1.

Determínese una representación en el espacio de estados para un

sistema con función de transferencia
Y (s ) s+10
=
U ( s) s 4 +12 s3 +23 s2 +34 s+ 40

SOLUCION

Y (s) 1 E (s) U (s)

s+10
s +1 2 s +23 s2 +34 s+ 4 0
4 3

Y (s ) 1
=
U ( s) s 4 +12 s 3 +23 s 2 +34 s +4 0

s4 E ( s ) +1 2 s3 E ( s ) +23 s 2 E ( s ) +34 s E ( s ) + 4 0 E ( s )=Y ( s)

….

⏞ +1 2 E+
E ⃛ 23¨ E+ 34 Ė+4 0 E=Y ( t)
….

⏞ =Y ( t )−1 2 E−23
E ⃛ Ë−34 Ė−4 0 E

x 1=E

x 2= x˙1= Ė

x 3= x˙2=E

x 4 = ẋ3 = E
⃛
….

⏞
x˙4 =E
Matriz de estado

x˙1 0 1 0 0 x1 0

[ ][
x˙2
x˙3
x˙4
….
= 0
0
−40
0
0
−34
0
−23
1 0
1
−12
][ ] [ ]
x2 0
+ Y (t)
x3 0
x4 1

E =Y ( t )−12 E
⃛ −23 Ë−34 Ė−4 0 E
….

⏞ =Y ( t )−1 2 x 4 −23 x3 −34 x 2−4 0 x 1

E

Matriz de salida

x1
x

[]
E=[ 1 0 0 0 ] 2 + [ 0 ] R(t )
x3
x4