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En vista que todos los cuerpos reales son deformables para ciertos valores de
fuerzas, aquellos que consideramos como rígidos serán dentro de un cierto
rango de valor de la fuerza. Un mismo cuerpo por tanto tiene un espacio para
un determinado valor de fuerza que se comporta como cuerpo rígido y otro no.
Rotación pura.-
1. Posición angular.-
P (x,y)
r S
θ
O
Eje de referencia
Si centramos nuestra atención en una partícula (P) elemento del disco, que se
encuentra rotando en dirección anti horaria y conocemos que la distancia de O
a P es r, podemos establecer que su posición puede estar dada por (x, y) en
coordenadas rectangulares, (r, θ) en el de coordenadas polares etc.
Una de las ventajas de esta notación es que solamente varia una coordenada
con el tiempo y esta es θ, pues r es constante. Al tomar el sistema de
coordenadas rectangulares las dos coordenadas varían con el tiempo.
La relación con el ángulo θ y la longitud del arco s de la figura viene dado por
S= r θ (Ec. 1)
2. Desplazamiento angular.-
Δθ A
θ2 θ1
Matemáticamente se expresa
∆θ = θ1- θ2 (Ec. 2)
3. Velocidad angular.-
ω = ∆θ/∆t (Ec. 3)
ω2 = ω1 + α∆t (Ec. 4)
donde:
ω2 es la velocidad angular del cuerpo rígido (por tanto de todos los
puntos elementos del mismo) al tiempo t2
Si el cuerpo rígido gira con igual valor de velocidad angular en todos los
tiempos entonces este valor es igual al de la velocidad angular media en dicho
intervalo y además la velocidad angular del movimiento es constante
P (x,y)
r S
θ
Oω
Eje de referencia
∆ ω = ω2 - ω1 (Ec. 5)
Donde
ω2 - ω1 son los valores de las velocidades angulares a los tiempos t2 y t1, y ;
t1 y t2 son los tiempos en que inicia y finaliza el periodo de análisis del
movimiento respectivamente
y
y
x
x ω
ω
z
z
Figura a Figura b
y
y
z ω2 x
z ω
Figura a Figura b
Si se realiza la resta entre ω 2 y ω tenemos
ω2
Δω ω
5. Aceleración.-
α = ∆ω/∆t (Ec. 7)
θ2 = θ1 + ω1 ∆t + ½ α ∆t2 (Ec. 8)
ω2 = ω1 + α ∆t (Ec. 9)
donde
ω 30o
x
z α
θ2 = θ1 + ω1 ∆t + ½ α ∆t2 , y;
velocidad es
ω2 = ω1 + α ∆t
-2
donde t2 es 5 segundos, t1 es cero segundos w = 2k, α = 2 s y θ1 = 30º =
π/6 rad .
Cálculo
De la posición
De la velocidad angular
ω2 = 2k + 2k*5
= 12k
Análisis de resultado
α ºP
α P
r
a
A partir de los datos y resultados del ejemplo 1 y considerando que una de las
partículas del radio vector se encuentra a 15 cm. Del centro de giro. Para dicha
partícula determine la
1. Posición
2. Velocidad a los 5 segundos
3. Componente tangencial y radial de la aceleración a los 5 segundos
30o
x x
z
z
Cálculo
De la velocidad angular
ω2 = 12k
= 6,38i – 13,58j cm
w×r = v
64,8
12k×(6,38i – 13,58j) cms-1 = v
AT = α×r
2k×(6,38i – 13,58j)cms-2
AN= w×v
Velocidad
AT
AN