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Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Coletânea de fórmulas hidráulicas

Autor: Houman Hatami


Tel.: +49-9352-18-1225
Fax: +49-9352-18-1293
houman.hatami@boschrexroth.de

30.03.07 1
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Coletânea de fórmulas - Hidráulica

ÍNDICE
RELAÇÕES ENTRE UNIDADES ....................................................................................................4

VALORES CARACTERÍSTICOS IMPORTANTES DE FLUIDOS HIDRÁULICOS .............................6

RELAÇÕES HIDRÁULICAS GERAIS.............................................................................................7


FORÇA DE PRESSÃO DO ÊMBOLO .....................................................................................................7
FORÇAS DE ÊMBOLO .....................................................................................................................7
PRENSA HIDRÁULICA .....................................................................................................................7
EQUAÇÃO DE CONTINUIDA DE ..........................................................................................................8
VELOCIDADE DO ÊMBOLO ...............................................................................................................8
MULTIPLICADOR DE PRESSÃO .........................................................................................................8
COMPONENTES DE SISTEMA HIDRÁULICOS .............................................................................9
BOMBA HIDRÁULICA .......................................................................................................................9
MOTOR HIDRÁULICO ......................................................................................................................9
Motor hidráulico variável ........................................................................................................ 10
Motor hidráulico constante ..................................................................................................... 11
Freqüência própria do motor hidráulico................................................................................... 12
C ILINDRO HIDRÁULICO ................................................................................................................. 13
Cilindro diferencial................................................................................................................. 14
Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais) .................................... 15
Cilindro em circuito diferencial................................................................................................ 16
Freqüência própria de cilindro em cilindro diferencial ............................................................... 17
Freqüência própria de cilindro em cilindro de velocidade igual ................................................. 18
Freqüência própria de cilindro em cilindro com êmbolo mergulhado (plunger) ........................... 19
TUBULAÇÕES ............................................................................................................................ 20

EXEMPLOS DE APLICAÇÃO PARA A DETERMINAÇÃO DAS PRESSÕES DE CILINDRO E


FLUXOS VOLUMÉTRICOS SOB CARGAS POSITIVAS E NEGATIVAS ........................................ 21
C ILINDRO DIFERENCIAL AVANÇANDO COM CARGA POSITIVA ................................................................ 22
C ILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA POSITIVA .............................................................. 23
C ILINDRO DIFERENCIAL AVANÇANDO COM CARGA NEGATIVA ............................................................... 24
C ILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA NEGATIVA............................................................. 25
C ILINDRO DIFERENCIAL AVANÇANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ........................ 26
C ILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ...................... 27
C ILINDRO DIFERENCIAL AVANÇANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA....................... 28
C ILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA..................... 29
MOTOR HIDRÁULICO COM UMA CARGA POSITIVA ............................................................................... 30
MOTOR HIDRÁULICO COM UMA CARGA NEGATIVA.............................................................................. 31
AVERIGUAÇÃO DAS MASSAS REDUZIDAS DE DIFERENTES SISTEMAS ................................. 32
ACIONAMENTOS LINEARES ............................................................................................................ 33
Aplicações primárias (método de energia) .............................................................................. 33
Massa pontual em movimentos lineares ................................................................................. 35
Massa distribuída com movimentos lineares ........................................................................... 36
ROTAÇÃO .................................................................................................................................. 37
COMBINAÇÃO DE UM MOVIMENTO LINEA R E UM ROTATIVO .................................................................. 38
RESISTÊNCIAS HIDRÁULICAS .................................................................................................. 39
EQUAÇÃO DE DIAFRAGMA ............................................................................................................. 39
EQUAÇÃO DE ESTRANGULADOR..................................................................................................... 39
ACUMULADOR HIDRÁULICO..................................................................................................... 40

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TROCADOR DE CALOR (ÓLEO - ÁGUA) .................................................................................... 41

DIMENSIONAMENTO DE UMA VÁLVULA ................................................................................... 43

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Relações entre unidades


Grandeza Unidade Símbolo Relações

Comprimentos micrômetro µm 1µm = 0,001mm


milímetro mm 1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
centímetro cm 1cm = 10mm = 10.000µm
decímetro dm 1dm = 10cm = 100mm = 100.000µm
metro m 1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000µm
quilômetro km 1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm

Áreas centímetro quadrado cm2 1cm2 = 100mm 2


decímetro quadrado dm2 1dm2 = 100cm2 = 10.000mm 2
metro quadrado m2 1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm 2
are a 1a = 100m 2
hectare ha 1ha = 100a = 10.000m2
quilômetro quadrado km2 1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2

Volumes centímetro cúbico cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l


decímetro cúbico dm3 1dm3 = 1.000cm 3 = 1.000.000mm3
metro cúbico m3 1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3
mililitro ml 1ml = 0,001l = 1cm3
litro l 1l = 1.000 ml = 1dm3
hectolitro hl 1hl = 100l = 100dm3

Densidade grama/ g
1
g kg t
=1 3 =1 3 =1
g
cm3 cm3 dm m ml
centímetro cúbico

Força Newton N kg • m J
1N = 1 =1
Força de peso s2 m
1daN = 10N

Torque Newtonmetro Nm 1Nm = 1J

Pressão Pascal Pa 1Pa = 1N/m 2 = 0,01mbar = 1kg


Bar Bar m • s2
N N
psi =
pound 1bar = 10 = 100 .000 2 = 10 5 Pa
cm 2 m
inch2 Psi
1psi = 0, 06895 bar
kp
cm2 1
kp
= 0,981bar
cm2

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Massa miligrama mg 1mg = 0,001g


grama g 1g = 1.000mg
quilograma kg 1kg = 1000g = 1.000.000 mg
tonelada t 1t = 1000kg = 1.000.000g
megagrama Mg 1Mg = 1t

Aceleração metro/ m
1
m
=1
N
s2 s2 kg
segundo quadrado
1g = 9,81 m/s 2

Velocidade um/ segundo 1 ω = 2•π•n n in 1/s


s
angular radiano/ segundo
rad
s

Potência Watt W Nm J kg • m m
1W = 1 =1 =1 2 •
Newtonmetro/ segundo Nm/s s s s s

Joule/ segundo J/s

Trabalho/ Watt segundo Ws kg • m


1Ws = 1Nm = 1 • m = 1J
energia Newtonmetro Nm s2
Quantidade de Joule J
calor Quilowatt-hora kWh 1kWh = 1.000 Wh = 1000•3600Ws = 3,6•106Ws
Quilojoule kJ = 3,6•103kJ = 3600kJ = 3,6MJ
Megajoule MJ

Tensão Newton/ milímetro N N


mm2 1 = 10 bar = 1MPa
mecânica quadrado mm 2

Ângulo plano segundo ´´ 1´´ = 1´/60


minuto ´ 1´ = 60´´
grau ° 1° = 60´ = 3600 ´´= π rad
radiano rad 180°
1rad = 1m/m = 57,2957°
1rad = 180°/ π

Rotação um/segundo 1/s 1 −1


= s = 60 min−1
um/minuto 1/min s
1 1
= min−1 =
min 60s

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Valores característicos importantes de fluidos hidráulicos

HLP HFC HFA HFD


(3%)
Densidade a 20°C 0,00087 0,00105-0,00108 0,0001 0,000115
3
[kg/cm ]
Viscosi dade cinemática 10-100 36-50 0,7 15-70
a 40°C
2
[mm /s]
Módulo de compressão E 12000-14000 20400-23800 15000- 18000-
a 50°C 17500 21000

[Bar]
Calor específico a 20°C 2,1 3,3 4,2 1,3-1,5

[kJ/kgK]
Capacidade de transmissão de 0,14 0,4 0,6 0,11
calor a 20°C

[W/mK]
Temperaturas ideais 40-50 35-50 35-50 35-50

[°C]
Percentual/teor de água 0 40-50 80-97 0

[%]
Tendência à cavitação pequena grande muito pequena
grande

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Relações hidráulicas gerais

Força de pressão do êmbolo


Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

F =10 • p • A
F = p • A • η • 10 F = Força de pressão do êmbolo [N]
p = Pressão do fluido [bar]
d •π 2
A= A = Área do êmbolo [cm2]
4 d = Diâmetro do êmbolo [cm]
η = Rendimento do cilindro
4 • F • 0,1
d=
π •p
4• F
p = 0,1 •
π •d2

Forças de êmbolo
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

F = pe • A • 10
F = p e • A • η • 10 F = Força de pressão do êmbolo [N]
pe = Pressão sobre o êmbolo [bar]
d2 •π A = Área efetiva do êmbolo [cm2]
A=
4 d = Diâmetro do êmbolo [cm]
η = Rendimento do cilindro
A para área da coroa circular:

( D2 − d 2 ) • π
A=
4

Prensa hidráulica

Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

F1 F
= 2 F1 = Força no êmbolo de bomba [N]
A1 A 2
F2 = Força no êmbolo de trabalho [N]
F1 • s1 = F2 • s2 A 1 = Área do êmbolo de bomba [cm2]
A 2 = Área do êmbolo de trabalho [cm2]
s 1 = Curso do êmbolo de bomba [cm]
F A s s 2 = Curso do êmbolo de trabalho [cm]
ϕ= 1 = 1 = 2
F2 A2 s1 ϕ = Relação de transmissão

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Equação de continuidade
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

Q1 = Q2
Q1,2 = Vazões [cm3/s, dm3/s, m3/s]
Q 1 = A 1 • v1 A 1,2 = Áreas das secções transversais
[cm2, dm2, m2]
Q2 = A 2 • v 2
v 1,2 = Velocidades do fluxo
A 1 • v1 = A 2 • v 2 [cm/s, dm/s, m/s]

Velocidade do êmbolo
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

Q1
v1 =
A1
v 1,2 = Velocidades do êmbolo [cm/s]

Q2 Q1,2 = Vaz ões [cm3/s]


v2 = A 1 = Área efetiva do êmbolo (circulo) [cm2]
A2
A 2 = Área efetiva do êmbolo (coroa) [cm2]

d •π
2
A1 =
4
( D2 − d 2 ) • π
A2 =
4

Multiplicador de pressão
Figura Equação / conversão da equação Símbolo de fórmula / unidades

p1 = Pressão no cilindro menor [bar]


p1 • A 1 = p 2 • A 2 A 1 = Área do êmbolo [cm2]
p2 = Pressão no cilindro maior [bar]
A 2 = Área do êmbolo [cm2]

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Componentes de sistema hidráulicos

Bomba hidráulica

V • n • η vol Q = Vazão (ou fluxo volumétrico) [l/min]


Q= [l/min]
1000 V = Volume nominal [cm3]
n = Rotação de acionamento da bomba [min-1]
p• Q
Pan = [kW] Pan = Potência de acionamento [kW]
600 • ηges
p = Pressão operacional [bar]
1,59 • V • ∆p M = Torque de acionamento [Nm]
M= [Nm]
100 • η mh ηges = Rendimento total (0,8-0,85)

η ges = η vol • η mh ηvol = Rendimento volumétrico (0,9-0,95)


ηmh = Rendimento hidráulico mecânico (0,9-0,95)

Motor hidráulico

Q = Vazão (ou fluxo volumétrico) [l/min]


V = Volume nominal [cm3]

V• n n = Rotação de saída do motor [min-1]


Q=
1000 • η vol ηges = Rendimento total (0,8-0,85)
ηvol = Rendimento volumétrico (0,9-0,95)
Q • η vol • 1000
n= ηmh = Rendimento mecânico hidráulico
V
(0,9-0,95)
∆p • V • η mh
M ab = = 1,59 • V • ∆p • η mh • 10−3 ∆p = Diferença de pressão entre entrada e saída
200 • π no motor [bar]
∆p • Q • ηges Pab = Potência de saída do motor [kW]
Pab =
600 Mab = Torque de saída do motor [daNm]

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Motor hidráulico variável

Transmissão

30000 P Md = Torque [Nm]


Md = •
π n P = Potência [kW]
n = Rotação [min-1]
π
P= • Md • n Mdmax = Torque máx [Nm]
30000
i = Relação de transmissão
30000 P
n= • ηGetr = Rendimento da transmissão
π Md
ηmh = Rendimento mec ânico hidráulico
M d max ηvol = Rendimento volumétrico
Md =
i • η Getr ηges = Rendimento total
Vg = Volume de deslocamento [cm3]
n
n = max
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh

Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges

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Motor hidráulico constante

Transmissão

30000 P Md = Torque [Nm]


Md = •
π n P = Potência [kW]
n = Rotação [min-1]
π
P= • Md • n Mdmáx = Torque máx [Nm]
30000
i = Relação de transmissão
30000 P
n= • ηGetr = Rendimento da transmissão
π Md
ηmh = Rendimento mec ânico hidráulico
M d max ηvol = Rendimento volumétrico
Md =
i • η Getr ηges = Rendimento total
Vg = Volume de deslocamento [cm3]
n
n = max
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh

Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges

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Freqüência própria do motor hidráulico

VG = Volume de absorção [cm3]


V
( G )2 ω0 = Freqüência de circuito próprio [1/s]
2• E
ω0 = • 2π f0 = Freqüência própria [Hz]
J red V
( G + VR )
2 Jred = Momento de inércia red. [kgm2]
Eöl = 1400 N/mm2
ω
f0 = 0 VR = Volume da tubulação [cm 3]

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Cilindro hidráulico

d12 • π d12 • 0,785 d1 = Diâmetro do êmbolo [mm]


A= = [cm 2]
400 100 d2 = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
p = Pressão operacional [bar]
d 2 2 • 0,785
A st = [cm 2] v = Velocidade de curso [m/s]
100
V = Volume de curso [l]
( d 2 − d 2 2 ) • 0,785 2
AR = 1 [cm ] Q = Vazão com consideração das fugas
100
internas [l/min]
p • d1 • 0,785
2
FD = [kN] Qth = Vazão sem consideração das fugas
10000
internas [l/min]
p • (d 1 − d 2 ) • 0,785
2 2
Fz = [kN] ηvol = Rendimento volumétrico (aprox. 0,95)
10000
h = Curso [mm]
h Q
v= = [m/s] t = Tempo do curso [s]
t • 1000 A • 6
FD
V
Qth = 6 • A • V = • 60 [l/min]
t
FZ

Q th
Q=
η vol . FS

A•h
V= [l]
10000
A• h • 6
t= [s]
Q • 1000

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Cilindro diferencial

dK = Diâmetro do êmbolo [mm]


4 • FD
d K = 100 • dst = Diâmetro da haste [mm]
π • pK
FD = Força de pressão [kN]
4 • 10 • FD
4
Fz = Força de tração [kN]
pK =
π • dK2 pK = Pressão no lado do êmbolo [bar]
ϕ = Relação de áreas
4 • 104 • FZ
pSt = QK = Vazão no lado do êmbolo [l/min]
π • (d K2 − d St 2 )
QSt = Vazão no lado da haste [l/min]
va = Velocidade de avanço [m/s]
dK2
ϕ= ve = Velocidade de retorno [m/s]
(d K2 − d St 2 )
Volp = Volume pendular [l]
6• π
QK = • va • d K
2
VolF = Volume de enchimento [l]
400 h = Curso [mm]
6• π
Q St = • v e • (d K − dSt )
2 2

400
Q St
ve =

• (d K − d St )
2 2

400
QK
va =

• dK
2

400
π
Vol p = • d St • h
2

4 • 10 6

π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2

4 • 10 6

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Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)

dK = Diâmetro do êmbolo [mm]


4 • 104 FA
pA = • dstA = Diâmetro da haste lado A [mm]
π (d K − d StA 2 )
2

dstB = Diâmetro da haste lado B [mm]


4 • 104 FB
pB = • FA = Força A [kN]
π (d K − d StB2 )
2
FB = Força B [kN]

6•π pA = Pressão no lado A [bar]


QA = • v a • ( d K − d StA )
2 2

400 pB = Pressão no lado B [bar]


QA = Vazão no lado A [l/min]
6•π
QB = • v b • ( d K − d StB )
2 2
QB = Vazão no lado B [l/min]
400
va = Velocidade a [m/s]
Q St
ve = vb = Velocidade b [m/s]

• (d K − d St )
2 2
Volp = Volume pendular [l]
400 VolFA = Volume de enchimento A [l]
QK
va = VolFB = Volume de enchimento B [l]

• dK
2

400
π
Vol p = • d St • h
2

4 • 10 6
π
Vol FA = • h • (d K − d StA )
2 2

4 • 10 6

π
Vol FB = • h • ( d K − d StB )
2 2

4 • 10 6

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Cilindro em circuito diferencial

dK = Diâmetro do êmbolo [mm]


4 • FD
d st = 100 • dst = Diâmetro da haste [mm]
π • pSt
FD = Força de pressão [kN]
4 • 10 • FD
4
Fz = Força de tração [kN]
pK =
π • d St 2 pK = Pressão no lado do êmbolo [bar]
pSt = Pressão no lado da haste [bar]
4 • 10 4 • FZ
pSt = h = Curso [mm]
π • (d K 2 − d St 2 )
QK = Vazão no lado do êmbolo [l/min]
6•π QSt = Vazão no lado da haste [l/min]
Q= • v a • d St
2

400
Avançar: QP = Vazão da bomba [l/min]
QP va = Velocidade de avanço [m/s]
va =
6π ve = Velocidade de retorno [m/s]
• d St
2

400 Volp = Volume pendular [l]


VolF = Volume de enchimento [l]
QP • d K 2
QK =
d St 2

QP • ( d K 2 − d St 2 )
QSt =
d St 2
Retornar:
QP
ve =

• ( d K − d St )
2 2

400
QSt=QP

QP • d K 2
QK =
( d K 2 − d St 2 )
π
Vol p = • d St • h
2

4 • 10 6
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2

4 • 106

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Freqüência própria de cilindro em cilindro diferencial

d K 2π
AK = AK = Área do êmbolo [cm 2]
4
100 AR = Área da coroa anelar do êmbolo [cm 2]
dK = Diâmetro do êmbolo [mm]
(d 2 − d St 2 )π
AR = K dSt = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
4
dRK = Diâmetro nominal no lado do êmbolo [mm]
100
LK = Comprimento no lado do êmbolo [mm]
d 2π L dRSt = Diâmetro nominal no lado da haste [mm]
VRK = RK • K
4 1000 LSt = Comprimento no lado da haste [mm]

d RSt π LSt
2 h = Curso [cm]
VRSt = • VRK = Volume da linha no lado do êmbolo [cm 3]
4 1000
VRSt = da linha no lado da haste [cm3]
V •ρ
mRK = RK Öl mRK = Massa do óleo na linha do lado
1000
do êmbolo [kg]
V • ρ öl
m RSt = RSt mRSt = Massa do óleo na linha do lado
1000 da haste [kg]
 A •h V  hK = Posição com freqüência própria mínima [cm]
 R + RSt
+
VRK 
 3 3 3  f0 = Freqüência própria [Hz]

hk =  AR AR AK  ω 0 = Freqüência circular
1 1
( + )
AR AK
mred
1 A • EÖ L
2
AR • EÖl
2
ω 01 = ω 0 •
ω0 = • ( K + ) mölred + mred
m AK •hK AR • h −hK
+VRK +VRSt
10 10 ω 01
f 01 =
ω0 2π
f0 =

4
d   1 400 • A R 
mölred = mRK  K  + mRSt  
 d RK   d RSt π 

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Freqüência própria de cilindro em cilindro de velocidade igual

(d K2 − d St 2 )π
AR =
4
100 AR = Área da coroa anelar do êmbolo [cm 2]
dK = Diâmetro do êmbolo [mm]
d R K2 π L K
VR = • dSt = Diâmetro da haste do êmbolo [mm]
4 1000
dR = Diâmetro nominal [mm]
V • ρ öl
mR = R LK = Comprimento no lado do êmbolo [mm]
1000 h = Curso [mm]
VR = Volume da linha [cm3]
2 • Eöl AR 2
ω 0 = 100 • •( ) mR = Massa do óleo na linha [kg]
mred AR • h
+ VRSt f0 = Freqüência própria
10
ω 0 = Freqüência circular
ω
f0 = 0

4
 1 400 • A R 
mölred = 2 • mR K  
 dR π 

mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =

30.03.07 18
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Freqüência própria de cilindro em cilindro com êmbolo mergulhado (plunger)

AK = Área do êmbolo [cm 2]


d 2π
AK = K dK = Diâmetro do êmbolo [mm]
4
100 dR = Diâmetro da tubulação [mm]
LK = Comprimento do lado do êmbolo [mm]
d K 2 π LK
VR = • LR = Comprimento da tubulação [mm]
4 1000
h = Curso [mm]
V • ρ öl VR = Volume de óleo na tubulação [cm3]
mR = R
1000 MR = Massa do óleo na tubulação [kg]
f0 = Freqüência própria
Eöl AK 2
ω0 = 100• •( ) ω 0 = Freqüência circular
mred AK • h +VRSt
ω0
f0 =

4
d 
m ölred = 2• mR K 
 dR 

mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =

30.03.07 19
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Tubulações

∆p = Perda de pressão em tubulação reta [bar]


l • ρ • v2 • 10
∆p = λ • ρ = Densidade [kg/dm 3] (0,89)
d•2
λ = Coeficiente de atrito do tubo
64
λ lam. = λlam. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo laminar
Re
λturb. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo turbulento
0,316
λturb. = 4 l = Comprimento da linha [m]
Re v = Velocidade do fluxo na linha [m/s]
v• d d = Diâmetro interno da tubulaç ão [mm]
Re = • 103
υ ν = Viscosidade cinemática [mm 2/s]

Q Q = Vazão na tubulação [l/min]


v= • 102
π
6 • d2 •
4
400 Q
d = •
6•π v

30.03.07 20
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Exemplos de aplicação para a determinação das pressões de


cilindro e fluxos volumétricos sob cargas positivas e negativas

Nomenclatura
Parâmetro Símbolo Unidades
Aceleração / desaceleração A m/s 2
Área do cilindro A1 cm 2
Área da coroa circular A2 cm 2
Relação de áreas ϕ=A1/A 2 -

Força total FT daN


Força de aceleração Fa =0,1•m•a daN
Forças externas FE daN
Forças de atrito (atrito de Coulomb) FC daN
Atrito da vedação FR daN
Força do peso G daN

Mass a G kg
m= + mK
g
Massa do êmbolo mK kg

Vazão Q=0,06•A•vmax l/min


vmax cm/s

Torque T=α•J+ TL Nm
Momento de carga TL Nm
Aceleração angular α rad/s 2
Momento de inércia da massa J kgm 2

30.03.07 21
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Cilindro diferencial avançando com carga positiva


Sentido do movimento

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR+FC +FE [daN] 210 • 381
, + 14
, 2[ 4450 + (5,25 • 38,1)]
p1 = = 120 bar
38,1(1 + 14
, 3)
Parâmetros dados
210 − 120
FT = 4450 daN p 2 = 5,25 + = 52 bar
PS = 210 bar 1, 4 2
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2
ϕ = 1,40 Q= 0,06•53,5•30=96 l/min
vmáx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
35
p S A2 + R 2 [ FT + ( pT A2 )] Q N = 96 = 60l / min
p1 = bar 210 − 120
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.

Q= 0,06•A1• vmax l/min

35
QN = Q l/min
pS − p1

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o


fluxo volumétrico nominal calculado.

30.03.07 22
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Cilindro diferencial retornando com carga positiva


Sentido do movimento

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR+FC +FE [daN] (210• 381
, •14
, 2) + 4450+ (525
, • 381
, •14
, )]
p2 = = 187bar
, ( +14
3811 3
, )
Parâmetros dados
p1 = 5, 25 + [(210 − 187)1,42 ] = 52bar
FT = 4450 daN
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•38,1•30=69 l/min
ϕ = 1,40
vmáx = 30,00 cm/s
==> p1 e p2
35
( p A ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )] Q N = 96 = 84l / min
p2 = S 2 bar 210 − 187
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.

Q= 0,06•A2•vmax l/min

35
QN = Q l/min
pS − p 2

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o


fluxo volumétrico nominal calculado.

30.03.07 23
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Cilindro diferencial avançando com carga negativa


Sentido do movimento

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR -G [daN] 175 • 61,3 + 1, 32 [ −2225 + (0 • 61,3)]
p1 = = 36bar
61,3(1 + 1,33 )
Parâmetros dados
175 − 36
FT = -2225 daN p2 = 0 + = 82 bar
PS = 175 bar 1,3 2
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
ϕ = 1,3 Q= 0,06•81,3•12,7=62 l/min
vmáx = 12,7 cm/s
==> p1 e p2
p S A2 + ϕ 2 [ FT + ( pT A2 )]
p1 = bar Q N = 62
35
= 31l / min
A2 (1 + ϕ 3 ) 175 − 36
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.

Q= 0,06•A1•vmáx l/min

35
QN = Q l/min
pS − p1

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o


fluxo volumétrico nominal calculado.

30.03.07 24
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Cilindro diferencial retornando com carga negativa

Sentido do movimento

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FR -G [daN] (210 • 613
, + 13
, 2) − 4450 + (0• 613
, •13
, )]
p2 = = 122bar
, ( +13
6131 3
, )
Parâmetros dados
p 1 = 0 + [(210 − 122)] = 149bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm Q= 0,06•61,3•25,4=93 l/min
ϕ = 1,3
vmáx = 25,4 cm/s
==> p1 e p2
35
( p A ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )] Q N = 93 = 59l / min
p2 = S 2 bar 210 − 122
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.

Q= 0,06•A2•vmáx l/min

35
QN = Q l/min
pS − p 2

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o


fluxo volumétrico nominal calculado.

30.03.07 25
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Cilindro diferencial avançando sobre um plano inclinado com carga positiva

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN (140•199
, ) + 16
, 2[2225+ (35
, •199
, )]
p1 = = 85bar
, (1+16
199 3
, )
Parâmetros dados
140 − 85
FT = 2225 daN p 2 = 35 + = 25 bar
PS = 140 bar 1,6 2
PT = 3,5 bar
A1 = 31,6 cm
2 Q= 0,06•31,6•12,7=24 l/min
2
A2 = 19,9 cm 35
R = 1,6 Q N = 24 = 19 l/min
vmáx = 12,7 cm/s 140 − 85
==> p1 e p2
pS A2 + ϕ 2 [ F + ( pT A2 )]
p1 = bar
A2 (1 + ϕ )
3

p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.

Q= 0,06•A1•vmáx l/min

35
QN = Q l/min
pS − p1

Seleção de uma servoválvula 10% maior que o


fluxo volumétrico nominal calculado.

30.03.07 26
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga positiva

Dimensionamento: Cálculo:
FT =Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN (140 •199
, •16
, 3) + 1780+ [35
, •19,9•16
, )]
p2 = = 131bar
199, (1+ 163
, )
Parâmetros dados
p1 = 35
, + [(140 − 131) • 1,62 = 26bar
FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm
A2 = 19,9 cm
2 Q= 0,06•19,9•12,7=15 l/min
ϕ = 1,6 35
vmáx = 12,7 cm/s Q N = 15 = 30 l/min
==> p1 e p2
140 − 131
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ )
3

p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2• vmáx l/min

35
QN = Q l/min
pS − p 2
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

30.03.07 27
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Cilindro diferencial avançando sobre um plano inclinado com carga negativa

Dimensionamento: Cálculo:
FT = Fa+FE+FR +[G•(µ•cosα-sinα)] daN
(210 •106) +12
, 2[−6675+ (0•106)]
p1 = = 131bar
Gegebene Parameter 106(1+14, 3)
FT = -6675 daN
PS = 210 bar Cuidado!!!
PT = 0 bar Carga negativa acarreta cavitação no cilindro.
2
A1 = 53,5 cm Alterar os parâmetros dados mediante aumento
2
A2 = 38,1 cm do tamanho nominal do cilindro, ou da pressão do
ϕ = 1,4 sistema, ou a redução da força total necessária.
vmáx = 25,4 cm/s 2 2
==> p1 e p2 A1 = 126 cm A2 = 106 cm R=1,2
pS A2 + ϕ [ F + ( pT A2 )]
2
210 − 44
p1 = bar p2 = = 116bar
A2 (1 + ϕ ) 1,2 2
3

p −p Q= 0,06•126•25,4=192 l/min
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ Q N = 192
35
= 88 l/min
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro 210 − 44
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A1• vmáx l/min

35
QN = Q l/min
pS − p1
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

30.03.07 28
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga negativa

Dimensionamento: Cálculo:
F = Fa+FE+FR +[G•(µ•cosα-sinα)] daN (210 • 381
, •14
, 3) +[−6675+ (0• 381
, •14
, )]
p2 = = 107bar
, ( +14
3811 , 3)
Gegebene Parameter
p1 = 0 + [(210 − 107) • 1,42 ] = 202 bar
F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm
A2 = 38,1 cm
2 Q= 0,06•38,1•25,4=58 l/min
ϕ = 1,4 35
vmáx = 25,4 cm/s Q N = 58 = 34 l/min
==> p1 e p2
210 − 107

( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Revisão/controle do dimensionamento do cilindro
e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.
Q= 0,06•A2• vmáx l/min

35
QN = Q l/min
pS − p2
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

30.03.07 29
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Motor hidráulico com uma carga positiva

Sentido da rotação

Dimensionamento: Cálculo:
T = α•J+TL [Nm] 210 + 0 10 • π • 56,5
p1 = + = 127 bar
2 82
Parâmetros dados p 2 = 210 − 127 + 0 = 83bar
T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
ωM = 10 rad/s
35
Q N = 8,2 = 5, 3 l/min
==> p1 e p2 210 − 127
pS + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p 1 + p T bar
Revisão/controle do dimensionamento do motor
hidráulico e cálculo do fluxo volumétrico nominal
QN , em função da pressão de carga p1.
QM= 0,01•ωM•DM l/min

35
QN = QM l/min
p S − p1
Seleção de uma servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

30.03.07 30
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Motor hidráulico com uma carga negativa

Sentido da rotação

Dimensionamento: Cálculo:
T = α•J-TL [Nm] 210 + 0 10 • π • ( −170)
p1 = + = 40bar
2 82
Parâmetros dados p 2 = 210 − 40 + 0 = 170bar
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3
DM = 82 cm /rad QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
ωM = 10 rad/s
35
Q N = 8,2 = 3, 6 l/min
==> p1 e p2 210 − 40
pS + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p 1 + p T bar
Revisão/controle do dimensionamento do motor
hidráulico e cálculo do fluxo volumétrico nominal
QN , em função da pressão de carga p1.
QM= 0,01•ωM•DM l/min

35
QN = QM l/min
p S − p1
Seleção de uma Servoválvula 10% maior que o
fluxo volumétrico nominal calculado.

30.03.07 31
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Averiguação das massas reduzidas de diferentes sistemas

Para o dimensionamento das forças necessárias de um sistema hidráulico, é preciso dimensionar os


diferentes componentes (cilindros / motores ...), para que a aceleração e a frenagem de uma massa
ocorram de maneira correta.
Através da mecânica do sistema são determinados os cursos dos cilindros e motores.
Cálculos de velocidade e de força precisam ser efetuados.
Pela determinação da massa reduzida de um sistema, podem ser obtidas informações sobre a
aceleração e seus efeitos sobre o sistema.
A massa reduzida (M) é uma massa pontual que exerce os mesmos componentes de força e
aceleração sobre o sistema certo, como a massa normal.
Para sistemas rotativos é preciso considerar o momento de inércia reduzido (Ie).
Havendo considerações com sistemas de medição de curso ou aplicações com frenagem de uma
massa, é preciso primeiro determinar a massa reduzida!
Para a determinação das forças de aceleração utiliza-se a 2ª lei básica de Newton.

F = m• a F= Força [N]
m= Massa [kg]
a= Aceleração [m/s 2]

Para movimentos rotativos utiliza-se a seguinte equação.


Γ = I • θ ′′ Γ = Torque [Nm]
Í= Momento de inércia [kgm 2]
θ ′′ = Aceleração angular [rad/s 2]

30.03.07 32
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Acionamentos lineares

Aplicações primárias (método de energia)

A massa m é uma massa pontual e a haste l não tem peso. O eixo do cilindro está em ângulo reto
para a haste l.
As relações entre cilindro e haste são as seguintes:

vc vm a c am
θ′= = θ ′′ = =
r l r l
Torque necessário para a aceleração da massa.
Γ = IXθ ′′ = F • r
= m • l 2 Xθ ′′ I = m • l2
am am
= m•l2X θ ′′ =
l l
= m • lXa m
m• l •am l
==> F= = m • i • am i=
r r
m•i pode ser considerado como movimento da massa.

l • ac ac a m
F = m• i• am = m• i • = m • i2 • a c = M • a c com =
r r l
F= Força do cilindro
M= Massa reduzida
ac = Aceleração da haste do cilindro

Em geral vale: M = m• i 2

O mesmo resultado pode ser conseguido com auxílio do método de energia (energia cinética da
massa m). A dependência do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser
determinada com auxílio da geometria do sistema.
Energia da Massa:

1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2 (I=m•i2)
2 2

30.03.07 33
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

= m • l 2 •  c 
1 v
(vc=r• θ ′ )
2  r

1 l2
= m • 2 • vc 2
2 r
1
M • vc
2 2
= M=m•i und i=l/r
2

30.03.07 34
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Massa pontual em movimentos lineares

v é o componente horizontal de v´. v´ forma um ângulo reto com a haste l.


Método de energia:

1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2
2 2
2
1  v′ 
= m•l2 •  ( θ ′ =v´/r)
2  r 

1 l2
= m • 2 • v′2
2 r
1
m • i2 • v ′
2
=
2
com v=v´•cosα

1
==> KE = m • i 2 • v′2
2
1 m • i2 1
= • v2 = M • v2
2 (cosα ) 2
2
i2
com M=m ==> M é dependente da posição
(cosα ) 2
2
Quando: α= 0 então, α=1 e M=mi
α=90° então, cosα=0 e M=∝
α=30° então, cosα=±0,7 e Mα=0
Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30° e
+30°, as forças de aceleração e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa
reduzida, que é duas vezes maior do que no ponto neutro.

30.03.07 35
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Massa distribuída com movimentos lineares

Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se também neste caso calcular a massa
reduzida da haste.

1 1 1 1
KE = I • θ ′ 2 = X • m • l 2 •θ ′ 2 • m • l2
2 2 3 3
2
1 1  v′ 
= X• m •l2 •  ( θ ′ =v´/r)
2 3  r 

1 1 l2
= X • m • 2 • v′2
2 3 r
1 1
X • m • i 2 • v′
2
=
2 3
com v=v´•cosα

1 1 m•i2 1
= X• • 2
• v2 = • M • v2
2 3 (cos a) 3

1 m • i2
M= •
2 (cos a ) 2

30.03.07 36
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Rotação

Examinamos agora uma massa rotativa com um momento de inércia I, acionada com um motor
(relação D/d).

1 1 d
KE = I • θ ′ 2 m = I • (θ ′ • ) 2 I= momento de inércia [kgm 2]
2 2 D
2

= I •   • θ ′ 2
1 d
θ ′ = aceleração angular [rad/s 2]
2  D
1
= I • i2 •θ ′ 2
2
1
= I e •θ ′ 2 Ie = I • i2
2
i = d/D

No caso em que são aplicadas transmissões, é preciso considerar i.


2
Quando i = D/d então temos Ie = I/i

30.03.07 37
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Combinação de um movimento linear e um rotativo

Aqui uma massa m é movimentada por uma roda que tem um raio r. A roda não tem peso.

1
KE = m • v2
2
1
= m • ( r • θ ′) v=r• θ ′
2

2
1
= m • r 2 •θ ′ 2
2
1
= I e • θ ′2 2
Ie= m•r
2

30.03.07 38
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Resistências hidráulicas

A resistência de um estrangulamento de secção transversal é a alteração da diferença de pressão ∆p


que se manifesta para a respectiva alteração do fluxo volumétrico.

d (∆p )
R=
dQ
Fluxo volumétrico Q

Diferença de pressão ∆p

Equação de diafragma

d •π
2
2 • ∆p α K = índice de vazão (0,6-0,8)
Q Blende = 0,6 • α K • B •
4 ρ ρ = 0,88 [kg/dm 3]
dB = diâmetro do diafragma [mm]
∆ p = diferença de pressão [bar]
QBlende = [l/min]

Equação de estrangulador
π • r4 QDrossel= [m 3/s]
Q Drossel = • ( p1 − p2 )
8•η •l η = viscosidade dinâmica [kg/ms]
η=ρ•ν l = comprimento do estrangulador [m]
r = raio [m]
ν = viscosidade cinemática [m 2/s]
ρ = 880 [kg/m 3]

30.03.07 39
Centro de aplicação Metalurgia BRH-STI1

Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Acumulador hidráulico

κ = 1,4 (compressão adiabática)


 1 1

 p0    p1  
κ κ
∆V = volume útil [l]
∆V = V0   • 1 −  
 p1    p 2   V0 = tamanho do acumulador [l]
 
p0 = pressão de enchimento de gás [bar]
p1
p2 = κ
p1 = Pressão operacional min [bar] (queda de pressão
  na válvula)
  p2 = Pressão operacional máx [bar]
 ∆V 
1 − 1

  p  κ  p0 = <0,9*P1
 V0  0  
 p  
 1
Em bombas reguladas por pressão prever um
∆V
V0 = acumulador no circuito de pressão!
1
 1

 p 0  κ   p1  κ  Tempo de basculamento da bomba tSA vide catálogo
  • 1 −   
 p1   p2  da bomba.
 
∆V = Q • t SA

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Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Trocador de calor (óleo - água)

ETD = t öl − t K VÖl = vazão de óleo [l/min]


PV = perda de potência [kW]
PV
p01 = tÖl = temperatura de entrada Öl [°C]
ETD
∆t Öl = resfriamento do óleo [K]
14 • PV
∆t K = tK = temperatura de entrada da água refrigeradora [°C]
VK ∆t K = aquecimento da água refrigeradora [K]
VK = vazão da água refrigeradora [l/min]
O cálculo de ∆tÖl é diferente conforme o fluido ETD = diferença de temperatura de entrada [K]
hidráulico. p01 = potência refrigeradora específica [kW/h]

HFA HLP/HFD HFC


14,7 • PV 36 • PV 17,2 • PV
∆t öl = ∆t öl = ∆t öl =
Völ Völ Völ

Mediante o valor de p01 calculado, pode-se determinar o tamanho nominal dos trocadores de calor
pelos diagramas dos diferentes fabricantes.

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Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Exemplo Normas AB:

Identifi-
Denominação: cação
Trocador de calor no
diagrama 1

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Coletânea de fórmulas - Hidráulica

Dimensionamento de uma válvula

Através dos dados do cilindro e das velocidades Q= 0,06•A2•vmáx l/min


de avanço e retorno pode-se calcular a vazão
necessária. X
QN = Q l/min
pS − p2
P= PS press. sist. -PL press. carga -P T press. retorno
2 X= 35 (servoválvula) queda de pressão através de
(pressão de carga ≈ *pressão de sistema)
uma aresta de comando
3
com grau de eficiência ideal. X= 35 (válvula proporcional) queda de pressão
através de uma aresta de comando
FT = Força de carga [daN] (válvula proporcional com bucha)
PS = Pressão de sistema [bar]
PT = Pressão de retorno [bar] X= 5 (válvula proporcional) queda de pressão através
A1 = Área do êmbolo cm2 de uma aresta de comando
A2 = Área da coroa anelar cm2
(válvula proporcional sem bucha)
ϕ = Relação de áreas do cilindro
vmáx = Velocidade de avança do cilindro cm/s

è p1 e p2

Seleção de uma válvula 10% maior do que a


vazão nominal calculada .
( p S A2ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar

Revisão/controle do dimensionamento do cilindro


e cálculo do fluxo volumétrico nominal QN , em
função da pressão de carga p1.

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