UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGICAS

CONTROLE DE PROCESSOS QUÍMICOS
HELENA VICTÓRIA ARAUJO SOARES
Data 29/12/21
MÉTODO DE RESPOSTA AO DEGRAU

1. INTRODUÇÃO
Para a determinação dos parâmetros por esse método, deve-se primeiro obter
algumas informações do sistema em malha aberta do processo aproximado em uma
função de transferência de 1° ordem como Kp (constante do processo em malha aberta),
o τ (constante de tempo em malha aberta) e o Θ (constante de atraso), Θ é encontrado
considerando ele um valor entre 10 e 30% de τ, [1], Com esses valores acima definidos,
pode-se encontrar os parâmetros de sintonia através das seguintes relações, conforme a
tabela 1,

Tabela 1 – Determinação dos parâmetros de sintonia via Ziegler e Nichols,

2. APLICAÇÃO

Conforme mencionado, segundo o método de Ziegler-Nichols aplicado para o

sistema em malha aberta com resposta ao degrau, encontram-se os parâmetros K (ganho
estático do processo, dado por 𝐾 = ∆𝑌 ∆𝑈 ), 𝜃 (atraso do transporte) e 𝜏 (constante de
tempo), através do gráfico Resposta do processo versus Tempo, Dessa forma, através do
gráfico gerado para o processo em questão, representado pela Figura 2, obtiveram-se os
parâmetros acima descritos,
 Figura 2 – Gráfico Resposta dinâmica para uma entrada em degrau de 1 para 4

Com isso, tem-se que:

∆𝑈 = 4 − 1= 3,0 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑠
𝜃 = 24𝑠
Uma vez que a temperatura máxima encontrada foi de 74,28 e a mínima 42,81, tem-se
que:
(T𝑚á𝑥 − T𝑚í𝑛) *0,632 + T𝑚í𝑛
(74,28 – 42,81) *0,632 + 42,81 = 62,7 °C

Dessa forma, o valor mais próximo a esse encontrado na planilha disposta foi de 62,743
cm cujo tempo correspondente foi de 245 s. Sendo assim, tem-se que o valor de 𝜏 se refere
ao tempo em que a resposta ao degrau passa a ser 63,2% do valor final, ou seja:

𝜏 = 245− 26 = 221 𝑠

∆𝑦 = (74,28 – 42,81) = 31,47

31,47
K= = 10,49
3

Obtido esses valores, parte-se então para o cálculo dos parâmetros Kp, Ti e Td, segundo
o método de Ziegler-Nichols, para o controle proporcional integral derivativo (PID),

𝐾𝑝 = 𝜏 /𝐾 ∙ 𝜃 = 221/ (10,49*24) = 0,87782

 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝/ 𝑇𝑖 = 1,3751 / (2 * 𝜃) = 0,87782/ 2 * 24 = 0,018288

𝐾𝑑 = 𝐾𝑝/𝑇𝑑 = 0,87782/0,5 *𝜃 = 0,87782/ (0,5*24) = 0,073152

Dessa forma, a função de transferência pode ser dada por:

𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 𝑠 + 𝐾𝑑𝑠 → 𝐺(𝑠) = 0,87782 +0,018288 + 0,073152= 0,96926

REFERÊNCIAS

[1] DE CAMPOS, M, C, M, M,; TEIXEIRA, H, C, G, Controles Típicos de

Equipamentos e Processos Industriais, Editora Edgard Blucher, 1ª edição, 2006,