Introdução ao Método dos Elementos Finitos

Capitulo 1
1.1 Leis de Newton
1.2 Matrix Algebra and Techniques (Algebra de Matriz e Técnicas)

Capitulo 2
2.1 Princípio dos Trabalhos Virtuais
2.2 Sistema de Partículas em Equilíbrio Estático
2.3 Cálculo Variacional
2.4 Método de Euler-Lagrange
2.5 Método de Rayleigh-Ritz
2.6 Método de Galerkin

Capitulo 3
3.1 Princípio de D´Alembert
3.2 Princípio de Hamilton
3.3 Equações de Lagrange

Capitulo 4
4.1 O Método dos Elementos Finitos
4.1.1Teoria de Vigas
1. Teoria da Viga de Euler-Bernoulli
2. Teoria da Viga Timoshenko
4.1.2 Teoria de Placas e Cascas

Capitulo 5
5.1 Introdução ao Método dos Elementos Finitos Aplicado à Modelagem Dinâmica de
Estruturas
5.1.1 Aplicações da Equação de Euler-Lagrange

Capitulo 6
6.1 Análise de Vibrações
1. Livre
2. Forçada

1 - INTRODUÇÃO

1.1 - MOVIMENTO HARMÔNICO

1.2 - ANÁLISE HARMÔNICA
1.3 - COMPUTAÇÃO NUMÉRICA DOS COEFICIENTES
1.4 - PROGRAMA COMPUTACIONAL

2 – VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE

2.1 - VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE

2.2 - VIBRAÇÃO LIVRE COM AMORTECIMENTO VISCOSO
3 - VIBRAÇÃO EXCITADA HARMONICAMENTE

3.1 - EQUAÇÃO DE MOVIMENTO

3.2 - RESPOSTA DE UM SISTEMA NÃO-AMORTECIDO SOB FORÇA
HARMÔNICA
3.3 - RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO SOB FORÇA HARMÔNICA

4 - VIBRAÇÕES SOB CONDIÇÕES FORÇANTES GERAIS

4.1 - RESPOSTA SOB FORÇA PERIÓDICA GERAL

4.2 - RESPOSTA SOB FORÇA PERIÓDICA DE FORMA IRREGULAR
4.3 - INTEGRAL DE CONVOLUÇÃO

5 - SISTEMAS DE MÚLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE

5.1 - USO DA SEGUNDA LEI DE NEWTON PARA OBTENÇÃO DAS

EQUAÇÕES DE MOVIMENTO
5.2 - COEFICIENTES DE INFLUÊNCIA
5.3 - COEFICIENTES DE INFLUÊNCIA DE FLEXIBILIDADE
5.4 - EXPRESSÕES DA ENERGIA CINÉTICA E POTENCIAL NA
FORMA MATRICIAL
5.5 - COORDENADAS GENERALIZADAS
5.6 - EQUAÇÕES DE LAGRANGE
5.7 - PROBLEMA DE AUTOVALOR
5.8 - SOLUÇÃO DO PROBLEMA DE AUTOVALOR
5.9 - ORTOGONALIDADE DOS MODOS NORMAIS
5.10 - TEOREMA DA EXPANSÃO

6 - DETERMINAÇÃO DE FREQUÊNCIAS NATURAIS E FORMAS MODAIS

6. 1 - MÉTODO DA ITERAÇÃO MATRICIAL

6.2 - COMPUTAÇÃO DAS FREQUÊNCIAS NATURAIS
INTERMEDIÁRIAS

7 - SISTEMAS CONTÍNUOS

7.1 - VIBRAÇÃO TRANSVERSAL DE UM CABO

7.2 - VIBRAÇÃO LONGITUDINAL DE UMA BARRA
7.3 - VIBRAÇÃO TORCIONAL DE UM EIXO
7.4 - VIBRAÇÃO LATERAL DE VIGAS

Capitulo 7
Métodos Numéricos
1. Newmark
2. Redução de Guyan
3. Método de Runge-Kutta
Capitulo 8
Dinâmica de Estruturas

Capitulo 9
Materiais Compositos

Capitulo 10
MEF na Dinâmica de Rotores

Um homem poderá ser temido e respeitado no planeta em razão dos títulos que venha
a adquirir pela convenção humana, mas se não progrediu nas suas ideias,
aperfeiçoando-se no trabalho comunitário, guarda consigo a mente restrita e
enfermiça das mentes extraviadas, que na morte lutam com ideias fixas, que se
situam entre a ignorância e o primitivismo, entre a amnésia e o desespero do bem
perdido, gastando muito tempo para se reajustar, e rebaixado pelas próprias ações,
perdendo a noção da beleza que santifica, entrega-se a lastimáveis rebaixamento, em
que os gritos da inconsciência são frequentes.

Capitulo 1
Leis de Newton

1ª Lei de Newton - Princípio da Inércia

"Um corpo em repouso tende a permanecer em repouso, e um corpo em movimento
tende a permanecer em movimento."
Então, conclui-se que um corpo só altera seu estado de inércia, se alguém, ou alguma
coisa aplicar nele uma força resultante diferente se zero.

Se F=0, logo v=constante. (1.01)

 
2ª Lei de Newton - Princípio Fundamental da Dinâmica
Quando aplicamos uma mesma força em dois corpos de massas diferentes observamos
que elas não produzem aceleração igual.
A 2ª lei de Newton diz que a Força é sempre diretamente proporcional ao produto da
aceleração de um corpo pela sua massa, ou seja:

dp d
F  ( mv) (1.02)
dt dt

ou em módulo: F=ma.
 
Onde:
F é a resultante de todas as forças que agem sobre o corpo (em N);
m é a massa do corpo a qual as forças atuam (em kg);
a é a aceleração adquirida (em m/s²).
A unidade de força, no sistema internacional, é o N (Newton), que equivale a kg m/s²
(quilograma metro por segundo ao quadrado).
Exemplo:
Quando uma força de 12N é aplicada em um corpo de 2kg, qual é a aceleração
adquirida por ele?
F=ma
12=2a
a=6m/s²

Força de Tração
 
Dado um sistema onde um corpo é puxado por um fio ideal, ou seja, que seja
inextensível, flexível e tem massa desprezível.

Podemos considerar que a força é aplicada no fio, que por sua vez, aplica uma força no
corpo, a qual chamamos Força de Tração  .

 
3ª Lei de Newton - Princípio da Ação e Reação
Quando uma pessoa empurra um caixa com uma força F, podemos dizer que esta é uma
força de ação, mas, conforme a 3ª lei de Newton, sempre que isso ocorre, há uma outra
força com módulo e direção iguais, e sentido oposto a força de ação, esta é chamada
força de reação.
Esta é o princípio da ação e reação, cujo enunciado é:
"As forças atuam sempre em pares, para toda força de ação, existe uma força de
reação."

F12   F21 (1.03)

Onde os vetores e são claramente colineares.

1.2 Matrix Algebra and Techniques

Falta o bla bla bla...e mais bla.

Ex.1.1- Demonstrar que para uma matriz ortogonal [A], o determinante de [A] é 1
ou -1.
Solução:
[A]T=[A]-1=I => matriz ortogonal => a inversa é a transposta

[A][A]-1=I

Pelo Teorema de Binet o Determinante do produto é igual ao produto dos

determinantes. (Desde que as matrizes sejam quadradas e de mesma ordem, óbvio.)

det[A.B] = det[A] det[B]

det[A]T = det[A]

logo => det[A].det[A]T = det([A][A]T) = det[I]=1

portanto => (det[A])2 = (1)2

det2[A] =1 => det  A  1  1

Ex.1.2 – Se [A] e [B] são duas matrizes quadradas da ordem n. Demonstrar que,
n n
Tr  A  B    Aik Bki .
i 1 k 1

Solução:

[A][B] = [C]

n
onde Cij   aik .bkj ;i=1,...,n e j=1,...,n
k 1
 n
Tr [C ]nxn   Cii
k 1

n n
Tr [ A][ B ]   aik bki
i 1 k 1

Ex.1.3 – Sendo [A] uma matriz quadrada simétrica, e tem-se a matriz [T] da
ordem nm, demonstrar que o produto [T]T[A][T] é uma matriz simétrica.

Solução:

Matriz simétrica [A] = [A]T

Sendo [C][T]T[A][T]

[C] = [C]T
Portanto [C]T = ([T]T[A][T])T

([T]T[A][T])T = [T]T[A]T([T]T)T
Propriedade das matrizes ([T]T)T = [T]

Portanto, tem-se [C]T = [T]T[A][T] = [C] =>[C] = [C]T

Ex.1.4-Escrevendo uma forma quadrática,

F  x1 , x2 ,..., xn   1
2
x [a]{x}
T

onde [a] é uma matriz simétrica, demonstrar que,

 F 
    a   x
 x 

T
 F   F F 
Onde     .
 x   x1 xn 

Solução:
Considerando a função F como produto de duas funções F = pq onde p=1/2{x}T e
q = [a]{x}, fazendo

F  p   q 
  q  p 
x  x   x 
Onde
pi  1 x i e qi   aik xk
2 k

Logo
 pi pi 1
0 para j  i ou  para j i
x j x j 2

qi
 aij
x j

1
 x (1,n ) [a]n,n  x n ,1
T
F
2

F  p   q  1
  q  p   (0,..., ( j ) ,..., 0)
x j  x j 
 x j
  2

 
    
   1  
 aik xk    ... xi ...   aij 
 k   2  
    

Onde

1 1
 2a
k
jk xk   xi aij
i 2

Se [a] é uma matriz simétrica a x

i
ij i

Portanto
T
 F   
    ... aik xk ... 
 x   k 

Onde

 
  
 
[a ] x   aik xk 
 x 
  

Ex.1.5 – As matrizes [A] e [B] são dadas por,

  7 3,5 cos   s en 
[ A]    e [ B]  
 3,5 3,5   sen cos  

Determinar o valor do ângulo θ que diagonalisa o produto [B]T[A][B].

Solução:
Propriedades => [A]=[A]T => quando a matriz for simétrica
[C]=[B]T[A][B] => matriz simétrica
Matriz diagonal, quando é quadrada e aij=0 para i≠j

i j
 C11 C12  C 0 
C   [ B]   11   C12  C21  0
 21 C22  C  0  0 C22 
ij

Portanto
 C  22   B  22  A 22  B  22
T

C C12   cos   sen   x z   cos   sen 

 C  22  C11 
C22   sen
 21 cos    z y   sen cos  

C11 0   x cos   zsen z cos   ysen  cos   sen 

 0 C     sen x  cos  z  sen z  cos  y   sen cos  
 22   

C12  0   x cos   zsen    sen    z cos   ysen   cos  

0   x cos  sen  zsen 2  z cos 2   ysen cos 

0  z   sen 2  cos 2    sen cos   y  x 

cos 2   sen 2  sen cos 

 x  y onde  
 x  y
z z

Dividindo por (senθcosθ) temos:

cos 2   sen 2 cos  sen

   
sen cos  sen cos 

Portanto

   tg   tg
1
multiplicando tg

tg  1  tg 2  tg 2  tg  1  0
Aplicando à formula de Báskara, tem-se:

   2  4     2  4 
tg     arctg  
2  2 
 


 x  y 
7  3,5
   1
Sendo
z 3,5

Concluindo, tem-se:

  1 5 
1 1  arctg  
 1  4 
2
  2 
  arctg  
 2   1 5 
    arctg  
 2
  2 

  arctg  2   58, 28

 cos  58, 28º   sen  58, 28º  

B 
 sen  58, 28º  cos  58, 28º  

0,52573 0,85065
B 
0,85065 0,52573 

1,3368 0 
 B   A  B   
T

 0 9,16309 

   1,336
auto  valores  1
2  9,16309
Capitulo 2

2.1 Princípio dos Trabalhos Virtuais

2.2 Sistema de Partículas em Equilíbrio Estático
2.3 Cálculo Variacional

Introdução ao Cálculo Variacional

O cálculo das variações apresenta grande relação com outros ramos da matemática
como geometria e equações diferenciais, e com a física, em especial na mecânica
clássica.
Seu centro é a busca pelo extremo e, nesse sentido, guarda semelhanças com a
otimização. Entretanto, encontra extremos de funcionais (mapeamento de um conjunto
de funções aos números reais) e não para funções, demonstrando sua complexidade.
O estudo do cálculo das variações é tão antigo quanto o próprio cálculo, e as duas
teorias tiveram desenvolvimento concomitante durante os séculos XVIII (irmãos
Bernoulli, Newton, Euler, Lagrange), XIX (Jacobi, Weierstrass) e o início do século XX
(Noether, Lebesgue).
A relação do cálculo das variações com a mecânica clássica transcende a esfera de
ferramenta matemática, alcançando a posição de “filosofia” geral. Mais ainda, essa
teoria é também aplicada em eletromagnetismo, em economia, no planejamento urbano
e em diversos outros setores.

Necessidade de solução de alguns problemas da época.

Relaciona-se com os funcionais (função de uma função).
x2

Seja a expressão I   F  y ( x), x  dx Eq. 2.3.01

x1

Para cada valor de y(x), I terá um valor característico e também não dependerá de x pois
a integração é feita sobre esta variável.

2.4 Método de Euler-Lagrange

Ex.2.1 – Para a barra da Figura 1, em estado de tração-compressão, a expressão da

energia potencial total é dada por

L
 EA  du 
2

 p       Q( x )u  dx
0 
2  dx  

Figura 1

Onde Q(x) é uma carga axial externa por unidade de comprimento, E é o módulo
de Young, A é a área da seção da barra e u é o deslocamento axial. Obter a
equação de Euler-Lagrange do problema e as condições de contorno.

Solução:
 L
I   F ( x, u, u, u) dx
0

u ( x)  u ( x)   ( x)

L
 EA  du d 
2

 p ( )        Q( x)  u     dx
0  2  dx dx  

L
 EA  du 2  d d d  EA  du 
2

 p ( )       Q ( x )  u             Q( x )u 
0  2  dx   du du  du  2  dx 
2
      EA  du 
 Q( x )u   0     dx
3
        
2!  u u  u   2  dx  

d p L
 d d d  EA  du 
2

( )            Q ( x ) u  dx  0
d  0 0  du du du  2  dx  

d p L
F
L
d  F 
L
d 2  F  F
L
F
L
d F
L

( )   dx     dx    2   dx     0
d  0 0
u 0
dx  u   0
dx  u   u  0 u  0 dx u  0
L
d p L
 F d  F  d 2  F     F d F  F
L

( )        2  dx        0
d  0 0  u dx  u   dx  u      u  dx u   0 u  0

Com η e η’ são arbitrários em 0 ≤ x ≤ L, podemos assumir qualquer valor, neste caso,

igual a zero.
Portanto:

F d  F  d 2  F 
      0  Equação de Euler  Lagrange
u dx  u   dx 2  u  

Como

 EA  du 2   EA 2 
F     Q  x  udx F  u Q  x u
 2  dx    2 

dF d  EA 2 
  u   Q  x  u   Q ( x )
du du  2 

d  F  d    EA 2   d  EA
 2u     EAu  EAu
d
     u  Q  x  u    
dx  u  dx  u  2   dx  2  dx

d2    uEA 2 
dx 2  u   2 u   Q  x  u    0  EAu  Q( x )  0
  
Condições de Contorno

u  x  L   0 
Prescrita    engastada
u   x  L   0 

F d  F 
    0  para x0
u dx  u  
Natural 
F
0 por tan to  EAu( x  0)  0 extremidade livre
u 

Ex.2.2 – A expressão da energia potencial total de uma viga em flexão da Figura 2

é dada por,

L
 EI   d 2 w 
2

 p      2   Q( x) w dx
0 
2   dx  

Figura 2

Obter a equação de Euler-Lagrange e as condições de contorno do problema.

L
I   F ( x, w, w, w)dx
0

F d  F  d 2  F  d 3  F 
      0
w dx  w  dx 2  w  dx 3  w 

como
d 3  F  d  F 
 0 e  0
dx3  w  dx  w 

F   EI 2 
  w  Q  x  w
w w  2 
 F   EI 2 
  w  Q  x  w  Q  x  w
w w  2 

d  F  d    EI 2 
     w  Q  x  w    0
dx  w  dx  w  2 

d 2  F  d 2    EI 2   d  EI 
2

    w  Q  x  w   w   EIw IV
dx 2  w  dx 2  w  2  dx 2 
 2 

Portanto

Q  x  w  EIwIV  0  EIw IV  Q  x  w  0  Euler  Lagrange

Condições de Contorno

 w  x  0   0 
Prescrita → x  0     engastada
 w  x  0   0 

 F d  F  
       0  EIw x  L  0 
 w dx  w  x  L 
Natural → x  L     livre
 F 
 0  EIw x  L  0
 w x  L 


2.5 Método de Rayleigh-Ritz

2.6 Método de Galerkin
Capitulo 3
3.1 Princípio de D´Alembert
3.2 Princípio de Hamilton
3.3 Equações de Lagrange

Capitulo 4
4.1 O Método dos Elementos Finitos
4.1.1Teoria de Vigas

A demanda por sistemas com alta velocidade, baixo custo e baixo consumo de energia
tem motivado a introdução de partes flexíveis em muitos sistemas mecânicos como,
estruturas aéreas, manipuladores robóticos flexíveis, rotores flexíveis, etc.
Isto remete ao estudo de sistemas mecânicos compostos, tanto por partes rígidas, quanto
por parte flexíveis, que são usualmente descritas por combinação de equações
diferenciais de segunda ordem ordinárias e parciais.
Muito destes sistemas mecânicos são naturalmente modelados como vigas.
Uma compreensão completa do comportamento ou resposta de estruturas desse tipo é
fundamental, tanto para o projeto, quanto para prevenção e análise de falhas estruturais.

Para se determinarem as matrizes que compõem a equação de movimento do conjunto

rotativo, utiliza-se a teoria de vigas.
As teorias mais usualmente utilizadas são as de Euler-Bernoulli e de Timoshenko.

Elementos de Viga Segundo:

A teoria da viga de Euler-Bernoulli é a teoria elementar da flexão.

A teoria da viga de Timoshenko inclui o efeito da deformação pelo cisalhamento
transversal.
Como resultado, um plano normal a viga antes da deformação axial não mais permanece
normal a mesma.
A teoria de terceira ordem, o seu campo de deslocamento acomoda a variação
quadrática da tensão e da deformação por cisalhamento transversal, e não há nenhuma
necessidade de usar fatores de correção de cisalhamento.
 1. Teoria da Viga de Euler-Bernoulli

Teoria elementar da flexão de viga ou teoria de Euler-Bernoulli

2. Teoria da Viga Timoshenko

Efeito da força axial

Efeitos da inércia de rotação e da deformação por cisalhamento

4.1.2 Teoria de Placas e Cascas (Kirchoff)

Seção transversal à linha neutra continua perpendicular, mesmo na

condição deformada
Não há cisalhamento fora do plano
Deformações translacionais no plano são desprezíveis
Capitulo 4

O Método dos Elementos Finitos

Introdução
O método dos elementos finitos (FEM) é uma ferramenta numérica poderosa para
resolver equações diferencias parciais.
Muitos problemas físicos e de engenharia em meios contínuos são descritos por
equações diferenciais parciais. A solução destes problemas na sua forma analítica
(fechada) de forma exata só é possível para sistemas muito simples.
Assim, para sistemas mais complexos envolvendo geometrias e condições de contorno
mais sofisticadas não é possível se obter uma solução exata.
Nestes casos deve-se optar por procedimentos de aproximação com precisão aceitável
para a aplicação de engenharia em questão.

Inúmeros métodos de precisão para solução destes problemas são usa- dos em
engenharia entre eles pode-se destacar: método dos elementos de contorno, método das
diferenças finitas, método dos volumes finitos, método de Galerkin, método de
Rayleigh-Ritz e o método dos elementos finitos. Deve ficar claro ao estudante que
nenhum destes métodos pode ser considerado superior ao outro. Isto depende do tipo de
aplicação, solução desejada, capacidade computacional, etc. que um engenheiro tem em
mãos no momento de resolver um problema de engenharia. O FEM acabou se tornando
o mais popular de todos, sobretudo pelo aparecimento de diferentes pacotes de software
comercias sobre o assunto, como por exemplo o ANSYS, NASTRAN/PATRAN,
ADAMS, ABAQUS, FEMAPE. NXNASTRAN, etc.

A ideia básica do FEM é realizar uma divisão do domínio de integração de uma

estrutura ou sistema de interesse em um conjunto de pequenas regiões, chamadas de
elementos finitos transformando o domínio de contínuo para discreto. Esta divisão do
domínio é conhecida como malha ou grid, que nada mais é do que o conjunto de
elementos finitos resultante da discretização. A malha é formada de elementos
compostos de faces e nós, que são pontos de intersecção e ligação entre os elementos. A
grande "sacada" do FEM é não buscar uma função admissível que satisfaça as
condições de contorno para todo o domínio, o que pode ser praticamente impossível em
um problema complexo, e sim buscar estas soluções em cada elemento separadamente.
Suponha que o funcional para um elemento seja Ψ, sua soma sobre a malha i com n
elementos corresponde ao funcional de todo o domínio:

n
   i
i1

A crescente complexidade das estruturas e a sofisticação dos computadores digitais têm

servido como instrumento no desenvolvimento de novos métodos de análise,
particularmente do método dos elementos finitos. O fundamento do método é a
disponibilidade de uma formulação para explorar a automação computacional para a
análise de sistemas irregulares. O método considera uma estrutura complexa como uma
montagem de elementos finitos, onde cada uma desses elementos é parte de um membro
estrutural contínuo.

EQUAÇÃO DE MOVIMENTO DE UM ELEMENTO

For illustration, the finite element model of a plano-milling machine structure (Fig.
4.1a) is shown in Fig. 4.1(b). In this model, the columns and the overarm are
represented by tri- angular plate elements and the cross slide and the tool holder are
represented by beam ele- ments [12.3]. The elements are assumed to be connected to
each other only at the joints. The displacement within an element is expressed in terms
of the displacements at the corners or joints of the element. In Fig. 4.1(b), the transverse
displacement within a typical element e is assumed to be w(x, y, t). The values of w,
(0w)/(0x), and (0w)/(0y) at joints 1, 2, and 3—namely w(x y , t), (0w)/(0x)(x , y , t),
(0w)/(0y)(x , y , t), Á , (0w)/(0y)(x , y , t)—are treated 1 1 1 1 1 1 3 3 as unknowns and
are denoted as w (t), w (t), w (t), Á , w (t). The displacement w(x, y, t) 1 2 3 9 can be
expressed in terms of the unknown joint displacements w (t) in the form

n
w( x, y, t )   N i  x, y  wi  t 
i 1
where N(x, y) is called the shape function corresponding to the joint displacement w (t)
and n is the number of unknown joint displacements (n = 9 in Fig. 4.1b). If a distributed

Fig. 4.1 Finite element modeling

load f (x, y, t) acts on the element, it can be converted into equivalent joint forces f (t) (i
= 1, 2, Á , 9). If concentrated forces act at the joints, they can also be added to the i
appropriate joint force f (t). We shall now derive the equations of motion for
determining i the joint displacements w (t) under the prescribed joint forces f (t). By
using Eq. (12.1), i i the kinetic energy T and the strain energy V of the element can be
expressed as

1  
T  W T  m W
2

1  
T  W T  m W
2

where

 w1  t    w 1  t    dw1 dt 
     
 w2  t    w2  t    dw2 dt 
  .    .   . 
W   ,W    
 .   .   . 
 .   .   . 
     
 wn  t    w n  t   dwn dt 

and [m] and [k] are the mass and stiffness matrices of the element. By substituting Eqs.
(12.2) and (12.3) into Lagrange’s equations, Eq. (6.44), the equations of motion of the
finite element can be obtained as
  
 m W   k  W  f
where f is the vector of joint forces and W is the vector of joint accelerations given by

w 1  t    d 2 w1 dt 2 
    2 2
 w2  t    d w2 dt 
  .   . 
W   
 .   . 
 .   . 
   2 
 n  t    d wn dt 2 
 w

Note that the shape of the finite elements and the number of unknown joint
displacements may differ for different applications. Although the equations of motion of
a single element, Eq. (12.4), are not useful directly (as our interest lies in the dynamic
response of the assemblage of elements), the mass matrix [m], the stiffness matrix [k],
and the joint force : vector f of individual elements are necessary for the final solution.
We shall derive the element mass and stiffness matrices and the joint force vectors for
some simple one- dimensional elements in the next section.

MATRIZ DE MASSA, MATRIZ DE RIGIDEZ E VETOR FORÇA

ELEMENTO DE BARRA

Considere-se um elemento de barra uniforme mostrado na Fig.1. Para esse

elemento unidimensional, os dois pontos extremos formam as juntas, ou nós. Quando o
elemento está sujeito a cargas axiais f1 (t ) e f 2 (t ) , o deslocamento axial ao longo do
elemento é suposto ser linear em x.
Aplicando a segunda lei de Newton para o elemento diferencial conforme a Figura 2a
tem-se

    2u
   dx  A   A    Adx  2
 x  x

  2u
 A dxA   A   Adx 2
x t

Onde 𝞀 é a densidade do material.

 u 
  E ou   E  
 x 
Substituindo a relação tensão-deformação a Equação fica

  2u   E u x   2u  2u  2u
 2   2  E  
x t x t x 2 t 2

Figura 4.2b

u ( x, t )  a(t )  b(t ) x 4.1

Quando os deslocamentos nodais u1 (t ) e u2 (t ) , a Eq. 4.1 deve satisfazer as

condições

u (0, t )  u1 (t ) u (l , t )  u2 (t ) 4.2

As Eqs. 4.1 e 4.2 conduzem a

a (t )  u1 (t )

u2 (t )  u1 (t )
a (t )  b(t )l  u2 (t ) ou b(t )  4.3
l

A substituição de a(t) e b(t) da Eq. 4.3 na Eq. 1 fornece

 x x
u ( x, t )   1   u1 (t )    u2 (t ) 4.4
 l l

ou

2
u ( x, t )  N1 ( x)u1 (t )  N 2 ( x)u2 (t )   N i ( x )ui (t ) 4.5
i 1

onde
 x x
N1 ( x)  1   N 2 ( x)  4.6
 l l

que são denominadas de funções de forma

 A energia cinética diferencial de um elemento diferencial de barra pode ser
expressa como

2
1  u ( x, t ) 
dT ( x, t )  dm  4.7
2  t 

Se dm   Adx , onde  é a densidade do material, A é a área da seção

transversal e dx é o comprimento diferencial do elemento, então

2
1  u ( x, t ) 
dT ( x, t )   A  dx 4.8
2  t 

Portanto, a energia cinética do elemento de barra de comprimento L é obtida

pela integração da expressão anterior

l 2
1  u ( x, t ) 
T (t )    A  dx 4.9
20  t 

Diferenciando-se a expressão do deslocamento, dada pela Eq. 4.4, em relação ao

tempo, obtém-se

u ( x, t )   x  x   x  du (t )  x  du (t )
  1   u1 (t )    u2 (t )    1   1    2 4.10
t t  l  l   l  dt  l  dt

Substituindo-se a Eq. 4.10 na Eq. 4.9, resulta

2
1  Al 2
l
1  x  du (t )  x  du (t ) 
T (t )    A 1   1    2  dx 
20
 u1  u1u2  u 22  4.11
 l  dt  l  dt  2 3

onde

du1 (t ) du2 (t )
u1  u '2 
dt dt

Para a obtenção da energia potencial de deformação, considere-se o material

elástico linear, de forma que

  E
4.12
onde  é a tensão axial no elemento, E é o módulo de elasticidade e  é a deformação
axial do elemento.
O diferencial de energia potencial por unidade de volume, em um elemento
diferencial de volume da barra é expresso como
  dV 
dV * (x,t)  d  (x,t)    d   E d  4.13
 dV 

Integrando-se a Eq. 4.13 em relação a  , obtém-se


1 2
V * (x,t)   E d   E 4.14
0
2

Considerando-se que

u ( x, t )
 4.15
x

a energia potencial de deformação por unidade de volume da barra pode ser reescrita
como

2
dV 1  u ( x, t ) 
V (x,t) 
*
(x,t)  E  4.16
dV 2  x 

Se o diferencial de volume da barra for definido como

dV  Adx 4.17

então o diferencial de energia potencial no volume dV pode ser obtido como

2
1  u ( x, t ) 
dV(x,t)  EA  dx 4.18
2  x 

Integrando-se a expressão anterior em relação à x, sobre o comprimento L

l 2
1  u ( x, t ) 
V (t ) 
20 EA 
 x 
dx 4.19

Diferenciando-se a expressão do deslocamento, Eq. 4.4, em relação a x, obtém-

se

u ( x, t ) 1 1
  u1 (t )  u2 (t ) 4.20
x l l

Substituindo-se a Eq. 4.20 na Eq. 4.19, e resolvendo-se a integral, a energia

potencial de deformação do elemento finito de barra sob carga axial pode ser obtida em
função dos deslocamentos nodais
 l 2
 1 1 
V (t )   EA   u1 (t )  u2 (t )  dx
0  l l 

1 EA 2
V (t ) 
2 l
 u1  2u1u2  u22  4.21

Usando-se as equações de Lagrange, reproduzida abaixo

d  T  T V
     Q j n  j=1,2,...,n
dt  q j  q j q j

e considerando-se os deslocamentos nodais u1 (t ) e u2 (t ) como coordenadas

generalizadas, a equação de Lagrange para u1 pode ser escrita como

d  T  T V
    f1 4.22
dt  u1  u1 u1

onde

T   1  Al 2   Al  
 
u1 u1  2 3
 u1  u1u2  u 22   
 6
 2u1  u2 

d  T   Al
   2u1  u2  4.23
dt  u1  6

V   1 EA 2 2  EA

u1 u1  2 l
 u1  2u1u 2  u 2   
l
 u1  u2  4.24

Substituindo-se as Eqs. 4.23 e 4.24 na Eq. 4.22, obtém-se

 Al EA
 2u1  u2    u1  u2   f1 25
6 l

Analogamente, pode-se escrever a equação de Lagrange em função da

coordenada u2
d  T  T V
    f2 4.26
dt  u 2  u2 u2

para a qual pode-se obter

 d  T   Al
   u1  2u2  4.27
dt  u 2  6

V   1 EA 2  EA
 
u2 u1  2 l
 u1  2u1u2  u22   
 l
 u1  u2  4.28

Analogamente, substituindo-se as Eqs. 4.27 e 4.28 na Eq. 4.26, obtém-se

 Al EA
 u1  2u2    u1  u2   f 2 4.29
6 l

As Eqs. 4.25 e 4.29 podem ser expressas na forma matricial

 me   ue (t )   k e   u e (t )   f e (t ) 4.30

onde

 u1 (t )   u1 (t )   f (t ) 
 u (t )  u (t ) 
e
 u (t )  u (t ) 
e
e f e
(t )   1  4.31
 2   2   f 2 (t ) 

onde

 Al  2 1 
 me   4.32
6 1 2 

á a matriz de inércia do elemento

EA  1 1
 k e   4.33
l  1 1 

é a matriz de rigidez e onde o sobrescrito “e” indica uma quantidade do elemento.

ELEMENTO TORCIONAL (Torsion)

Consider a uniform torsion element with the x axis taken along the centroidal axis, as
shown in Fig 4.2. Let Ip denote the polar moment of inertia about the centroidal axis and
 Figura 4.3

GJ represent the torsional stiffness (J = Ip for a circular cross section). When the tor-
sional displacement (rotation) within the element is assumed to be linear in x as

 ( x, t )  a (t )  b(t ) x 4.33a

ELEMENTO DE VIGA

Considere-se agora um elemento de viga de acordo com a teoria de Euler-

Bernoulli. A Fig. 2 mostra um elemento de barra uniforme sujeito à distribuição de uma
força transversal f(x,t). Nesse caso, os nós estão sujeitos a deslocamentos de translação
e rotação, de modo que os deslocamentos nodais desconhecidos são rotulados como
w1(t), w2(t), w3(t) e w4(t). Haverá forças nodais lineares f1(t) e f3(t) correspondentes aos
deslocamentos lineares w1(t) e w3(t), e forças nodais rotacionais f2(t) e f4(t)
correspondentes aos deslocamentos nodais rotacionais w2(t) e w4(t), respectivamente.

Figura 4.4

O deslocamento transversal ao longo do elemento é assumido como uma

equação cúbica em x (como no caso da deflexão estática de uma viga)

d 4 w( x )
 0, 0  x  L 4.34
dx 4

w( x, t )  a(t )  b(t ) x  c(t ) x 2  dx 3 4.34a

Os deslocamentos nodais desconhecidos devem satisfazer as condições

w
w(0, t )  w1 (t ) (0, t )  w2 (t )
x

w
w(l , t )  w3 (t ) (l , t )  w4 (t ) 4.35
x
 As Eqs. 34 e 35 fornecem

a (t )  w1 (t )

b(t )  w2 (t )

1
c(t )   3w1 (t )  2w2 (t )  3w3 (t )  w4 (t ) 
l2

1
d (t )   2w1 (t )  w2 (t )  2w3 (t )  w4 (t )  4.36
l2

Pela substituição das Eqs. 36 na Eq. 34, pode-se expressar w(x,t) como

 x2 x3  x x 2 x3   x2 x3   x 2 x3 
w( x, t )  1  3 2  2 3  u1 (t )    2 2  3  Lu2 (t )   3 2  2 3  u3 (t )   2  3  Lu4 (t ) 4
 L L  L L L   L L  L L 
.37

Essa equação pode ser reescrita como

4
w( x, t )   N i ( x) wi (t ) 4.37
i 1

onde Ni(x) são as funções de forma dadas por

x2 x3
N1 (t )  1  3  2
L2 L3

x 2 x3
N 2 (t )  x  2 
L L2

x2 x3
N 3 (t )  3  2
L2 L3

x2 x3
N 4 (t )    2 4.38
L L

A energia cinética e a energia potencial do elemento podem ser escritas como

2
1
L
  2 w( x, t ) 
T (t )    A   dx 4.39
 t
2
20 

2
1
L
  2 w( x, t ) 
V (t )   EI  dx 4.40
2 0  x 2 
To derive Lagrange´s equations of motion for the element, we first write the kinetic
energy

2
1
L
  2 w( x, t ) 
T (t )    A   dx
 t
2
20 
1
L
 x2 x3  x x 2 x3 
2 0
  A  1  3 2
 2 u
3  1
 (t )    2 2
 3  Lu 2 (t )
 L L   L L L 
2
 x2 x3   x 2 x3  
  3 2  2 3  u 3 (t )   2  3  Lu 4 (t )  dx ` 4.41a
 L L  L L  
1
  AL 156u12 (t )  4 L2u 22 (t )  156u 32 (t )  4 L2u 42 (t )
2
2 x 22 L u1 (t )u 2 (t )  2 x54u1 (t )u 3 (t )
2 x13L u1 (t )u 4 (t )  2 x13u 2 (t )u 3 (t )
2 x3L2 u 2 (t )u 4 (t )  2 x 22u 3 (t )u 4 (t ) 

and then the potential energy

2
1
L
  2 w( x, t ) 
V (t )   EI  dx
2 0  x 2 
L
1  6 x 2 x
  EI   2 1  2 u1 (t )   2  3  u2 (t )
20  L  L L L
2
6 x 2 x 
 2  1  2  u3 (t )   1  3  u4 (t )  dx
L  L L L  4.41b
1 EI
 12u12 (t )  4 L2u22 (t )  12u32 (t )  4 L2u42 (t )
3 
2 L
2 x6 L u1 (t )u2 (t )  2 x12u1 (t )u3 (t )
2 x6 L u1 (t )u4 (t )  2 x 6u2 (t )u3 (t )
2 x 2 L2 u2 (t )u4 (t )  2 x6u3 (t )u4 (t ) 

Moreover, the virtual work can be shown to have the form

4
 W   f j (t ) u j (t ) 4.41c
j 1

Where

L
 x2 x3 
f1 (t )   f ( x, t ) 1  3 2  2 3 dx  f1* (t )
0  L L 
 L
x x 2 x3 
f 2 (t )   f ( x, t )   2  3 Ldx  f 2* (t )
0 L L L 

L
 x2 x3 
f 3 (t )   f ( x, t )  3 2  2 3 Ldx  f3* (t ) 4.41d
0  L L 

L
 x 2 x3 
f 4 (t )   f ( x, t )  2  2 Ldx  f 4* (t )
0 L L 

Pela substituição as Eqs. 4.41a e 4.4b e 4.41d realizando-se as diferenciações

necessárias nas equações de Lagrange, obtém-se

FALTA a DEDUÇÃO (Meirovitcch)

 156 22l 54 13l 
 22l 4l 2 3l 2 
 Al  13l
 me   4.42
420  54 13l 156 22l 
 
 13l 3l 22l
2
4l 2 

 12 6l 12 6l 
 6l 4l 2 6l 2l 2 
EI
 k e   3   43
l  12 6l 12 6l 
 
 6l 2l
2
6l 4l 2 

EQUAÇÕES DE MOVIMENTO DO SISTEMA COMPLETO DE ELEMENTOS

FINITOS

Desde que a estrutura completa é considerada uma montagem de vários

elementos finitos, podem-se agora estender as equações de movimento obtidas para um
único elemento finito em um sistema global para a estrutura completa. Podem-se
representar os deslocamentos nodais da estrutura completa no sistema de coordenadas
globais como W1(t), W2(t),...,WM(t), ou equivalente, como um vetor coluna

 w1 (t ) 
 w (t ) 
 2 
 . 
 w(t )   
 . 
 . 
 
 wM (t ) 
 Por conveniência, devem-se denotar as quantidades pertencentes a um elemento
e na montagem pelo sobrescrito “e”. Desde que os deslocamentos nodais de qualquer
elemento “e” podem ser identificados no vetor de deslocamentos nodais da estrutura
completa, o vetor {We(t)} e {W(t)} estão relacionados

 w (t )   A   w(t )
e e
44

onde [Ae] é uma matriz retangular composta de zeros e uns. Por exemplo, para um
problema constituído de dois elementos com dois nós e duas variáveis nodais, o vetor de
deslocamentos para o primeiro elemento se torna

 w1 (t ) 
 w1 (t )  1 0 0 0 0 0 0 0   w2 (t ) 
 w (t )   0 1 0 0 0 0 0 0   . 
 w (t )   w2 (t )   0
1

0 1 0 0 0 0

0  . 
 45
 3 
 w4 (t )   0 0 0 1 0 0 0

0  . 
 
 w8 (t ) 

A energia cinética da estrutura completa pode ser obtida pelo somatório das
energias cinética dos elementos individuais

N
1 e T
T   w   m   w e  46
e 1 2

onde N representa o número de elementos finitos na montagem. Diferenciando-se a Eq.

44 a relação entre os vetores de velocidade pode ser obtida

 w (t )   A   w (t )
e e
47

Substituindo-se a Eq. 47 na Eq. 46, tem-se que

N
1 e T e T
T   w   A   m e   Ae   w e  48
e 1 2

A energia cinética da estrutura completa pode também ser expressa em termos

das velocidades nodais da estrutura completa  w(t )

1
 w   M   w 
T
T 49
2

onde [M] é chamada de matriz de massa global. Uma comparação das Eqs. 48 e 49,
fornecem a relação

N
 M     Ae 
T
 me   Ae  50
e 1
 Analogamente, considerando-se a energia de deformação, a matriz de rigidez
global [K], pode ser expressa como

N
 K     Ae 
T
 k e   Ae  51
e 1

Assim, as equações de movimento da estrutura completa podem ser escritas

como

 M   w   K   w   F  52

onde {F} é o vetor de forças nodais da estrutura completa.

Using a single finite element, determine the natural circula frequencies o vibrations of a
cantilevered beam of length L, assuming constant values of ρ, E, and A.

Solution
The beam is depicted in Fig(xx), whith node 1 at the fixed support such that the
boundary (constraint conditions are v2 = θ1 = 0. For the vibration, applied force and
bending moment at the free end (node 2) are V2 = M2 = 0 and threre is no applied
distributed load. Using the constraint conditions and the known applied forces, the last
two equatios are

 AL  156 22 L   v2  EI z  12 6 L   v2  0 

   6 L 4 L2     0
420  22 L 4 L2  2  L3   2  

For computational convenience, the equations are rewritten as

 156 22 L   v2   EI z  12 6 L   v2  0

 22 L 4L2     420 L3  6 L 4 L2     0 
  2   2  

With m = ρAL representing the total mass of beam. Assuming a sinusoidal displacement
response, the frequency equations becomes
 ( 2  M     K  )  x   0

 156 22 L   12 6 L  0 
2  2 
 2 
 
 22 L 4 L   6 L 4 L  0 

Para que não tenhamos solução trivial desta equação, necessitamos que o determinante
da matriz do sistema seja nulo, ou seja

 12  156 2 6 L  22 2 L  0 

  
 6L  22 2 L 4 L2   4 L2 2  0 
         
[T ]

Este determinante produz uma equação algébrica biquadrada em ωn dada por

det[T ]  (12  156 2 )(4 L2  4 L2 2 )   6 L  22 L 2  

2

det[T ]  48L2  2  48L2  2  624 L2 2   624 L2 4 

(32 L2  2  132 L2 2  132 L2 2  484 4 L2 )

12 L2  2  408L2 2   140 L2 4

Simplificando ao dividir tudo por 4L2 tem-se

35 4  102 2  3 2  0
Fazendo x = ω2, teremos

35 x 2  102 x  32 2  0

12  0, 02945
 22  20,37

Substituting for λ in terms of the beam physical parameters, we obtain

EI z
1  3,517
mL3
rad / sec
EI z
2  92,50
mL3
 PROGRAMA DE MONTAGEM DAS MATRIZES DE MASSA E DE RIGIDEZ
GLOBAIS DE UM SISTEMA EIXO-MANCA UTILIZANDO O MATLAB

%function dynamic_stability

clear
clc
% figNumber=figure( ...
% 'Visible','on', ...
% 'NumberTitle','off', ...
% 'Name','Programador: Hudson A Bode');
% clc
% axis off
% darkgray = [1 1 0.8];
% set(gcf,'color',darkgray')
% text(-0.1,1,'ITA ','Color',[0 0 0],'FontSize',40);
% text(0.37,1,'Instituto Tecnologico de Aeronautica ','Color',[0 0 0],'FontSize',14);
% text(0.30,0.85,'Divisao de Engenharia Mecanica-Aeronautica','Color',[0 0
0],'FontSize',12);
% text(0.30,0.8,'Area de Sistemas Aeroespaciais e Mecatronica','Color',[0 0
0],'FontSize',12);
% text(0.70,0.75,'ITA','Color',[0 0 0],'FontSize',12);
% text(-0.08,0.5,' DYNAMIC STABILITY OF ','Color',[0 0 0],'FontSize',24);
% text(-0.08,0.4,' ROTOR-BEARING SYSTEMS ','Color',[0 0 0],'FontSize',24);
% text(-0.15,0.17,'Authores: ','Color',[0 0 0],'FontSize',15);
% text(0.07,0.17,' Ph.D. Joao Carlos Menezes','Color',[0 0
0],'FontSize',14,'FontAngle','italic');
% text(0.07,0.1,' MsC Hudson A Bode','Color',[0 0 0],'FontSize',14,'FontAngle','italic');
% text(0.23,-0.1,'Press any key to continue','Color',[.2 .2 .2],
'FontSize',12.6,'FontAngle','italic')
% pause
% close
%..........................................................................
%..........................................................................
%..........................................................................

%DADOS DE ENTRADA PARA O PROBLEMA

em=3.9; %massa do eixo

el=1.6e-2; %comprimento do elemento
e=2.07e11; %modulo de elasticidade
eip=4.1666e-9; %modulo de inercia
gama=0.001; %coeficiente para calcular a matriz de amortecimento
beta=0.001; %idem
dt=3e-3; %intervalo de tempo
maxels=50; %numero de elementos do problema
maxvar=maxels*2+2; %numero de variaveis
niter=200; %numero de iteracoes
freqp=192; %frequencia
nfor=3; %iteracoes com forca aplicada
ftran=0.1; %amplitude da forca tranversal

%CALCULO DAS MATRIZES

% matriz de massa
elml=em*el/420;
sm(1,1)=elml*156;
sm(1,2)=elml*22*el;
sm(1,3)=elml*54;
sm(1,4)=-elml*13*el;
sm(2,1)=elml*22*el;
sm(2,2)=elml*4*(el^2);
sm(2,3)=elml*13*el;
sm(2,4)=-elml*3*(el^2);
sm(3,1)=sm(1,3);
sm(3,2)=sm(2,3);
sm(3,3)=elml*156;
sm(3,4)=-elml*22*el;
sm(4,1)=sm(1,4);
sm(4,2)=sm(2,4);
sm(4,3)=sm(3,4);
sm(4,4)=elml*4*(el^2);
massmat=sm;
%num2str(massmat,'%15.5e');

%-----------------------------------------------------
% matriz de rigidez
eil=e*eip/(el^3);
sk(1,1)=eil*12;
sk(1,2)=eil*6*el;
sk(1,3)=-eil*12.;
sk(1,4)=eil*6*el;
sk(2,1)=sk(1,2);
sk(2,2)=eil*4*(el^2);
sk(2,3)=-eil*6*el;
sk(2,4)=eil*2*(el^2);
sk(3,1)=sk(1,3);
sk(3,2)=sk(2,3);
sk(3,3)=eil*12;
sk(3,4)=-eil*6*el;
sk(4,1)=sk(1,4);
sk(4,2)=sk(2,4);
sk(4,3)=sk(3,4);
sk(4,4)=eil*4*(el^2);
stifmat=sk;
%num2str(stifmat,'%15.5e')
%-------------------------------------------------------
% matriz amortecimento
sd(1,1)=gama*sm(1,1)+beta*sk(1,1);
sd(1,2)=gama*sm(1,2)+beta*sk(1,2);
sd(1,3)=gama*sm(1,3)+beta*sk(1,3);
sd(1,4)=gama*sm(1,4)+beta*sk(1,4);
sd(2,1)=sd(1,2);
sd(2,2)=gama*sm(2,2)+beta*sk(2,2);
sd(2,3)=gama*sm(2,3)+beta*sk(2,3);
sd(2,4)=gama*sm(2,4)+beta*sk(2,4);
sd(3,1)=gama*sm(3,1)+beta*sk(3,1);
sd(3,2)=sd(2,3);
sd(3,3)=gama*sm(3,3)+beta*sk(3,3);
sd(3,4)=gama*sm(3,4)+beta*sk(3,4);
sd(4,1)=sd(1,4);
sd(4,2)=sd(2,4);
sd(4,3)=sd(3,4);
sd(4,4)=gama*sm(4,4)+beta*sk(4,4);
dampmat=sd;
%num2str(dampmat,'%15.5e')

%MONTAR A MATRIZ GLOBAL DOS ELEMENTOS

maxvar=maxels*2+2;
for i=1:maxvar;
for j=1:maxvar;
end
end
gm(i,j)=0;
gk(i,j)=0;
gd(i,j)=0;
massmat;
stifmat;
dampmat;
for iels=1:maxels;
for lvar=1:4;
locels(lvar)=iels*2-2+lvar;
end
for ivar=1:4;
for jvar=1:4;
iglob=locels(ivar);
jglob=locels(jvar);
gm(iglob,jglob)=gm(iglob,jglob)+sm(ivar,jvar);
gk(iglob,jglob)=gk(iglob,jglob)+sk(ivar,jvar);
gd(iglob,jglob)=gd(iglob,jglob)+sd(ivar,jvar);
end
end
end
% %Condicoes de contorno*******************************************
maxvar=maxvar-2;
for i=1:maxvar;
 for j=1:maxvar;
gm(i,j)=gm(i+2,j+2);
gk(i,j)=gk(i+2,j+2);
gd(i,j)=gd(i+2,j+2);
end
time=0;
x1(1,maxvar)=0;
xdot1(1,maxvar)=0;
xddot1(1,maxvar)=0;
end

%******************************************************************
% Chamar a rotina de Integração Numérica por NEWMARK
a0=1/(0.25*dt^2);
a1=0.5/(0.25*dt);
a2=1/(0.25*dt);
a3=(1/(2*0.25))-1;
a4=(0.5/0.25)-1;
a5=dt/2*((0.5/0.25)-2);
a6=dt*(1-0.5);
a7=0.5*dt;

for i = 1:maxvar;
for j = 1:maxvar;
eml(i,j) = a0*gm(i,j)+a1*gd(i,j)+gk(i,j); %matriz de rigidez efetiva
end
end
for kiter=1:niter;
time(kiter)=kiter*dt;
for i=1:maxvar;
emr(i)=0; %vetor de carga efetivo
end
for i=1:maxvar;
summ(i) = a0*x1(i)+a2*xdot1(i)+a3*xddot1(i); %vetor
sumd(i) = a1*x1(i)+a4*xdot1(i)+a5*xddot1(i); %vetor
end
for i=1:maxvar;
for j=1:maxvar;
emr(i)=emr(i)+gm(i,j)*summ(j)+gd(i,j)*sumd(j); %vetor de carga efetivo
end
end
if kiter <= nfor;
ftran1=ftran/maxels;
ftran2=0;
for i=1:maxvar-1,2;
ftran2=ftran2+ftran1;
emr(i)=emr(i)+ftran2;
end
end
 x2= (inv(eml)*emr')';
xddot2=a0*(x2-x1)-a2*xdot1-a3*xddot1;
xdot2=xdot1+a6*xddot1+a7*xddot2;
for j=1:maxvar;
x1=x2;
xdot1=xdot2;
xddot1=xddot2;
cdisp(kiter)=x2(maxvar-1);
cvel(kiter)=xdot2(maxvar-1);
cacc(kiter)=xddot2(maxvar-1);
end
end
end

%*********************************************************************
**
%Printdat, Deslocamento, Velocidade e Aceleracao
figure(1)
plot(time,cdisp);
grid;
legend('Displ')
xlabel ('Time(s)');
ylabel ('disp(m)');
figure(2)
plot(time,cvel);
grid;
legend('Veloc')
xlabel ('Time(s)');
ylabel ('vel(m)');
figure(3)
plot(time,cacc);
grid;
legend('Aceler')
xlabel ('Time(s)');
ylabel ('acc(m)');

RESULTADO
 Figura 3 – Deslocamento, Velocidade e a Aceleração do eixo

REFERENCIAS

Hatch, Michael R., “Vibration Simulation Using MATLAB and ANSYS”, Chapman &
Hall/CRC, 2000.
Meirovitch, L., “ Principles and Techniques of Vibrations”, Prentice Hall, United
States, 1997.
Meirovitch, L., “Elements of Vibrations Analysis”, McGraw-Hill, Singapore, 1986.
Rao, S., “Mechanical Vibrations”, Addison-Wesley Publishing Company, Inc., 1986.
Bathe, K-J., “Numerical Methods in Finite Element Analysis”, Prentice-Hall, Inc.,
1976.
Gunter Jr, E. J., “Dynamic Stability of Rotor Bearing Systems” , NASA, United States,
1966.
Capitulo 5

Introdução ao Método dos Elementos Finitos Aplicado à Modelagem Dinâmica de

Estruturas

Dinâmica de sistemas discretos – Equação de Lagrange

Considere um sistema discretizado descrito por N coordenadas generalizadas. A

i-ésima coordenada qi sofre a ação de uma força não conservativa Qi. As energias
cinética e potencial globais do sistema são denotadas, respectivamente, por T e V.

A equação de Lagrange relaciona as energias cinética e potencial de um sistema

discreto com N coordenadas e sujeito a forças não conservativas:

d  T  T V (1)
     Qi i  1,2,..., N
dt  q i  q i q i

Exemplo 1:

Considere o seguinte sistema de 2 graus de liberdade:

x1 x2

k1 k2 k3
m 1 m 2

c1 c2

Figura 1 – Sistema massa – mola com 2 graus de liberdade

A energia cinética é dada por:

T 
1
2

m1 x 12  m2 x 22  (2)

E a energia potencial por:

V 
1
2

k1 x12  k 2  x2  x1   k3 x22
2
 (3)

Aplicando a equação de Lagrange para a coordenada x1:

d  T  T V (4)
    Qi  c1 x 1  c2  x 2  x 1 
dt  x 1  x1 x1
Desenvolvendo a equação (4):

d   1  
 
dt  x1  2
 m1 x12  m2 x 22      2  m1 x1  m2 x 2   
1 2 2 

  x1
(4a)

 1
x1  2
2
 2 2

 k1 x1  k2  x2  2 x1 x2  x1   k3 x2   c1 x1  c2  x 2  x1 
2 

d
 m1 x1   0  k1 x1 k 2x 2  k2 x1  c1 x1  c2  x 2  x1   0
dt
(4b)

Chega-se a:
m1x1  c1 x1  c2  x 2  x1    k1  k2  x1  k2 x2  0 (5)

Procedendo da mesma forma, aplicando Lagrange para a coordenada x2:

d  T  T V (6)
     Qi  c2  x 2  x1 
dt  x 2  x2 x2

d   1    1
 
dt  x 2  2
 m1 x12  m2 x 22       m1 x 12  m2 x 22   

  x2  2 


 1
x2  2

2 2 2

 k1 x1  k 2  x2  2 x1 x2  x1   k3 x2   c2  x 2  x1 
2 


(6a)

d
 m2 x 2   0  k2 x2 k 2x1 k3 x2  c1 x1  c2  x 2  x1   0
dt
(6b)

Chega-se a:

m2 x2  c2  x 2  x1   k2 x1   k2  k3  x2  0 (7)

Pode-se agrupar as equações (5) e (7) em um sistema matricial:

 m1 0   x1  (c1  c2 ) c2   x1   (k1  k2 ) k 2   x1  0 

0          
(k2  k3 )   x2  0 
(8)
 m2   x2   c2 c2   x 2    k2

Em uma forma mais compacta:

 M  x   C  x    K  x   0 (9)
Se considerarmos apenas o sistema não amortecido, então a equação (9) se reduz a:

 M  x   K  x   0 (10)

Se assumirmos que o movimento do sistema é harmônico, então:

 x(t )   x  eit (11)

Onde  x  é o vetor com as amplitudes dos deslocamentos dos graus de liberdade.

Derivando-se a equação (11) duas vezes em relação ao tempo, obteremos o vetor
aceleração:

 x (t )    x  eit (11.a)

 x(t )   2  x eit (12)

Substituindo-se a equação (12) na equação (10) vem que:

( 2  M    K  ) x e it   0 (13)

A solução da equação (13) implica que :

(  2  M    K  ) x   0 (14)

Resolvendo o sistema matricial para determinar as frequências naturais do sistema.

 m1 0   x1   (k1  k2 ) k2   x1  0 

 0 m   x     k   
(k2  k3 )   x2  0 
 2 2  2

as the homogeneous equations governing free vibration. Assuming sinusoidal responses

x1  A1 sin  t    x2  A2 sin  t   

differenting twice and substituing results in

 m 0   A1  ( k1  k2 ) k2   A1  0 
 2  1   sin   t      k   sin   t      
 0 m2   A2   2 (k2  k3 )   A2  0 
Again, we obtain a set of homogeneous algebraic equations that have nontrivial
solutions only if the determinant of the coefficient matrix is zero.
  m 0  (k1  k2 )  k 2  0 
 2  1 
  k   0 
 0 m2  2 ( k 2  k )
3   

(k1  k2 )   2 m1  k2
det 0
 k2 ( k2  k3 )   2 m2 

ou

m1m2 4   (k1  k2 )m2  (k2  k3 )m1   2  k1k2  k1k3  k2 k3  k22  0

A equação anterior é chamada de equação característica e sua solução conduz aos

valores característicos (frequências naturais) do sistema. As raízes são dadas por:

(k1  k2 )m2  (k2  k3 )m1   (k1  k2 )m2  (k2  k3 )m1   4m1m2 k1k2  k1k3  k2k3  k22 
2

1,22 
2m1m2

Exemplo 2:

Using two equal-length finite elements, determine the natural circular frequencies
of the solid circular shaft fixed ato ne shown in Figure XX.

The Elements and node numbers are shown in Figure XX. The caracteristic stiffness of
each elements is

AL 2 AE
k 
L2 L
so that the element stiffness matrices are
 2 AE  1 1
 k (1)    k (2)  
L  1 1 
The mass of each element is

 AL
m
2
and the element consistent mass matrices are

 AL  2 1 
 m(1)    m (2)  
12 1 2 

Following the direct assembly procedure, the global stiffness matrix is

 1 1 0 
2 AE  
 K   1 2 1
L  
 0 1 1 

and the global consistente mass matrix is

2 1 0
 AL  
M  1 4 1
12  
 0 1 2 

The global equations of motion are then

 2 1 0   x1   1 1 0   x1  0
 AL    x   2 AE  1 2 1  x   0 
1 4 1    2  
12   
2
L
 0 1 2   x3     
 0 1 1   x3  0
Applying the constraint condition u1=0, we have

 AL  4 1   x2  2 AE  2 1  x2  0

    
12 1 2   x3  L  1 1   x3  0 

as the homogeneous equations governing free vibration. For convenience, the last
equation is rewritten as
  4 1   x2  24 E  2 1  x2  0
1 2  x    L2  1 1   x   0
  3   3  
Assuming sinusoidal responses

u2  A2 sin  t    u3  A3 sin  t   

differenting twice and substituing results in

 4 1   A2  24 E  2 1  A2  0 
 2     sin   t       sin   t      
1 2  A3   L2  1 1   A3  0 
Again, we obtain a set of homogeneous algebraic equations that have nontrivial
solutions only if the determinant of the coefficient matrix is zero. Letting λ=24E/ρL2,
the frequency equation is given by the determinant

2  4 2    2
0
   2   2 2

which, when expanded and simplified, is

7 4  10 2   2  0
Treating the frequency equation as a quadratic in ω2, the roots are obtained as

12  0,1082 22  1,3204

Substituting for λ, the natural circular frequencies are

1, 611 E 5, 629 E
1  2  rad sec 2
L  L 

Problemas dinâmicos: vibrações livres

Consideraremos dois tipos de problemas dinâmicos: vibrações livres (análise modal) e

vibrações forçadas harmônicas. No primeiro caso nenhuma força externa é aplicada à
estrutura e estamos interessados em calcular as suas freqüências naturais e os modos de
vibrar. Para um sistema não amortecido, a equação dinâmica será dada por:

 M  u(t )   K  u(t )   0 (93)

Consideremos que a estrutura está em repouso e sofre uma perturbação de curta
intensidade sendo então deixada para vibrar livremente. Assumindo que os
deslocamentos nodais variem harmonicamente na forma:

 u (t )  U  e it (94)

Onde o vetor U  contém as amplitudes dos deslocamentos em cada grau de liberdade.

O vetor das acelerações será então:

 u(t )   2  u (t )   2 U  e it (95)

Substituindo (95) em (93):

 K     M  U  e
2 it
  0 (96)

Para que equação (96) tenha uma solução não trivial:

 K     M  U    0
2
(97)

A equação (97) define um problema de autovalores e autovetores do tipo:

 K     2  M   (98)

cuja solução é obtida fazendo-se:

det  K    2  M   0 (99)

O determinante da equação (98) fornece um polinômio característico do tipo:

a 2 N  2 N  a2 N 1 2 N  2  ...  a0  0 (100)

Cujas raízes são N valores (N é o número de graus de liberdade da estrutura) de

2  1
2
,  22 ,...,  r2 ,....,  N2  , as freqüências naturais do sistema não amortecido.
Substituindo  r2 (99) em obtém-se o r-ésimo autovetor (modo) da estrutura   r .

Análise Modal

Em muitas aplicações de engenharia, as freqüências de vibração naturais são de muito interesse. Este
procedimento provavelmente é o tipo mais comum de análise dinâmica e é referido como uma “análise de
autovalor”. Além das frequências, as formas dos modos de vibração que surgem nas frequências naturais
também são de interesse. A análise modal permite calcular as frequências de ressonância e modos de
vibrar da estrutura. Para isso, a estrutura é considerada em vibração livre sem levar em conta a matriz de
amortecimento e a força aplicada na estrutura, obtendo-se a equação:
  M   q   K   q  0
Se o vetor deslocamento  q (t ) possui a forma

 q(t )   A eit e i 1

onde
 A é a amplitude de deslocamento para cada nó e
 
é a frequência de vibração. Substituindo
na equação geral do movimento produz a equação de autovalores,

 M   i   A eit   K   A eit  0
2

Onde o autovalor,  , é igual a  2 , e {A} é o autovetor associado a cada valor

da  . O número total de autovalores ou frequências naturais é iguais ao número total de
graus de liberdade no modelo. Cada autovalor ou frequência tem um autovetor correspondente ou modo
de vibração. Como cada um dos vetores não podem ser vetores nulos, a
equação que deve ser resolvido é da forma;
   M    K    A  0

Os modos de vibração também são de interesse para o engenheiro. Estes são normalizados para o máximo
deslocamento da estrutura. As condições iniciais de entrada que iniciam o controle de vibrações a
amplitudes de vibração em qualquer problema.

Vale a pena notar que estamos normalmente interessados apenas nos primeiros poucos autovalores do
modelo. O modelo de elementos finitos é uma aproximação da estrutura, então os autovalores superiores
e vetores são imprecisos ou pouco confiáveis. A solução teórica implica que a estrutura vibrarara em todo
o modo de vibração indefinidamente. No entanto, uma vez que há sempre algum amortecimento presente
de em qualquer estrutura, as vibrações eventualmente decaem.

Quando o amortecimento é considerado utiliza-se a hipótese de Rayleigh \cite{Bismarck-

Nasr1999} que pode ser enunciado da seguinte maneira:

A frequência de vibração de um sistema conservativo que vibra em relação a uma posição

de equilíbrio tem um valor estacionário na vizinhança de um modo natural. Na verdade,
esse valor estacionário é um valor mínimo na vizinhança do modo natural fundamental \cite
{Rao1986}.


 C     M    K 


e a equação modal fica:

éM ù{ q&} s + éêëC s ùúû{ q&} s + éêëK s ùúû{ q} s = 0

êë s úû &

Novamente, substituindo

 q(t )   A eit e i 1

obtém-se:
  K   i  K    A    M  i  M    A

5.1.1 Aplicações da Equação de Euler-Lagrange

O formalismo Lagrangiano tem permitido a determinação da equação do movimento de

muitos sistemas físicos de maneira menos trabalhosa do que o formalismo Newtoniano.
É possível simplificar o tratamento de sistemas de maior complexidade, especialmente
quando não é relevante a determinação das forças associadas às restrições ao
movimento das suas partículas.
Veremos mais uma aplicação da equação de Euler-Lagrange.

Ex. 5.1 Exemplo do Pêndulo Simples

Determinar o modelo matemático do movimento oscilatório de um pêndulo simples.

Diagrama de forças sobre m para o pêndulo em uma posição θ.

A componente do peso na direção da barra (mgcosθ) será sempre equilibrada pela força
F aplicada pela barra, portanto, não causará movimentos de m nessa direção radial. Por
sua vez, a componente do peso na direção perpendicular à barra (mgsenθ) causará giro
de m em torno de C, em função de seu momento em relação a C.
Coordenada generalizada θ

1
T mx 2
2
Do movimento circular temos

ds d
s  l  x  l  l
dt dt

Portanto a equação da energia cinética em função da coordenada generaliza fica;

1 2 2
T ml 
2

Podemos escrever, agora, a equação da energia potencial elástica.

V  mgh  mgl  1  cos  

Onde é h = l-lcosθ = l(1-cosθ).

A equação de Euler-Lagrange é conhecida como L=T-V.

1 2 2
L ml   mgl  1  cos  
2

d  L  L
  0
dt    

L 1 2 
 ml 2  ml 2
 2

L
  mgl     sen     mglsen


d
dt
 
ml 2 2  mgl  sen   0

g
l  g  sen   0    sen  0
l

Para θ < 10° temos que senθ ~-θ logo temos que

d2x g
 x0
dt l

Que é a equação de momento vibratório simples, ou ainda:

 g 2 g
  T ou T  2
l  l

Que são a frequência natural não amortecida e o período, respectivamente.

Observamos que o modelo é do tipo 2ª ordem (equação diferencial linear ordinária com
coeficientes constantes) e tem fator de amortecimento (ζ) nulo.

Ex. 5.1a A mola da figura, colocada no interior de uma calha, está suspensa pela sua
extremidade superior. Na outra extremidade encontra-se uma barra homogénea muito
fina que pode oscilar em torno desse ponto, no plano da figura.

Parametrização
Da observação da figura pode concluir-se que o ponto A apenas se movimenta na
vertical, e que a localização da barra fica definida pela sua orientação no plano e pela
posição do ponto A. Assim, será natural escolher a distância do ponto A à plataforma
(h) e o ângulo da barra com a vertical (θ) para coordenadas generalizadas deste sistema.

A lagrangeana pode ser escrita na forma

L  T V 5.1a
Onde T é a soma das energias cinéticas das partículas do sistema e V é a sua energia
potencial, onde se incluem os efeitos do todas as forças conservativas.

A energia cinética de sistema, T, está apenas associada ao movimento da barra.

Tratando-se de um corpo rígido, esta pode ser decomposta em energia cinética de
translação e de rotação. A energia cinética de translação é dada por

1
TTRA,CM  2
MvCM 5.1b
2

onde vCM é a velocidade do centro de massa da barra. Esta velocidade pode ser
facilmente determinada a partir a posição do centro de massa. Em termos das
coordenadas generalizadas (h e θ), esta posição é

  L  L
rCM   h  cos   iˆ  sen ˆj , onde iˆ e ˆj 5.1c
 2  2

Onde são os versores dos eixos x e y representados na figura. Então,

   L  L
vCM  rCM   h   sen  iˆ   cos  ˆj 5.1d
 2  2

Obtendo-se facilmente

   L
2 2
1     L 
2 2
v 2CM  h 2  L hsen e TTRA,CM  M  h 2  L hsen  5.1e
4 2  4 
A energia cinética de rotação é igual a

1 ML2 2
TROT ,CM  I CM  2  5.1f
2 24

Onde ICM=ML2/12, para uma barra homogénea de comprimento L e massa M. Das

expressões anteriores obtém-se

1 2 1    1 ML2 2
T Mh  ML hsen 5.1g
2 2 6

A energia potencial V é a soma da energia potencial gravítica Vg da barra e da energia

potencial elástica Ve da mola. A energia potencial gravítica depende da altura do centro
de massa em relação a um plano de referência. Fazendo passar esse plano pela
extremidade fixa da mola, tem-se

 L 
Vg   Mg  h  cos   5.1h
 2 

A energia potencial elástica da mola é

 1
k  h  l0 
2
Ve  5.1i
2

Finalmente, a lagrangeana é

L
1 2 1    1 ML2 2  Mg  h  L cos    1 k  h  l  2
Mh  ML hsen 5.1j
  0
2 2 6  2  2

d  L  L
   0, i  1, 2,...s 5.1k
dt  q i  qi

Neste caso existem duas equações de movimento, uma associada ao parâmetro h e outra
a θ. Calculando, temos

L
 Mg  k  h  l0 
h

L   ML  sen
 Mh
h 2

d L   ML sen  ML  2 cos 
 Mh
dt h 2 2

Substituindo na lagrangeana, obtém-se a equação de movimento associada a h.

d  L  L ML  ML  2
    0  Mh   sen   cos   Mg   h  l0  . 5.1l
dt  h  h 2 2

Por outro lado, tem-se

L ML   Mgl
  h cos   sen
 2 2

L ML2  ML 
  hsen
 3 2

d L ML2  ML  ML  
   hsen  h cos 
dt  3 2 2

Substituindo na lagrangeana, obtém-se a equação de movimento associada a θ.

d  L  L ML2  ML  MgL
   0  hsen  sen . 5.1m
dt     3 2 2

Ex. 5.2 Exemplo do Pêndulo com Suporte Livre

Considere o sistema constituído de um pêndulo simples de massa m e corda de
comprimento L pendurada em um suporte com massa M e que é livre de se mover ao
longo do eixo horizontal (veja figura abaixo). O ângulo θ entre a corda e o eixo vertical
junto da posição x do suporte ao longo do eixo horizontal determinam completamente a
posição do sistema, de modo que o par (θ, x) é uma coordenada generalizada adequada
para o sistema.

Solução:

Seja r = (xpend, ypend) a posição do pendulo. A energia cinética do sistema é então dada por:

1 1
T Mx 2  mr 2 (1)
2 2

1 1
T Mx 2  m  x 2  y 2  (2)
2 2

como

r   x pend , y pend 
r 2  ( x 2  y 2 )
x pend  x  l sin 
(3)
x pend  x   l cos 
y pend  l cos 
ypend   l sin 

Equação (3) na Equação (2), fornece a energia cinética. Portanto:

1 1

Mx 2  m  x  l cos     l sin   
2 2
T (4)
2 2  

1 1
T
2 2

Mx 2  m  x 2  2 xl   
 cos   l 2 2 cos2   l 2 2 sen 2 
 (5)

Onde

sen 2  cos 2   1
Logo

1 1
T
2 2

Mx 2  m  x 2  2 xl 
 cos   l 2 2 
 (6)

1 1 1 1
T Mx 2  ml 2 2  mx 2  m 2 xl
 cos 
2 2 2 2

A energia potencial é fornecida por:

V  mgy pend   mgl cos  (7)

Fórmulas de Lagrange.

O Lagrangiano é fornecido utilizando as Equações (7) e (8).

1 1 1 1
L  T V  Mx 2  ml 2 2  mx 2  m 2 xl
 cos   mgl cos  (8)
2 2 2 2

Aplicando a Equação (8) de Euler-Lagrange para a coordenada x, na Equação (9), nos fornecerá;

d  L   L 
  0 (9)
dt  x i   xi 

L  1 1 1 1 
  Mx 2  ml 2 2  mx 2  m2 xl
 cos   mgl cos  
x  2
 2 2 2 

L
 Mx  mx  ml cos 
x

d
 Mx  mx  ml cos   ml sen
dt

 M  m  x   ml cos   ml 2 sen

d  L   L 
  0
dt  i   i 

L
 ml 2  mxl
 cos 


d
 ml 2  mxl
 cos   mxl
  sen
dt

L
  sen  mglsen
  mxl

ml 2  mxl
 cos   mxl
  sen  mxl
  sen  mglsen  0


ml l  x cos   gsen  0 
Dividindo por ml

l   gsen  x cos 

Portanto, a equação do movimento do sistema físico é dada pelo seguinte sistema de equações
diferenciais ordinárias:

 M  m  x   ml cos   ml 2 sen

l   gsen  x cos 

O qual não é nem um pouco fácil de resolver. Contudo, se fossemos tentar encontrar tais equações pelo
fenômeno Newtoniano, teríamos bem amis dificuldades, uma vez que seria necessário trabalhar com as
forças envolvidas no sistema.

Ex. 5.3 Exemplo do Pêndulo Duplo

Dedução das equações O pêndulo duplo consiste em um pêndulo acoplado a outro pêndulo através de sua
massa. Em nosso caso, ilustraremos estes pêndulos como sendo simples. Para certas condições, este
sistema apresenta um comportamento caótico também. Vamos iniciar então com a dedução das equações
do movimento deste sistema através da mecânica Lagrangiana.

x  l1sen1  l2 sen 2
x  l cos    l cos  
1 1 1 2 2 2 5.3.1
y  l1 cos 1  l2 cos  2
y  l sen   l sen 
1 1 1 2 2 2

V  l1sen11  l2 sen 22

V  m1 gl1  1  cos 1   m2 g l1  1  cos 1   l2  1  cos  2  
V   m1  m2  l1 g  1  cos 1   m2l2 g  1  cos  2 
V   m1l1 g cos 1  m2 g  l1 cos 1  l2 cos  2  5.3.2

1 1
   m2  x 2  y 2 
2
T m1 l11
2 2
1 1
  
 m2  l11 cos 1  l22 cos  2    l  sen 
 l22 sen 2 
2 2 2
T  m1 l11 5.3.3
2  
1 1 1
2

l1212 cos 2 1  2l11 cos 1l22 cos  2  l2222 cos 2  2 

l1212 sen 21  2l11sen1l22 sen 2  l2222 sen 2 2

onde, sabe-se que:

sen 2  cos 2   1

cos 1 cos  2  sen1sen 2  cos   2  1 

portanto;

1
l1212  2l1l212 cos   2  1   l2222  m2 5.3.4
2

Substituindo a equação 5.3.4 na Equação 5.3.3, tem-se

1 1 1 1
T m1l1212  m2l1212  m2l2222  m2  2l1l212 cos  2  1  
2 2 2 2
1 1
2
 2

T   m1  m2  l1212  m2l2222  m2l1l212 cos   2  1  5.3.5

Sabe-se que;

L  T V 5.3.6

A Equação 5.3.2 e a Equação 5.3.5 na Equação 5.36, tem-se

1 1
L
2
 
 m1  m2  l1212  m2l2222  m2l1l212 cos  2  1  
2 5.3.7
  m1  m2  l1 g  1  cos 1   m2l2 g  1  cos  2 

d  L   L 
  0
dt  i   i 

L

 
  m1  m2  l1212  m2l1l22 cos   2  1 
1
d
dt

  m1  m2  l121  m2l1l22 cos   2  1   m2l1l22 sen   2  1  2  1 
d
  m1  m2  l121  m2l1l22 cos   2  1   m2l1l22 sen   2  1   m2l1l212 sen   2  1 
dt

L
  m2l1l212 sen   2  1   1   m1  m2  l1 g  1  sen1 
1

L
 m2l1l212 sen   2  1    m1  m2  l1 gsen1
1

Portanto:

 m1  m2  l121m2l1l22 cos   2  1   m2l1l222 sen  2  1   m2l1l212 sen  2  1  

 m2l1l212 sen   2  1    m1  m2  l1 gsen1
Após as simplificações, tem-se

d  L   L 
      m1  m2  l1 1m2l1l2 2 cos   2  1   m2l1l2 2 sen   2  1    m1  m2  l1 gsen1
2   2
dt  1   1 

Para a massa 2, segue-se o mesmo procedimento da massa 1.

L
 m2l222  m2l1l21 cos   2  1 
 2


d
dt

 m2l222  m2l1l21 cos   2  1   m2l1l21sen  2  1  2  1 
d
 m2l222  m2l1l21 cos   2  1   m2l1l212 sen  2  1   m2l1l212 sen  2  1 
dt

L
 m2l1l212 sen   2  1   1  m2l2 gsen2
 2

L
 m2l1l212 sen   2  1   m2l2 gsen 2
 2

Portanto

m2l222  m2l1l21 cos   2  1   m2l1l212 sen  2  1   m2l1l212 sen  2  1  

 m l l   sen       m l gsen
2 1 2 1 2 2 1 2 2 2

Após as simplificações, tem-se

d  L   L 
     m2l2  2 m2l1l21 cos   2  1   m2l1l21 sen   2  1   m2l2 gsen 2
2   2
dt   2    2 

Capitulo 6
Análise de Vibrações

6.0 Análise de Vibrações Livre

01 – A uniform beam in bending is simply supported at both ends and has a lumped
mass (massa concentrada) at a distance x=a fromthe left end (Fig. 1a). Assume that the
mass of the beam is small relative to the lumped mass and determine the equivalent
spring contant. The bending stiffness of the beam is EI(x)=EI=const, where E is Young
´s modulus and I is the cross-sectional área moment of inertia.
Como diz no enunciado do problema, primeiro tem que determinar a deflexão δ no
ponto onde está aplicada à carga P e somente então determinar o Keq. Dúvidas que vão
surgir os livros indicados ajudam.

Referências Bibliográficas:
- Elements of Vibration Analysis, Meirovitch, L., McGraw-Hill, Inc., Second Edition,
1986.
- Introdução à Mecânica dos Sólidos, Popov, Egor P., Editora Edgard Blücher Ltda.,
Primeira Edição Nacional, 1982.

02 – Uma máquina de massa m = 500 kg está montada sobre uma viga de aço
simplesmente apoiada de comprimento L = 2 m, seção transversal retangular
(profundidade h = 0,1 m, largura b = 1,2 m) e modulo de Young E = 2,06 x 10 11
N/m2. Para reduzir a deflexão vertical da viga, uma mola de rigidez k é acoplada
ao ponto central do vão, como mostra a figura. Determine o valor de k necessário
para reduzir a deflexão de viga em75% do seu valor original.

Fl 3 1 3
 F  k I bh    0, 25
48EI 12

03-Determine a massa equivalente do conjunto do balancin em relação as

coordenadas x, x1 e 𝛉.
a) A coordenada x é referente a m1;
b) A coordenada x1 é referente a m2;
c) A coordenada θ é referente a kt.
04 – Determinar a massa equivalente do sistema a ser colocada: (2 pontos)
a – no ponto A;
b – no ponto C.

6.1 Análise de Vibrações Forçadas

Manter texto original
Ex.6.x – Vamos estudar a dinâmica de um avião no solo. A figura 6.x mostra um
modelo analítico do sistema. Use como coordenadas generalizas o deslocamento
vertical

Análise Harmônica

INTRODUÇÃO

MOVIMENTO HARMÔNICO

Um movimento oscilatório pode se repetir regularmente, como no caso de um

pêndulo simples, ou pode mostrar irregularidades consideráveis, como no caso do
movimento do solo em um terremoto. Se o movimento é repetido depois de intervalos
de tempos iguais, ele é chamado de movimento periódico. O tipo mais simples de
movimento periódico é chamado de movimento harmônico.
 Figura 1.1 – Movimento harmônico produzido por um mecanismo

O movimento do ponto S na Fig. 1.1 pode ser expresso como

x  A sen( )  A sen(t ) 6.1

onde a velocidade e a aceleração pode ser obtida como

dx
  A cos( wt ) 6.2
dt

d 2x
2
  2 A sen t   2 x 1.3
dt

O movimento harmônico pode ser representado convenientemente por


meio de um vetor OP de magnitude A girando com uma velocidade angular
constante 
 Figura 1.2 – Movimento harmônico como projeção de um vetor girante

 
A projeção da ponta do vetor X  OP no eixo vertical é dado por

y  A sen( t ) 1.4

e a projeção horizontal por

x  A cos( t ) 1.5

Pode ser mais conveniente a representação do movimento harmônico através de um número

complexo
 Figura 1.3 – Representação de um vetor como um número complexo


X  a  ib 1.6


onde i   1 e “a” e “b” representam as componentes “x” e “y” de X ,
respectivamente. Se  é o ângulo o vetor e o eixo x, então

X  A cos( )  iA sen( ) 1.7

com

A  (a 2  b 2 ) 2 1.8

b
  tan 1 ( ) 1.9
a

A Eq. 1.7 também pode ser representada como


X  A[cos( )  i sen( )]  Ae i 1.10

ou

X  Ae it 1.11

onde  representa a freqüência (rad/s) de rotação do vetor X na direção



anti-horária. A diferenciação do movimento harmônico em relação ao tempo

fornece

dX d 
1.12
 ( Ae it )  iAe it  i X
dt dt
 
d2 X d 
1.13
2
 (iAe it )   2 Ae it   2 X
dt dt

Portanto o deslocamento, a velocidade e a aceleração podem ser

expressos como

deslocamento= Re[ Ae it ]  A cos(t ) 1.14

velocidade= Re[iAe it ]  A sen( t )  A cos(t  90 O ) 1.15

aceleração= Re[2 Ae it ]  2 A cos(t )  2 A cos(t  180 O ) 1.16

onde Re representa a parte real

Figura 1.4 – Deslocamento, velocidade e aceleração como vetores

rotativos
Funções harmônicas podem ser somadas vetorialmente. Se
 
Re( X1 )  A 1 cos( wt ) e Re( X 2 )  A 2 cos( wt  ) então a magnitude do vetor
resultante é dada por

A  ( A 1  A 2 cos ) 2  ( A 2 sen ) 2 1.17

e o ângulo  por

 A 2 sen  
  tan 1   1.18
 A 1  A 2 cos  

Desde que as funções originais são dadas como componentes reais, a

  
soma X1  X 2 é dada por Re( X)  A cos( t   ) .
 Figura 1.5 – Adição vetorial de funções harmônicas

Exemplo 1.1 – Encontre a soma de dois movimentos harmônicos

x 1 ( t )  10 cos(t ) e x 2 ( t )  15 cos(t  2)

Usando relações trigonométricas e desde que a freqüência é a mesma para

x 1 ( t ) e x 2 ( t ) , pode-se expressar a soma como
x( t )  A cos(t   )  x 1 ( t )  x 2 ( t )

ou seja

A[cos(t ) cos( )  sen(t ) sen( )]  10 cos(t )  15 cos(t  2)

 10 cos(t )  15[cos(t ) cos(2)  sen (t )sen (2)]

cos( t )[ A cos(  )]  sen(t )[ A sen( )]  cos( t )[10  15 cos( 2)]  sen(t )[15 sen(2)]

Igualando-se os correpondentes coeficientes de cos(t ) e sen(t ) em

ambos os lados, obtém-se

A cos(  )  10  15 cos 2

A sen(  )  15 sen 2

A (10  15 cos 2) 2  (15 sen 2) 2  14,1477

1  15 sen 2 
e   tan    74,5963
O

 10  15 cos 2 

ANÁLISE HARMÔNICA
 Embora o movimento harmônico seja o mais simples para ser tratado, o
movimento de muitos sistemas vibratórios não é harmônico. Porém em muitos
casos as vibrações são periódicas como exemplo, o tipo de movimento
mostrado na Fig. 1.6.
Qualquer função periódica no tempo pode ser representada por uma
série de Fourier como um somatório infinito de termos seno e coseno. Se x( t )
é uma função periódica com período  , a representação por série de Fourier é
dada por

a0
x( t )   a1 cos(t )  a 2 cos(2t )  ...  b1 sen(t )  b 2 sen(2t )  ...
2


a0
   [a n cos(nt )  b n sen(nt )] 1.19
2 n1

2
onde   é a freqüência fundamental e a 0 , a1, a 2 ,..., b1, b 2 ,... são

coeficientes constantes. Para se determinar a n e b n , pode-se multiplicar a Eq.
1.19 por cos(m t ) e sen(mt ) , respectivamente, e integrar sobre um período
2 2
 , por exemplo de 0 a . Nota-se que todos os termos, exceto um no
 
lado direito da equação, serão iguais a zero.
Antes de se avaliar detalhes dessas integrações, considere-se as
seguintes integrais

sen( p  q ) x sen( p  q ) x
 cos( px) cos(qx)dx  2( p  q)

2( p  q)
pq

x sen 2ax
 cos (ax )dx  
2

2 4a

sen(p  q)x sen(p  q)x

 sen(px ) sen(qx )dx  2(p  q)

2(p  q)
pq

x sen 2ax
 sen (ax )dx  
2

2 4a

sen 2 ax
 sen(ax ) cos(ax )dx  2a

cos(p  q)x cos(p  q)x

 sen(px ) cos(qx )dx   2(p  q)

2(p  q)
pq

2 2 2 2
     
a0
0 x(t ) cos(mt )dt  0 2 cos(mt )dt   a
0 n 1
n cos(nt ) cos(mt )dt   b
0 n 1
n sen(nt ) cos(mt )d
 Para m=0

2 2

a0 
a0 
0 x( t )dt  2  dt 
0


e portanto

2

 1.20
a0 
  x( t )dt
0

Para mn
2 2 2

 a 0 sen(mt )   
 sen(n  m)t sen(n  m)t  
0 x( t ) cos(m t )dt  2
 m  0
  a n  2(n  m)  2(n  m) 
n 1  0

2

 cos(n  m)t cos(n  m)t  
  b n   0
n 1  2(n  m) 2(n  m)  0

Para mn
2 2 2
2

 a 0 sen(nt )    t sen(2nt )    sen 2 (nt )   
0 x( t ) cos(nt )dt  2
 n  0   a n
2

4n  0   b n
 2n  0
  an


e assim
2

 1.21
an 
  x(t ) cos(nt )dt
0

2 2 2 2
     
a0
 x(t ) sen(mt )dt  
0 0 2
sen( mt )dt   a
0 n 1
n cos(nt ) sen( mt )dt   a
0 n 1
n sen( nt ) sen( mt )d

Para mn
2 2 2

 a 0 cos(mt )   
 cos(m  n)t cos(m  n)t  
0 x( t ) sen(m  t )dt   
 2 m  0    a n  2(m  n)  2(m  n) 
n 1  0

2

 sen(m  n)t sen(m  n)t  
  bn   0
n 1  2(m  n) 2(m  n)  0
 Para mn
2 2 2 2

 a cos(nt )    sen 2 ( nt )    t sen(2nt )   

0
x(t ) sen( nt ) dt    0
 2 n 
0
 a n 
 2 n  
0
 bn  
 2 4 n 
0
 bn


e assim
2

 1.22
bn 
  x(t ) sen(nt )dt
0

Portanto

2
 
 2 1.20
a0 
 0 x( t )dt   0 x(t )dt
2
 
 2 1.21
an 
 0 x( t ) cos(nt )dt   0 x( t ) cos(nt )dt
2
 
 2 1.22
bn 
  x( t ) sen(nt )dt 
0
 0
x( t ) sen(nt )dt

A Eq. 1.19 revela que qualquer função periódica pode ser representada
como um somatório de funções harmônicas. Embora a série na Eq. 1.19 seja
um somatório infinito, pode-se aproximar a maioria das funções periódicas com
a ajuda de apenas umas poucas funções harmônicas. Por exemplo, a onda
triangular da Fig. 1.6 pode ser representada aproximadamente pela adição de
apenas três funções harmônicas.

Figura 1.6 – Uma função periódica

 COMPUTAÇÃO NUMÉRICA DOS COEFICIENTES

Para formas muito simples da função x(t), as integrais das Eqs. 1.20,
1.21 e 1.22 podem ser facilmente avaliadas. Porém, a integração se torna difícil
se x(t) não tem uma forma simples. Em algumas aplicações práticas, como no
caso da determinação experimental da resposta vibracional usando
transdutores de vibração, a função x(t) não é disponível na forma de uma
expressão matemática. Apenas os valores de x(t) em um número de pontos
t 1, t 2 ,..., t n são disponíveis, como mostrado na Fig. 1.7. Nesses casos os
coeficientes a n e b n das Eqs. 1.20 a 1.22 podem ser avaliados pelo uso de
um procedimento de integração numérica como a regra do trapézio de
Simpson.

Figura 1.7 – Função periódica x(t) em pontos discretos t 1, t 2 ,..., t n

Se t 1, t 2 ,..., t n são pontos eqüidistantes sobre o período  com os

valores correspondentes de x(t) dados por x1  x( t1 ) , x 2  x( t 2 ) ,..., x n  x( t n ) ,
respectivamente, os coeficientes a n e b n podem ser computados com a
aplicação da regra de Simpson como

2 N
a0   xi
N i1
1.23

2 N  2nt i 
an  
N i1
x i cos
  
 1.24

2 N  2nt i 
bn  
N i1
x i sen
  
 1.25
 Exemplo 1.2 – Encontre a expansão em série de Fourier da função
mostrada na Fig. 1.6.
A função x(t) pode ser representada dentro do primeiro ciclo como

t
x( t )  A 0t


2
onde o período é dado por   . Para computar os coeficientes de Fourier

a n e b n , são usadas as Eqs. 1.20 a 1.22.

2 2 2
 
  t  A t2 
a0 
 0 x(t )dt   0 
A dt 
  2
A
0

2 2 2
  
  t A
an 
  x( t ) cos(nt )dt    A  cos(nt )dt 
0 0
  t cos(nt )dt
0

2
A  cos(n t ) tsen (n t )  
   0 para n=1,2,...
2 2  n2 n 0

2 2 2
  
  t A
bn 
  0
x(t ) sen( nt ) dt 
 
0
A sen(nt )dt 
   t sen(nt )dt
0

2
A  sen (n t ) t cos(n t )   A
     n para n=1,2,...
2 2  n2 n 0

Portanto a expansão em série de Fourier de x(t) é

A A A A
x(t )   sen(t )  sen(2t )  sen(3t )  ...
2  2 3

A   1 1 
   sen(t )  sen(2t )  sen(3t )  ...  
  2  2 3 

SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE

VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE

 Um sistema está submetido a vibração livre quando esse oscila apenas
sob um distúrbio inicial sem nenhuma força externa após o distúrbio inicial.
Um sistema massa-mola é mostrado na Fig. 2.1 e representa o sistema
vibratório mais simples. Ele é chamado de um sistema de um grau de liberdade
porque apenas uma coordenada (x) é suficiente para especificar a posição da
massa a qualquer instante. Desde que não haja qualquer elemento que cause
dissipação de energia durante o movimento da massa, a amplitude do
movimento permanece constante com o tempo. Esse é considerado um
sistema não amortecido

Figura 2.1 – Um sistema massa-mola na posição vertical

Na Fig. 2.1 a massa está conectada na extremidade inferior de uma

mola, a qual por sua vez está ligada a um suporte rígido na sua extremidade
superior. Quando parada, a massa está em uma posição denominada de
posição de equilíbrio estático, na qual a força da mola equilibra a força
gravitacional dirigida para baixo na massa. Nesta posição o comprimento da
mola é l0   st , onde  st é a deflexão estática, ou seja, o alongamento devido
ao peso W da massa m. Da Fig. 2.1(a), conclui-se que para o equilíbrio estático

W  mg  k st 2.1

onde g é a aceleração devido à gravidade. Seja a deflexão da massa +x a

partir da posição de equilíbrio estático; então a força de mola é  k( x   st ) ,
como mostrado na Fig. 2.7(c). A aplicação da segunda lei de Newton à massa
m fornece


m x  k( x   st )  W

e desde que k st  W , obtém-se


m x  kx  0 2.2

Note-se que quando a massa se move na direção vertical, pose-se

ignorar o peso, desde que x seja medido a partir da posição de equilíbrio
estático.
A solução da Eq. 2.2 pode ser encontrada assumindo-se

x( t )  Ce st 2.3

onde C e s são constantes a serem determinadas. Substituindo-se a Eq. 2.3 na

Eq. 2.2 obtém-se

C(ms 2  k )  0 ou

ms 2  k  0 2.4

e portanto
1
 k 2 2.5
s      in
 m

1
onde i  ( 1) 2 e

k
n  2.6
m

A Eq. 2.4 é chamada de auxiliar ou equação característica. Os dois

valores de s na Eq. 2.5 são raízes da equação característica, também
chamadas de autovalores ou valores característicos do problema. Desde que
os dois valores de s satisfazem a Eq. 2.4, a solução geral da Eq. 2.2 pode ser
expressa como

x( t )  C1e int  C 2 e in t 2.7

onde C1 e C 2 são constantes. Usando-se as identidades

e  it  cos(t )  i sen(t )

a Eq. 2.7 pode ser reescrita como

 x( t )  A 1 cos( n t )  A 2 sen( n t ) 2.8

onde A 1 e A 2 são novas constantes. Se os valores do deslocamento x(t) e

 
velocidade x( t )   dx dt  ( t ) são especificados como x 0 e x 0 em t=0, pode-se
obter
 
x( t  0)  A 1  x 0 x( t  0)  n A 2  x 0 2.9

Portanto, a solução da Eq. 2.2 sujeita às condições iniciais da Eq. 2.9 é


x
x( t )  x 0 cos( n t )  0 sen( n t ) 2.10
n

A Eq. 2.8 pode ser expressa de uma forma diferente, introduzindo-se as

seguintes hipóteses

A 1  A cos  A 2  A sen  2.11

onde A e  as novas constantes, as quais podem ser expressas em termos de

A 1 e A 2 como

1
    2
2

 
1
 2  x0   = amplitude 2.12
A  A 12  A 22 2  x 0  
 n  
   

A    
1  x 0 
  tan  2
1
  tan   = ângulo de fase 2.13
 A1   x 0 n
 

Assim, a solução pode ser reescrita como

x( t )  A cos( n t  )
2.14
 Figura 2.2 – Representação gráfica do oscilação harmônica

A natureza da oscilação harmônica pode ser representada graficamente

como na Fig. 2.2.

VIBRAÇÃO LIVRE COM AMORTECIMENTO VISCOSO


A força de amortecimento viscoso é proporcional à velocidade x e pode
ser expressa como

F  c x 2.15

onde c é a constante de amortecimento ou coeficiente de amortecimento

viscoso e o sinal negativo indica que a força de amortecimento é oposta ao
sentido da velocidade. Um sistema de um grau de liberdade com um
amortecedor viscoso é mostrado na Fig. 2.3. Se x for medido a partir da
posição de equilíbrio da massa m, a aplicação da lei de Newton permite
escrever-se a equação de movimento
 Figura 2.3 – Sistema de um grau de liberdade com amortecedor viscoso

 
m x  c x  kx ou

 
m x  c x  kx  0 2.16

Para se resolver a Eq. 2.16, supõe-se uma solução na forma

x( t )  Ce st 2.17

onde C e s são constantes indeterminadas. Substituindo-se essa função na Eq.

2.16, obtém-se a seguinte equação característica

ms 2  cs  k  0 2.18

onde as raízes são

2
 c  c 2  4mk c  c  k
s1,2       2.19
2m 2m  2m  m

Essas raízes fornecem duas soluções

x 1 ( t )  C1e s1t e x 2 ( t )  C 2 e s2 t 2.20

Portanto, a solução geral da Eq. 2.18 é dada pela combinação das duas
soluções x 1 ( t ) e x 2 ( t ) :
 x( t )  C1e s1t  C 2 e s2 t

 c 2   c 2 
  c  k    c  k 
  2m   2m   m  t   2m   2m   m  t 2.21
   
 C1e  
 C2e  

onde C1 e C 2 são constantes arbitrárias a serem determinadas a partir das

condições iniciais do sistema.
O amortecimento crítico c c é definido como o valor da constante de
amortecimento c para a qual o radical na Eq. 2.19 se torna zero:
2
 cc  k
   0 ou
 2m  m

k
c c  2m  2 km  2mn 2.22
m

A razão de amortecimento  é definida como a razão entre a constante

de amortecimento e o amortecimento crítico:

c
 2.23
cc

Usando-se as Eqs. 2.23 e 2.22, pode-se escrever

c c cc
  n ol 2.24
2m c c 2m

e portanto


s1,2      2  1 n  2.25

Portanto, a solução da Eq. 2.16 pode ser escrita como

     2 1   t      2 1   t
x( t )  C1e   n
 C2e  n 2.26

O comportamento da solução representada pela Eq. 2.26 depende da

magnitude do amortecimento. Pode ser observado que o caso   0 conduz à
solução do problema de um sistema não amortecido discutido anteriormente.
Para   0 podem ser considerados três casos:

Caso 1 – Sistema sub-amortecido (  1) . Para esse caso,   2  1 é

negativo e as raízes s1 e s 2 podem ser expressas como
 
s1     i 1   2 n 
s2     i 1    2
n

e a solução da Eq. 2.26 pode ser escrita em diferentes formas

   i 1  2   t    i 1  2   t
 n  n
x( t )  C1e   C2e

 e n t C1e i 1  2 n t
 C 2 e i 1  2 n t 
 

   
 e nt  C1  C 2  cos 1   2 n t  i C1  C 2  sen 1   2 n t 
 e nt C cos 1   t   C sen 1   t 
´
1
2
n
´
2
2
n


 Xe n t sen 1   2 n t    2.27

 
Para as condições iniciais x( t  0)  x 0 e x( t  0)  x 0 , C´1 e C´2 podem
ser encontrados como

x 0  n x 0
C  x0
´
1 e C 
´
2 2.28
1   2 n

e portanto a solução se torna

 

x( t )  e  n t

 0
n
1   2 n

 x cos 1   2  t  x 0  n x 0 sen 1   2  t 
n

  2.29
 

O movimento descrito pela Eq. 2.29 é um movimento harmônico

amortecido de freqüência 1   2 n , mas devido ao fator e n t , a amplitude
decresce exponentialmente com o tempo, como mostrado na Fig. 2.4. A
quantidade

 d  1   2 n 2.30
é chamada de freqüência de vibração amortecida. Pode ser notado que a
freqüência da vibração amortecida  d é sempre menor que a freqüência
natural não amortecida n .
 Figura 2.4 – Solução sub-amortecida

Caso 2 – Sistema criticamente amortecido (   1) . Nesse caso as duas

raízes s1 e s 2 na Eq. 2.25 são iguais:

cc
s1  s 2    n 2.31
2m

Tendo em vista as raízes repetidas, a solução da Eq. 2.16 é dada por

x( t )   C1  C 2 t  e  n t
2.32

NOTA: A Eq. 2.32 também pode ser obtida fazendo-se  se aproximar

da unidade no limite na Eq. 2.27, na forma abaixo reproduzida

   
x( t )  e n t C´1 cos 1   2 n t  C´2 sen 1   2 n t  2.27

À medida que   1 , d  0 , e portanto, cos( d t )  1 e sen(  d t )   d t .

Portanto a Eq. 2.27 conduz a

 
x( t )  e  n t C´1  C´2  d t   C1  C 2 t  e  n t 2.32

 
A aplicação das condições iniciais x( t  0)  x 0 e x( t  0)  x 0 para esse
caso, fornece

C1  x 0 e C 2  x 0  n x 0 2.33

e a solução se torna

   
x( t )   x 0   x 0  n x 0  t  e n t 2.34
   
 Pode ser observado que o movimento representado pela Eq. 2.34 é
aperiódico. Desde que e  nt  0 na medida que t   , o movimento irá
eventualmente diminuir para zero, como indicado na Fig. 2.5.

Figura 2.5 – Comparação dos movimentos com diferentes tipos de

amortecimento

Caso 3 – Sistema super-amortecido (  1) . Na medida que  2  1  0 a

Eq. 2.26 mostra que as raízes s1 e s 2 são reais e distintas e são dadas por


s 1      2  1 n  0 
s2     2  1 n 0

com s 2  s1 . Nesse caso, a solução, Eq. 2.26, pode ser expressa como

     2 1   t      2 1   t
x( t )  C1e   n
 C2e  n 2.35

 
Para as condições iniciais x( t  0)  x 0 e x( t  0)  x 0 , as constantes C1
e C 2 podem ser obtidas

C1 

x 0 n    2  1  x 0  

2n  2  1

C2 

 x 0 n    2  1  x 0  

2.36
2n  2  1
 Examinando-se a Eq. 2.35, conclui-se que as raízes s1 e s 2 são ambas
negativas e que o movimento é aperiódico e diminui exponencialmente com o
tempo, como mostrado na Fig. 2.5

Pode-se notar os seguintes aspectos desses sistemas:

1. A natureza das raízes s1 e s 2 com os valores variáveis de

amortecimento c ou  pode ser mostrada em um plano complexo.
Na Fig. 2.6, os eixos horizontal e vertical são escolhidos como os
eixos real e imaginário. O semicírculo representa a localização das
raízes s1 e s 2 para diferentes valores de  na faixa de 0    1.
Para   0 , obtém-se as raízes imaginárias s1  in e s 2  in ,
levando à solução dada pela Eq. 2.7. Para 0    1, as raízes s1 e
s 2 são conjugados complexos e estão simetricamente localizadas
em relação ao eixo real. À medida que  se aproxima de 1, ambas
raízes se aproximam de  n no eixo real. Se   1 , ambas raízes
estão localizadas no eixo real, uma aumentando e a outra
diminuindo. No limite quando    , s1  0 e s 2   . O valor   1
pode ser visto como representando um estágio de transição, abaixo
do qual ambas raízes são complexas e açaima ambas raízes são
reais.
Figura 2.6 – Raízes s1 e s 2

2. Um sistema criticamente amortecido terá o menor amortecimento requerido

para um movimento aperiódico. Portanto a massa retorna à sua posição de
repouso no menor tempo possível sem salto (overshooting). A propriedade
do amortecimento crítico é utilizada em muitas aplicações práticas. Por
exemplo, canhões têm amortecedores com valores de amortecimento crítico,
de modo que eles retornem à sua posição de equilíbrio, após o recuo, no
menor tempo sem vibração. Se o amortecimento adotado fosse maior que o
valor crítico, um atraso seria provocado antes do próximo tiro.

3. A resposta livre amortecida de um sistema de um grau de liberdade pode ser

representada no plano de fase ou no espaço de estado como indicado na Fig.
2.7.
 Figura 2.7

VIBRAÇÃO EXCITADA HARMONICAMENTE

Um sistema estrutural ou mecânico está submetido a vibração forçada

quando alguma energia externa é fornecida ao sistema durante a vibração. A
energia externa pode ser fornecida ao sistema através de uma força aplicada
ou uma excitação de deslocamento imposto. A força aplicada ou a excitação de
deslocamento pode ser harmônica, não harmônica, porém periódica, não
periódica ou aleatória por natureza. A resposta de um sistema a uma excitação
harmônica é chamada de resposta harmônica. A excitação não periódica pode
ter uma duração longa ou curta. A resposta de um sistema dinâmico a
excitações não periódicas subitamente aplicadas é chamada de resposta
transiente.

EQUAÇÃO DE MOVIMENTO

Se uma força F(t) age sobre um sistema massa-mola viscosamente

amortecido como mostrado na Fig. 3.1, a equação de movimento pode ser
obtida usando-se segunda lei de Newton:

 
m x  c x  kx  F( t ) 3.1
 Figura 3.1 – Um sistema massa mola amortecedor

Considerando-se que essa não é homogênea, sua solução geral x(t) é

dada pela soma da solução homogênea, x h ( t ) , e a solução particular, x p ( t ) .
A solução homogênea, a qual é a solução da equação homogênea

 
m x  c x  kx  0 3.2

representa a vibração livre do sistema, que foi discutida no Cap. 2. Como visto,
essa vibração desaparece com o tempo sob qualquer condição de
amortecimento (sub-amortecimento, amortecimento crítico, e super-
amortecimento) e sob todas condições iniciais possíveis. Portanto, a solução
geral da Eq. 3.1 eventualmente é reduzida à solução particular x p ( t ) , a qual
representa a vibração de regime. Essa situação é ilustrada na Fig. 3.2. A parte
do movimento que desaparece devido ao amortecimento é chamada de
transiente.
 Figura 3.2 – Soluções homogênea, particular e geral para um caso sub-amortecido

RESPOSTA DE UM SISTEMA NÃO-AMORTECIDO SOB FORÇA

HARMÔNICA

Se uma força F( t )  F0 cos(t ) age na massa m de um sistema não-

amortecido, a equação do movimento, Eq. 3.1, é reduzida a


m x kx  F0 cos(t ) 3.3

A solução homogênea da equação é dada por

x h ( t )  C1 cos( n t )  C 2 sen( n t ) 3.4

onde n  k m é a freqüência natural do sistema. Tendo em conta que a

força excitante F(t) é harmônica, a solução particular também é harmônica e
tem a mesma freqüência  . Portanto, uma solução é suposta na forma

x p ( t )  X cos( t ) 3.5

onde X é uma constante que representa a amplitude máxima de x p ( t ) .

Substituindo-se a Eq. 3.5 na Eq. 3.3 e resolvendo-se para X, obtém-se

F0
X 3.6
k  m 2
 Portanto, a solução total da Eq. 3.3 é

F0
x( t )  C1 cos(n t )  C 2 sen( n t )  cos( t ) 3.7
k  m 2
 
Usando-se as condições iniciais x( t  0)  x 0 e x( t  0)  x 0 , encontra-se


F0 x0
C1  x 0  C2  3.8
k  m2 n

e portanto

  
 F0   x0  F0
x( t )   x 0   cos( n t )    sen( n t )  k  m2 cos( t )
   n
2
 k m 
 
3.9

A amplitude máxima X na Eq. 3.6 pode também ser expressa como

X 1

 st   
2
3.10
1   
 n 

F0
onde  st  representa a deflexão da massa sob uma força F0 que é
k
denominada de “deflexão estática”, já que F0 é uma força constante (estática).
X
A quantidade  representa a razão entre a amplitude dinâmica e a estática
st

do movimento e é chamada de fator de amplificação. A variação do fator de

X 
amplificação  e a razão de freqüência r   (Eq. 3.10) é mostrada na
st n

Fig. 3.3. Dessa figura, a resposta do sistema pode ser identificada como sendo
de três tipos.
Figura 3.3
Caso 1 - Quando 0   n  1, o denominador na Eq. 3.10 é positivo e a resposta é
dada pela Eq. 3.5, sem mudança. Se diz que a resposta harmônica x p ( t ) do sistema
está em fase com a força externa como mostrado na Fig. 3.4

Figura 3.4 Figura 3.5

Caso 2 - Quando  n  1, o denominador na Eq. 3.10 é negativo, e a

solução de regime pode ser expressa como

x p ( t )   X cos(t ) 3.11

onde a amplitude de movimento X é redefinida como sendo uma quantidade

positiva

 st
X 2
   3.12
   1
 n 

As variações de F(t) e x p ( t ) com o tempo são mostradas na Fig. 3.5.

Desde que x p ( t ) e F(t) têm sinais opostos, se diz que a resposta está 180 O
fora de externa com a força. Além disso, quando  n   , X  0 .

Caso 3 – Quando  n  1, a amplitude X, dada pela Eq. 3.10 e 3.12,

se torna infinita. Essa condição, para a qual a freqüência forçante  é igual à
freqüência natural do sistema n , é chamada de ressonância. Para encontrar-
se a resposta para essa condição, a Eq. 3.9 é reescrita como

 
    
 x0   cos( t )  cos( n t ) 
x( t )  x 0 cos( n t )    sen(  n t )   st   3.13
 n
2
      
1   
 
 n 
 
 Desde que o último termo dessa equação toma a forma indefinida para
  n , pode-se aplicar a regra de L’Hospital para avaliar-se o limite desse
termo

   d 
   n 
 cos( t )  cos(  t ) 
 cos(t )  cos(nt )   d  
lim
 n  2   lim
n  d   2
 
   
1    1  2  
  n    d   n  

 
 t sen(t )   t
 lim    n sen(nt ) 6.14
 n
 2   2
 n 
2


Portanto, a resposta do sistema na ressonância se torna

  
 x0    st n t 
x( t )  x 0 cos( n t )    sen( n t )   2  sen( n t ) 3.15
 n  
 

Figura 3.6

Pode ser visto da Eq. 3.15 que na ressonância, x(t) aumenta

indefinidamente. O último termo da Eq. 3.15 é mostrado na Fig. 3.6, do qual a
amplitude da resposta é vista aumentar linearmente.
A resposta total do sistema, Eq. 3.7 ou Eq. 3.9, pode também ser
expressa como
  st
x( t )  A cos(n t  )  2
cos(t ) 
   para   1 3.16
1    n
 n 

 st
x( t )  A cos( n t  )  2
cos( t ) 
   para   1 3.17
   1 n
 n 

onde A e  podem ser determinados como no caso da Eq. 2.14. Portanto, o

movimento completo pode ser expresso como a soma de duas curvas coseno
de freqüências diferentes. No caso da Eq. 3.16, a freqüência forçante  é
menor que a freqüência natural n e a resposta total é mostrada na Fig.
3.7(a). Na Eq. 3.17, a freqüência forçante é maior que a freqüência natural, e a
resposta total é mostrada na Fig. 3.7(b)

Figura 3.7

Se a freqüência for próxima, porém, não for exatamente igual à

freqüência natural do sistema, um fenômeno conhecido como batimento pode
ocorrer. Nesse tipo de vibração, a amplitude aumenta e diminui em um padrão
regular. O fenômeno de batimento pode ser explicado considerando-se a
solução dada pela Eq. 3.9. Se as condições iniciais são tomadas como

x 0  x 0  0 , a Eq. 3.9 é reduzida a
  F0   F0 
   
m m     n      
x( t )  2  2  cos(t )  cos(n t )  2 sen t  sen n t 
n   n2  2   2   2 
3.18

Considerando-se a freqüência forçante  ligeiramente menor que a

freqüência natural n

n    2 3.19

onde  é uma quantidade positiva pequena. Então se n  

  n  2 3.20

A multiplicação da Eq. 3.19 pela Eq. 3.20 fornece

n2  2  4 3.21

O uso das Eqs. 3.19 a 3.21 na Eq. 3.18 resulta em

F m 
x( t )   0 sen( t )  sen( t ) 3.22
 2 

Figura 3.8

Desde que  é muito pequeno, a função sen(t ) varia vagarosamente;

seu período, igual 2  , é grande. Portanto, a Eq. 3.22 representa uma
vibração com período 2  e com amplitude variável igual a

F0 m
sen( t )
2
 Pode ser observado que a curva sen(t ) passará por diversos ciclos,
enquanto a onda sen(t ) passa por um único ciclo, como mostrado na Fig. 3.8.
Portanto, a amplitude aumenta e diminui continuamente. O tempo entre os
pontos de amplitude zero ou os pontos de amplitude máxima é chamado de
período de batimento   b  e é dado por

2 2
b   3.23
2 n  

com a freqüência de batimento definida como

b  2  n  

RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO SOB FORÇA HARMÔNICA

Se a função forçante é dada por F( t )  F0 cos(t ) , a equação de

movimento se torna

 
m x c x kx  F0 cos(t ) 3.24

Também se espera que a solução particular da Eq. 3.24 seja harmônica,

e assume-se uma solução na forma

x p ( t )  X cos( t  ) 3.25

onde X e  são constantes a serem determinadas. X e  representam a

amplitude e o ângulo de fase da resposta, respectivamente. Substituindo-se a
Eq. 3.25 na Eq. 3.24, chega-se a

  
X k  m2 cos(t  )  c sen(t  )  F0 cos(t ) 3.26

Usando-se relações trigonométricas

cos(t  )  cos(t ) cos()  sen( t ) sen( )

sen( t  )  sen( t ) cos()  cos(t ) sen( )

na Eq. 3.26 e igualando-se os coeficientes de cos(t ) e sen(t ) em ambos

os lados da equação resultante, obtém-se

  
X k  m 2 cos()  c sen()  F0

 
X k  m2 sen( )  c cos()  0 3.27

A solução das Eqs. 3.27 fornece

 F0
X
k  m  
1 3.28
2 2
c  2 2 2

 c 
  tan 1  2  3.29
 k  m 

Substituindo-se as expressões de X e  das Eqs. 3.28 e 3.29 na Eq.

3.25, obtém-se a solução particular da Eq. 3.24. A Fig. 3.9 mostra curvas
típicas da função forçante e da resposta de regime. Dividindo-se tanto o
numerador, quanto o denominador, da Eq. 3.28 por k e fazendo-se as
seguintes substituições

k
n  = freqüência natural não amortecida
m

c c c c
    2n
c c 2mn 2 mk m

F0
 st  = deflexão sob a força estática F0
k


r = razão de frequência
n

Figura 3.9 – Representação gráfica da função forçante e resposta

obtém-se

X 1 1
 
 st 1  r 
1
2 2
  2r 
2
 2 2
 2 2
       3.30
1      2  
   n    n  
 
  
 2  
 n   2r 
  tan 1    tan 1   3.31
 1 r 
2 2
    
 1    
  n  

Figura 3.10 – Variação de X e  com a razão de freqüência r

Como declarado anteriormente, a quantidade X  st é denominada fator

de amplificação. As variações de X  st e  com a razão de freqüência r e a
razão de amortecimento  são mostradas na Fig. 3.10.

As seguintes características do fator de amplificação podem ser notadas

da Eq. 3.30 e da Fig. 3.10:

1. Para um sistema não amortecido    0  , a Eq. 3.30 se reduz à Eq.

3.10 e X  st   na medida que r  1.
2. Qualquer quantidade de amortecimento    0  reduz o fator de
amplificação X  st para todos os valores de freqüência forçante.
3. Para qualquer valor especificado de r, um valor maior de
amortecimento reduz o valor de X  st .
4. No caso de uma força constante, quando r=0, o valor de X  st  1.
5. A redução de X  st na presença de amortecimento é muito
significativa próximo à ressonância.
6. A amplitude da vibração forçada se torna menor com valores
crescentes da freqüência forçante, ou seja, X  st  0 quando r   .
7. Para 0    1 2 , o maior valor de X  st ocorre quando
 r  ou
1  2 2   n 1  2 2 3.32
a qual pode ser vista como sendo menor que a freqüência natural
n e que a freqüência natural amortecida  d  n 1   2 .
8. O máximo valor de X (quando r  1  2 2 ) é dado por
 X  1
   3.33
  st  max 2 1   2
e o valor de X quando   n por
 X  1
   3.34
  st  n 2
A Eq. 3.33 pode ser usada para a determinação experimental da
medida de amortecimento presente no sistema. Em um teste de
vibração, se a amplitude máxima da resposta  X  max for medida, a
razão de amortecimento do sistema pode ser encontrada usando-se
a Eq. 3.33. Alternativamente, se a quantidade de amortecimento for
conhecida, pode-se fazer uma estimativa da amplitude máxima de
vibração.
 X 
d 
9. Para   st  quando r=0,   1 2 . Para   1 2 , o gráfico de
0
dr
X  st decresce com o aumento dos valores de r.

As seguintes características do ângulo de fase podem ser observadas

da Eq. 3.31 e da Fig. 3.10:

1. Para um sistema não amortecido    0  , a Eq. 3.31 mostra que o

ângulo de fase é 0 para 0  r  1 e 180 O para r  1 . Isso implica em
que a excitação e a resposta estão em fase para 0  r  1 e fora de
fase para r  1 quando    0  .
2. Para   0 e 0  r  1, o ângulo de fase é dado por 0 O    90 O ,
implicando em que a resposta está atrasada em relação à excitação.
3. Para   0 e r  1 , o ângulo de fase é dado por 90 O    180 O ,
implicando em que a resposta está adiantada em relação à
excitação.
4. Para   0 e r  1 , o ângulo de fase é dado por   90 O , implicando
em que a diferença de fase entre a excitação e a resposta é 90 O .
5. Para   0 e grandes valores de r, o ângulo de fase se aproxima de
180 O , implicando em que a resposta e a excitação estão fora de
fase.

VIBRAÇÕES SOB CONDIÇÕES FORÇANTES GERAIS

Uma função forçante geral pode ser periódica ou não periódica. Uma
função forçante não periódica pode agir por um tempo curto, longo ou infinito.
Se a duração da função forçante ou excitação é pequena comparada ao
período de tempo natural do sistema, a função forçante ou excitação é
chamada de choque.
Se a função forçante é periódica mas não é harmônica, ela pode ser
substituída por um somatório de funções harmônicas usando-se o
procedimento de análise harmônica discutido no Cap. 1. Usando-se o princípio
da superposição, a resposta do sistema pode ser determinada pela
superposição das respostas devido às funções forçantes harmônicas
individuais. Por outro lado, se o sistema está sujeito a uma força não periódica
subitamente aplicada, resposta envolverá vibração transiente. A resposta
transiente de um sistema pode ser encontrada usando-se o que é conhecido
como integral de convolução.

RESPOSTA SOB FORÇA PERIÓDICA GERAL

Quando da força externa F(t) é periódica com período   2  , ela

pode ser expandida em uma série de Fourier
 
a0
F( t )    a j cos( jt )   b j sen( jt ) 4.1
2 j 1 j 1


2
 0
aj  F( t ) cos( jt )dt j=0,1,2,... 4.2


2
b j   F( t ) sen( jt )dt j=1,2,... 4.3
0

A equação de movimento do sistema pode ser expressa como

  a0  
m x c x kx  F( t)    a j cos( jt)   b j sen( jt) 4.4
2 j1 j1

O lado direito dessa equação é uma constante mais um somatório de

funções harmônicas. Usando-se o princípio da superposição, a solução de
regime da Eq. 4.4 é o somatório das soluções de regime das seguintes
equações

  a0
m x  c x  kx  4.5
2
 
m x c x kx  a j cos( jt ) 4.6

 
m x  c x  kx  b j sen( jt ) 4.7
 Notando-se que a solução da Eq. 4.5 é dada por

a0
x p (t)  4.8
2k

e usando-se os resultados do Cap. 3, pode-se expressar as soluções das Eqs.

4.6 e 4.7, respectivamente, como

a k 
j
x p (t )  cos( jt   j ) 4.9
1  j r    2jr 
2 2 2 2

b k 
j
x p (t )  cos( jt   j ) 4.10
1  j r    2jr 
2 2 2 2

onde

 2jr 
 j  tan 1   4.11
 1 j r
2 2



r 4.12
n

Portanto, a solução de regime completa da Eq. 4.4 é dada por

a0  a k 

j
x p (t)  cos( jt   j )
2k j1 1  j r    2jr 
2 2 2 2

 b k 

j
cos( jt   j ) 4.13
j1 1  j r    2jr 
2 2 2 2

Pode ser visto da solução, Eq. 4.13, que a amplitude e mudança de fase
correspondente ao termo j depende de j. Se j  n , para qualquer j, a
amplitude da harmônica correspondente será comparativamente muito grande.
Isso será particularmente verdadeiro para pequenos valores de j e  .
Adicionalmente, à medida que j se torna maior, a amplitude se torna menor e
os termos correspondentes tendem a zero. Portanto, os primeiros poucos
termos são usualmente suficientes para obter-se a resposta com precisão
razoável.
A solução dada pela Eq. 4.13 representa a resposta de regime do
sistema. A parte transiente da solução que surge das condições iniciais pode
também ser incluída para se encontrar a solução completa. Para se achar a
solução completa, seria necessário se avaliar as constantes arbitrárias
igualando-se o valor da solução completa e suas derivadas a valores
 
específicos do deslocamento inicial x(0) e velocidade x(0) . Isso resultaria em
uma expressão complicada para a parte transiente da solução total.

RESPOSTA SOB FORÇA PERIÓDICA DE FORMA IRREGULAR

Em alguns casos, a força agindo no sistema pode ser irregular e pode

ter sido obtida apenas experimentalmente. Em tais casos, as forças estariam
disponíveis na forma gráfica e expressões analíticas não poderiam ser
encontradas para descrever F(t). Algumas vezes, o valor de F(t) pode estar
dispnível apenas em um número de pontos discretos t 1, t 2 ,..., t n . Nesses
casos, é possível encontra-se os coeficientes de Fourier usando-se um
procedimento de integração numérica. Se F1,F2 ,..., Fn representam os
valores de F(t) em t 1, t 2 ,..., t n , respectivamente, onde N representa um número
de pontos eqüidistantes em um período  ,    Nt  , como mostrado na Fig.
4.1, a aplicação da regra do trapézio fornece

2 N
a0   Fi
N i1
4.14

2 N  2 jt i 
aj  
N i1
Fi cos
  
 j=1,2,.... 4.15

2 N  2 jt i 
bj  
N i1
Fi sen
  
 j=1,2,.... 4.16

Uma vez que os coeficientes a 0 , a j e b j sejam conhecidos, a

resposta de regime do istema pode ser encontrada usando-se a Eq. 4.13 com

 2 
r   
 n 

Figura 4.1
 INTEGRAL DE CONVOLUÇÃO

Uma força de excitação não periódica usualmente tem uma magnitude

que varia com o tempo; ela age por um período específico de tempo e então
pára. A forma mais simples de tais forças é a força impulsiva. Uma força
impulsiva é uma que tem uma grande magnitude F a age por um período muito
pequeno de tempo t . Da dinâmica, é sabido que impulso pode ser medido
pela variação da quantidade de movimento do sistema causado por este.
 
Se x 1 e x 2 representam as velocidades da massa m antes e depois da
aplicação do impulso, tem-se
 
Im pulso  Ft  m x 2  m x 1 4.17

~
Representando-se a magnitude do impulso Ft por F , pode-se
escrever

~ t  t
F  Fdt
t
4.18

~
Um impulso unitário f é definido como

~ t  t
f  lim
t 0  Fdt  Fdt  1
t
4.19

Pode ser visto que de modo a que Fdt tenha um valor finito, F tende a
infinito (já que dt tende a zero). Embora a função de impulso unitário não tenha
significado físico, ela é uma ferramenta conveniente na presente análise.
 Fig. 4.2

Considere-se a resposta de um sistema de um grau de liberdade a uma

excitação impulso. Considere-se um sistema massa-mola-amortecedor sujeito
a um impulso em t=0, como mostrado na Fig. 4.2 (a) e (b). Para um sistema
sub-amortecido, a solução da equação de movimento

 
m x  c x  kx  0 4.20

é dada por

 

x( t )  e  n t  x cos  t   0  n x 0 sen  t  
x
4.21
 0 d
1   2 n
d

 

onde

c
 4.22
2m n

 d  1   2 n 4.23

k
n  4.24
m

Se a massa está em repouso antes da aplicação do impulso unitário (


x  x  0 para t  0 ou em t  0 ), obtém-se da relação entre impulso e


quantidade de movimento

~   
Im pulso  f  1  m x( t  0)  m x( t  0  )  m x 0 4.25

Portanto, as condições iniciais são dadas por

x( t  0 )  x 0  0

 
1
x( t  0 )  x 0  4.26
m

Diante das Eqs. 4.26, a Eq. 4.21 é reduzida a

e  n t
x( t )  g( t )  sen  d t 
md
4.27
 A Eq. 4.27 fornece a resposta de um sistema de um grau de liberdade a
um impulso unitário, a qual é conhecida como função de resposta ao impulso,
representada por g(t), a qual é mostrada na Fig. 4.2 (c).
~
Se a magnitude do impulso for F , ao invés da unidade, a velocidade
 ~
inicial x 0  F m e a resposta do sistema se torna

~
F e nt ~
x( t )  sen d t   F g( t ) 4.28
m d

~
Se o impulso F for aplicado em um tempo arbitrário t   , como
~
mostrado na Fig. 4.3, haverá uma variação de velocidade em t   de F m .
Assumindo que x=0 até que o impulso seja aplicado, o deslocamento x em
qualquer tempo posterior t, causado por uma mudança de velocidade no tempo
 , é dado pela Eq. 4.28 com t substituído pelo tempo transcorrido após a
aplicação do impulso, ou seja, t   . Portanto, obtém-se
~
x( t )  F g( t  ) 4.29

Isso é mostrado na Fig. 4.3 (b).

Considere-se agora a resposta di sistema sob uma força externa
arbitrária F(t), mostrada na Fig. 4.4. Essa força pode ser considerada como
constituída de uma série de impulsos de magnitude variável. Supondo-se que
no tempo  , a força F( ) atue no sistema por um período curto de tempo 
, o impulso agindo em t   é dado por F( ) . Em qualquer tempo t, o
tempo decorrido desde o impulso é t   , de modo que a resposta do sistema
~
em t devido a esse impulso apenas é dada pela Eq. 4.29 com F  F( ) :

x( t )  F( )g( t  ) 4.30

 Figura 4.3 Figura 4.4

A resposta total em um tempo t pode ser encontrada pelo somatório de

todas as respostas devido aos impulsos elementares agindo em todos os
tempos  :

x( t )   F( )g( t  ) 4.31

t
x( t )   F( )g( t  )d 4.32
o

Substituindo-se a Eq. 4.27 na Eq. 4.32, obtém-se

t
1
x( t )   F( )e
 n ( t   )
sen  d ( t  ) d 4.33
m d 0

a qual representa a resposta de um sistema de um grau de liberdade sub-

amortecido submetido a uma excitação arbitrária F(t). Note-se que a Eq. 4.33
não considera o efeito das condições iniciais do sistema. A integral na Eq. 4.32
ou Eq. 4.33 é chamada de integral de convolução. Em muitos casos a função
F(t) tem a forma que permite a integração explícita da Eq. 4.33. No caso dessa
integração não se possível, ela pode ser avaliada numericamente.

Exemplo 4.1 – Uma máquina de compactação, modelada como um

sistema de um grau de liberdade, é mostrada na Fig. 4.5(a). A força agindo
sobre a massa m (m inclui a massa do pistão, a plataforma e o material sendo
compactado) devido a uma súbita aplicação da pressão pode ser idealizada
como uma força degrau, como mostrado na Fig. 4.5(b). Determine a resposta
do sistema.

Notando-se que F( t )  F0 , pode-se escrever a Eq. 4.33 como

Figura 4.5

t
F0
x( t )  e
 n ( t   )
sen  d ( t  ) d
md 0

t
F   ( t   )  n sen d  t     d cos d  t    
 0 e n  
md    n  2   d  2 
 0

F0  1 
 1  e  n ( t   ) cos( d t  )
k  1  2 

onde

  
  tan 1  
 1 2 
 

Essa resposta é mostrada na Fig. 4.5(c). Se o sistema for não

amortecido (   0 e  d  n ), obtém-se

F0
x( t )  1  cos(n t )
k

A última equação é mostrada graficamente na Fig. 4.5(d). Pode ser

verificado que se uma carga é aplicada instantaneamente a um sistema sub-
amortecido, um deslocamento máximo de duas vezes o deslocamento estático
será produzido, ou seja, x max  2F0 k .

Exemplo 4.2 – Encontre a resposta da máquina de compactação

mostrada na Figura 4.5(a) quando ela é submetida à força mostrada na Fig. 4.6

Figura 4.6

Desde que a função forçante é iniciada em t  t 0 ao invés de t  0 , a

resposta pode ser obtida do Exemplo 4.1, substituindo-se t por t  t 0

x( t ) 
F0
k 1  2
 1  2
 e n ( t   ) cos  d  t  t 0    
Se o sistema for não amortecido, a equação anterior fica reduzida a

F0
x( t )  1  cos n  t  t 0  
k

Exemplo 4.3 – Se a máquina de compactação mostrada na Fig. 4.5(a)

for submetida a uma força constante durante apenas o tempo 0  t  t 0 , Fig.
4.7(a), determine a resposta da máquina.
 Figura 4.7

Essa função forçante pode ser considerada como a soma da função

degrau de magnitude  F0 começando em t  0 e uma segunda função degrau
de magnitude  F0 iniciando no tempo t  t 0 . Portanto a resposta do sistema
pode ser obtida pela subtração da equação do Exemplo 4.2 da equação do
Exemplo 4.1. Assim

F0 e  n t
x( t )   cos  t    e
d
n t 0

cos  d  t  t 0   
k 1  2

com

  
  tan 1  
 1 2 
 

Para observar a resposta vibracional graficamente, considere-se que o

sistema seja não amortecido, de modo que a equação anterior é reduzida a
 F0
x( t )  cos n  t  t 0    cos(n t )
k

Essa resposta é mostrada na Fig. 4.7(b) para dois casos: (1) t 0   n 2 e

(2) t 0   n 2 onde t 0 é a duração do pulso retangular e  n é o período natural
do sistema. Pode ser visto que o pico ocorre durante a fase de vibração
forçada, ou seja, antes de t 0 para t 0   n 2 , enquanto o pico ocorre na fase de
vibração residual, ou seja, depois de t 0 se t 0   n 2 .

SISTEMAS DE MÚLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE

INTRODUÇÃO

A maioria dos sistemas na engenharia são contínuos, e têm um número

infinito de graus de liberdade. A análise de vibrações de sistemas contínuos
requer a solução de equações diferenciais parciais, as quais são muito difíceis.
Na realidade, soluções analíticas não existem para muitas equações
diferenciais parciais. A análise de sistemas de múltiplos graus de liberdade, por
outro lado, requer a solução de um conjunto de equações diferenciais
ordinárias, as quais são relativamente simples. Portanto, por simplicidade de
análise, os sistemas contínuos são freqüentemente aproximados como
sistemas de múltiplos graus de liberdade.

Figura 5.1 – Prédio de três andares

 Diferentes métodos podem ser usados para aproximar um sistema
contínuo como um sistema de múltiplos graus de liberdade. Um método
simples consiste em substituir a massa distribuída ou inércia do sistema por um
número finito de massas concentradas ou corpos rígidos. Supõem-se que as
massas concentradas são conectadas por membros elásticos e de
amortecimento desprovidos de massa. Tais modelos são chamados de
sistemas de parâmetros concentrados, massas concentradas ou massas
discretas. Por exemplo o edifício de três andares mostrado a Fig. 5.1(a) sugere
o uso de um modelo de três massas concentradas, como indicado na Fig.
5.1(b).
Outro método popular de aproximação de um sistema contínuo para um
sistema de múltiplos graus de liberdade, envolve a substituição da geometria
do sistema por um grande número de pequenos elementos. Esse método é
conhecido como o método dos elementos finitos.

USO DA SEGUNDA LEI DE NEWTON PARA OBTENÇÃO DAS EQUAÇÕES DE

MOVIMENTO

Considerado um sistema de múltiplos graus de liberdade a segunda lei

de Newton para o movimento de cada massa ou corpo rígido do sistema pode
ser aplicada


m i x i   Fij (para a massa m i ) 5.1
j


Ji  i   Mij (para o corpo rígido de inércia Ji ) 5.2
j

onde F j
ij representa a soma de todas as forças agindo na massa m i e
M
j
ij indica a soma dos momentos de todas as forças (em relação a um eixo
adequado) agindo no corpo rígido Ji .
Considere-se o sistema massa-mola-amortecedor mostrado na Fig. 5.2
 Figura 5.2

As coordenadas descrevendo as posições das massas, x i ( t ) , são

medidas a partir de suas respectivas posições de equilíbrio estático, como
indicado na Fig. 5.2(a). O diagrama de corpo livre de uma massa genérica m i
pertencente ao sistema, é mostrado na Fig. 5.2(b) com as direções positivas
para seus deslocamento, velocidade e aceleração. A aplicação da segunda lei
de Newton para a massa m i , fornece

    
mi x i  k i ( x i  x i1 )  k i1( x i1  x i )  c i ( x i  x i1 )  c i1( x i1  x i )  Fi
i=2,3,...,n-1

ou

   
mi x i  c i x i1  (c i  c i1 ) x i  c i1 x i1  k i x i1  (k i  k i1 )x i  k i1x i1  Fi
i=2,3,...,n-1

As equações de movimento das massas m1 e m n podem ser obtidas

da equação anterior, estabelecendo-se i  1 para x 0  0 e i  n para x n1  0 ,
respectivamente

  
m1 x1 (c1  c 2 ) x1 c 2 x2  (k1  k 2 )x1  k 2x2  F1
  
mn x n  c n x n1  (c n  c n1 ) x n  k n x n1  (k n  k n1 )x n  Fn
 As equações de movimento anteriores podem ser expressas na forma
matricial como

mx  cx  kx  F 5.3

 

   

onde  m ,  c  e  k  são chamadas de matrizes de massa, amortecimento e

rigidez, respectivamente, e são dadas por

m1 0 0 ... 0  0
0 m 0 ... 0  0
 2 
0 0 m3 ... 0  0
 m    5.4
 . 
 . 
 
 0 0 0 ... 0 m n 

 c 1  c 2   c2 0 ... 0 0 
 c c 2  c 3   c3 ... 0 0 
 2 
 0  c3  c 3  c 4  ... 0 0 
c     5.5
 . 
 . 
 
 0 0 0 ...  c n  c n  c n1  

 k 1  k 2   k2 0 ... 0 0 
 k k 2  k 3   k3 ... 0 0 
 2 
 0  k3  k 3  k 4  ... 0 0 
k     5.6
 . 
 . 
 
 0 0 0 ...  k n  k n  k n1  
    
e  x  , x  ,
   
  
x 
  e F
 
são os vetores de deslocamento, velocidade, aceleração
e força, dados por

 
 x 1( t )   x 1 ( t ) 
x ( t ) x 2 ( t )
 2   
 .      . 

 x    x    
 .     . 
 .   
 
 x n ( t )
  . 
 x n ( t )
 F1 ( t ) 
F ( t )
 2 
 .  
 





x   
 

x1(t )
 


.
.


 x 2 ( t )




F    5.7
 . 
  . 
 x n ( t )
 

 . 
 

Fn ( t )

Para um sistema não amortecido (com todos c i  0 , i=1,2,...,n+1), as

equações de movimento são reduzidas para

mx  kx  F 5.8



     

O sistema massa-mola-amortecedor considerado acima é um caso

particular de um sistema massa-mola-amortecedor geral de n graus de
liberdade. Na sua forma mais geral, as matrizes de massa, amortecimento e
rigidez são dadas por

m11 m12 m13 . . m1n 

m m 2n 
 21 m 22 m 23 . .
 . 
 m    5.9
 . 
 . 
 
m n1 m n 2 m n3 . . m nn 

c 11 c 12 c 13 . . c 1n 
c c 22 c 23 . . c 2n 
 21
 . 
c    5.10
 . 
 . 
 
c n1 c n2 c n3 . . c nn 

k 11 k 12 k 13 . . k 1n 
k k 22 k 23 . . k 2n 
 21
 . 
k     5.11
 . 
 . 
 
k n1 k n2 k n3 . . k nn 

As equações diferenciais do sistema massa-mola-amortecedor

considerado podem ser vistas como acopladas. Cada equação envolve mais de
uma coordenada. Isso significa que as equações não podem ser resolvidas
individualmente, uma de cada vez. Elas só podem ser resolvidas
simultaneamente. Adicionalmente, o sistema pode ser visto como
estaticamente acoplado desde que os elementos de rigidez estão acoplados,
ou seja, a matriz de rigidez tem pelo menos um termo diferente de zero fora da
diagonal. Por outro lado, se a matriz de massa tem pelo menos um termo
diferente de zero fora da diagonal, diz-se que o sistema é dinamicamente
acoplado. Além disso, se ambas as matrizes de massa e de rigidez têm termos
fora da diagonal, se diz que o sistema é estaticamente e dinamicamente
acoplado.

Exemplo 5.1 – Derive as equações de movimento do sistema vagão-

pêndulo composto mostrado na Fig. 5.3(a)

Figura 5.3
 As coordenadas x(t) e ( t ) são usadas para descrever,
respectivamente, o deslocamento linear do vagão e o deslocamento angular do
pêndulo composto a partir de suas respectivas posições de equilíbrio. Quando
valores positivos são supostos para os deslocamentos x(t) e ( t ) , para as
   
velocidades x( t ) e ( t ) e para as acelerações x( t ) e ( t ) , as forças
externas no vagão serão a força aplicada F(t), as forças de mola k 1x e k 2 x e
 
as forças de amortecimento c 1 x e c 2 x como mostrado na Fig. 5.3(b). As
forças externas agindo no pêndulo composto serão o torque aplicado M t ( t ) e
a força gravitacional mg, como mostrado na Fig. 5.3(b). As forças de inércia
que agem no vagão e no pêndulo composto são indicadas pelas linhas
tracejadas na Fig. 5.3(b). Note-se que o movimento rotacional do pêndulo
composto em torno da articulação O induz uma força radial na direção de O,
2
l 
2
l 
m  , e uma força normal perpendicular a OC, m  , como mostrado. A
2 2
aplicação da segunda lei de Newton para o movimento translacional na direção
horizontal fornece
 2
l  l 
   
M x m x m  cos  m  sen  k1x  k2x  c1 x c 2 x F(t)
2 2
Analogamente, a aplicação da segunda lei de Newton para o movimento
rotacional em torno da articulação O permite
 l  l  l2      l l
m    m   m x  cos   mg sen  M t( )t
 2  2  12    2 2

Observa-se que as equações de movimento são não lineares devido à

2
presença dos termos envolvendo sen  , cos  e  sen  . As equações
2
anteriores podem ser linearizadas se o termo envolvendo  sen  for
negligenciado e os deslocamento forem supostos pequenos, de modo que
cos   1 e sen   0 . As equações linearizadas podem ser obtidas como

l   
(M  m) x m  (k1  k 2 )x  (c1  c 2 ) x  F(t)
2
e

 l    ml    mgl 
2
 m  x       Mt (t )
 2  3   2 

COEFICIENTES DE INFLUÊNCIA

As equações de movimento de um sistema de múltiplos graus de

liberdade podem também ser escritas em termos dos coeficientes de influência.
Basicamente, um conjunto de coeficientes de influência pode ser associado
com cada uma das matrizes envolvidas nas equações de movimento. Os
coeficientes de influência associados com as matrizes de rigidez e de massa,
respectivamente, conhecidos como coeficientes de influência de rigidez e de
inércia. Em alguns casos é mais conveniente se reescrever as equações de
movimento usando o inverso das matrizes de rigidez (conhecida como matriz
de flexibilidade) ou o inverso da matriz de massa. Os coeficientes de influência
correspondentes ao inverso da matriz de rigidez são chamados de coeficientes
de influência de flexibilidade, e aqueles correspondentes ao inverso da matriz
de massa são conhecidos como inversos dos coeficientes de inércia.
Para uma mola linear, a força necessária para produzir uma unidade de
alongamento é chamada de rigidez da mola. Em sistemas mais complexos,
pode-se expressar a relação entre o deslocamento em um ponto e as forças
agindo em vários outros pontos do sistema por meio dos coeficientes de
influência. O coeficiente de influência de rigidez, representado como k ij , é
definido como a força em um ponto i devido a um deslocamento unitário no
ponto j, quando todos os outros pontos diferentes de j são fixos. Usando essa
definição, para o sistema massa-mola mostrado na Fig. 5.4, a força total no
ponto i, Fi , pode ser encontrada pelo somatório das forças devido a todos os
deslocamentos x j (j=1,2,...,n) como

n
Fi   k ij x j i=1,2,...,n 5.12
j1

Figura 5.4

A Eq. 5.12 pode ser declarada na forma matricial como

F  k  x 5.13

onde  x e F são os vetores deslocamento e de força e  k  é a matriz de

rigidez dada por

k 11 k 12 k 13 . . k 1n 
k k 22 k 23 . . k 2n 
 21
 . 
k     5.14
 . 
 . 
 
k n1 k n2 k n3 . . k nn 

Os seguintes aspectos dos coeficientes de influência de rigidez devem

ser notados

1. Desde que a força requerida no ponto i para causar uma deflexão

unitária no ponto j e deflexão zero em todos os outros pontos é a
mesma força requerida no ponto j para causar uma deflexão unitária
no ponto i e deflexão zero em todos os outros pontos, tem-se que
k ij  k ji .
2. Os coeficientes de influência de rigidez podem ser calculados
aplicando-se os princípios da estática e da mecânica dos sólidos.

Os coeficientes de influência de rigidez de um sistema de múltiplos

graus de liberdade podem ser determinados como a seguir

1. Assume-se um valor de um dos deslocamentos x j (para começar,

j=1) e um valor zero para todos os outros deslocamentos
x 1, x 2 ,..., x j1, x j1,..., x n . Por definição, o conjunto de forças k ij
(i=1,2,...,n) manterá o sistema na configuração assumida
( x j  1, x 1  x 2  ...  x j1  x j1  ...  x n  0) . Então, as equações de
equilíbrio estático são escritas para cada massa e o conjunto
resultante de n equações resolvidas para encontrar os n coeficientes
de influência k ij (i=1,2,...,n).
2. Depois de completado o passo 1 para j=1, o procedimento é repetido
para j=2,3,...,n

Exemplo 5.2 – Encontre os coeficientes de influência do sistema

mostrado na Fig. 5.5(a).
 Figura 5.5

Seja x 1 , x 2 e x 3 os deslocamentos das massas m1 , m 2 e m 3

respectivamente. Os coeficientes de influência k ij do sistema podem ser
determinados em termos das constantes de mola k 1 , k 2 e k 3 como a seguir.
Primeiro, o deslocamento de m1 é igualado a 1 ( x 1  1) e os deslocamentos
de m 2 e m 3 são igualados a zero ( x 2  x 3  0) , como mostrado na Fig. 5.5(b).
Supõem-se que o conjunto de forças k i1 (i=1,2,3) mantenham o sistema nessa
configuração. Os diagramas de corpo livre das massas correspondentes à
configuração da Fig. 5.5(b) estão indicados na Fig. 5.5(c). As forças de
equilíbrio para as massas m1 , m 2 e m 3 na direção horizontal permitem
escrever-se

Massa m1 : k 1  k 2  k 11
Massa m 2 : k 21  k 2
Massa m 3 : k 31  0

A solução das equações anteriores é

k 11  k 1  k 2 k 21  k 2 k 31  0

A seguir, os deslocamentos das massas são supostas como x 1  0 ,

x 2  1 e x 3  0 , como mostrado na Fig. 5.5(d). Desde que as forças k i2
(i=1,2,3) são supostas manter o sistema nessa configuração, os diagramas de
corpo livre das massas podem ser apresentados como na Fig. 5.5(e). As
equações de equilíbrio de forças das massas são

Massa m1 : k 12  k 2  0
Massa m 2 : k 22  k 3  k 2
Massa m 3 : k 32  k 3

A solução das equações precedentes permite escrever-se

k 12  k 2 k 22  k 2  k 3 k 32  k 3

Finalmente o conjunto de forças k i3 (i=1,2,3) é suposto manter o

sistema com x 1  0 , x 2  0 e x 3  1 (Fig. 5.5(f)). Os diagramas de corpo livre
das várias massas nessa configuração são mostrados na Fig. 5.5(g) e as
forças de equilíbrio levam a

Massa m1 : k 13  0
Massa m 2 : k 23  k 3  0
Massa m 3 : k 33  k 3

A solução das equações precedentes permite escrever-se

k 13  0 k 23  k 3 k 33  k 3

Portanto a matriz de rigidez do sistema é dada por

  k 1  k 2   k2 0 
k     k 2  k 2  K 3   k 3 
  k3 k 3 

COEFICIENTES DE INFLUÊNCIA DE FLEXIBILIDADE

Como visto no Exemplo 5.2, a computação dos coeficientes de influência

de rigidez requer a aplicação dos princípios da estática e algumas
manipulações algébricas. Na verdade, a geração de n coeficientes de influência
k 1j , k 2 j ,..., k nj para qualquer j específico, requer a solução de n equações
lineares simultâneas. Portanto, n conjuntos de equações lineares (n equações
para cada conjunto) devem ser resolvidos para gerar todos os coeficientes de
influência de um sistema de n graus de liberdade. A geração dos coeficientes
de influência de flexibilidade, por outro lado, se apresenta como mais simples e
mais conveniente. Para ilustrar o conceito, considere novamente o sistema
massa-mola mostrado na Fig. 5.4.
Considere-se o sistema submetido por apenas uma força Fj , e
considere-se o deslocamento no ponto i (ou seja, na massa m i ) devido a Fj
seja x ij . O coeficiente de influência de flexibilidade, denotado por a ij , é
definido como a deflexão no ponto i devido a uma unidade de carga no ponto j.
Desde que a deflexão aumenta proporcionalmente com a carga para um
sistema linear, tem-se

x ij  a ijFj 5.15

Se várias forças Fj (j=1, 2,...,n) agem em pontos diferentes do sistema,

a deflexão total em qualquer ponto i pode ser encontrada pelo somatório das
contribuições de todas forças Fj

n n
x i   x ij   a ijFj i=1, 2, ..., n 5.16
j1 j 1

A Eq. 5.16 pode ser expressa na forma matricial como

 x   aF 5.17

onde  x e F são os vetores de deslocamento e força definidos na Eq. 5.7 e

 a é a matriz de flexibilidade dada por
 a11 a12 a13 . . a1n 
a a 22 a 23 . . a 2n 
 21
 . 
 a    5.18
 . 
 . 
 
a n1 a n2 a n3 . . a nn 

As seguintes características dos coeficientes de influência de

flexibilidade podem ser notadas:

1. Um exame da Eq. 5.17 e 5.13 indica que a matriz de flexibilidade e a

matriz de rigidez são relacionadas. Se a Eq. 5.13 for substituída na
Eq. 5.17, obtém-se

 x   aF   a k  x 5.19

de onde se obtém a relação

 ak   I 5.20

onde I representa a matriz unitária. A Eq. 5.20 é equivalente a

k    a 1 ou  a    k  1 5.21

ou seja, as matrizes de rigidez e flexibilidade são o inverso uma da

outra.

2. Desde que a deflexão no ponto i devido a uma carga no ponto j é o

mesmo que a deflexão no ponto j devido a uma carga unitária no
ponto i, para um sistema linear, tem-se que a ij  a ji .
3. Os coeficientes de influência de flexibilidade de um sistema torcional
podem ser definidos em termos do torque unitário e da deflexão
angular que ele causa. Por exemplo, em um sistema torcional multi-
rotor, a ij pode ser definido como a deflexão angular do ponto i (rotor
i) devido a um torque unitário no ponto j (rotor j).

Os coeficientes de influência de flexibilidade de um sistema de múltiplos

graus de liberdade podem ser determinados como a seguir:

1. Supõem-se uma carga unitária no ponto j (por exemplo j=1, de início).

Por definição, os deslocamentos dos vários pontos i (i=1, 2, ..., n)
resultantes dessa carga fornece os coeficientes de influência de
flexibilidade, a ij , i=1,2,..., n. Portanto, a ij podem ser encontrados
aplicando-se os princípios da estática.
2. Após completado o passo 1 para j=1, o procedimento é repetido para
j=2, 3, ..., n.
 3. Ao invés de se aplicar os passos 1 e 2, a matriz de flexibilidade,  a
pode ser determinada encontrando-se o inverso da matriz de rigidez
 k  , se a matriz for disponível.

Exemplo 5.3 – Encontre os coeficientes de influência de flexibilidade do

sistema mostrado na Fig. 5.6(a).

Seja x 1 , x 2 e x 3 os deslocamentos das massas m1 , m 2 e m 3 ,

respectivamente. Os coeficientes de influência de flexibilidade a ij do sistema
podem ser determinados em termos das constantes de mola k 1 , k 2 e k 3 ,
como a seguir. Aplica-se uma força unitária na massa m1 e nenhuma força
nas outras massas ( F1  1, F2  F3  0 ), como mostrado na Fig. 5.6(b). As
deflexões resultantes das massas m1 , m 2 e m 3 ( x 1 , x 2 e x 3 ) são, por
definição, a11 , a 21 e a 31 , respectivamente. Os diagramas de corpo livre das
massas são mostrados na Fig. 5.6(c). As forças de equilíbrio na direção
horizontal para as várias massas fornecem

Massa m1 : k 1a11  k 2  a 21  a11   1

Massa m 2 : k 2  a 21  a11   k 3  a 31  a 21 
Massa m 3 : k 3  a 31  a 21   0

A solução das equações anteriores permite escrever-se

1 1 1
a11  ; a 21  ; a 31 
k1 k1 k1
Em seguida, uma força unitária é aplicada na massa m 2 e nenhuma força nas
massas m1 e m 3 , como mostrado na Fig. 5.6(d). Essas forças fazem com que
as massas m1 , m 2 e m 3 estejam sujeitas às deflexões x 1  a12 , x 2  a 22 , e
x 3  a 32 , respectivamente. Os diagramas de corpo livre das massas, mostrados
na Fig. 5.6(e), permitem escrever-se as seguintes equações de equilíbrio:
Figura 5.6

Massa m1 : k 1a12  k 2  a 22  a12 

Massa m 2 : k 2  a 22  a12   k 3  a 32  a 22   1
 Massa m 3 : k 3  a 32  a 22   0

A solução das equações precedentes fornece

1 1 1 1 1
a12  ; a 22   ; a 32  
k1 k1 k 2 k1 k 2

Finalmente, aplicando-se uma força unitária na massa m 3 e nenhuma

força nas massas m1 e m 2 , as deflexões das massas são x 1  a13 , x 2  a 23 ,
e x 3  a 33 , respectivamente, como mostrado na Fig. 5.6(f). Os diagramas de
corpo livre resultantes das várias massas (Fig. 5.6(f)) permitem escrever-se as
seguintes equações de equilíbrio:

Massa m1 : k 1a13  k 2  a 23  a13 

Massa m 2 : k 2  a 23  a13   k 3  a 33  a 23 
Massa m 3 : k 3  a 33  a 23   1

A solução das equações precedentes fornece

1 1 1 1 1 1
a13  ; a 23   ; a 33   
k1 k1 k 2 k1 k 2 k 3

Pode ser verificado que a matriz de rigidez do sitema, obtida no Exemplo

5.2 pode também ser encontrada a partir da relação k    a 1 .

Exemplo 5.4 – Determine a matriz de flexibilidade da viga desprovida de

massa na Fig. 5.7. A viga é simplesmente apoiada em ambas extremidades e
as três massas são posicionadas em intervalos iguais. Supõe-se que a viga
seja uniforme com rigidez EI.

Figura 5.7

Seja x 1 , x 2 e x 3 as deflexões transversais das massas m1 , m 2 e m 3

, respectivamente. Aplicando-se uma força unitária na massa m1 e nenhuma
força nas outras massas ( F1  1, F2  F3  0 ), como mostrado na Fig. 5.7(b),
as deflexões resultantes das massas m1 , m 2 e m 3 ( x 1 , x 2 e x 3 ) são, por
definição, a11 , a 21 e a 31 , respectivamente, podem ser obtidas pela equação
de deflexão de vigas da Resistência dos Materiais. Assim

9 l3 11 l 3 7 l3
a11  ; a 21  ; a 31 
768 EI 768 EI 768 EI

Analogamente, aplicando-se uma carga unitária nas localizações de m 2

e m 3 separadamente, obtém-se

11 l 3 16 l 3 11 l 3
a12  a 21  ; a 22  ; a 32 
768 EI 768 EI 768 EI

7 l3 11 l 3 9 l3
a13  a 31  ; a 23  a 32  ; a 33 
768 EI 768 EI 768 EI

Portanto a matriz de flexibilidade do sistema é dada por

 9 11 7
l3 11 16
 a  11
768EI 
 7 11 9 

EXPRESSÕES DA ENERGIA CINÉTICA E POTENCIAL NA FORMA MATRICIAL

Seja x i a representação do deslocamento da massa m i e Fi a força

aplicada na direção de x i na massa m i em um sistema de n graus de
liberdade semelhante ao mostrado na Fig. 5.4.
A energia potencial elástica, também chamada de energia de
deformação, da mola i do sistema é dada por

1
Vi  Fi x i 5.22
2

A energia potencial total pode ser expressa como

n
1 n
V   Vi   Fi x i
i1 2 i1
5.23

Desde que
 n
Fi   k ij x j 5.24
j1

a Eq. 5.23 se torna

1 n  n  1 n n
V    k ij x j  x i   k ij x i x j
2 i1  j1  2 i1 j1
5.25


A Eq. 5.25 pode ser escrita na forma matricial como

1 T
V  x k  x 5.26
2

onde o vetor de deslocamentos é dado pela Eq. 5.7 e a matriz de rigidez por

k 11 k 12 k 13 . . k 1n 
k k 22 k 23 . . k 2n 
 21
 . 
k     5.27
 . 
 . 
 
k n1 k n2 k n3 . . k nn 

A energia cinética associada com a massa m i é, por definição, dada por

2
1 
Ti  mi x i 5.28
2

A energia cinética total do sistema pode ser expressa como

n 2
1 n 
T   Ti   mi x i 5.29
i1 2 i1

a qual pode ser expressa na forma matricial como

T
1 
T  x   m  x  5.30
2   

 
onde o vetor x 
 
é dado por
  
 x 1 ( t ) 
x 2 ( t )
 
   . 
x    
   . 
 
 . 
x n ( t )

e a matriz de massa  m é uma matriz diagonal dada por

m1 0 0 0 0 0 
0 m2 0 0 0 0 

0 0 . 0 0 0 
m    5.31
0 0 0 . 0 0 
0 0 0 0 . 0 
 
 0 0 0 0 0 m n 

COORDENADAS GENERALIZADAS

As equações de movimento de um sistema vibratório podem ser

formuladas em diferentes sistemas de coordenadas. n coordenadas
independentes são necessárias para se descrever o movimento de um sistema
de n graus de liberdade. Qualquer conjunto de n coordenadas independentes é
chamado de coordenadas generalizadas, usualmente designadas por q1 , q 2
, ..., qn . As coordenadas generalizadas podem se comprimentos, ângulos, ou
qualquer outro conjunto de números que definam a configuração do sistema a
qualquer tempo univocamente. Elas também são independentes das condições
de restrição.
Para ilustrar o conceito de coordenadas generalizadas, considere-se o
pêndulo triplo mostrado na Fig. 5.8. A configuração do sistema pode ser
especificada por seis coordenadas  x j , y j  , j=1,2,3. Porém, essas coordenadas
não são independentes, mas são restritas pelas relações

x 12  y 12  l12

 x 2  x1  2   y 2  y 1  2  l22
 x 3  x 2  2   y 3  y 2  2  l32 5.32
 Figura 5.8

Desde que as coordenadas  x j , y j  , j=1,2,3 não são independentes,

elas não podem ser chamadas de coordenadas generalizadas. Sem as
restrições da Eq. 5.32, cada uma das massas m1 , m 2 e m 3 , ocuparão
livremente qualquer posição no plano x y. As restrições eliminam 3 graus de
liberdade das seis coordenadas (duas para cada massa) e o sistema, portanto,
tem apenas três graus de liberdade. Se os deslocamentos angulares  j ,
j=1,2,3 forem usados para especificar as localizações das massas m1 , m 2 e
m 3 a qualquer tempo, não haverá restrições em  j . Portanto elas formam um
conjunto de coordenadas generalizadas e são representadas como q j   j ,
j=1,2,3.

EQUAÇÕES DE LAGRANGE

As equações de movimento de um sistema vibratório podem

freqüentemente serem obtidas de maneira simples em termos das
coordenadas generalizadas pelo uso das equações de Lagrange. As equações
de Lagrange podem ser declaradas, para um sistema de n graus de liberdade,
como
  
d  T  T V
    Q jn  j=1,2,...,n 5.33
dt    q j q j
  qj 

  n
onde q j  q j t é a velocidade generalizada e Q j é a força não
conservativa generalizada (que podem ser dissipativas, como as forças de
amortecimento) correspondente à coordenada generalizada q j . Para um
 n
sistema conservativo, ou seja, quando Q j  0 , a Eq. 5.33 assume a forma

 
d  T  T V
   0 j=1,2,...,n 5.34
dt    q qj
  qj
j


As Eqs. 5.33 e 5.34 representam um sistema de n equações diferenciais,

correspondentes a cada uma das n coordenadas generalizadas.

Exemplo 5.5 – Um modelo simplificado de um prédio de três andares,

cuja fundação está sujeita a translação e rotação, é mostrado na Fig. 5.9. Na
figura, x 0 e  representam a translação e a rotação da fundação e x j
representa os deslocamentos elásticos do andar j. Além disso, m 0 e m j
representam as massas da fundação e do andar j enquanto J0 e Ji
representam os momentos de inércia de massa da fundação e do andar j,
respectivamente. Obtenha as equações de movimento usando as equações de
Lagrange.

Figura 5.9
 Escolhendo x 0 ,  , x 1 , x 2 e x 3 como coordenadas generalizadas q1
, q 2 , ..., q 5 , as energias cinéticas e potenciais do sistema podem ser
expressas como

2 2
2 1 2 1   1 2 1
1  
   

T m 0 x 0  J0   m1  x 0  h1  x 1   J1   m 2  x 0   h1  h 2   x 2 
2 2 2   2 2  
2
1 2 1   
 1 2
 J 2   m 3  x 0   h1  h 2  h 3    x 3   J 3 
2 2   2

1 1 1 1 1
k 0 x 20  k t 0  2  k 1x 12  k 2  x 2  x 1   k 3  x 3  x 2 
2 2
V
2 2 2 2 2

Substituindo-se as equações anteriores na equação de Lagrange,

obtém-se as equações de movimento

    
m0 m1 m2 m3 x0m1h1 m2h1 h2 m3h1 h2 h3m1 x1m2 x2m3 x3k0x0  0

m1h1  m2  h1  h2   m3  h1  h2  h3   x 0

 J0  J1  J2  J3  m1h12  m2  h1  h2   m3  h1  h2  h3  
2 2
 

  
 m1h1 x1 m2 h1  h2  x2  m3 h1  h2  h3  x3  k t0  0

  
m1 x 0  m1h1  m1 x1   k 1  k 2  x1  k 2 x 2  0

  
m 2 x 0  m 2  h1  h 2    m 2 x 2  k 2 x 1   k 2  k 3  x 2  k 3 x 3  0

 
 

m 3 x 0  m 3 h1  h 2  h 3   m 3 x 3  k 3 x 2  k 3 x 3  0
 Observe-se que se o sistema fosse reduzido para três graus de
liberdade, ou seja, se fossem apenas consideradas as coordenadas x 1 , x 2 e
x 3 , considerando-se a inexistência de x 0 e  , as equações de movimento se
reduziriam às três equações sombreadas acima.

Convém salientar o significado das constantes k 1 , k 2 e k 3 do

problema. Elas significam a constante de rigidez das paredes do prédio. Para
efeito de cálculo das constantes, considere-se uma lâmina bi-engastada
conforme o modelo abaixo

Da equação da linha elástica tem-se que

d 2 y( x )
EI  M  Qx
dx 2

dy( x ) Qx 2
EI  Mx   C1
dx 2

Mx 2 Qx 3
EIy( x )    C1 x  C 2
2 6

Considerando-se que as rotações nas extremidade são iguais a zero,

pode-se obter

dy(0)
0  C1  0
dx

dy(h) Qh
0  M
dx 2

y 0   0  C2  0

Neste caso, o deslocamento de uma extremidade em relação à outra é

 Qh 3 Q 12EI
y(h)  e k 
12EI y(h) h3
Considerando-se que cada andar é sustentado por duas lâminas

24EI
k andar  2k 
h3

PROBLEMA DE AUTOVALOR

Para um sistema conservativo, ou seja, onde não haja forças

dissipativas externas, a Eq. 5.8 se torna

mx  kx  0 5.35



     

A solução da Eq. 5.35 corresponde à vibração livre não amortecida do

sistema. Nesse caso, se for fornecida alguma energia ao sistema, na forma de
deslocamentos iniciais, ou velocidades iniciais, ou ambas, ele vibrará
indefinidamente porque não há dissipação de energia. Pode-se encontrar a
solução da Eq. 5.35, supondo-se uma solução na forma

x i ( t )  X i T( t ) i=1, 2, ..., n
5.36

onde X i é uma constante e T é uma função do tempo t. A Eq. 5.36 mostra que
a razão de amplitude de duas coordenadas


 x i (t) 

 

 x j (t) 


é independente do tempo. Fisicamente, isso significa que todas coordenadas

têm movimentos sincronizados. A configuração do sistema não muda sua
forma durante o movimento, porém, sua amplitude muda. A configuração do
sistema, dada pelo vetor

 X1 
X 
 2
 . 
 X   
 . 
 . 
 
 X n 

é conhecida como forma modal do sistema. Substituindo-se a Eq. 5.36 na Eq.

5.35, obtém-se

m X T(t )  k  X T(t )  0 5.37
 A Eq. 5.37 pode ser escrita na forma escalar como n equações
separadas

n    n 
  mij X j  T(t )    kij X j T(t)  0 i=1, 2, ..., n 5.38
   
 j 1   j 1 
da qual pode-se obter as relações

 n 
   k ij X j 
T( t )  
   j 1 
i=1, 2, ..., n
T( t )  n 
  mij X j 
 j 1 
 
5.39

Desde que o lado esquerdo da Eq. 5.39 é independente do índice i, e o

lado direito é independente de t, ambos lados devem ser iguais a uma
constante. Supondo-se essa constante como  2 , pode-se escrever as Eqs.
5.39 como


T( t )  2T( t )  0 5.40

 k 
n

ij  2 m ij X j  0 i=1, 2, ..., n
j1

ou

k    m X  0

2
5.41

A solução da Eq. 5.40 pode ser expressa como

T( t )  C1 cos( t  )
5.42

onde C1 e  são constantes, conhecidas como amplitude e ângulo de fase,

respectivamente. A Eq. 5.42 mostra que todas as coordenadas podem realizar
um movimento harmônico com a mesma freqüência  e o mesmo ângulo de
fase  . Porém, a freqüência  não pode assumir qualquer valor arbitrário.
Ela tem que satisfazer a Eq. 5.41. Desde que a Eq. 5.41 representa um
conjunto de equações homogêneas lineares nas incógnitas X i (i=1, 2, ..., n), a
solução trivial é X1  X 2  ...  X n  0 . Para uma solução não trivial da Eq. 5.41,
o determinante da matriz dos coeficientes deve ser igual a zero

k ij   2 m ij   k    2  m  0 5.43
 A Eq. 5.41 representa o que é conhecido como problema de autovalor
ou valor característico, a Eq. 5.43 é chamada de equação característica,  2 é
conhecido como autovalor ou valor característico, e  é chamado de
freqüência natural do sistema.
A expansão da Eq. 5.43conduz a uma equação polinomial de ordem n
em  2 . A solução (raízes) desse polinômio ou equação característica fornece
n valores de  2 . Pode ser mostrado que todas as n raízes são reais e
positivas quando as matrizes  k  e  m são simétricas e positivas definidas,
como no caso presente. Se 12 ,  22 , ..., n2 representam as n raízes na
ordem crescente de magnitude, suas raízes quadradas positivas fornecem as n
freqüências naturais do sistema 1  2  ...  n . O menor valor  1  é
chamado de primeira freqüência natural ou fundamental. Em geral, todas as
freqüências naturais i são distintas, embora em alguns casos duas
freqüências naturais possam possuir os mesmos valores.

SOLUÇÃO DO PROBLEMA DE AUTOVALOR

Vários métodos são disponíveis para resolver um problema de autovalor.

Devemos considerar um método mais elementar nessa seção.
A Eq. 5.41 também pode ser expressa como

 k   m X  0 5.44

onde

1
 5.45
2

Pré-multiplicando-se a Eq. 5.44 por  k  1 , obtém-se

 I  D  X  0

ou

I X  D X 5.46

onde I é a matriz identidade e

 D    k  1  m  5.47

é chamada de matriz dinâmica. O problema de autovalor da Eq. 5.46 é

conhecido como problema de autovalor padrão. Para uma solução não trivial
de  X , o determinante característico deve ser zero, ou seja,
 I  D  0
5.48

Expandindo-se a Eq. 5.48, obtém-se um polinômio de grau n em  ,

conhecido como equação de freqüência ou equação característica. Se o grau
de liberdade do sistema é grande, a solução dessa equação polinomial se torna
extremamente trabalhosa.

ORTOGONALIDADE DOS MODOS NORMAIS

A freqüência natural i e o correspondente vetor modal  X i devem

satisfazer a Eq. 5.41, de modo que

i2 m X  k  X
i i
5.49

Se outra freqüência  j e o correspondente vetor modal  X j forem

considerados, eles também devem satisfazer a Eq. 5.41, de modo que

2j  m X   k  X
j j
5.50

Pré-multiplicando-se as Eqs. 5.49 e 5.50 por  X j  X i

T T
e
respectivamente, e considerando-se a simetria das matrizes  k  e  m

i2  X
jT
m X i   X j k  X i   X i k  X j
T T
5.51

 2j  X
iT
m X j  2j  X j m X i   X i k  X j
T T
5.52

Subtraindo-se a Eq. 5.52 da Eq. 5.51, obtém-se

 2
i 
  2j  X
jT
m X i  0 5.53

Em geral, i   j , de modo que a Eq. 5.53 conduz a

2 2

 X j m X i  0
T
i j 5.54

Tendo em vista a Eq. 5.54, obtém-se das Eqs. 5.51 e 5.52

 X j k  X i  0
T
i j 5.55

As Eqs. 5.54 e 5.55 indicam que os vetores modais  X i e  X j são

ortogonais em relação à matriz de massa e à matriz de rigidez.
Quando i=j, o lado esquerdo das Eqs. 5.54 e 5.55 não são iguais a zero,
mas fornecem os coeficientes de massa e rigidez generalizados do modo i
 Mii   X m X
iT i
i=1, 2, ..., n 5.56

K ii   X
iT
k  X i i=1, 2, ..., n 5.57

As Eqs. 5.56 e 5.57 podem ser escritas na forma matricial como

5.58
M11 0 0 0 0 0 
 
 0 M22 0 0 0 0 
 M    00
\
\
0 . 0 0 0
0 0 . 0 0
   X   m X 
T


0 0 0 0 . 0
 
 0 0 0 0 0 Mnn 

5.59
K 11 0 0 0 0 0 
0 K 0 0 0 0
 22

 K    00
\
\
0 . 0 0 0
0 0 . 0 0
   X k X
T


0 0 0 0 . 0
 
 0 0 0 0 0 K nn 

onde  X é chamado de matriz modal, na qual a coluna i corresponde ao vetor

modal i

 X   X 1 X 2 ... X n  5.60

Em muitos casos, os vetores modais  X i são normalizados de modo

que  M   I , ou seja
\
\

 X i m X i
T
1 i=1, 2, ..., n 5.61

Nesse caso a matriz  K  \

\ é reduzida para

5.62
21 0 0 0 0 0
 
0 22 0 0 0 0 
 K        00
\
\
\ 2
i \
0 . 0 0 0
0 0 . 0 0


0 0 0 0 . 0
 
 0 0 0 0 0 2n 

Exemplo 5.6 – Considerando-se a simetria da matriz  k  comprove que

 X k  X j   X j k  X i
iT T

Considerando-se, por simplicidade, um sistema de dois graus de

liberdade, onde

 1
  2

 X 1   X11   X 2  X12  k   
k 11 k 12 
e 
X 2  X 2  k 21 k 22 

o produto  X 1  k  X 2 fornece
T

k  X 2  k X 2  k X 2 
 X 1 k  X 2   X11 k
 
T
X12  11 12   12   X11 X12  11 12 12 22 
k 21 k 22   X 2  k 21X1  k 22 X 2 

 k 11 X12 X11  k 12 X 22 X11  k 21 X12 X12  k 22 X 22 X12

e o produto  X 2  k  X 1 dá como resultado

T
 k   X1   k X1  k X1 
 X 2 k  X 1   X12 
k
 
T
X 22  11 12   11   X12 X 22  11 11 12 21 
k 21 k 22   X 2  k 21X1  k 22 X 2 

 k 11 X11 X12  k 12 X12 X12  k 21 X11 X 22  k 22 X12 X 22

Levando-se em conta que k ij  k ji , ou seja, k 12  k 21 , verifica-se que

 X 1 k  X 2   X 2 k  X 1
T T

Generalizando-se o resultado anterior para qualquer número de graus de

liberdade do sistema, pode-se afirmar que

 X i k  X j   X j k  X i
T T

Exemplo 5.7 – Comprovar que se  M   I , então \

\

21 0 0 0 0 0
 
0 22 0 0 0 0 
 0 . 0 0 0
 K        00
\
\
\ 2
i \
0 0 . 0 0


0 0 0 0 . 0
 
 0 0 0 0 0 2n 

Considerando-se um sistema de dois graus de liberdade

M11 0   X11 X12  m11 m12   X11 X12 

 0 M  2   
 12   X1 X 22  m 21 m 22   X12 X 22 

M11 0   X11 X12  m11 X11  m12 X12 m11 X12  m12 X 22 
 0 M  2 2  2
 X1 X 2  m 21 X1  m 22 X 2 m 21 X1  m 22 X 2 
1 1 2
 12 

Levando-se em conta apenas o elemento M11


M11  m11 X11  m12 X12 X11  m 21X11  m 22 X12 X12   
Para que o elemento M11 se iguale a um, pode-se dividir ambos os
lados da equação precedente por M11 ou M11 M11

M11 M11  X11 X12  X11  X11 X12  X12

1    m11  m12    m 21  m 22 
M11 M11 M11  M11 M11  M
 11

 M11 M11  M
 11

O resultado anterior indica que para que o elemento M11 seja igualado
a um, todos os elementos do vetor

 X11 
 X   1  1

X 2 
devem ser divididos por M11 . Analogamente, para se igualar M22 a um, os
elementos de  X 2 devem ser divididos por M22 .
Considerando-se a matriz  K   X kX \
\
T

 K  Xk X KK KK  X k X X k X 
\ T 11 12
 1T 1 1T 2 
 21 22  X k X X k X 
\ 2T 1 2T 2

Mas

K ij   X  k  X  0 para i  j
i j T

de acordo com a Eq. 5.55.

Considerando-se novamente a Eq. 5.49

i2  m X  k  X
i i

e pré-multiplicando-se os dois lados da equação por  X i , obtém-se

T

i2  X m X   X k  X
iT i iT i

Levando-se em conta que  M   I ou que \

\

 X i m X i  1
T

Conclui-se que

i2   X k  X  K ii
iT i

TEOREMA DA EXPANSÃO

Os autovetores devido à sua propriedade de ortogonalidade, são

linearmente independentes. Isso significa que qualquer vetor no espaço n-
dimensional pode ser expresso por uma combinação linear de n vetores
independentes. Se  x é um vetor arbitrário no espaço n-dimensional, ele pode
ser expresso como

n
 x   c i  X i 5.63
i1

onde c i são constantes. Pré-multiplicando-se a Eq. 5.63 por  X i m , o valor

T

da constante c i pode ser determinado como

  X i m x   X i m x
T T

ci  i=1, 2, ..., n 5.64

 X i m X i
T
Mii

onde Mii é a massa generalizada no modo normal i. Se o vetor modal  X i for

normalizado de acordo com a Eq. 5.61, c i é dado por

c i   X  m x
iT
i=1, 2, ..., n 5.65

A Eq. 5.65 representa o que é conhecido como teorema da expansão.

Ela é muito útil para se encontrar a resposta de sistemas de múltiplos graus de
liberdade sujeitos a condições forçantes arbitrárias de acordo com um
procedimento chamado análise modal.

DETERMINAÇÃO DE FREQUÊNCIAS NATURAIS E FORMAS MODAIS

MÉTODO DA ITERAÇÃO MATRICIAL

De acordo com o teorema da expansão, qualquer vetor n-dimensional

 X 1 pode ser expresso como uma combinação linear dos n autovetores do
sistema  X i i=1, 2, ..., n

 X 1  c 1 X 1  c 2  X 2  ...  c n  X n 6.1

onde c 1 , c 2 , ..., c n são constantes. No método da iteração, o vetor  X 1 é

selecionado arbitrariamente e é portanto um vetor conhecido. Pré-
multiplicando-se  X 1 pela matriz dinâmica D na Eq. 6.1, obtém-se

D X 1  c 1 D X 1  c 2 D X 2  ...  c n D X n 6.2

De acordo com a Eq. 5.46

I X  D X

ou

1
 i I X  D X   X i
i i
i=1, 2, ..., n 6.3
i
2

Substituindo-se a Eq. 6.3 na Eq. 6.2, obtém-se

D X 1   X 2  c 12  X 1  c 22  X 2  ...  c n2  X n 6.4

1 2 n
onde  X 2 é o segundo vetor tentativa. O processo pode ser repetido, pré-
multiplicando-se  X 2 por D para obter-se

D X 2   X 3  c 14  X 1  c 24  X 2  ...  c n4  X n 6.5

1 2 n

Após r iterações

c1
D X r   X r 1   X 1  c 22r  X 2  ...  c2nr  X n 6.6
1
2r
2 n

Desde que as freqüências naturais são supostas distintas e bem

separadas, tal que 1  2  ...  n , um valor suficientemente grande de r
permite que

1 1 1
 2r  ...  2r 6.7
1
2r
2 n

Portanto, o primeiro termo do lado direito da Eq. 6.6 se torna o único

significativo, ou seja

c1
 X r 1   X 1 6.8
1
2r

o que significa que o vetor tentativa r  1 se torna idêntico ao vetor modal

fundamental multiplicado por uma constante.
Desde que

c
 X r  1
2( r 1)
 X 1 6.9
 1

a freqüência fundamental 1 pode ser encontrada tomando-se a razão de

quaisquer componentes correspondentes

X ij,r
i2  i=1, 2, ..., n 6.10
X ij,r 1

COMPUTAÇÃO DAS FREQUÊNCIAS NATURAIS INTERMEDIÁRIAS

Uma vez que a primeira freqüência natural 1 e o autovetor

correspondente  X 1 são determinados, pode-se proceder para se encontrar
as freqüências naturais mais altas e os modos correspondentes pelo método
da iteração matricial.
 Um procedimento conhecido como deflação matricial pode ser usado
para esse propósito. Para se encontrar o autovetor  X i por esse
procedimento, o autovetor anterior  X i1 é normalizado em relação à matriz
de massa de tal modo que

 X (i1) m X (i1)

T
1
6.11

Então, a matriz deflacionada D i  é construída como

Di   Di1    i1 X (i1)  X (i1) m

T
i=2,3, ..., n
6.12

Pré-multiplicando-se a Eq. 6.1 por D i  , da Eq. 6.12 obtém-se

Di  X 1  c i1Di1  X (i1)  c i Di1  X i  ...  c n Di1  X n

 c i1 i1 X  X (i1) m X (i1)  c i  i1 X (i1)  X (i1) m X (i)  ...
( i1) T T

 c n  i1  X  X (i1) m X (n)

( i1) T

n 1
  c j  j  X
( j)

j 1

SISTEMAS CONTÍNUOS

Até esse ponto, foram considerados sistemas discretos onde massa,

amortecimento e elasticidade estavam presentes apenas em certos pontos
discretos do sistema. Serão considerados, agora, sistemas com distribuição
contínua de massa, amortecimento e elasticidade, onde, cada um dos pontos
do sistema, que são infinitos, possam vibrar. Daí, considerar-se que um
sistema contínuo seja um sistema com infinitos graus de liberdade.
Se um sistema é modelado como um sistema discreto, as equações
governantes são equações diferenciais ordinárias, as quais têm solução
relativamente simples. Por outro lado, se o sistema é modelado como contínuo,
as equações governantes são equações diferenciais parciais, as quais são
mais difíceis de se resolver.

VIBRAÇÃO TRANSVERSAL DE UM CABO

 Figura 7.1 – Um cabo vibrante

Considere-se um cabo elástico firmemente tencionado de comprimento l

sujeito a uma força transversal f ( x, t ) por unidade de comprimento, como
mostrado na Fig. 7.1(a). Supõe-se que o deslocamento transversal do cabo,
w( x, t ) , seja pequeno. O equilíbrio de forças na direção z fornece

P  dP  sen    d   fdx  Psen    dx 

2
w
7.1
t 2

onde P é a força de tensão no cabo,  é a massa por unidade de

comprimento, e  é o ângulo que o cabo defletido faz com o eixo x. Para um
comprimento elementar dx

P
dP  dx 7.2
x

w
sen   tan   7.3
x

e
 w  2 w
sen   d  tan   d   dx 7.4
x x 2

Portanto, a equação de vibração forçada do cabo não uniforme, pode ser

simplificada para

  w( x, t )   2 w( x, t )
P  f( x, t )  ( x )
x  x  t 2
7.5

Se o cabo é uniforme e a tensão é constante, a Eq. 7.5 se reduz a

 2 w( x, t )  2 w( x, t )
P  f( x, t )   7.6
x 2 t 2

Se f(x,t)=0, obtém-se a equação de vibração livre

 2 w( x, t )  2 w( x, t )
P  7.7
x 2 t 2

ou

 2 w( x, t )  2 w( x, t )
c2  7.8
x 2 t 2

onde

P
c 7.9


A Eq. 7.8 é também conhecida como equação de onda.

A equação de movimento 7.8, ou suas formas especiais 7.6 e 7.7, é uma
equação diferencial parcial de segunda ordem.
A Eq. 7.8 pode ser resolvida pelo método de separação de variáveis.
Nesse método, a solução é escrita como o produto de uma função W(x), a qual
depende apenas de x, por uma função T(t), a qual depende apenas de t

w ( x, t )  W ( x )T( t ) 7.10

Substituindo-se a Eq. 7.10 na Eq. 7.8, obtém-se

c 2 d2 W 1 d2 T
 7.11
W dx 2 T dt 2

Desde que o lado esquerdo dessa equação depende apenas de x e o

lado direito depende apenas de t, seu valor comum deve ser uma constante a,
de modo que
 c 2 d2 W 1 d2 T
 a 7.12
W dx 2 T dt 2

Pode-se extrair da Eq. 7.12 duas relações, ou seja

d2 W a
 W 0 7.13
dx 2 c 2

d2 T
 aT  0 7.14
dt 2

Estabelecendo-se que a constante a seja negativa, ou seja, a  2 , as

Eqs. 7.13 e 7.14 podem ser reescritas como

d2 W 2
 W 0 7.15
dx 2 c 2

d2 T
2
 2 T  0 7.16
dt

As soluções dessas equações são dadas por

x x
W ( x )  A cos  B sen 7.17
c c

T( t )  C cos t  D sen t 7.18

onde  é a freqüência de vibração e as constantes A, B, C e D podem ser

avaliadas das condições de contorno e das condições iniciais.
Se o cabo é fixo em ambas extremidades, as condições de contorno são
w(0,t)=w(l,t)=0 para todos os tempos t  0 . Portanto, da Eq. 7.10 obtém-se

W (0 )  0 7.19

W (l)  0 7.20

De maneira a satisfazer a Eq. 7.19, A deve ser zero na Eq. 7.17. A Eq.
7.20 requer que

l
B sen 0 7.21
c

Desde que B não pode ser zero para uma solução não trivial, tem-se que

l
sen 0 7.22
c

A Eq. 7.22 é satisfeita para vários valores de  , ou seja

 n l
 n n=1, 2, ...
c

ou

nc
n  n=1, 2, ... 7.23
l

A solução w n ( x, t ) correspondente a n pode ser expressa como

 nx    nct   nct 

w n ( x, t )  Wn ( x )Tn ( t )  sen  C n cos   D n sen  7.24
 l   l   l 

onde C n e D n são constantes arbitrárias. A solução w n ( x, t ) é chamada de

enésimo modo de vibração ou enésima harmônica ou enésimo modo normal do
cabo. Nesse modo, cada ponto do cabo vibra com uma amplitude proporcional
ao valor de Wn naquele ponto, com a freqüência n  (nc) l . Os primeiros
três modos de vibração são mostrados na Fig. 7.2. O modo correspondente a
n=1 é chamado de modo fundamental e 1 é chamado de freqüência
fundamental. O período fundamental é

2 2l
1  
1 c
 Figura 7.2

Os pontos nos quais w n  0 em qualquer tempo são chamados de nós.

Portanto, o modo fundamental tem dois nós, em x=0 e em x=l. O segundo
modo, por exemplo, tem três nós, em x=0, x  l 2 e em x=l.
A solução geral da Eq. 7.8, que satisfaz as condições de contorno das
Eqs.
7.19 e 7.20, é dada pela superposição de todos os w n ( x, t )

 
 nx    nct   nct 
w( x, t )   w n ( x, t )   sen  C n cos   D n sen  7.25
n 1 n 1  l   l   l 

Essa equação fornece todas as possibilidades de vibração do cabo. A

vibração particular que ocorre é unicamente determinada pelas condições
iniciais especificadas. As condições iniciais permitem a obtenção de valores
únicos paras as constantes C n e D n . Se as condições iniciais forem
especificadas como

w ( x, t  0)  w 0 ( x )
 dw 
( x, t  0)  w 0 ( x ) 7.26
dt

então

 nx 
C
n 1
n sen
 l 
  w 0 ( x) 7.27


 nc   nx  
 
n 1 l 
D n sen
 l 
  w 0 ( x) 7.28

Os valores de C n e D n podem ser determinados pela multiplicação das

Eqs. 7.27 e 7.28 por sen(nx l) e integrando-se em relação a x de 0 até l, ou
seja

l
2  nx 
Cn  
l 0
w 0 ( x ) sen
 l 
dx 7.29

l
2 
 nx 
Dn  
nc 0
w 0 ( x ) sen
 l 
dx 7.30

VIBRAÇÃO LONGITUDINAL DE UMA BARRA

Considere-se uma barra elástica de comprimento l com área da seção

transversal A(x), como mostrado na Fig. 7.3.

Figura 7.3 – Vibração longitudinal de uma barra

As forças agindo nas seções transversais de um elemento diferencial de

barra são dadas por P e por P+dP, com

u
P  A  EA 7.31
x
onde  é a tensão axial, E é o módulo de elasticidade, u é o deslocamento
axial e u x é a deformação axial. Se f(x,t) representa a força externa por
unidade de comprimento, o somatório de forças na direção x fornece a seguinte
equação de movimento

P  dP  fdx  P  Adx 

2
x
7.32
dt 2

onde  é a densidade de massa da barra. Usando-se a relação

dP   P x  dx e a Eq. 7.31, a equação de movimento para a vibração
longitudinal forçada de uma barra não uniforme pode ser expressa como

  u( x, t )   2u
EA ( x )  f ( x, t )  ( x ) A ( x ) ( x, t )
x  x  t 2
7.33

Para uma barra uniforme, a Eq. 7..33 é reduzida para

 2u  2u
EA ( x ) ( x, t )  f ( x, t )   A ( x, t ) 7.34
x 2 t 2

A equação de vibração livre pode ser obtida da Eq. 7.34, igualando-se

f=0

 2u  2u
c2 ( x, t )  ( x, t ) 7.35
x 2 t 2

onde

E
c 7.36


Note-se que a Eq. 7.35 é similar à Eq. 7.8. A solução da Eq. 7.35 pode
ser obtida como no caso da Eq. 7.8, ou seja

  x   x 
u( x, t )  U( x )T( t )  C1 cos   C 2 sen  C 3 cos(t )  C 4 sen( t )
  c   c 
7.37

onde a função U(x) representa o modo normal e depende apenas de x e a

função T(t) depende apenas de t. Se a barra tem deslocamentos iniciais axiais

conhecidos u 0 ( x ) e velocidade u 0 ( x ) , as condições iniciais podem ser
declaradas como
 Figura 7.4 – Condições de contorno comuns para uma barra em
vibração longitudinal

u( x, t  0)  u 0 ( x )

u 
( x, t  0)  u( x ) 7.38
t

As condições de contorno mais comuns e as correspondentes equações

de freqüências para a vibração longitudinal de barras uniformes são mostradas
na Fig. 7.4.

VIBRAÇÃO TORCIONAL DE UM EIXO

A Fig. 7.5 representa um eixo não uniforme sujeito a um torque externo

por unidade de comprimento f(x,t). Se ( x, t ) representa o ângulo de torção da
seção transversal, a relação entre a deflexão torcional e o momento de torção
M t ( x, t ) é dado por
 Figura 7.5 – Vibração torcional de um eixo


M t ( x, t )  GJ( x ) ( x, t ) 7.39
x

onde G é o módulo de cisalhamento e GJ(x) é a rigidez torcional, com J(x)

representando o momento polar de inércia da seção transversal no caso de
uma seção circular. Se o momento polar de inércia de massa do eixo por
unidade de comprimento é I0 , o torque de inércia agindo sobre o elemento dx
se torna

 2
I0 dx
t 2

Se um torque externo por unidade de comprimento f(x,t) age sobre o

eixo, a aplicação da segunda lei de Newton permite escrever-se a seguinte
equação

 2
 Mt  dM t   fdx  Mt  I0 dx 7.40
t 2
 Expressando-se dM t como

M t
dx
x

e usando-se a Eq. 7.39, a equação de vibração de torcional forçada para um

eixo não uniforme pode ser obtida como

     2
x GJ( x ) x ( x, t )  f ( x, t )  I0 ( x ) t 2 ( x, t ) 7.41
 

Para um eixo uniforme, a Eq. 7.41 toma a forma

 2  2
GJ ( x, t )  f ( x, t )  I 0 ( x, t )
x 2 t 2
7.42

a qual, no caso de vibração livre, se reduz a

 2  2
c2 ( x, t )  ( x, t ) 7.43
x 2 t 2

onde

GJ
c 7.44
I0

Note-se que a Eq. 7.43 é similar às equações deduzidas nos casos de

vibração transversal de um cabo e vibração longitudinal de uma barra. Se o
eixo tem uma seção transversal uniforme, I0  J . Portanto a Eq. 7.44 se torna

G
c 7.45


Se for imposto ao eixo um deslocamento angular  0 ( x ) e uma


velocidade angular inicial ( x ) em t=0, as condições iniciais podem ser
declaradas como

( x, t  0)   0 ( x )

 
( x, t  0 )  ( x ) 7.46
t

A solução geral da Eq. 7.43 pode ser expressa como

   x   x  
( x, t )   A cos   B sen  C cos( t )  D sen( t ) 7.47
  c   c 

Figura 7.6 – Condições de contorno para um eixo sujeito a vibração

torcional

VIBRAÇÃO LATERAL DE VIGAS

Considere-se o diagrama de corpo-livre de um elemento de viga

mostrado na Fig. 7.7 onde M(x,t) é o momento fletor, V(x,t) é a força de
cisalhamento, e f(x,t) é a força externa por unidade de comprimento da viga.
Desde que a força de inércia agindo no elemento da viga seja

2w
A( x )dx ( x, t )
t 2

a equação de força do movimento na direção z fornece

2w
  V  dV   f ( x, t )dx  V  A( x )dx 2 ( x, t ) 7.48
t
 Figura 7.7 – Uma viga fletida

onde  é a densidade de massa e A(x) é a área da seção transversal da viga.

A equação de momento em relação ao ponto O da figura conduz a

 M  dM   V  dV  dx  f ( x, t )dx dx  M  0 7.49

2

Escrevendo-se

V M
dV  dx e dM  dx
x x

e negligenciando-se termos envolvendo termos quadráticos em dx, as Eqs.

7.48 e 7.49 podem ser escrita como

V 2w
 ( x, t )dx  f( x, t )dx  A( x )dx ( x, t ) 7.50
x t 2

M
( x, t )  V( x, t )  0
x
7.51

Usando-se a relação V  M x da Eq. 7.51, a Eq. 7.50 se torna

 2M 2w
 ( x, t )  f ( x, t )  A ( x ) ( x, t ) 7.52
x 2 t 2

Da teoria de flexão de vigas (também conhecida como teoria de Euler-

Bernoulli), a relação entre momento fletor e deflexão pode ser expressa como

2w
M( x, t )  EI( x ) ( x, t ) 7.53
x 2

onde E é o módulo de elasticidade e I(x) é o momento de inércia de área da

seção transversal da viga em relação ao eixo y. Substituindo-se a Eq. 7.53 na
Eq. 7.52, obtém-se a equação de movimento para a vibração transversal
forçada de uma viga não uniforme
 2  2w  2w
EI( x ) ( x, t )  A ( x ) ( x, t )  f ( x, t )
2x  x 2  t 2
7.54

Para uma viga uniforme, a Eq. 7.54 se reduz a

4w 2w
EI ( x, t )   A ( x, t )  f ( x, t )
x 4 t 2
7.55

Para a vibração livre, f(x,t)=0, de modo que a equação de movimento se

torna

4w 2w
c 2
( x, t )  2 ( x, t )  0 7.56
x 4 t

onde

EI
c 7.57
A

Desde que a equação de movimento envolve uma derivada de segunda

ordem em relação ao tempo e uma derivada de quarta ordem em relação a x,
duas condições iniciais e quatro condições de contorno são necessárias para
se encontrar uma solução única para w(x,t). Usualmente, os valores de

deslocamento lateral e velocidade são especificados como w 0 ( x ) e w 0 ( x ) em
t=0, de modo que as condições iniciais se tornam

w( x, t  0)  w 0 ( x )

w 
( x, t  0)  w 0 ( x )
t
7.58

A solução de vibração livre pode ser encontrada usando-se o método da

separação de variáveis como

w ( x, t )  W ( x )T( t ) 7.59

Substituindo-se a Eq. 7.59 na Eq. 7.58 e rearranjando-se

c 2  4 W( x) 1  2 T( t )
   a  2 7.60
W ( x ) x 4
T( t ) t 2

onde a  2 é uma constante positiva. A Eq. 7.60 pode ser escrita como duas
equações
 d4 W( x)
4
  4 W( x)  0 7.61
dx

d 2 T( t )
 2 T( t )  0 7.62
dx 2

onde

 2 A 2
4   7.63
c2 EI

A solução da Eq. 7.62 pode ser expressa como

T( t )  A cos(t )  B sen( t ) 7.64

onde A e B são constantes que podem ser encontradas das condições iniciais.
Para a solução da Eq. 7.61, supõe-se

W ( x )  Ce sx 7.65

onde C e s são constantes. Pela substituição da Eq. 7.65 na Eq. 7.61, resulta a
seguinte equação auxiliar

s4  4  0 7.66

As raízes dessa equação são

s1,2   s 3,4  i 7.67

Portanto, a solução da Eq. 7.61 se torna

W ( x )  C1e x  C 2 e x  C 3 e ix  C 4 e ix 7.68

onde C1 , C 2 , C 3 e C 4 são constantes. A Eq. 7.68 pode ser também

expressa como

W ( x )  C1 cos x  C 2 sen x  C 3 cosh x  C 4 senh x 7.69

onde C1 , C 2 , C 3 e C 4 , em cada caso, são constantes diferentes. As

constantes C1 , C 2 , C 3 e C 4 podem ser encontradas das condições de
contorno. As freqüências naturais da viga são computadas da Eq. 7.63 como

EI EI
  2  ( l) 2 7.70
A Al 4

A função W(x) é conhecida como modo normal ou função característica

da viga e  é chamado de freqüência natural de vibração. Para qualquer viga,
haverá um número infinito de modos normais com uma freqüência natural
associada com cada modo normal.

Figura 7.8 – Formas modais e valores de  n l para vibração transversal

de vigas

Exemplo 7.1 – Determine as freqüências naturais de uma viga uniforme

engastada em x=0 e simplesmente apoiada em x=l

Considerando-se a Eq. 7.69

W ( x )  C1 cos x  C 2 sen x  C 3 cosh x  C 4 senh x

as condições de contorno podem ser declaradas como

W (0 )  0 (I)
 dW
0 (II)
dx

W (l)  0 (III)

d2 W d2 W
EI (l)  0 ou (l)  0 (IV)
dx 2 dx 2

A condição (I) conduz a

C1  C 3  0

na Eq. 7.69 enquanto a condição (II) aplicada à Eq. 7.69 conduz a

dW
   C1 sen x  C 2 cos x  C 3 senh x  C 4 cosh  x  x 0  0
dx x 0

ou

 C 2  C 4   0

A solução da Eq. 7.69 se torna

W ( x )  C1  cos  x  cosh  x   C 2  sen  x  senh  x  (V)

Aplicando-se as condições (III) e (IV) na equação (V)

C1  cos l  cosh l  C 2  sen l  senh l  0 (VI)

 C1  cos l  cosh l  C 2  sen l  senh l  0 (VII)

Para uma solução não trivial de C1 e C 2 , o determinante dos seus

coeficientes deve ser igual a zero, ou seja

 cos l  cosh l  sen l  senh l

0
  cos  l  cosh  l   sen  l  senh  l

Expandindo-se o determinante obtém-se a equação da frequência

cos( l) senh( l)  sen( l) cosh( l)  0

ou

tan( l)  tanh( l) (VIII)

As raízes dessa equação, ( n l) , fornecem as freqüências de vibração

 EI
n  ( n l) 2 n=1, 2, ...
Al 4

onde os valores de ( n l) , n=1, 2, ..., satisfazendo a relação (VIII), são dados

na Fig. 7.8. Se os valores de C 2 correspondentes a  n forem representados
como C 2n , eles podem ser expressos em termo de C1n a partir da equação
(VI)

 cos  n l  cosh  n l 
C 2n  C1n  
 sen  n l  senh  nl 

Assim, a equação (V) pode ser escrita como

  cos  nl  cosh  nl  
Wn ( x )  C1n  cos  n x  cosh  n x     sen  n x  senh  n x  
  sen  nl  senh  nl  
(IX)

Os modos normais de vibração podem ser obtidos pelo uso da Eq. 7.59

w n ( x, t )  Wn ( x ) A n cos n t  B n sen n t 

com Wn ( x ) dado pela equação (IX). A solução geral total da viga em questão
pode ser expressa como o somatório dos modos normais

w ( x, t )  w
n 1
n ( x, t )

X. Ondas
Conceitos e Exercícios.

X.X
Isolamento de Vibrações
Introdução a Aeroelasticidade e Flutter

Na concepção de uma nova aeronave, a aeroelasticidade desempenha um papel

significativo. A introdução de asas mais finas, de superfícies estabilizadoras horizontal e
vertical, de configurações de cauda em T, entre outras, aumenta a probabilidade do
fenômeno de flutter dentro do envelope de voo desejado. Hoje, os projetos de aeronaves
envolvem análises sofisticadas para garantir que estão livres de flutter. Estes resultados
analíticos muitas vezes são verificados por testes em túnel-de-vento e testes de vibração
em solo. Testes em voo do flutter fornecem a verificação final das previsões analíticas
(Serrano, 2010).

Importância

Nenhuma estrutura aeronáutica é totalmente rígida e, ao ser exposta a forças

aerodinâmicas, normalmente a estrutura sofre uma pequena deflexão. Este efeito torna-
se relevante quando a aeronave se move em altas velocidades, pois qualquer
modificação na forma do perfil aerodinâmico causa modificações nas cargas sobre o
perfil, aumentando a deflexão no mesmo.

Aeroelasticidade é o ramo da engenharia aeronáutica que estuda as

interações entre forças inerciais, elásticas e aerodinâmicas A teoria
clássica da elasticidade lida com a tensão e a deformação de um corpo
elástico no qual incidem forças externas ou deslocamentos (PORTELA,
2004).
A força aerodinâmica é a força resultante exercida em um corpo pelo
ar (ou outro gás no qual o corpo esteja imerso) e é devida ao
movimento relativo entre o corpo e o fluido. A força aerodinâmica
surge de duas causas:
• a pressão que o ar exerce sobre a superfície do corpo (força
normal);
• a viscosidade que existe entre o fluido e o corpo (forças
tangenciais).

As forças aerodinâmicas que atuam em uma aeronave são:

Divergência
O fenômeno da divergência ocorre quando uma superfície sustentadora sofre deflexão
devida a um carregamento aerodinâmico, o que ocasiona um aumento da carga sobre o
perfil, até a carga limite, causando a falha da estrutura.
Reversão de Controle
é a perda ou reversão da resposta esperada de uma superfície de controle. Este
fenômeno ocorre após deformações estruturais da superfície sustentadora à qual a
superfície de controle está conectada
Buffeting
é um fenômeno de oscilações irregulares da aeronave ou de seus componentes
estruturais, causadas por movimentos turbulentos do ar ou pela separação de
escoamento em torno da própria aeronave.

Imagens: http://www.onera.fr/en/actualites/image-du-mois/buffeting-in-the-air
Caracterísiticas:
É sentida na fuselagem e nos controles de uma aeronave. É provocada pela separação
da camada limite de ar que normalmente flui ao longo da asa ou do leme. É geralmente
associada com a baixa velocidade e alto ângulo de ataque.

Resposta Dinâmica
As cargas de rajadas de vento ocorrem devido à presença de fluxos atmosféricos que
modificam o carregamento nas superfícies de sustentação. As componentes de
velocidade deste fluxo perpendiculares à componente de velocidade do escoamento
sobre a superfície de sustentação alteram o ângulo de ataque efetivo das superfícies e,
por sua vez, a sustentação.

Resposta transitória devido a uma carga rápida aplicação.

Aturbulência atmosférica
Continuo ou aleatória
Aleatória discreta (rajada)

Flutter
é o mais importante problema aeroelástico dinâmico e pode ser definido como uma
instabilidade dinâmica de uma estrutura flexível. É uma auto-excitação de dois ou
mais modos de vibração de um sistema, devidamente alterada e realimentada pelo
escoamento de um fluido.

Características:
Ocorre com maior frequências em velocidades supersônicas e transônicos devido ao
movimento instáveis de uma onde de choque em cima da asa.
 Lembre-se!! Ma= número de Mach.
Subsônica: Ma < 1
Transônica: 0.8 < Ma <1.2
Sônica: Ma = 1
Supersônica: Entre 1.2 Ma e 5 Ma
Hipersônica: Ma > 5

No voo, na velocidade do som (alta velocidade), as ondas de pressão não conseguem se

afastar do avião (mesma velocidade). Ocorre, assim, acumulo das ondas de pressão no
nariz do avião, associadas à fina parede de ar-comprimido ocasionando uma onda de
choque, ou seja, uma onda alcança a outra.

COMPREENDENDO O FLUTTER

As forças externas são fornecidas pelo ar em

movimento

As massas, são as das partes oscilantes em movimento,

uma asa, um aileron ou um profundor.

Os amortecedores, no caso de superfícies fixas como

uma asa, é o atrito interno de deformação dos materiais
das estruturas, e no caso de superfícies móveis, também
os atritos dos sistemas de comando.

Representado pela própria estrutura, e no caso de

superfícies móveis é mais uma vez, o próprio ar em
movimento, ajudado, em certos casos pela elasticidade
do próprio sistema de comando.
Prevenção do Flutter

O balanceamento correto das superfícies de comando é fundamental na prevenção do

flutter, seja estática ou dinamicamente.

Massa
Qualquer acréscimo de peso ou maior afastamento do centro de gravidade da linha de
articulação com relação ao projeto original de uma aeronave pode ter conseqüências
desagradáveis.
Ex: introdução de tanques de lastro ou de qualquer massa razoável nas asas altera

Mola
Os sistemas de comando devem ser conservados livres de folgas, e nos sistemas de
comando por cabos quando for o caso, devem ser mantidos com a tensão correta.

Amortecedor
Deve-se procurar manter a estrutura da aeronave, íntegra em todos os seus elementos -
uma nervura ou caverna deslocadas ou um remendo mal feito podem alterar o
amortecimento de uma asa.

Força externa
A ocorrência do flutter sempre exige uma excitação correta numa velocidade
determinada. Ensaios de vôos onde as velocidades são aumentadas gradativamente, com
a aproximação da zona de flutter são importantes para a análise de registros que
permitam acompanhar a evolução do comportamento dos amortecimentos da estrutura e
das superfícies de comando.
Capitulo 7
Métodos Numéricos

Introdução

A abordagem mais geral para a solução da resposta dinâmica de sistemas estruturais é a

integração numérica direta das equações de equilíbrio dinâmico. Isso envolve, após a
solução é definida no tempo zero, a tentativa de satisfazer o equilíbrio dinâmico em
pontos discretos no tempo. A maioria dos métodos de utilização do tempo de igual
periodicidade $\delta t$, $2 \delta t$,$3 \delta t$, ... $N \delta t$. Muitos diferentes
técnicas numéricas têm sido anteriormente apresentados, no entanto, todas as
abordagens podem ser classificadas fundamentalmente quer como métodos de
integração explícitos ou implícitos.

Métodos explícitos não envolvem a solução de um conjunto de equações lineares em

cada etapa. Basicamente, estes métodos utilizam a equação diferencial no tempo $"t"$
para prever uma solução no tempo $"t +\delta t"$. Para a maioria das estruturas reais,
que contêm elementos rígidos, um passo de tempo muito pequeno é exigido para se
obter uma solução estável. Portanto, todos os métodos explícitos são condicionalmente
estáveis em relação ao tamanho do passo de tempo.

Métodos implícitos possuem a tentativa de satisfazer a equação diferencial no tempo

"t", após a solução no tempo $"t - \delta t"$ é encontrado. Estes métodos exigem a
solução de um conjunto de equações lineares em cada passo de tempo, no entanto, os
passos de tempo maiores podem ser utilizados. Métodos implícitos podem ser
condicional ou incondicionalmente estáveis.

Existe um grande número de informações precisas, de ordem superior, métodos multi-

passo que têm sido desenvolvidos para a solução numérica de equações diferenciais.
Estes métodos multi-passo assumem que a solução é uma função suave em que as
maiores derivadas são contínuas. A solução exata de muitas estruturas não-lineares
requer que as acelerações, a derivada segunda dos deslocamentos, não são funções
regulares. Esta descontinuidade da aceleração é causada pela histerese não-linear da
maioria dos materiais estruturais, o contato entre as partes da estrutura e elementos de
flambagem.
 7.1 Redução de Guyan

éM M ms ùúïìïï q& üï é ùïì q ïü ì ü

ê mm í
&
mï
ý+ êK mm K ms úïï mï =
í ý ïïí 0ïïý
êM t M ss úúï q& &ï êK t K ss úúï qs ï ï 0ï
ëê ms ûîï s þï ëê ms ûïî ïþ ïî ïþ

t
M ms » 0 ® M ss » 0

qx = [G ]qm

[G ] = - [K ss ]- 1[K mt s ]

ïìï qm ïüï ééI ùù

í ý= êëê ûúúq
ïï qs ïï ê[G ]ú m
î þ êë úû

éM M ms ùé ù éK K ms ù é ù
[I ][G ]t êê mm úê[I ]úq&
& + [[I ][
G ]t ê mm
] úê[I ]úq = {0}
t úêéG ùú m êK t úêéG ùú m
êëM ms M ss ú
ûêëêë ú
ú
û
û êë ms K ss ú
ûêëêë ú
û3ú
û
144444444442 44444444443 144444444442 4444444444
MatrizdeMassa Re duzida MatrizdeR igidez Re duzida

7.2 Método de Newmark

Segundo \cite{Rao1986,Bathe1996}, um método de integração é dito direto quando

nenhuma transformação nas equações de movimento é feita antes de se executar a
integração numérica. Esta integração é feita utilizando um procedimento numérico do
tipo passo-a-passo.
A integração numérica procura satisfazer as equações em instantes discretos de tempo
durante o intervalo de tempo total da solução, assumindo algum tipo de variação nos
deslocamentos, velocidades e acelerações. A forma desta variação assumida determina a
precisão, estabilidade e custo do procedimento de solução. Para utilizar um método de
integração direta é necessário conhecer os deslocamentos, as velocidades e as
acelerações no instante inicial, e saber o intervalo de tempo total durante o qual se
deseja obter a solução.
Durante a solução, o intervalo de tempo total considerado é subdividido em n intervalos
de tempo iguais, e o método numérico utilizado calculam a solução em cada um destes
instantes discretos.
Se as equações de movimento podem ser consideradas um sistema de equações
diferenciais ordinárias de coeficientes constantes, uma expressão de diferenças finitas
adequada pode ser utilizada. Quando o método numérico utiliza condições de equilíbrio
no instante atual, é chamado de Método de Integração Explícito, caso o método utilize
condições de equilíbrio no instante posterior, é chamado de Método de Integração
Implícito. O Método Newmark é um Método Implícito. Se o incremento de tempo entre
cada instante discreto tem que ser menor que certo incremento de tempo crítico, o
método é chamado de condicionalmente estável, caso não exista esta limitação na
duração do incremento de tempo, o método é chamado de incondicionalmente estável.
O método de Newmark é incondicionalmente estável para certos valores de parâmetros
utilizados podendo ser considerado uma extensão do método de aceleração linear.
Em 1959 Newmark apresentou uma família de métodos de integração de único-passo
para a solução de problemas dinâmicos estruturais.
Durante os 40 anos passados o método de Newmark foi aplicado à análise dinâmica de
muitas estruturas de engenharia prática. Além disso, foi modificado e foi melhorado por
muitas outras pesquisas. Para ilustrar o uso desta família de métodos de integração
numéricos pode-se considerar que a solução das equações de equilíbrio dinâmicas não-
lineares escritas na seguinte forma:
[ M ]{q}  [C ]{q }  [ K ]{q}  {F } (4.1)
Em princípio, o problema é constituído em se conseguir determinar um deslocamento
$q=q(t)$ que satisfaça os valores dos dados iniciais conhecidos.
O método mais básico de self-starting simplesmente é uma Expansão em Série de
Taylor truncada após algum número arbitrário de termos.

t 2 t 3
 qt t    qt   t  q t    qt    qt t   ... (4.2)
2 6

t 2
 q t t    q t   t  qt  
 qt t   ... (4.3)
2
Truncando a série que é conhecida como Método de Newmark \cite{Bathe1976,
Rao1986, Hughes1987, Bathe1996} pode-se obter:

t 2
 qt t    qt   t  q t    qt   t 3  q  (4.4)
2

 q t    q t t   t  qt t   t 2  q  (4.5)

Se a aceleração é assumida ser linear dentro de um intervalo de tempo, a seguinte

equação pode ser escrita:

q

 qt    qt t  (4.6)
t

Substituindo a equação (4.6) nas equações (4.4) e (4.5) resultam nas equações padrões
do Método de Newmark na forma

 1 
 qt t    qt   t  q t    
    qt     qt t   t 2 (4.7)
 2  

 q t t    q t    1    t  qt   t  qt t  (4.8)

Na notação matricial do Método de Newmark, foi adicionado a rigidez a massa e o

amorteci mento proporcional, e eliminou a necessidade por repetição introduzindo a
solução direta da equação de movimento a cada passo de tempo. Isto requer que as
equações (4.7) e (4.8) sejam reescrevidas na seguinte forma:

 q t t  a0   q t t   q t   a 2  q  t  a3 q t (4.9)

 q  t t   q  t  a6  q t  a7  q t t (4.10)

Assim, calculando-se  qt t  obtém-se a velocidade  q  t t e o deslocamento  q t t e

substituindo na equação (4.1) permite o equilíbrio dinâmico do sistema no tempo $t=0$
e reescrevendo em termos dos deslocamentos nodais desconhecidos $q_t$ ou,

 M   q t t   C    q  t  t  1     q t    q t t  

 t 2 
  K    q t  t  q  t   1     q t  2  q t t    F  t t (4.11)
 2 

\subsection{Estabilidade do Método de Newmark}

Para um amortecimento nulo o método de Newmark é condicionalmente estável se

1 1 1
 ,  e t 
(4.12)
max  2  
2 2

onde $w_max$ é a frequência máxima do sistema estrutural \cite{Newmark1959}

Método de Newmark é incondicionalmente estável se

1
2    (4.13)
2

No entanto, se $\gamma$ é maior do que 1/2, os erros são introduzidos. Estes erros são
associado ao "amortecimento numérico" e ao "período longo". Para um número alto de
graus de liberdade de sistemas estruturais o tempo limite do passo, dada pela equação
(4,9), pode ser escrita de uma forma mais utilizável como
t 1

(4.14)
2   
Tmin
2

onde $T_min$ é o período de tempo mínimo da estrutura. Mode numérico de grande

estruturas reais normalmente contêm um grande número de períodos que são menores
do que o intervalo de tempo da integração, portanto, é essencial que uma escolha de um
método de integração numérica, que é incondicionalmente estável para todos os passos
de tempo.

A - Condições Iniciais

Depois de obtidas as matrizes globais da viga rotativa, o Método Newmark é

implementado segundo o seguinte algoritmo:
1 – Forma estática da matriz de rigidez $[K]$, matriz de massa $[M]$ e a matriz de
amortecimento $[C]$.
2 – Especificar os parâmetros de integração $\beta$ e $\gamma$
3 - calcular as seguintes constantes de integração

1  1 1 
a0  , a1  , a2  , a3   1, a 4   1,
 t 2
t t 2 
t   
a5    2  , a6  t  1    , a7  t (4.15
2  

4 – Calcular a Matriz de Rigidez Efetiva $ K̂ $

Kˆ  K  a 0 M  a1C (4.16)

5 – Triangularizar a matriz efetiva de rigidez

K  LDLT (4.17)

6 – Determinar as condições iniciais para $q_0$, \dot q_0$ e $\ddot q_0$

Os passos 1 a 6 são executados uma única vez, os passos a seguir são executados em
cada incremento de tempo.

B – Para cada intervalo de tempo $t=\Delta t$, 2\Deta t$, 3\Delta t...$

1 - Calcular o vetor de cargas efetivo

 Fˆ  t
  F  t  [ M ]  a0qt  a 2q t  a3qt   [C ]  a1qt  a 4q t  a5qt 
(4.18)

Os autores \cite{Rao1986, Bathe1996} entre tantos outros, propuseram ainda executar a

triangularização $LDL^T$ da matriz de rigidez efetiva antes de se iniciar os cálculos
para cada incremento de tempo. Isso facilitaria a resolução do sistema de equações
lineares expresso por (\ref{ectqC.14}), caso todas as matrizes fossem simétricas. Porém
como a matriz giroscópica é anti-simétrica, tal procedimento não pode ser utilizado. É
possível perceber que durante o cálculo do vetor de cargas efetivos $\hat Q_{t + \Delta
t}$ é necessário obter o vetor de cargas $\hat Q_{t + \Delta t}$ .No caso em estudo,
este vetor é gerado devido ao desbalanceamento, e deve ser calculado em cada
incremento de tempo.

2-Calcular o vetor de deslocamentos nodal no instante $ t $

LDLT  qt    Ft 
(4.19)
3-Calcular as acelerações e velocidades nodais no instante $ t $ fazendo uso das
equações (4.9) e (4.10).

4 – Retornar para o passo B.1 com $t = t + \Deta t$

Os parâmetros de integração de Newmark

\begin{itemize}
\item Método da aceleração média constante em regime condicionalmente estável:
1 1 1
  ;     q   q t   q t t  ;w
4 2 2
1 1
\item Método da Aceleração Linear:   ;   ; esta opção de parâmetros
6 2
corresponde a uma regra trapezoidal (incondicionalmente estavel, analisa em regime
linear);
1 1
\item Método de Fox-Goodwin:   ;   ; que é um método preciso de quarta
12 2
ordem (condicionalmente estável);
1
\item Método da Diferença Central:   0;   .
2
\end{itemize}
Onde $\alpha$ e $\gamma$ são parâmetros que determinam a precisão e a estabilidade
do método. É possível verificar que o Método Newmark é incondicionalmente estável
para $\alpha=1/4$ e $\gamma=1/2$. Para obter os deslocamentos, velocidades e
acelerações no instante $t + \Delta t$, as equações de equilíbrio devem ser consideradas.

7.2 Método de Runge-Kutta

Apresentação

Em análise numérica, os métodos de Runge-Kutta formam uma importante família de

métodos iterativos implícitos e explícitos para resolução numérica de soluções de
equações diferenciais ordinárias. Neste projeto utilizamos o método de 4 ordem, sendo
este o mais utilizado. Existem os métodos de ordem inferiores e superiores, mas para
nossos propósitos o de 4 ordem é o suficiente. Vamos considerar uma EDO com PVI:

 y  f (t , y)

 y (t0 )  y0

Com um passo h > 0, devemos calcular:

kn1  f (tn , yn )
 h h 
kn 2  f  tn  , yn  kn1 
 2 2 
 h h 
kn 3  f  tn  , yn  kn 2 
 2 2 
kn 4  f  tn  h, yn  hkn 3 
Para então, obter:

h
yn 1  yn   kn1  2 k n 2  2 k n 3  k n 4 
6

Este é, então, o método mais utilizado em simulações físicas.

Generalizando para várias variáveis

Conforme visto em nossas deduções, as nossas equações não dependem de somente
uma variável e sim várias. O método de Runge-Kutta pode ser ampliado para estas
equações, basta que haja uma transformação de variáveis para obter um sistema de
equações diferenciais. Então, suponha que tenhamos m variáveis com m equações:

x1  f1 ( x1 , x2 ,..., xm )
x2  f 2 ( x1 , x2 ,..., xm )

xm  f m ( x1 , x2 ,..., xm )
Note que do lado direito não temos derivadas e que do lado esquerdo temos somente
derivadas de primeira ordem. Estas equações podem ser resumidas na forma vetorial:

x  f  x 
onde x   x1 , x2 ,..., xm  é o vetor das variáveis e f   f1 , f 2 ,..., f m  o "vetor" das
funções. Então, vamos definir o vetor de variáveis no passo n e n + 1:

xn  ( x1,n , x2,n ,..., xm ,n )

xn 1  ( x1,n 1 , x2,n 1 ,..., xm ,n 1 )

O método fica, então:

an  f  x 
 h 
bn  f  x  an 
 2 
 h 
cn  f  x  bn 
 2 
d n  f  x  hcn 

Então, o vetor xn 1 será:

h
xn 1  xn  (an  2bn  2cn  d n )
6

O vetor xn 1 dará o estado das variáveis após o passo h.

Fica então fácil utilizar qualquer linguagem de programação para programar applets ou
mesmo simulações numéricas e obter resultados para inúmeros problemas físicos que
não possuem soluções analíticas.

Capitulo 8
Dinâmica de Estruturas
Capitulo 9
Materiais Compositos

Capitulo 10
MEF na Dinâmica de Rotores

10.1 Resposta Estática

Manter texto original

10.2 Resposta ao Desbalanceamento

Manter texto original

10.3 Análise Harmônica

Este tipo de análise é de interesse quando a resposta de estado estacionário de uma estrutura a uma
entrada de força harmônica em uma determinada frequência é obrigatória. A resposta pode ser necessária
para uma faixa de freqüências. Determinando a resposta do sistema em diversas frequências,
separadamente, obtém-se a Resposta em Frequência do sistema.

10.3.1 Método Full

éM ù{ q&} s + éêëC s ùûú{ q&} s + éêëK s ùûú{ q} s = Fs ( q&,q, W, t )

ú &
ëê s û
A função de forçar pode ser definida como:
 F    F0  eit    F1  i  F2   eit
0
Onde F é o pico da força de amplitude e  é a frequência harmônica. O deslocamento nodal portanto,

tem a forma

 q   q0  eit    q1  i  q2   eit

Sustituindo na equação geral de movimento resultara em

    M   i  C    K     q   i  q      F   i  F  
2
1 2 1 2

éK ù{ q } = { F }
ëê ûú

mostra que o deslocamento, {q 0} não é claramente uma função da frequência, amortecimento e

amplitudes de força. Solucionando este sobre uma escala discreta de entradas das freqüência determina-se
a resposta de frequência de vibração.

Os deslocamentos calculados aqui definem a forma de deformação estrutural. Não sendo a mesma
vibração como o modo de vibração a não ser que a freqüência coincida com a freqüência natural.
Na análise de resposta de freqüência, amortecimentos muitas vezes podem ser ignorados, já que as
maiorias das estruturas são levemente amortecidas e isso simplifica a solução. Isso permite que todas as
freqüências, exceto as freqüências naturais para serem calculadas. Se uma freqüência natural é utilizada
como entrada, e o amortecimento não está presente, a solução irá falhar devido a problemas numéricos.
No entanto, este não é um problema, já perto de freqüências naturais são normalmente adequadas.

10.3.2 Método da Superposição Modal

éM ù{ q&} s + éêëC s ùûú{ q&} s + éêëK s ùûú{ q} s = Fs ( q&,q, W, t )

ú &
ëê s û

A superposição modal assume que q(t) pode ser representado como uma combinação linear dos modos de
vibração da estrutura.

éF ù{ A } = q ( t )
êë úû

Onde [F ] é a matriz dos modos f 1, f 2 , f 3 ,...f n .

A equação geral do movimento pode ser pré-multiplicada por [F ]T :

[F ]T [M ][F ]{y&
&} + [F ]T [C ][F ]{y&} + [F ]T [K ][F ]{y } = [F ]T {F }

Orto-normalizando os modos:

[F ] TJ[M ][F ]J = 1 [F ] IT[M ][F ]J = 0

[F ]TJ [K ][F ]J = wJ2 [F ]IT [K ][F ]J = 0

Quando amortecimento proporcional é especificado:

[F ]TJ [C ][F ]J = 2xJwJ

Definindo ‘n’ como o número de modos de vibração, isto reduz o problema original para um sistema de
equações de ‘n’ graus de liberdade linearmente independentes:

y&
&J
+ 2xJ wJy&J + wJ2y J = [F ] TJ F (t )
Estas equações são resolvidas para yi(t) usando um solver não-amortecido. Se amortecimento não-
proporcional é especificado, então o sistema de ‘n’ graus de liberdade é acoplado pela matriz de
amortecimento.
A solução final (a salvo o amortecimento) é:

q(t ) = j 1y 1(t ) + j 2y 2 (t ) + ... + j m y m (t ) = [F ]{y }

10.3.3 Forças Rotativas

Se uma estrutura está girando, forças rotacionais síncronas ou assíncronas são de interesse. Um exemplo
de força síncrona é um desbalanceamento de massa. Entre as forças assíncronas pode-se citar a flutuação
de cargas devido às pás, aletas, bocais, ou ainda o desalinhamento em acoplamentos.
Em ambos os casos, a solução é determinada através de:

(- W2 éêëM ù
ú û êë ú
û 1 { 2 {
é ù+ éK ù)( q } + i q } ) = ({ F } + i { F } )
û+ i WêëC ú 1 2

No entanto a matriz [C] é diferente para ambos os casos.

A matriz [C], que é uma função da velocidade rotacional da estrutura, é atualizada a cada passo de
frequência de excitação, em uma análise harmônica, através de:

W
w=
s
Em que:

ω é a velocidade de rotação da estrutura (rad/s);

Ω é a freqüência de excitação (rad/s)
s é a razão entre Ω e ω
(s = 1 para excitações síncronas, determinada pelo comando SYNCHRO) no ANSYS.

• Tipos de Possíveis Forças de Desbalanceamento

– Síncrono – mesma freqüência que omega
– Desalinhamento de acoplamento (2* omega)
– Pás, aletas, bocais, difusores (s* omega)
– Excitações aerodinâmicas como em compressores centrífugos (0.5* omega)
• Onde omega é a velocidade de rotação.

10.3.4 Forças Rotativas Assíncronas

Se um estrutura está girando ao redor do eixo X, então uma força assíncrona tendo sua direção no plano
perpendicular ao eixo de rotação deverá ser representada pelas equações na forma:

Fy = F cos(a ) cos(s wt ) + F sin( a ) sin(s wt )

Fz = F cos(a ) sin(s wt ) - F sin(a ) cos(s wt )

Onde F é amplitude da força e s é o fator de assincronismo.

Usando notação complexa:

Fy = (Fa - iFb )e is wt
 Fz = (- Fb - iFa )e is wt

Sendo:

i= - 1

Fa = F cos(α), é a parte real da componente no eixoY;

Fb = F sin(α), é a parte real da componente no eixo Z.

A equação de movimento será resolvida para cada valor da rotação . O vetor q representa a resposta do
sistema à ação de uma força assíncrona.
As frequências de atuação das forças serão múltiplos da frequência da velocidade de rotação do eixo do
sistema \cite{Gunter1966, Gunter2005}.

10.3.5 Forças Rotativas Síncronas

Se considerarmos apenas o movimento em um plano perpendicular ao eixo de rotação (plano YZ), a

energia cinemática de uma massa desbalanceada pode ser escrita na forma:

m 2
E ku = 2
(q&y + q&
z
- 2weq&
y
sin( wt + a ) + 2weq&
z
cos( wt + a ) + w2e 2 )
2
Onde: m é a massa desbalanceada;
e é a distância da massa ao eixo de rotação;
ω é a amplitude da velocidade rotacional;
α é o ângulo de fase da força;
qy e qz são as velocidades instantâneas nas direções Y e Z.

Sendo a massa desbalanceada muito menor que a massa total do sistema, o primeiro termo pode ser
negligenciado. O último termo é constante, portanto não interferindo em uma análise harmônica.

Chega-se ao vetor força através da aplicação das Equações de Lagrange:

d æ çç¶ T ÷
ö ¶T
÷
÷ - = Qi
dt çç¶
è q& ÷ ¶q
i ø i

onde T é a energia cinética, q é a coordenada generalizada e Q é o trabalho generalizado.

Fy = w2 ( F cos(a ) cos( wt ) + F sin( a ) sin( wt ) )

Fz = w2 ( F cos(a ) sin( wt ) - F sin( a ) cos( wt ))

Em que F = me.
Ou usando notação complexa:
Fy = w2 (Fa - iFb )e i wt

Fz = w2 (- Fb - iFa )e i wt

10.4 Análise Transiente

Existem dois tipos de análise transitória previstas. Uma delas é o sistema de rotor com uma velocidade
rotação constante, e a outra é com velocidade rotacional variável.

Para uma velocidade de rotação constante, a análise transiente é utilizado para determinar a resposta do
estado estacionário para os sistemas não-lineares ou os sistemas lineares/não-lineares sujeitos
a excitações súbitas. Em muitas aplicações, há necessidade de estudar o movimento do rotor durante a
inicialização, paradas, passando pelas velocidades críticas, ou queda da velocidade do rotor
para sistemas com mancais magnéticos.

Nestas situações, a velocidade angular (spin speed) já não é uma constante é uma função do tempo.

A análise transiente consiste em encontrar a resposta da estrutura quando sujeita a um carregamento que
varia no tempo de forma não periódica, como por exemplo, uma pancada na estrutura. Existem várias
métodos para resolver esse problema, um dos mais usados é baseado no método de diferenças finitas
sendo chamados de métodos de integração direta.

O método de integração numérica direta passo-a-passo calcula a resposta transitória para um dado rotor
com velocidade constante ou velocidade variável em intervalo de tempo. Os sistemas podem ser linear ou
não-linear. Na dinâmica estrutural, comumente são utilizados dois algoritmos de integração direta do
original que resolvem equações diferenciais de segunda ordem são: os métodos de $Newmark-\beta$ e
$Wilson-\theta$.

A equação do movimento para uma análise transiente dinâmica é a mesma que a equação geral do
movimento que é transcrita aqui.

éM ù{ q&} s + éêëC s ùûú{ q&} s + éêëK s ùûú{ q} s = Fs ( q&,q, W, t )

ú &
ëê s û
Esta é a forma mais geral de análise dinâmica. O carregamento pode ser qualquer função arbitrária do
tempo.
Dependendo do método de solução, o solver ANSYS (caso eu consiga) permite que todos os tipos de não
linearidades serem incluídos em uma análise dinâmica transiente - grandes deformações, contato,
plasticidade, etc.
A análise transiente poderá ser empregada se a não linearidades forem significativas.

Bibliografia Básica:

• Nam H. Kim, Bhavani V. Sankar. Introdução à Análise e ao Projeto Em

Elementos Finitos. LTC, 2011.
• Luiz Eloy Vaz. Método dos Elementos Finitos Em Análise de Estruturas.
CAMPUS, 2011.
• Megson, T. H. G., Aircraft structures for engineering students, 3a. ed.,
London, Ed Arnold, 1999.
• Bruhn, E. F., Analysis and design of flight vehicle structures, Cincinnati,
Tri-Offset, 1973.
• Curtis. H., Fundamentals of aircraft structural analysis, New York,
McGraw-Hill, 1997.
• K. J. Bathe. Finite element procedures. Prentice-Hall, 1996.
• O. C. Zienkiewicz and R. L. Taylor and J. Z. Zhu. The finite element
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http://www.fabricadoprojeto.com.br/2012/09/resistencia-dos-materiais-exercicios-
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