UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERÍA
DIVISIÓN DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Departamento de Ingeniería de Control y Robótica

Laboratorio control avanzado

Práctica 6
Estimación de estados

Alumno:
Ruiz Gasca Marco Antonio
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Introducción:

La estimación de parámetros es un tema importante pero sobre todo interesante en el

área de control, para hablar de estimación de parámetros tenemos que mencionar el
concepto de observabilidad de los sistemas de control, observabilidad es la capacidad
de un sistema de poder calcular sus parámetros (estados) a partir de sólo el
conocimiento de la salida de dicho sistema.

1.- considerando este sistema, realizamos las siguientes actividades:

Usando los valores m=1500kg, k=2000 [N/m], b=1[N*seg/m]

2.- Determinamos si el sistema es controlable y observable, esto con ayuda de los

comandos de matlab ctrb y obsv

Para la controlabilidad:
c=

1.0e-003 *

0 0.6667
0.6667 -0.0004

ans = 2
resulta de rango completo por lo tanto el sistema es controlable

Y para la observabilidad:
o=obsv(A,C)
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rank(o)

o=

1 0
0 1

ans =

2
Tenemos de nuevo una matriz de rango completo considerando como salida solamente
la posición x. por lo tanto el sistema es observable.

3.- Pruebe si la matriz de observabilidad del par (A.C) es igual a la matriz de

observabilidad del par (A’,C’)

Las matrices son diferentes, sin embargo son iguales a su transpuesta

c=

1 0 0 0
0 0 1 0

o=

1 0
0 0
0 1
0 0

3.- Pruebe si la matriz de controlabilidad del par (A,B) es igual a la matriz de

observabilidad del par (A’B’)
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Sí resultan iguales, como se muestra a continuación, debido a la propiedad de dualidad

de los teoremas de observabilidad y controlabilidad

c=

1.0e-003 *

0 0.6667
0.6667 -0.0004

o=

1.0e-003 *

0 0.6667
0.6667 -0.0004

5.- Diseñe en simulink un bloque para observadores, donde el ususario de cómo

parámetros las matrices A, B, C del sistema, el vector de ganancias L. Como salida el
bloque debe entregar el vector de estados, la salida del observador y recibir como
entradas y medida y u.

X^’=(A-LC)X^+ Bu + Ly
Y^=CX^
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El bloque para observadores diseñado es el siguiente:

Como se puede observar tiene 2 entradas, la señal de entrada (u(t)) y la señal de salida
(y(t)), así como sus dos salidas: los estados observados (xgorr) y la salida del observador
(ygorr)

6.- Suponga que se conoce por completo el sistema de la figura 1, y su salida es

medible. Diseñe un observador que haga posible el uso de un control por asignación
de polos

En la figura siguiente se puede observar el esquema del observador que hace posible el
uso del control por asignación de polos, puede notarse el parámetro K calculado como
una ganancia. Además de que lo hace en base a los estados observados
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7.- Diseñe un control por asignación de polos para la figura 1.

Podemos ver que en el siguiente código se resume lo necesario para calcular la

ganancia del bloque del controlador (el calculo del parámetro K)

c=ctrb(A,B);
rank(c);
F=[-9 0;0 -27];
kb=[2 2];
T=lyap(A,-F,-B*kb);
k=kb*(inv(T));

Este parámetro fue el que introducimos en la figura anterior y con ello logramos el
control del sistema.

8.- Grafique el desempeño del controlador y el observador diseñados en los puntos

anteriores. Considere las condiciones iniciales distintas a cero y r(t)=0.
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En estas 2 graficas podemos concluir sobre el desempeño observador/controlador,

pues en ellas se ve como los estados observados (abajo) tienden a aproximarse a los
medidos (arriba) así como su aproximación de ambos a cero.
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9.- Grafique el error del observador

En esta gráfica podemos observar como el error inicial es 1 (debido a las condiciones
iniciales de ambos casos) y debido a que en esta gráfica se considera:
estados medidos – estados observados
cada ves la señal tiende a cero, así como lo es el error del observador.