01/07/2019

Transformadas de Clarke e
Park

Sinal senoidal no tempo e representação fasorial

x(ωt ) = X M sin ω t
X M = amplitude
ω = frequência angular (rad/s)
ω t = argumento (rad)
2π
T= = Periodo ⇒ x(t ) = x(t + T ), ∀t
ω
Plotagem adimensional Como função no tempo 1 ω
f = = = frequência em Hertz (ciclos/s)
T 2π
ω = 2π f
" avanço de θ "

Defasagem:

" atraso de θ "

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Sinal senoidal no tempo e representação fasorial

Identidade de Euler : e jα = cos α + j sin α

Im
Seja: ω
U
u (t ) = U M e j (ω t +θ )
⇒ u (t ) = U M {cos(ω t + θ ) + j sin (ω t + θ )} UM
θ
Re{u (t )} = Re{U M e j (ω t +θ ) } = U M cos(ω t + θ ) Re

Im{u (t )} = Im{U M e j (ω t +θ ) } = U M sin (ω t + θ )

Fasor girante no tempo : u (t ) = U M e j (ω t +θ ) = U M e jθ e jω t = Ue jω t

Fasor : U = U M e jθ = U M ∠θ

Fasor : X = X M e jθ = X M ∠θ

Sinais senoidais trifásicos no tempo e representação fasorial

van(t) vbn(t) vcn(t)

Tensões instantâneas :
van (t ) = Vm cos(ω t ) (V)
vbn (t ) = Vm cos(ω t − 120°) (V)
vcn (t ) = Vm cos(ω t − 240°) (V)
Tensões trifásicas equilibradas

Fasores (eficazes)
Fasores de
Tensões de
Vm = 120 2 fase

Sequência positiva:
a-b-c
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Sinais senoidais trifásicos no tempo e representação fasorial

Tensões de fase

Van =| V p | ∠0°
Vbn =| V p | ∠ − 120°
Vcn =| V p | ∠120° Todas as tensões de
linha e tensões de fase
(fasores no plano)
Tensões de linha:

Vab = Van − Vbn

=| V p | ∠0°− | V p | ∠ − 120°
=| V p | (1 − (cos(120° ) − j sin (120°))
1 3
=| V | p − | V p |  − j 

 2 2 
= 3 | V p | ∠30°

Transformação de Clarke

Usando o plano, como no caso fasorial, para representar as três tensões instantâneas no tempo:

Tensõesinstantâneas : va (t ) c+ va (t0 )

v(t ) = vb (t ) 
va (t ) = Vm cos(ω t ) (V)
v (t0 ) = vb (t0 ) 
vb (t ) = Vm cos(ω t − 120°) (V)
c+
vc (t )  vc (t0 ) 
vc (t ) = Vm cos(ω t − 240°) (V) vb(0)
vc(t)
a+
va(0) v (0)
vc(0)
a+
va(t)
v (t)  Vm 
v (t0 = 0) = − 0,5Vm 
vb(t)
b+ − 0,5Vm 

b+
Após um período completo de oscilação,
gera-se no plano um lugar geométrico tipo
circunferência.
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Transformação de Clarke

O plano é um espaço vetorial de dimensão 2. Bastam apenas dois vetores de base para
representar qualquer vetor no plano → Usam-se os vetores de base α e β.

c+ b+
β+

a+ Ou a+
α+ α+

β+
b+ c+

Transformação de Clarke
b+
Dado: Devemos achar:
β+
30o No plano (2D) va (t )   v0 (t ) 
vb vbβ vabc (t ) = vb (t )  
v0αβ (t ) = vα (t ) 

va
vc (t )   v β (t ) 
vcα
vbα zero+ α+
a+  
vc vcβ Para sinais trifásicos equilibrados: v0 (t ) = 0 , ∀ t
30o vaα = va
c+
vaβ = 0
β+
vbα = vb cos(120o ) = − 1 vb
2
No espaço 3D vbβ = vb sin(120o ) = 3 vb
2
1
Componente
vcα = vc cos(−120o ) = − vc
α+
2
homopolar
vcβ = vc sin(−120o ) = − 3 vb
0+ 2
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Transformação de Clarke

Então v0 = va + vb + vc
vα = vaα + vbα + vcα = 1va − 1 vb − 1 vc
2 2
vβ = vaβ + vbβ + vc β = 0va + 3 vb − 3 vc
2 2

Transformação de Clarke (Edith Clarke)

 v0 (t )   12 12  va (t )
1
2
  2 Primeira forma:
v0αβ (t ) = vα (t )  = 1 − 12 −  vb (t ) 
1
2
* Mantém as amplitudes invariantes.
3 (Amplitudes de va, vb, vc, vα e vβ são iguais)
vβ (t ) 0 23 −  vc (t ) 
3
  2

 v0 (t )   22 2
2  va (t ) 
2
2
Segunda forma:
  2 
v0αβ (t ) = vα (t )  = 1 − 1
−  vb (t ) 
1 * Mantém as potências invariantes.
3 
2 2
(Em circuitos iguais analisados nos dois
vβ (t ) 
  0 2
3
−  vc (t ) 
2
3
domínios)

Transformação de Clarke

Transformação com potência invariante: v0αβ (t ) = T0αβ vabc (t )

Onde  2 2 2 
 2 2 2 
2
T0αβ = 1 −1 −1 
3 2 2 
 0 3 − 3 
 2 2

No sentido inverso: vabc (t ) = T0−αβ1 v0αβ (t )

Onde  2 1 0 
 2 
2 2 1 3 
T0−αβ1 = −
3 2 2 2 
 2 
 2 −1 − 3 
2 2
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Transformação de Clarke

Demonstração da transformação

Na representação
a,b,c

Na representação
α, β

Transformação de Park

v (t )
Sejam as tensões representadas por vα(t) e vβ(t) vαβ (t ) =  α  → Gira com velocidade ω rad/s
vα (t )
ω
q O sistema de coordenadas αβ é estacionário.
β
ω Seja um novo sistema de coordenadas dq (ortogonal),
ω tendo a mesma origem do sistema αβ, que gira com
vαβ (t) d velocidade ω rad/s.

Dadas as coordenadas de vαβ(t) pode-se determinar as

α coordenadas dessa mesma tensão no sistema de
coordenadas girante dq, ou seja, vdq(t).

Verifica-se que vdq(t) será constante, ou seja,

vd (t ) Vd 
vdq (t ) =   = V  = cte
 v q (t )   q
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Transformação de Park

ω
q  vα ( t )   cos θ - sin θ   v d ( t ) 
β  v (t )  =    
 β   sin θ cos θ   v q ( t ) 
ω
ω
vβ vαβ (t) d Trasformada de Park:

vq  v d ( t )   cos θ sin θ   vα ( t ) 
v dq ( t ) =  =   
cos θ   v β ( t ) 
vd θ=ωt
 v q ( t )   - sin θ
α
vα
vdq (t ) = Tdq vαβ (t )

 cos(θ ) sin(θ ) 
Tdq =  
− sin(θ ) cos(θ )
cos(θ ) − sin(θ )
Tdq−1 =  
 sin(θ ) cos(θ ) 

Transformação de Park

Seja vα ( t ) = V cos( ω t + θ 0 )
v β ( t ) = V cos( ω t + θ 0 − π / 2 )

v d ( t ) = V cos( ω t ) cos( ω t + θ 0 ) + V sin( ω t ) cos( ω t + θ 0 − π / 2 )

v q ( t ) = −V sin( ω t ) cos( ω t + θ 0 ) + V cos( ω t ) cos( ω t + θ 0 − π / 2 )

v d ( t ) = V cos( θ 0 ) = V d
v q ( t ) = V sin( θ 0 ) = V q

Se vα ( t ) = V sin( ω t + θ 0 )
v β ( t ) = V sin( ω t + θ 0 − π / 2 )

v d ( t ) = V cos( θ 0 − π )
2
v q ( t ) = V sin( θ 0 − π )
2
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Transformação de Park

Demonstração da transformação vα ( t ) = V sin( ω t + θ 0 )

v β ( t ) = V sin( ω t + θ 0 − π / 2 ) Obs: com V=1 e θ0=0

Na representação
a,b,c

Na representação
α, β

Na representação
d, q