )2 e deriva a equação resultante em s

a + bs (s − r1 )2 c3
= c1 + (s − r1 )c2 +
s − r2 s − r2

(s − r1 )2 c3
   
d a + bs d
= c1 + (s − r1 )c2 +
ds s − r2 ds s − r2

(s − r1 )2 c3
 
d  −1
 d
(a + bs)(s − r2 ) = c1 + (s − r1 )c2 +
ds ds s − r2
(s − r2 )b − (a + bs) 2(s − r2 ) − (s − r1 )
2
= 0 + c2 + c3 (s − r1 )
(s − r2 ) (s − r2 )2
fazendo s = r1

(r1 − r2 )b − (a + br1 )
c2 =
(r1 − r2 )2
Generalizando para q raı́zes múltiplas:

dp−1 [(s − ri)q X(s)]



1
cp =
(p − 1)! dsp−1
s=ri

p = 1, . . . , q

e−ri t
 
−1 1
L =
(s − ri )q (q − 1)!tq−1

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4.1.3 Exemplo com Matlab
Obter a transformada de Laplace inversa da equação dada abaixo:

s2 + 4s + 8
H(s) =
s3 + 6s2 + 11s + 6
No Matlab:

D = [1 6 11 6]
roots(D) % Retorna -1 -2 -3

s2 + 4s + 8 s2 + 4s + 8 c1 c2 c3
= = + +
s3 + 6s2 + 11s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3) s+1 s+2 s+3

para descobrir c1 , multiplica os dois lados por (s + 1)

s2 + 4s + 8 c2 c3
= c1 + (s + 1) + (s + 1)
(s + 2)(s + 3) s+2 s+3
fazendo s = −1:
1−4+8
= c1
1·2

c1 = 2.5
Repete-se o procedimento para as outras raı́zes e se obtém:

c2 = −4

c3 = 2.5

Lembrando que L[e−at ] = 1


s+a

x(t) = L−1 [X(s)] = 2.5e−3t − 4e−2t + 2.5e−t


No Matlab

[c p k] = residue([1 4 8], [1 6 11 6])


% c = constantes
% p = raı́zes

ou ainda:

syms s
ilaplace((s^2 + 4*s + 8)/(s^3 + 6*s^2 + 11*s + 6))

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5 Solução da Equação Diferencial por Laplace
1. Aplicar a transformada de Laplace na equação diferencial
2. Aplicar as condições iniciais
3. Obter a equação da transformada de Laplace da resposta desejada
4. Aplicar a transformada inversa de Laplace
5. O resultado obtido é a solução completa

5.1 Exemplo de sistema de segunda ordem


2ẍ + 7ẋ + 3x = 0
x(0) = 3
ẋ(0) = 0
 
df (t)
L = sF (s) − f (0)
dt
 2 
d f (t)
L = s2 F (s) − sf (0) − f 0 (0)
dt2

2(s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0)) + 7(sX(s) − x(0)) + 3X(s) = 0


2(s2 X(s) − s · 3) + 7(sX(s) − 3) + 3X(s) = 0
X(s)(2s2 + 7s + 3) = 6s + 21

6s + 21
X(s) =
2s2 + 7s + 3
3.6 0.6
X(s) = −
s + 0.5 s + 3

x(t) = 3.6e−0.5t − 0.6e−3t

5.2 Transformada de Laplace do S.S.O. com condições ini-


ciais nulas
a2 ẍ + a1 ẋ + a0 x = b0 u
x(0) = 0
ẋ(0) = 0

a2 s2 X(s) + a1 sX(s) + a0 X(s) = b0 U (s)

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5.3 Função de Transferência
Dada a transformada de Laplace de uma equação diferencial com condições
iniciais (C.I.) nulas,

a2 s2 Y (s) + a1 sY (s) + a0 Y (s) = b0 U (s)


pode-se reorganizar algebricamente a expressão para se obter a relação entre
saı́da e entrada.
Colocando em evidência Y (s) temos:

(a2 s2 + a1 s + a0 )Y (s) = b0 U (s)

Dividindo s saı́da Y (s) pela entrada U (s) obtem-se como resultado um mo-
delo matemático escrito na forma de função de transferência:

Y (s) b0
= 2
U (s) a2 s + a1 s + a0

Pode-se representar o sistema resultante na forma de diagrama de bloco:

U (s) b0 Y (s)
a2 s2 + a1 s + a0

Ou ainda na forma utilizando os sinais no tempo:

u(t) b0 y(t)
a2 s2 + a1 s + a0

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