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Conceitos Básicos:
• Procedimento cálculo de transformada.
• Procedimento cálculo de transformada inversa.
• Propriedades básicas.
1
Transformada de Laplace
March 5, 2020
1 Introdução
A transformada de Laplace de uma função causal é dada por:
Z +∞
L[f (t)] = F (s) = f (t)e−st dt
0
onde s é uma variável livre que assume valores no plano complexo.
Im
Re
2
2 Propriedades
2.1 Propriedade de linearidade
Obedece o princı́pio de superposição:
• lim sF (s)
s→0
• L[f (t)]
• lim sF (s)
s→+∞
• L[f (t)]
3
2.5 Transformada da integral
Z
1
L f (t)dt = F (s), para condições iniciais nulas
s
4
1 jwt −jwt
L[cos(ωt)] = L e +e
2
1
L ejwt + L e−jwt
=
2
1 1 1
= +
2 s − jw s + jw
1 (s + jw) + (s − jw)
=
2 (s − jw)(s + jw)
1 2s
=
2 s2 + w2
s
L[cos(ωt)] = 2
s + w2
Nota-se que o impulso unitário δ(t) é uma função que possui portanto um
retângulo de base infinitesimal, altura infinita e área unitária no ponto t = 0.
5
L[δ(t)] = L[ lim f (t)]
t0 →0
Z +∞
= lim f (t)e−st dt
0 t0 →0
Z +∞
= lim f (t)e−st dt
t0 →0 0
Z t0
1 −st
= lim e dt
t0 →0 0 t0
1 t0 −st
Z
= lim e dt
t0 →0 t0 0
t
1 1 −st 0
= lim e
t0 →0 t0 −s
0
1 −st t0
= lim e 0
t0 →0 −st0
1
e−st0 − 1
= lim
t0 →0 −st0
e−st0 − 1
= lim
t0 →0 −st0
e−st0 − 1
d
dt0 (e−st0 − 1)
lim = lim d
t0 →0 −st0 t0 →0
dt0 (−st0 )
−st0
−se
= lim
t0 →0−s
= lim e−st0
t0 →0
=1
Portanto,
L[δ(t)] = 1
.
6
2.11 Transformada do degrau unitário
A função do degrau unitário γ(t) é definida como:
γ(t)
(
0, se t ≤ 0
γ(t) =
1, se t > 0 t
Z +∞
L[γ(t)] = 1 · e−st dt
0
Z +∞
= e−st dt
0
+∞
1 −st
= e
−s 0
1 −st +∞
= e 0
−s
1
= [0 − 1]
−s
1
L[γ(t)] =
s
( (
0, se t ≤ 0 0, se t ≤ 0 1 1
γ(t) = = ⇒
= L [γ(t)] = = .
1, se t > 0 e−0·t , se t > 0 s+0 s
7
2.12 Transformada da rampa unitária
A função rampa unitária é definida como:
(
0, se t ≤ 0
r̄(t) = tγ(t) =
t, se t > 0
t γ(t) r̄(t)
ti
ti t t t
dΓ(s)
L[r̄(t)] = L[tγ(t)] = −
ds
d 1
=− ( )
ds s
d
= − (s−1 )
ds
= −(−1)(s− 2)
−1
=− 2
s
1
L[r̄(t)] = 2
s
8
2.13 Transformada da parábola unitária
A função parábola unitária é definida como:
(
1 2 0, se t ≤ 0
p̄(t) = t γ(t) 1 2
2 2 t , se t > 0
1 2
2t γ(t) p̄(t)
t t t
1 1 1 1 dR̄(s)
L[p̄(t)] = L[ t2 γ(t)] = L[ t(tγ(t))] = L[ t(r̄(t))] = −
2 2 2 2 ds
1 d 1
=− ( )
2 ds s2
1 d −2
=− (s )
2 ds
1
= − (−2)(s−3 )
2
1 −2
=−
2 s3
1
L[p̄(t)] = 3
s
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2.14 Transformada da translação no tempo
1
L [f (t)] = F1 (s)
1 − e−sT
0,
se t < 0
f1 (t) = f (t), se 0 ≤ t < T
0, se t ≥ T
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3 Exemplo da transformada de um sinal periódico
dente de serra
Dado o sinal periódico dente de serra:
f (t)
A
T t
f1 (t)
A
T t
Esta função f1 (t) pode ser escrita como a composição de outras funções.
A
1. Primeira função: fa (t) = Tt · γ(t)
γ(t) fa (t)
A
T t t t
γ(t − T ) fb (t)
t t t
−A A
T t − T (t − T )
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3. Terceira função: fc (t) = −A · γ(t − T )
γ(t − T ) fc (t)
t t t
−A
f1 (t)
fa (t) fb (t) fc (t)
A
t t t T t
A
Tt · γ(t) −A
T (t − T ) · γ(t − T )
−A · γ(t − T )
Então:
A A
f1 (t) = · t · γ(t) − · (t − T ) · γ(t − T ) − A · γ(t − T )
T T
A A
F1 (s) = L · t · γ(t) − L · (t − T ) · γ(t − T ) − L [A · γ(t − T )]
T T
A A
F1 (s) = · L [t · γ(t)] − · L [(t − T ) · γ(t − T )] − A · L [γ(t − T )]
T T
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Aplicando as propriedades, temos as transformadas necessárias:
(função rampa)
dΓ(s)
L [t · γ(t)] = −
ds
d 1
=−
ds s
1
= 2 (transformada da função rampa)
s
A 1 A 1 1
F1 (s) = · 2 − · e−sT · 2 − A · e−sT ·
T s T s s
1
L [f (t)] = F (s) = · F1 (s)
1 − e−sT
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4 Transformada Inversa
A transformada inversa de Laplace é dada por:
Z c+j∞
−1 1
f (t) = L [F (s)] = F (s)est ds
2πj c−j∞
para t > 0
c é chamada de abcissa de convergência e é um valor real constante escolhido
à direita do maior ponto singular de F(s).
Corresponde portanto a uma integral fechada que percorre um caminho pa-
ralelo ao eixo imaginário de baixo para cima.
Im
c Re
• calcular as constantes ci
2. Calcular a transformada inversa de cada termo da soma
c1 c2 cn
X(s) = s−r 1
+ s−r 2
+ · · · + s−r n
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4.1.1 Exemplo com raı́zes reais simples
a + bs
Seja X(s) = com r1 6= r2 , raı́zes reais simples
(s − r1 )(s − r2 )
Expandindo em frações parciais temos:
a + bs c1 c2
X(s) = = +
(s − r1 )(s − r2 ) s − r1 s − r2
(a + bs) −
(s r
1) c1 −
(s r1) c2 (s − r1 )
= +
− r1 )(s − r2 )
(s s − r1
s − r2
resultando portanto:
a + bs s − r1
= c1 + c2
s − r2 s − r2
Como a equação acima vale para qualquer valor de s, escolhemos s = r1 e
com isso tiramos o valor de c1 :
a + br1 r1 − r1
= c1 + c2 = c1 + c2 · 0
r1 − r2 r1 − r2
a + br1
c1 =
r1 − r2
Fazendo o mesmo para a outra raı́z (s − r2 ) temos:
a + br2
c2 =
r2 − r1
Generalizando para raı́zes reais sem multiplicidade:
ci = (s − ri ) · X(s)|s=ri
Substituindo as constantes calculadas obtemos:
a + br1 1 a + br2 1
X(s) = +
r1 − r2 s − r1 r2 − r1 s − r2
Lembrando que L[e−at ] = s+a
1
podemos obter a resposta no tempo de cada
um dos termos separadamente, resultando:
a + br1 r1 t a + br2 r2 t
x(t) = L−1 [X(s)] = e + e
r1 − r2 r2 − r1
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4.1.2 Exemplo com multiplicidade de raı́zes
a + bs
seja X(s) =
(s − r1 )2 (s − r2 )
a + bs c1 c2 c3
2
= 2
+ +
(s − r1 ) (s − r2 ) (s − r1 ) s − r1 s − r2
multiplica por (s − r1 )2 e faz s = r1
a + br1
= c1
r1 − r2
para calcular c2 , multiplica por (s − r1 )2 e deriva a equação resultante em s
a + bs (s − r1 )2 c3
= c1 + (s − r1 )c2 +
s − r2 s − r2
(s − r1 )2 c3
d a + bs d
= c1 + (s − r1 )c2 +
ds s − r2 ds s − r2
(s − r1 )2 c3
d −1
d
(a + bs)(s − r2 ) = c1 + (s − r1 )c2 +
ds ds s − r2
(s − r2 )b − (a + bs) 2(s − r2 ) − (s − r1 )
2
= 0 + c2 + c3 (s − r1 )
(s − r2 ) (s − r2 )2
fazendo s = r1
(r1 − r2 )b − (a + br1 )
c2 =
(r1 − r2 )2
Generalizando para q raı́zes múltiplas:
p = 1, . . . , q
e−ri t
−1 1
L =
(s − ri )q (q − 1)!tq−1
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4.1.3 Exemplo com Matlab
Obter a transformada de Laplace inversa da equação dada abaixo:
s2 + 4s + 8
H(s) =
s3 + 6s2 + 11s + 6
No Matlab:
D = [1 6 11 6]
roots(D) % Retorna -1 -2 -3
s2 + 4s + 8 s2 + 4s + 8 c1 c2 c3
= = + +
s3 + 6s2 + 11s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3) s+1 s+2 s+3
s2 + 4s + 8 c2 c3
= c1 + (s + 1) + (s + 1)
(s + 2)(s + 3) s+2 s+3
fazendo s = −1:
1−4+8
= c1
1·2
c1 = 2.5
Repete-se o procedimento para as outras raı́zes e se obtém:
c2 = −4
c3 = 2.5
ou ainda:
syms s
ilaplace((s^2 + 4*s + 8)/(s^3 + 6*s^2 + 11*s + 6))
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5 Solução da Equação Diferencial por Laplace
1. Aplicar a transformada de Laplace na equação diferencial
2. Aplicar as condições iniciais
3. Obter a equação da transformada de Laplace da resposta desejada
4. Aplicar a transformada inversa de Laplace
5. O resultado obtido é a solução completa
6s + 21
X(s) =
2s2 + 7s + 3
3.6 0.6
X(s) = −
s + 0.5 s + 3
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5.3 Função de Transferência
Dada a transformada de Laplace de uma equação diferencial com condições
iniciais (C.I.) nulas,
Dividindo s saı́da Y (s) pela entrada U (s) obtem-se como resultado um mo-
delo matemático escrito na forma de função de transferência:
Y (s) b0
= 2
U (s) a2 s + a1 s + a0
U (s) b0 Y (s)
a2 s2 + a1 s + a0
u(t) b0 y(t)
a2 s2 + a1 s + a0
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