Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Departamento Acadêmico de Engenharia Química

Controle de Processos (QUI038)
Prof. Dr. Douglas Junior Nicolin

LISTA DE EXERCÍCIOS #3

1) Em uma malha de controle de realimentação a função de transferência que representa o

processo é dada abaixo:

2,5
G (s) 
(5s  1)(0,8s  1)(0, 2 s  1)

Determine os parâmetros de sintonização do controlador para resposta de decaimento de um

quarto pelo método do ganho final (malha fechada de Ziegler-Nichols) para:

(A) Um controlador P
(B) Um controlador PI
(C) Um controlador PID
2) Considere a malha de realimentação dada abaixo:

Sintonize um controlador PID pelos métodos da malha fechada e da malha aberta de Ziegler-
Nichols. Para o método de malha aberta, use um degrau de 10 unidades para o teste degrau e
obtenha para este teste o modelo de primeira ordem mais tempo morto.

Dica: Utilize o software SCILAB para a construção do gráfico envolvido no método de malha
aberta.

3) Obtenha as razões de amplitude (RA), as expressões para o logaritmo da razão de magnitude

(logRM) e as expressões para os ângulos de fase das seguintes funções de transferência de
malha aberta:
K Ke  s
(A) G ( s )  (C) G ( s ) 
( s  1)(2 s  1)(10 s  1) ( s  1)(2 s  1)(10 s  1)
K (3s  1) K (3s  1)e  s
(B) G ( s )  (D) G ( s ) 
( s  1)(2 s  1)(10 s  1) ( s  1)(2 s  1)(10 s  1)
4) Utilizando a resposta de frequência, verifique o ganho final e o período final das malhas nas
quais os processos são representadas pelas seguintes funções de transferência:
1 0,5s  1
(A) G1 ( s )  (C) G1 ( s ) 
( s  1) 4
(4 s  1)(2 s  1)( s  1)
1 e 0,6 s
(B) G1 ( s )  (D) G1 ( s ) 
(4 s  1)(2 s  1)( s  1) 6s  1

5) A figura P5 mostra o diagrama de blocos de um sistema de controle de realimentação:

Figura P5.

O engenheiro de controle encarregado do processo decidiu que um sistema de controle em

cascata poderia melhorar o desempenho do controle. O sistema em cascata proposto consiste e
medir C2 ( s ) com um transmissor com um ganho de 0,5 e enviar o sinal ao controlador (o
controlador secundário). O controlador mostrado na figura P5 torna-se o controlador primário.
Compare a estabilidade de ambos os sistemas, isto é, obtenha o ganho final e o período final para
os dois sistemas. Considere que o controlador secundário seja proporcional somente e sintonize-
o pelo método de Ziegler-Nichols.

6) Considere o processo mostrado na figura P6. Lama é trazida para um tanque de

armazenamento (T-3), a partir do qual ela é bombeada para dois filtros. A manipulação do fluxo
de saída controla o nível do tanque. Este fluxo deve ser repartido entre os dois filtros na seguinte
razão conhecida:

fluxo para o filtro 1

R
fluxo total

Os dois transmissores de fluxo e as válvulas de controle mostrados na figura não podem ser
movidos de suas posições atuais e nenhum outro transmissor ou válvula pode ser adicionado.
Projete um sistema de controle que controle o nível de T-3, enquanto mantém o fluxo desejado
dividido entre os dois filtros.
 Figura P6

7)

(A) Obtenha G f para o sistema alimentação-realimentação (feedforward-feedback) mostrado na

figura P7 para que C não mude quando uma perturbação em Ci ocorrer. Haverá algum
problema em implementar esta G f ?

(B) Quando o controle alimentação-realimentação estiver presente, obtenha a resposta C (t )

quando Ci  1/ s e quando G f da letra (A) for utilizada.

(C) Determine C (t ) quando Ci  1/ s , G f  1 e a malha de realimentação for interrompida no

ponto A  A . Obtenha os valores numéricos de C (t ) para t igual a 0,5, 1 e 1,5.

Figura P7