Sistema: Pêndulo-Carro (MIMO)

1 Introdução
Um pêndulo invertido montado sobre um suporte móvel acionado a motor é mostrado na Figura 1. O controle
deste tipo de sistema apresenta diversas aplicações interessantes, como: lançamento de foguetes ou mísseis, metrô
nomos, sismômetros, Segways (veículos de duas rodas). Mesmo o ser humano equilibrando-se em pé (parado ou em
movimento) pode ser considerado um pêndulo invertido.

Figura 1: Sistema pêndulo-carro.

O sistema a ser tratado neste documento é um sistema MIMO, pois possui duas saídas: θ(t) e p(t), que são,
respectivamente, a posição angular do pêndulo com relação ao eixo vertical (superior) e a posição do centro do
carrinho no eixo horizontal; e duas entradas: f(t) e τ(t), que são a força que movimenta o carrinho na horizontal
(aplicada nas rodas por um motor) e o torque aplicado à haste do pêndulo (por um motor na base da mesma). Tal
sistema MIMO pode ser encontrado em [1] onde é realizado controle de um sistema robótico modelado como um
pêndulo invertido sobre um carrinho móvel.
A posição vertical do pêndulo invertido é instável pelo fato de que ele tende a se afastar desta posição, para um
lado ou para o outro, a menos que sejam aplicadas forças de controle adequadas. Considera-se aqui somente o
problema a duas dimensões, em que o movimento do pêndulo fica restrito ao plano da página. A força de controle
f(t) é aplicada ao suporte móvel e o torque de controle τ(t) é aplicado à base da haste.

1
Os parâmetros do sistema e seus valores adotados para simulação, obtidos em [2], são apresentados na Tabela 1.
Parâmetro Valor

Massa do carrinho M 0.5 kg

Massa do pêndulo m 0.2 kg

Coeficiente de atrito do carrinho b 0.1 N.s/m

Comprimento até o centro de massa do pêndulo l 0.3 m

Momento de inércia da massa do pêndulo I 0.006 kg.m2

Aceleração da gravidade g 9.81 m/s2

Tabela 1: Dados do sistema pêndulo-carro adotado.

O momento de inércia do pêndulo com relação à sua base, apresentado na Tabela 1, também pode ser obtido pela
seguinte relação:
 2
I = ml
3 (1)

2 Modelo Não Linear do Sistema

O modelo do sistema pode ser representado pelas equações diferenciais a seguir, onde a dependência do tempo
nas variáveis θ, p, f, τ é omitida.
2
(M +m)d
2
dt (p) +bp˙ +ml d2
2
dt (senθ) = f (2)
2 d2
dt (θ) +mlcosθ
2 d2
dt (p) +ml2cosθ
2
Id 2
2 dt (cosθ) = τ (3)
d2
dt (senθ)−mglsenθ −ml2senθ
A modelagem do sistema pode ser conferida com mais detalhes em [2], [3], [4], atentando-se ao fato de que a
escolha do referencial para θ pode levar a modelos diferentes. Sabendo que

d2
2 ¨ ˙
dt (senθ) = θ cosθ −θ 2senθ (4)
d2
2 ¨ ˙
dt (cosθ) = −θ senθ −θ 2cosθ (5)
e substituindo (4) e (5) em (2) e (3), tem-se
¨ ˙
(M +m)p¨ = −bp˙ −mlθ cosθ +mlθ 2senθ + f (6)
! 2" ¨
I +ml θ = −mlcosθ p¨ +mglsenθ +τ (7)
¨
Finalmente, resolvendo o sistema de equações para ¨p e θ , tem-se o seguinte modelo não linear:
# ˙
−b(I +ml2)p˙ −gm2l2cosθsenθ + (I +ml2)mlθ 2senθ + (I onde
Φ(θ)=(I +ml2)(M +m)−(mlcosθ)2 (10)
$ #
+ml2)f −mlcosθ τ (8) mlbcosθ p˙ + (M +m)mglsenθ
p¨ = 1 Φ(θ)
22 ˙2 $ ¨
−m l θ cosθsenθ −mlcosθ f + (M +m)τ (9) θ = 1 Φ(θ)

3 Modelo Linearizado
A linearização do sistema em torno do equilíbrio é feita considerando pequenos ângulos θ, e, portanto,
cosθ ≈ 1 (11)
senθ ≈ θ (12)
 2
¨
Substituindo (11) e (12) nas Equações (2) e (3) e resolvendo para ¨p e θ , tem-se o seguinte modelo linearizado
do sistema:
1 # 2 22 2 $
p¨ = φ −b(I +ml )p˙ −gm l θ + (I +ml )f −mlτ (13)
¨ 1 [mlbp˙ + (M +m)mglθ −ml f + (M +m)τ] (14)
θ = φ
onde
φ = (I +ml2)(M +m)−(ml)2 (15)
As mesmas equações para o modelo linearizado podem ser obtidas substituindo (11) e (12) nas Equações (8) e
˙
(9) e levando em conta que θ ≈ 0.
˙
Considerando p, p˙, θ, θ como variáveis de estado, a representação do sistema em espaço de estados fica dada
por:

p
% θ
x˙ = Ax+Bu ˙
θ
com

 
p˙  ,f -
 , u = τ (16)
y = Cx+Du , x =
 +m)/φ 0
 
01 00 
0 −b(I +ml2)/φ −gm2l2/φ 0  (17)

A= 00 01 0 mlb/φ mgl(M
 (I +ml2)/φ −ml/φ 0 
 
0 
00 −ml/φ (M +m)/φ (18)
B=
,
1000 0010
(19)
C= -
-
D= Referências
,
(20) 0000

(21)

[1] E. Doskocz, Y. Shtessel, and C. Katsinis. MIMO sliding mode control of a robotic “pick and place” system
modeled as an inverted pendulum on a moving cart. In Proceedings of the Thirtieth Southeastern Symposium on
System Theory, pages 379–383, Morgantown, EUA, Março 1998.

[2] CONTROL TUTORIALS FOR MATLAB & SIMULINK. Inverted pendulum: System modeling. http:
//ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=
 SystemModeling. Acessado em: 05/11/2012.

[3] K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. UFV, 4 edition, 2003.

[4] J. A. Kypuros. Nonlinear control systems - feedback linearization exercise. http://www.mece.panam.

edu/Kypuros/teaching/mece-6344/exercises/FeedbackLinearizationExercise.pdf
/ at_download/file. Acessado em: 03/11/2012.