Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
1o Semestre de 2010
Tucuruí - Pará
2010
Sumário
1 Introdução 1
1.1 Levitação Magnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Principais Métodos de Levitação Magnética . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Aplicações da Levitação Magnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Sistema MAGLEV desenvolvido no Campus de Tucuruí - UFPA . . . . . . . . . 6
1.2.1 A Bancada Didática MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Sumário estruturado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Modelagem matemática 13
2.1 Modelo matemático do sistema MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.1 Equação dinâmica geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.2 Força magnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.3 Modelagem do sensor e amplificador de corrente . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.4 Equação de equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.5 Linearização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.6 Função de transferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Caracterização do modelo MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1 Ensaio de resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Ensaio estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Modelo em Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Validação e ajuste do modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Projetos de Controle 32
3.1 Hardware de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Código do microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
ii
3.3 Interface de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Lugar Geométrico das Raízes (LGR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4.1 Projeto de Controle pelo LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.2 LGR do Sistema MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5 Aspectos gerais sobre controle discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6 Controlador LEAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6.1 Projeto do Controlador LEAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.7 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.7.1 Considerações gerais sobre controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.7.2 Projeto do controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.8 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
A Programa do PIC18F4520 63
Lista de Figuras
iv
3.6 Interface de controle do sistema MAGLEV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7 LGR do sistema MAGLEV com realimentação positiva . . . . . . . . . . . . . . 43
3.8 LGR e resposta ao degrau do sistema com o controlador C1 (s). . . . . . . . . . . 47
3.9 Simulação dos controladores digitais desenvolvidos por emulação de C1 (s). . . . 48
3.10 LGR do sistema compensado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.11 Resultados de simulação com o controlador PID da bancada emulado . . . . . . 54
3.12 LGR e resposta ao degrau do controlador PID reprojetado . . . . . . . . . . . . . 55
3.13 Resultados em simulação com o controlador PID reprojetado . . . . . . . . . . . 56
Quero aqui manifestar minha mais profunda gratidão às pessoas que junto comigo tornaram
esta conquista possível.
Em primeiro lugar a minha família. Aos meus pais Adinaldo Vieira de Castro e Loyde
Matos de Castro, pelo amor incondicional e entrega a realização dos sonhos dos filhos. Aos
meus irmãos Adriano e Alaide Matos pelo apoio e confiança. Aos meus avós Antônio Matos e
Adonias Castro, pelas experiências repassadas de forma simples que me ajudaram a enfrentar de
forma segura as dificuldades.
As pessoas que junto comigo trabalharam diretamente para a realização deste trabalho. Ao
meu professor e orientador Rafael Suzuki Bayma, pela dedicação e paciência, não apenas durante
o desenvolvimento deste trabalho, mas em toda minha caminhada acadêmica. Aos meus amigos
de turma, pelo companheirismo, dedicação e motivação para superar as dificuldades presentes
nesses cinco anos.
Meu muito obrigado a todos.
vi
Resumo
Neste trabalho são realizados diversos estudos sobre o Sistema de Levitação Magnética -
MAGLEV que constitui o processo dinâmico da Bancada Didática MAGLEV. Este sistema é
composto por um eletroímã, pelo qual circula uma corrente DC para a geração de um campo
magnético. Este campo gera uma força de atração de um cilindro metálico colocado no eixo
vertical abaixo do eletroímã que deve se opor à sua força peso, causando assim a levitação da
mesmo. A posição do cilindro é captada por um sistema óptico e é realimentada para um contro-
lador que age sobre a corrente aplicada ao eletroímã, fechando assim a malha do sistema.
Inicialmente são descritos alguns conceitos relevantes sobre o fenômeno da levitação mag-
nética, evidenciando suas principais formas de implementação e aplicações.
O modelo matemático do sistema é desenvolvido inicialmente de forma generalizada partindo-
se de conceitos físicos inerentes ao processo, esse modelo é então identificado através de dois
experimentos com a Bancada. Alguns ajustes foram necessários para finalização do modelo da
planta, sendo estes realizados com o auxilio de simuladores desenvolvidos em SIMULINK.
Um ponto importante no desenvolvimento do trabalho foi a construção de um sistema que
possibilita a implementação de controle digital sobre a Bancada. Esse sistema é constituido de
ferramentas de hardware e software necessárias a esse tipo de implementação.
São desenvolvidas também neste trabalho, diversas estratégias de controle digital sobre o
MAGLEV da Bancada, onde foram realizadas diversas simulações para teste do desempenho
dos controladores.
Na etapa final do desenvolvimento, foram confrontadas as respostas real e simulada do sis-
tema de forma a validar o modelo matemático desenvolvido e comprovar se os controladores
obtiveram sucesso sobre o sistema real.
vii
Capítulo 1
Introdução
Processos de levitação magnética são sistemas de engenharia que atraem a atenção da comu-
nidade científica e comumente despertam a curiosidade de observadores em geral, basicamente
devido ao impacto visual. Desde que as primeiras idéias sobre o fenômeno foram propostas,
diversos experimentos alternativos têm sido estudados e alguns são colocados em prática sob a
forma de benefícios à humanidade, como é o caso dos famosos trens de alta velocidade; além de
outras aplicações menos conhecidas, como mancais magnéticos, e algumas que ainda estão em
estudo, como plataformas de lançamento.
Este trabalho apresenta resultados de experimentos sobre o tema realizados no Campus de
Tucuruí, Universidade Federal do Pará. O processo utilizado faz parte de um equipamento de-
senvolvido por alunos de graduação que é resultado de um projeto que já dura cerca de 3 anos.
Embora boa parte deste tempo tenha sido dedicado efetivamente à construção dos sistemas de
medição, controle e do processo de levitação propriamente dito, apenas recentemente foi pos-
sível estabelecer uma metodologia que permitiu compreender, do ponto de vista científico, o
comportamento dinâmico da planta e, consequentemente, a elaboração de projetos avançados de
controle.
O tema levitação magnética e aplicações é certamente bastante abrangente, mas este trabalho
se concentra (devido à simplicidade do sistema, comparado às aplicações em larga escala) sob o
ponto de vista da Engenharia de Controle. Este capítulo apresenta algumas considerações iniciais
sobre o fenômeno, descreve brevemente o equipamento utilizado e conclui com a organização da
monografia.
1
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 2
O método consiste da utilização de bobinas fixas com uma baixa resistência elétrica con-
struídas em arranjos espaciais específicos para a geração de campos magnéticos de geometria
complexa. Em geral, o corpo levitante também é portador destes campos. Ao movimentar o
corpo nas proximadades das bobinas fixas, ocorrem interações de campo baseadas nas Leis de
Faraday e Lenz, que produzem forças de repulsão, possíbilitando levitação [22] e, em alguns
casos, movimento de translação.
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 3
A levitação por atração é a forma mais simples e menos dispendiosa, e consiste em manter
um objeto passível de magnetização (ou seja, não precisa ser portador de campo) suspenso no
ar através da força magnética de atração gerada por um eletroímã, sem que existam interações
de campo complicadas. O equilíbrio entre as forças magnética e gravitacional nestes casos é
bastante instável, o que só pode ser revertido a partir de técnicas de realimentação. Este é o tipo
de levitação utilizada neste trabalho.
Levitação Supercondutora
Além dos métodos de levitação magnética por atração e repulsão, nos últimos anos outro
método vem sendo pesquisado em diferentes países, incluindo o Brasil, baseado no efeito Meiss-
ner de exclusão do campo magnético do interior de supercondutores, Fig. 1.1, denominada Le-
vitação Supercondutora - Superconducting Quantum Levitation (SQL). Não há registros de que
esta solução tecnológica tenha sido implantada em escala maior [9].
Este fenômeno só pôde ser devidamente explorado a partir do final do século XX com o
advento de novos materiais magnéticos e pastilhas supercondutoras de alta temperatura crítica,
que adquirem esta propriedade a temperaturas muito mais elevadas (resfriados com nitrogênio
líquido: −196O C) que os supercondutores convencionais (refrigerados com hélio −269O C)[9].
Ao contrário dos outros métodos, supercondutores suspensos não necessitam de mecanismos de
controle; a contrapartida tecnológica está realmente concentrada no projeto e características do
material.
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 4
Os trens de alta velocidade que utilizam levitação magnética, estão entre as mais sofisticadas
tecnologias da engenharia de transporte. Países como Alemanha, Japão e Estados Unidos têm
investido na solução como fonte de transporte rápido, confortável e ecologicamente correto [28].
A Fig. 1.2 apresenta um trem de levitação magnética em funcionamento na Alemanha.
O conceito de trens de levitação magnética foi introduzido no século passado por dois norte-
americanos, Robert Goddard e Emile Bachelet [22]. Atualmente a construção desses trens para
o transporte público de grandes metrópoles é cada vez mais incentivada, principalmente devido
às recentes atenções que se voltam ao problema da conscientização ambiental.
O trem da empresa Transrapid International S.A, o Transrapid, funciona com o princípio de
levitação por atração magnética, que consiste no uso de forças atrativas entre os dispositivos, que
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 5
são controlados eletronicamente no veículo e na parte debaixo do trilho [9]. Para que o veículo
flutue a uma distância média de 10mm do trilho, existe um sistema de controle que monitora
constantemente o processo. A Fig.1.3 ilustra a configuração dos atuadores magnéticos dos trens
Transrapid.
Rolamentos Magnéticos
Um rolamento magnético é um eixo de metal cercado por um invólucro que contém ímãs.
O eixo é suspenso e gira no interior da caixa por forças magnéticas e, por causa destas, o eixo
não tem contato com outras partes do equipamento o que reduz significativamente o atrito e os
níveis de vibração. Além disso, não é necessária a lubrificação e os rolamentos podem suportar
temperaturas elevadas.
Os rolamentos magnéticos podem ser baseados tanto em forças magnéticas de atração como
de repulsão. Apesar desta tecnologia já estar bem desenvolvida, os rolamentos magnéticos são
relativamente caros e complexos, além de serem utilizados em áreas muito específicas, como
amortecedores de vibração para eixos de transmissão para grandes hélices marítimas. As cen-
trífugas utilizadas no processo de enriquecimento de urânio, desenvolvidas pelo programa nu-
clear brasileiro, possuem este diferencial em relação à de outros países [28].
Figura 1.5: Visão geral do processo, definindo cada módulo de sua constituição.
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 7
Esse sistema é, do ponto de vista dinâmico, instável, o que requer que seja utilizado um
esquema de realimentação para corrigir continuamente a intensidade de corrente no atuador, a
partir da distância entre o cilindro e o núcleo do eletroímã.
Em 2006, foi desenvolvido um protótipo de laboratório para o processo MAGLEV no Cam-
pus de Tucuruí, Univesidade Federal do Pará. O protótipo possui fins didáticos, visando prin-
cipalmente disponibilizar um sistema real que sirva como base para estudos sobre o tema no
contexto do ensino de Engenharia de Controle. As principais diretrizes de construção foram in-
spiradas por [8], onde foi construída uma planta similar com a finalidade de testar estratégias de
controle aplicadas a um processo TOKAMAK (processo que usa fusão termonuclear controlada
por confinamento magnético de elementos leves em um reator). Outro importante ponto de par-
tida foi [28], onde construiu-se um sistema semelhante, mas com finalidade didática. Cerca de
um ano depois, o protótipo, ilustrado na Fig.1.6, foi finalizado com êxito [20].
A bancada conta ainda com um circuito que permite, através de um microcontrolador PIC
e um software desenvolvido com o ambiente MATLAB, o controle do processo através de téc-
nicas de controle digital. A principal contribuição deste trabalho consiste da concepção e teste
do hardware capaz de desenvolver estas tarefas e que foi posteriormente incorporado ao equipa-
mento.
A descrição de todas as características construtivas e funcionais da bancada é um assunto
extenso e é apresentado em [21]. Esta seção apresenta um resumo das principais características
do processo que foram utilizadas nas etapas de modelagem e desenvolvimento do sistema de
1
Ou Bancada MAGLEV ou simplesmente Bancada
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 9
controle digital.
Eletroimã
Para enriquecer os experimentos com a bancada, foram construídos dois eletroimãs que po-
dem ser facilmente posicionados na estrutura do equipamento. Eles diferem apenas em seus
parâmetros elétricos (indutância e resistência) e proporcionam desafios ao usuário da bancada,
uma vez que a mudança do atuador modifica consideravelmente a dinâmica da malha. Os re-
sultados deste trabalho sobre modelagem e controle foram desenvolvidos apenas para uma das
bobinas.
Corpo levitante
Sensor de posição
Módulos de controle
A bancada possui diversos circuitos independentes que permitem ao usuário testar diferentes
estratégias de controle. Em [21], é mostrado o desenvolvimento de um controlador analógico PID
que foi incorporado ao equipamento, permitindo estudar o desempenho desta estratégias através
da parametrização por meio de resistores e capacitores no painel da bancada. Também é possível
introduzir um circuito externo (que pode ser analógico ou digital) através de terminais que foram
adicionados com este propósito.
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 11
Este trabalho foi dedicado ao desenvolvimento de uma placa que posteriormente foi ado-
tada como módulo de controle digital da Bancada. O processador é um microcontrolador PIC
18F4520 que opera em 20 MHz e realiza as tarefas de conversão A/D-D/A e comunicação serial.
Para auxiliá-lo, foram incorporados ao hadware circuitos que permitem condicionar os sinais aos
níveis de tensão da bancada e realizar a conversão dos níveis lógicos de comunicação serial.
As idéias gerais do circuito desenvolvido foram adotadas como diretrizes que, após revisão
e alguns ajustes, serviram de concepção para o módulo de controle digital definitivo da bancada.
Este circuito foi construído para realizar o acionamento do eletroímã, uma vez que o sinal
de controle não possui potência suficiente para estabilizar o sistema. Trata-se de um módulo de
relativa importância neste trabalho, porque a etapa de modelagem leva em consideração todas as
variáveis mensuráveis do sistema.
Capítulo 4: Resultados
O Capítulo 4 mostra os resultados obtidos com a bancada a partir dos controladores proje-
tados no Capítulo 3. As seções estão divididas conforme a estratégia adotada, LEAD ou PID, e
são sempre apresentadas confrontando as curvas de simulação com os sinais medidos no sistema
real.
Capítulo 5: Conclusão
O Capítulo 5 faz uma avaliação geral do trabalho, apresentando a relevância do desenvolvi-
mento e estudo do tema, as dificuldades enfrentadas e propostas para trabalhos futuros.
Capítulo 2
Modelagem matemática
13
CAPÍTULO 2. MODELAGEM MATEMÁTICA 14
É importante ressaltar que este é um modelo simplificado do processo. Neste trabalho são
desprezados deslocamentos provocados por forças em outras direções (ou seja, o movimento é
unidimensional). Para a obtenção de modelos mais elaborados, pode-se optar por abordagens
mais completas, como dinâmica de corpo rígido [29], ou métodos de elementos finitos, para
correlação com parâmetros eletromagnéticos [14]. Uma abordagem analítica profunda também
pode ser utilizada, partindo-se de princípios eletromagnéticos avançados, como apresentado em
[5].
É importante ressaltar também que a geometria do corpo levitante apresentada na Fig.2.1 é
apenas ilustrativa, já que toda a análise é baseada em dinâmica de partícula [29]. Dessa forma, a
posição x(t) em que se estabelece o equilíbrio entre as forças peso e magnética, é medida entre
o centro de gravidade do corpo e a base do núcleo do eletroimã.
Com essa finalidade, algumas expressões têm sido utilizadas. Por exemplo, em [32], um
trabalho clássico sobre o tema, é proposta a Eq.(2.2), que foi uma das primeiras expressões de
força magnética propostas para protótipos MAGLEV como este. Posteriormente também foram
apresentadas Eq.(2.3) [7] e Eq.(2.4) [31].
I2
F (x,I) = k (2.2)
x2
F (x,I) = kI 2 e−x/λ (2.3)
I2
F (x,I) = k (2.4)
(x + µ)2
kG2 u2
aÿ = g − (2.8)
ma2 (y + c)2
b+µ
c = (2.9)
a
A Eq.(2.10) exprime a relação que deve existir entre os valores (constantes) dos sinais de
posição e corrente para que o sistema MAGLEV permaneça em equilíbrio. Como será mostrado
adiante, este equilíbrio é instável para quaisquer valores do par (y0 ,u0 ) que se escolha, sendo
necessário um sistema de realimentação para realizar a levitação.
2.1.5 Linearização
O modelo expresso pela Equação (2.8) apresenta relações não-lineares entre as variáveis
posição e corrente, tornando a análise do sistema bastante difícil. Embora muitos sistemas físi-
cos apresentem relações não-lineares entre suas variáveis, é comum, em projetos de engenharia,
considerar que as grandezas variem dentro de pequenas faixas de operação, de modo que é pos-
sível fazer aproximações lineares nas equações diferenciais.
O processo de linearização consiste em desenvolver os termos não-lineares da Eq.(2.8) em
série de Taylor em torno dos valores de equilíbrio (y0 ,u0 ) e truncá-la no termo linear [24].Dessa
CAPÍTULO 2. MODELAGEM MATEMÁTICA 18
forma, tem-se:
Na Eq. (2.15), α > 0, a > 0 e η > 0. Embora estes parâmetros não sejam conhecidos,
existem alguns aspectos importantes a serem ressaltados da FT determinada.
p
Os pólos deste sistema localizam-se em ± η/a. Como todas as grandezas no radicando são
positivas, estes pólos são reais e certamente um deles estará no semi-plano direito. Isto implica
dizer que o modelo é instável (conforme esperado).
O sinal negativo em (2.15) está relacionado ao fato do modelo ser de pequenos sinais, e
significa que um aumento na corrente produzirá uma diminuição na posição (o imã atrairá o
cilindro para mais perto). Isto não quer dizer que existe, obrigatoriamente, defasagem de 180O
entre estes sinais.
Este mesmo argumento sugere que a malha de controle do sistema MAGLEV seja projetada
com realimentação positiva o que implica na inversão do sinal de referência. Isto deve ocorrer,
porque se a realimentação fosse negativa, a equação de malha seria:
µ ¶
−α
1 + C(s) =0 (2.16)
as2 − η
onde C(s) é um controlador hipotético. Em geral, esta não é a forma usual de analisar o desem-
penho de malha fechada. Se a realimentação for positiva:
µ ¶ µ ¶
−α α
1 − C(s) = 1 + C(s) =0 (2.17)
as2 − η as2 − η
que é uma equação de malha mais adequada a utilizar as técnicas de controle propostas neste
trabalho.
Para concluir esta seção, é importante mencionar que a FT (2.15) não está no formato
mônico. Embora isto não implique em nenhum agravante para etapas de projeto e análise, traz
algumas complicações para a etapa de identificação de parâmetros, como será discutido na próx-
ima seção.
delo matematico antes da sintonia do controlador, embora em [5] tenha sido demonstrado que
é possível, através de desenvolvimento analítico complexo, obter um modelo a partir de carac-
terísticas eletromagnéticas da bobina e do corpo levitante. Por esta razão é necessário ajustar o
compensador por tentativas; no caso da bancada, foi utilizada a rede PID analógica projetada em
[21]. Esse ajuste foi relativamente rápido porque os componentes foram construídos para que
seus parâmetros fossem próximos daqueles utilizados no primeiro protótipo [20, 6], fornecendo
estimativas iniciais para os ganhos.
Os experimentos descritos são provenientes da união das técnicas de dois tipos de ensaio:
resposta em frequência [12] e estático [31]. A idéia básica é aplicar sinais de perturbação nos ter-
minais de referência da malha e coletar as formas de onda de entrada (corrente) e saída (posição)
da planta. A Fig.2.2 mostra a representação em blocos do sistema e a instrumentação montada
para dar suporte aos experimentos.
Os filtros RC possuem frequências de corte de 270Hz com valores nominais 10kΩ e 370nF
e têm a função de diminuir o ruído de medição e Antialiasing [13].
α
G(jωi ) = i = 1,2,3... (2.18)
aωi2−η
O procedimento é trabalhoso e consome grande quantidade de tempo, uma vez que cada
ensaio é feito em um único tom ωi . No total, foram feitos 26 ensaios variando a frequência
do sinal de perturbação entre 0,6 e 100 Hz. Perturbações com espectro mais amplo não foram
utilizadas porque o hardware para geração deste tipo de sinal é um pouco mais exigente do que
aquele desenvolvido para este trabalho. Neste tipo de experimento, cogita-se utilizar excitações
que não possuam variações abruptas de amplitude, como por exemplo, os sinais PRBS [25].
A Figura 2.4 apresenta a curva de resposta em frequência da planta, construida com os
dados obtidos pelos ensaios. Por questões de simplicidade o gráfico não foi colocado em escala
logarítmica.
Em [12] é sugerido que a função G(jωi ) seja colocada em formato mônico e que seja apli-
cada a regressão linear:
³α´ ³η ´
ωi2 G(jωi ) = − G(jωi ) = β1 + β2 ωi2 (2.20)
a a
CAPÍTULO 2. MODELAGEM MATEMÁTICA 23
de modo que β1 e β2 sejam determinados através de ajuste de curva por mínimos quadrados.
O método de mínimos quadrados é uma técnica clássica de otimização que pode ser aplicada
ao problema de identificação de um vetor θ que melhor explique uma função escalar, da variável
independente vetorial x e linear nos parâmetros: f (x) = ψ(x)T θ[16], onde ψ(x) é denominado
vetor de regressores. A partir de uma série de aplicações desta função:
f (x1 ) ψ1 (x1 ) ψ2 (x1 ) · · · ψm (x1 )
θ1
f (x2 ) ψ1 (x2 ) ψ2 (x2 ) · · · ψm (x2 ) ..
.. = .. .. .. .. . (2.21)
. . . . .
θm
f (xn ) ψ1 (xn ) ψ2 (xn ) · · · ψm (xn )
F = Ψθ (2.22)
É possível mostrar que o vetor de parâmetros θ capaz de fornecer o menor valor da soma
dos quadrados dos erros cometidos ao se ajustar a função f é:
−5.12 × 104
G(s) = 2 (2.24)
s − 1119
É muito importante ressaltar que o ajuste da curva de RF deve ser feito com a função de
transferência no formato mônico; do contrário, o estimador do MATLAB propõe uma função
que não é única, de modo que os parâmetros determinados tornam-se bastante incertos.
CAPÍTULO 2. MODELAGEM MATEMÁTICA 24
y j ui − y i uj
c =
uj − ui
µ ¶ µ ¶2
kG2 yi − yj
=
mga2 ui − uj
É importante ressaltar que o sistema algébrico (2.25) possui um segundo par de soluções,
mas esses valores se mostraram incoerentes com as observações experimentais.
Uma maneira alternativa de determinar os parâmetros, é reescrever a equação de equilíbrio
CAPÍTULO 2. MODELAGEM MATEMÁTICA 26
Assim, realizando diversos ensaios, com diferentes valores de amplitude da onda quadrada,
de modo a obter um maior número de pares (yi ,ui ), é possível obter os parâmetros desejados
com um procedimento de ajuste de curva através de mínimos quadrados. Utilizando esta idéia,
encontrou-se:
kG2
= 9382 (2.27)
mga2
c = 137 (2.28)
A Fig. 2.7 ilustra os pares (yi ,ui ) utilizados para chegar a este resultado.
Mesmo determinando estas constantes, o modelo não-linear (2.8) ainda está incompleto, em
razão do ganho do sensor, a. Especula-se que este parâmetro não possa ser estimado por nenhum
ensaio de malha fechada, a menos que seja feito um experimento de calibração em malha aberta.
Uma tentativa de contornar a situação é explorar os resultados obtidos pelos dois experimen-
tos. Como as constantes β1 e β2 foram determinadas pelo ensaio de RF, estes parâmetros podem
ser utilizados para fazer um cálculo aproximado de a, a partir das expressões determinadas ana-
CAPÍTULO 2. MODELAGEM MATEMÁTICA 27
β1 (y0 + c)2
a ≈ β1 /α = = 4,08 × 10−5 (2.29)
(kG2 /mga2 )u0
β2 (y0 + c)3
a ≈ β2 /η = = 6,01 × 10−5 (2.30)
(kG2 /mga2 )u20
onde y0 e u0 são tomados como o valor DC das formas de onda aproximadamente senoidais do
ensaio de RF. Os resultados diferentes obtidos com (2.29) e (2.30) eram esperados, uma vez que
o modelo linear é apenas uma aproximação e as constantes β1 e β2 não sejam, de fato, parâmetros
do sistema real. Contudo, percebe-se que a faixa de incerteza é pequena e é possível que não
represente um grande problema. Os parâmetros distintos podem também ser utilizados como
incertezas em projetos avançados de controle que levam em consideração estas informações.
Para caracterizar de forma definitiva o modelo não-linear, o valor de a adotado é a média
entre os valores incertos. Então, a equação diferencial do processo é:
9382u2
5 × 10−5 ÿ = 9,8 − (2.31)
(y + 137)2
9382(0,3669u)2
5 × 10−5 ÿ = 9,8 − (2.32)
(y + 137)2
2
Controlador de Avanço de Fase
CAPÍTULO 2. MODELAGEM MATEMÁTICA 30
∆Y (s) −30892
= 2 (2.33)
∆U (s) s − 2720,2
Novos ensaios foram realizados e foi constatado que as correções no modelo são válidas,
conforme será visto no Capítulo 4.
2.5 Conclusão
Este capítulo apresentou a análise e identificação do processo MAGLEV, sob o enfoque
básico da teoria de sistemas dinâmicos vista no curso de graduação. Inicialmente, o modelo sim-
plificado de movimento em uma dimensão foi deduzido a partir da lei de Newton, considerando
uma expressão razoavelmente empírica para a força magnética. Em seguida, as equações de
movimento foram linearizadas para compreender alguns aspectos do sistema e ressaltar outros
relativos ao projeto de controle, como a necessidade de realimentar positivamente a malha.
Também foi apresentado um procedimento que permite determinar as constantes caracterís-
ticas da equação diferencial que rege o processo. O procedimento consiste de dois ensaios:
um deles objetiva determinar a função de transferência aplicando perturbações senoidais para
medir o ganho em cada frequência individualmente. O outro utiliza um sinal de perturbação do
tipo onda quadrada, com baixa frequência e amplitude, que permite determinar os valores de
posição e corrente em pontos de equilíbrio distintos, possibilitando a determinação de constantes
do modelo não-linear. Os resultados dos dois ensaios são, então, combinados para determinar a
constante do sensor do processo, fornecendo uma descrição razoavelmente completa do sistema
MAGLEV.
É importante ressaltar que os ensaios estático e de RF só foram possíveis porque existe um
controlador previamente implantado que garante estabilidade e robustez ao sistema. O ajuste
deste primeiro compensador é sempre uma tarefa árdua, porque é feito sem que se conheça os
parâmetros da planta (portanto, por tentativa). O conhecimento de um modelo como o deter-
minado neste capítulo permite, não apenas desenvolver projetos mais elaborados para o mesmo
processo, mas também avaliar métodos que possibilitem a compreensão da força magnética sem
que seja necessário ajustar um sistema de controle prévio para determinar o modelo dinâmico.
CAPÍTULO 2. MODELAGEM MATEMÁTICA 31
Projetos de Controle
Neste Capítulo são desenvolvidas algumas estratégias de controle digital sobre a Bancada
MAGLEV, sendo que para implementar essas estratégias é desenvolvido um sistema de controle
digital que engloba elementos de hardware e software.
Os controladores desenvolvidos são do tipo LEAD e PID, e são projetados em sua maioria
por emulação de controladores contínuos desenvolvidos a partir do método do Lugar das Raízes,
com axílio do MATLAB. São realizadas simulações para testes de desempenho utilizando o
simulador do Capítulo 2.
32
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 33
Conversor A/D
Na placa existem dois canais A/D, que são utilizados para digitalizar os sinais de posição,
proveniente do sensor, e de corrente (tensão sobre o resistor de potência). A conversão A/D
possui resolução de 10 bits; os sinais de entrada devem variar entre 0 e 5V, resultando em uma
precisão de 0,0049 V. A taxa de amostragem é ajustada em software por um contador interno do
microcontrolador[1], que está ajustada em aproximadamente 1,2 ms.
Conversor D/A
Para a conversão D/A, é utilizado o circuito integrado (CI) MCP4921 [19]. Esse dispositivo
é um conversor D/A de 12 bits, que utiliza comunicação serial em 16 bits do tipo SPI1 , que
pode ser gerada facilmente em software a partir de rotinas integradas entre o compilador C e o
microcontrlador. O conversor D/A é responsável por receber o sinal de controle, e transformá-lo
em um valor de tensão entre 0 e 5V, mantendo-o constante entre os intervalos de amostragem, o
que o faz funcionar como um segurador de ordem zero[13].
1
Serial Peripheral Interface
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 34
Condicionamento de sinal
O sinal de posição no MAGLEV da Bancada, varia na faixa de 0 a 19 V. Dessa forma, é
necessário reduzir sua amplitude para os valores de tensão adequados ao conversor A/D do mi-
crocontrolador. Em situação oposta, o sinal na saída do conversor D/A deve ser amplificado para
os níveis de 0 a 19,5 V, que é a faixa de operação do circuito de acionamento da Bancada. Para
realizar essas operações, foram desenvolvidos circuitos de condicionamento com amplificadores
operacionais em arranjos do tipo buffer, comparador e amplificador não-inversor, como ilustra a
Fig. 3.2.
Nestes circuitos são utilizados CIs TL084[30] que possuem 4 amplificadores operacionais,
o que resultou em uma significativa redução das dimensões da placa. Os potênciometros (RV1,
RV2 e RV3) são utilizados para facilitar os ajustes das operações de condicionamento, que são
feitos de forma experimental com o auxílio do osciloscópio.
Uma forma de realizar o isolamento é utilizar um relé que faça a comutação, no momento
adequado, entre as ligações do circuito e do gravador: VDD, VSS, VPP/MCLR, PGD e PGC3 .
No circuito de aplicação, os pinos PGD e PGC não estão sendo utilizados, de modo que não foi
necessário fazer comutação e as ligações do gravador são feitas diretamente. Para o pino de terra
(VSS), é suficiente que seja ligado à trilha de terra da placa. Portanto, o relé, ao comando de gra-
vação do usuário, deve trocar a alimentação de 5 V para a alimentação proveniente do gravador
(GRAV-VDD); o mesmo é feito entre o circuito de reset (RESET, na Figura 3.3) e o terminal
VPP do gravador (indicado como GRAV-MCLR). Este último é o terminal mais importante do
2
In System Programming
3
Nomenclatura do lado do microcontrolador
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 36
Comunicação serial
A comunicação serial é utilizada para a troca de dados entre dispositivos microprocessados,
e foi utilizada neste trabalho pois é o tipo de comunicação realizada pelo microcontrolador,
embora exista proposta de migração para a comunicação USB, o que necessitaria de um modelo
de microcontrolador diferente. Além da simplicidade de configuração da comunicação serial, que
é realizada via software por rotinas internas do microcontrolador, a implementação do circuito
necessário para o tráfego das informações é bastante compacta, conforme apresentado na Fig.3.4.
O único circuito integrado necessário é o componente MAX232 [18], que converte o nivel de
tensão TTL (0 a 5V) para o nível utilizado pelo PC (±12V), em conjunto com alguns capacitores.
Para a conexão do cabo que liga a placa ao PC é utilizado um conector DB9.
Para auxíliar o desenvolvimento da placa, foi utilizada a ferramenta Proteus, que é um pro-
grama que permite a simulação de circuitos elétricos e desenvolvimento de layouts de circuito
impresso.
A partir do projeto em software, a construção física da placa foi realizada utilizando-se a téc-
nica de transferência térmica e corrosão com Percloreto de Ferro. O resultado final pode ser visto
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 37
na Fig.3.5. Após concluída, diversos testes foram realizados para comprovar as funcionalidades
da placa. Após esta etapa e alguns ajustes, uma versão definitiva foi desenvolvida e incorporada
a Bancada MAGLEV.
que as funções reais do programa são executadas dentro das rotinas de interrupção. Isso também
confere um certo grau de otimização, uma vez que só são realizadas tarefas que são requisitadas,
economizando processamento.
O programa foi estruturado utilizando as rotinas de interrupção do microcontrolador [1]. As
interrupções são ações controladas por eventos (flags) que podem ser executadas em qualquer
instante, independentemente do andamento normal do programa. Ao todo, foram desenvolvidas
duas rotinas de interrupção: uma de temporização (flag é disparado quando o contador TMR0[1]
estoura) e outra de recepção serial (flag é disparado quando é detectada a existência de um dado
na porta serial).
A interrupção de estouro de timer ocorre quando o contador interno de 8 bits do microcon-
trolador (TMR0) estoura. O tempo entre cada estouro pode ser ajustado em software, de modo
que é possível obter bases de tempo relativamente precisas. Por esta razão, esta interrupção é
utilizada para gerar o período de amostragem. O programa está configurado para fornecer uma
interrupção deste tipo a cada 1,0 ms. Quando a interrupção ocorre, o processador deve executar
as seguintes tarefas:
7. Envio do sinal de controle para o conversor D/A através de sinal serial SPI;
implementa o controlador são acessados pelos cinco primeiros elementos do vetor, ou seja: p[0],
p[1], p[2], p[3] e p[4]; já os off-sets de posição e corrente são armazenados em p[5] e p[6].
Assim, alterando as componentes deste vetor, é possível modificar os parâmetros do algo-
ritmo de controle. Essas modificações são realizadas através da interrupção de recepção serial,
que ocorre quando chega um dado na porta serial. Para que isto seja feito com sucesso, é neces-
sário que o PC envie as informações de acordo com um protocolo pré-estabelecido.
O protocolo consiste das duas seguintes situações:
É importante ressaltar que o PC, ao enviar qualquer informação, deve garantir que o último
caracter transmitido seja o caracter de retorno de carro, do contrário, a função de leitura do
microcontrolador não conseguirá encerrar e o programa ficará em loop infinito.
Para concluir esta explicação, é considerado um exemplo. Supondo que se deseje alterar
o off-set de posição para 7,23V, é necessário enviar pela porta serial a sequência de dados, p5
e 7,23. A parte alfanumérica do primeiro dado indica que ele é a solicitação de alteração no
vetor p do programa, enquanto que segundo dado, numérico, informa o elemento a ser alterado,
neste caso, o sexto elemento do vetor de parâmetros, p[5], que, de acordo com as convenções do
programa, é o off-set de posição. Após essa etapa, o segundo dado é automaticamente inserido
no vetor e enviado pela serial para confirmar a alteração.
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 40
Os pólos de malha fechada são as raízes da Eq.(3.2). Em geral, a localização destas raízes
no plano s muda, quando o ganho de malha aberta K é variado. O deslocamento dessas raízes
gera uma figura no plano s, que é chamada Lugar Geométrico das Raízes [23].
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 42
Sinais discretos. Todos os sinais envolvidos em aplicações de controle digital são discretos.
Isto quer dizer que esses sinais são sequências numéricas provenientes da coleta de amostras de
amplitude de um sinal contínuo em intervalos bem definidos, um processo que é denominado
Amostragem. O intervalo de tempo entre cada coleta é denominado período de amostragem.
Teorema da amostragem. Para que um sinal contínuo possa ser discretizado adequada-
mente4 , a frequência de amostragem deve obedecer a seguinte: frequência de amostragem fa
deve ser maior ou igual à maior componente de frequência fy contida no sinal a ser amostrado;
a frequência 2fy é conhecida como frequência de Nyquist. Na prática, são utilizados períodos de
amostragem de 4 a 10 vezes maior que o tempo de subida do sistema amostrado [24].
Transformada z. A transformada z fornece uma versão no domínio da frequência de um
sinal discreto no tempo, a qual é definida para um sinal x(n) como:
∞
X
X(z) = x(n)z −n (3.4)
n=−∞
u[k] + u[k − 1]
y[k] = y[k − 1] + T (3.9)
2
2(z − 1)
s = (3.10)
T (z + 1)
(s + Zc )
C(s) = K (3.11)
(s + Pc )
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 46
onde os índices T ,F e B indicam o método de discretização utilizado: Tustin (T), Forward (F) e
Backward (B).
Como forma de analisar o desenpenho do controlador digital desenvolvido, foram realizadas
diversas simulações utilizando o modelo em SIMULINK desenvolvido na Seção 2.3.
Na situação representada pela Fig. 3.9 é solicitado ao sistema compensado, deslocar o cilin-
dro da posição de 6V para 7V e algum tempo depois para a posição de 6,5V.
A partir das simulações foi possível avaliar que os controladores obtiveram êxito em pro-
porcionar características de desempenho dentro da faixa estabelecida. Os níveis de overshoot se
mantiveram abaixo de 15%.
Em relação ao tempo de pico, todos os controladores se mantiveram dentro da estimativa de
bom desempenho, sendo que não foram detecdadas grandes diferenças entre os métodos.
Em regime permanente todos os métodos apresentaram erros já esperados durante a etapa
de projeto. No Capítulo 4 são apresentadas diversas curvas comparativas entre o sistema real e o
simulado, para os controladores digitais desenvolvidos por cada um dos métodos de discretização
.
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 48
Figura 3.9: Simulação dos controladores digitais desenvolvidos por emulação de C1 (s).
A ação derivativa torna o sistema em malha fechada sensível a ruídos de alta freqüência.
Esse efeito pode ser minimizado com a inclusão de um filtro passa baixas de primeira ordem
com constante de tempo Td /N , onde N é constante [15]. Desse modo, a Eq.(3.17) é comumente
modificada para: · ¸
U (s) 1 Td s
= Kp 1 + + (3.18)
E(s) Ti s (1 + sTd /N )
Em muitas aplicações industriais são utilizados dispositivos microprocessados para imple-
mentar as estratégias de controle. Neste contexto, o controle PID digital é uma lei de controle
bastante consolidada [24].
Para utilizar do algoritmo de controle PID em sistemas digitais, é necessária a sua con-
versão para a forma discreta, onde uma nova ação de controle é executada após um intervalo
regular de tempo, denominado tempo de amostragem (h). Dentro do intervalo entre cada tempo
de amostragem, a ação de controle é, normalmente, mantida constante. Neste processo de con-
versão, no entanto, as integrais e derivadas necessitam ser aproximadas por operações discretas
equivalentes [11].
Diversos algorítmos podem ser utilizados para discretizar o modelo contínuo (3.18). Em
[15], são apresentados os métodos: Forward differences, Backward differences, Tustin’s e Ramp
equivalence. A partir desses métodos, as ações de controle proporcional, integral e derivativa,
podem ser definidas de forma generalizada por:
Kp h Kp h Kp h
a0 0 Ti 2Ti 2Ti
Kp h Kp h Kp h
a1 Ti
0 2Ti 2Ti
Td −N h Td 2Td −N h
b0 Td (Td +N h) 2Td +N h
e−N h/Td
O sinal de controle u[k] pode ser expresso pela equação de diferenças geral (3.22):
Por outro lado, em [13], é apresentado um modelo discreto alternativo e mais simples para o
controlador PID baseado na aproximação de Euler. As ações de controle, proporcional, integral
e derivativa são expressas como:
Essa formulação não leva em consideração o filtro na parte derivativa. Assim, o sinal de
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 52
130,1064
L(s) = 1,2230 + + 0,0067s (3.30)
s
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 53
onde os índices T ,F e B indicam o método de discretização utilizado: Tustin (T), Forward (F) e
Backward (B).
Os controladores digitais emulados foram testados na bancada, mas apenas a função de
transferência obtida pelo método Backward apresentou resultados satisfatórios. É importante
mencionar que só foi possível obter uma resposta estável a partir de um ajuste no integrador,
deslocando-o ligeiramente para a posição z = 0,92. A Fig. 3.11 apresenta uma simulação
realizada com o controlador LB (z), onde é solicitado ao sistema deslocar o cílindro da posição
de 6V para 7V e em seguida de volta a 6V.
A resposta simulada apresenta nível de ultrapassagem alto, apesar de o tempo de pico ser
compatível com os valores especificados nos projetos com LEAD. O sistema também apresenta
erro de regime permanente pequeno, que ocorre devido ao ajuste que foi feito para obter estabil-
idade. O principal problema deste compensador é que a resposta oscila de forma intensa antes
de estabilizar, o que indica necessidade de melhorar o amortecimento. Todas estas caracterís-
ticas estão de acordo com o desempenho do controlador analógico da bancada, conforme será
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 54
discutido no Capítulo 4.
Para tentar contornar o problema do amortecimento, o controlador PID foi reprojetado uti-
lizando a abordagem do lugar das raízes diretamente no plano z. O objetivo era manter as mesmas
características de tempo de resposta e regime permanente do projeto anterior, mas diminuindo o
número de oscilações antes do sistema acomodar.
O projeto no plano z, consiste em discretizar a planta e analisar o desempenho e a estabili-
dade dentro do círculo unitário. A Fig. 3.12 apresenta o LGR discreto e a resposta ao degrau do
sistema com a inclusão do PID reprojetado.
A função de transferência discreta do controlador PID reprojetado é expressa pela Eq.
(3.34):
2,0088z 2 − 3,8605z + 1,8538
M (z) = (3.34)
z 2 − 1,4808z + 0,4847
Para se evitar problemas de causalidade, o controlador foi implementado com dois pólos, o
que equivale a utilizar uma ação derivativa com filtro. Um dos zeros do controlador foi usado
para cancelar o pólo estável da planta, enquanto o outro foi colocado próximo da origem (houve,
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 55
porém, a preocupação de não aproximá-lo muito, para que o sinal de controle não se tornasse
muito elevado). Todos os pólos e zeros foram mantidos reais, por questão de simplicidade.
Como se trata de um controlador PID, um dos pólos deveria ser obrigatoriamente posi-
cionado em z = 1. Este teste foi feito realizado e a resposta ao degrau gerada com rltool (simu-
lação linear) produziu um resultado aceitável. Entretanto, na simulação com o modelo não-linear
foi observada saturação do sinal de controle. Como problemas com ação integral pura já haviam
sido percebidas, o integrador foi deslocado um pouco para dentro do círculo (mas ainda mantido
nas proximidades de z = 1). Assim, para compensar essa alteração, um novo zero foi posi-
cionado próximo do novo pólo e o ganho foi ajustado para que o pólo de malha fechada ficasse
bem próximo deste novo zero. Isto provoca um certo atraso na malha, mas deixa o regime per-
manente próximo ao que se espera de uma ação integral exata. Entretanto, é importante ressaltar
que, rigorosamente, este é um controlador do tipo LAG (atraso de fase). A Fig. 3.13 apresenta
uma simulação do sistema com o PID reprojetado.
Nesta simulação foram aplicadas as mesmas perturbações introduzidas nos testes com o PID
emulado. A partir da simulação é possivel observar que os requisitos de ultrapassagem e tempo
de pico foram atendidos com sucesso, ou seja, o controlador PID reprojetado apresenta mel-
hor desempenho de resposta transitória que o controlador emulado. Para o requisito de regime
permanente, o PID modificado apresentou uma resposta inferior ao emulado. No Capítulo 4,
CAPÍTULO 3. PROJETOS DE CONTROLE 56
são apresentadas curvas comparativas entre o modelo simulado e o sistema real, onde é possível
constatar o bom desempenho do controlador PID reprojetado.
3.8 Conclusão
Neste Capítulo foram desenvolvidas as estratégias de controle digitais para o sistema MAG-
LEV da Bancada.
Inicilamente foram apresentados os componentes constituintes do sistema de controle digital
que engloba a placa de controle e aquisição de dados e a interface de controle, sendo que todas as
etapas necessárias ao desenvolvimento desses dois elementos foram decritas de forma completa.
Foram realizadas análises sobre o LGR do sistema, já que essa foi a técnica de projeto
contínuo utilizada. Em seguida diversas considerações sobre os aspectos mais importantes de
controle digital foram realizadas.
Os projetos desenvolvidos foram do tipo LEAD e PID, sendo realizados em sua maioria pelo
processo de emulação através de diversos métodos, mas um projeto diretamente no plano z foi
realizado para o PID reprojetado. Simulações foram realizadas para analizar o desempenho dos
controladores.
Capítulo 4
O objetivo deste capítulo é apresentar os resultados do controle digital com a Bancada MAG-
LEV. Os controladores foram projetados utilzando o método do lugar geométrico das raízes,
considerando os modelos não-linear e linear, obtidos na Seção 2.4, com auxílio do simulador
apresentado na Seção 2.3.
Os controladores testados foram do tipo LEAD e PID. Os resultados são apresentados
através de curvas de resposta da planta comparadas com gráficos de simulação, buscando veri-
ficar se os resultados estavam dentro do esperado. Para verificar o desempenho, os testes foram
conduzidos com mudanças da referência de posição a partir de funções degrau.
57
CAPÍTULO 4. RESULTADOS, CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS 58
perimental em relação ao modelo simulado, que provavelmente estão associadas a ajustes que
ainda precisam ser implementados no simulador.
Figura 4.1: Comparação entre a resposta simulada e experimental: Controlador LEAD CT (s).
Figura 4.2: Respostas com o controlador Figura 4.3: Respostas com o controlador
LEAD CF (s). LEAD CB (s).
CAPÍTULO 4. RESULTADOS, CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS 59
Figura 4.4: Comparação entre a resposta simulada e experimental: Controlador PID emulado
É importante ressaltar que a emulação do controle PID só funcionou para o método Back-
ward (Fig. 4.4), com a modificação do pólo do integrador para 0,92. O método de Tustin também
estabilizou a malha, mas com muita dificuldade e após modificação muito expressiva do pólo do
integrador; dessa forma, decidiu-se não apresentá-lo. Já o método Forward não pôde ser imple-
mentado devido a problemas de causalidade.
É importante mencionar que com o controlador PID emulado existem oscilações de alta fre-
CAPÍTULO 4. RESULTADOS, CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS 60
quência que parecem ser, aparentemente, amplificações de ruído. Isso pode ter sido ocasionado
pelo fato de não haver filtro na parte derivativa.
O controlador PID reprojetado funcionou de forma razoavelmente coerente com os resulta-
dos previamente obtidos em simulação, com exceção do erro de regime permanente. As Figuras
4.5 e 4.6 mostram mudanças de set point em dois sentidos diferentes, variando entre os níveis
de 5V, 13V e 15V. É possível observar o amortecimento foi bastante melhorado, e o tempo de
resposta foi mantido dentro das expectativas. O erro de regime permanente é bastante reduzido,
apesar do que era sugerido pela simulação.
Uma observação importante é que na primeira subida (5V para 13V) ocorre um elevado
sobressinal. Ainda não foi possível explicar este fenômeno, que não ocorre em todas as ocasiões,
de modo que decidiu-se não atribuí-lo ao desempenho do controlador.
Uma importante característica observada pela malha controlada pelo PID reprojetado é que
ela é capaz de excursionar grandes mudanças de set point, sem perder a estabilidade, com rápida
acomodação nos dois tipos de transição.
Uma característica bastante evidente entre as curvas experimentais com o PID emulado e
o PID reprojetado, é a diferença entre os níveis de rúido, isso se deve pela introdução do filtro
bassa baixas do controlador PID reprojetado, o que reduz expressivamente o nível de ruído no
sinal de saída.
CAPÍTULO 4. RESULTADOS, CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS 61
a simulação tenha sugerido, no início, que isso não ocorreria de forma eficiente. Este é um
resultado muito positivo, porque o controlador foi projetado utilizando o modelo desenvolvido e
implementado sem nenhum tipo de ajuste, o que significa que o modelo é confiável.
A finalização da bancada MAGLEV, a disponibilidade do modelo e o sistema de controle
digital proposto neste trabalho permitem um conjunto muito amplo de possíveis trabalhos de
pesquisa futuros sobre o assunto.
Com o modelo e o sistema de controle digital consolidado, é possível testar estratégias
avançadas, como por exemplo, compensação não-linear ou robusto (embora existam muitas out-
ras possibilidades). Sobre este assunto é importante mencionar que o microcontrolador utilizado
está operando com restrições de processamento e é pouco provável que seja possível embarcar
algoritmos mais complexos. Neste caso, é preciso estudar a possibilidade de implantá-los no
MATLAB, dentro das limitações de amostragem do sistema de aquisição.
O modelo obtido possui incertezas definidas em termos de possíveis valores identificados
para o ganho do sensor. Isto sugere a aplicação de técnicas de controle robusto que utilizam
esta característica do problema como parâmetros de projeto. Apesar de sua complexidade, estas
técnicas são lineares e poderiam ser facilmente implementadas no sistema de controle digital,
sendo, portanto, candidatas aos primeiros projetos de pesquisa com a Bancada MAGLEV.
63
APÊNDICE A. PROGRAMA DO PIC18F4520 64
Apêndice A
Programa do PIC18F4520
/*-----------------------------------------------------
Revisão:
+ 09/04/2010
+ 08/maio/2010
Testes feitos com a bancada MAGLEV comandada pelo
MATLAB obtiveram êxito
-> Matriz ’ganhos’ renomeada para ’p’
-> Matriz ’p’ irá armazenar diversos parâmetros
do sistema, além dos ganhos
-> Programa funcionou bem para controlador embarcado
de primeira ordem
-> Esta versão irá tentar controlador de segunda ordem
+ 09/maio/2010
Versão 3. Alteração significativa na rotina de
interrupção serial
-> Esta versão irá tentar remover a estrutura
switch para agilizar o código
-> Isto produz mudanças no protocolo de comunicação
-> O computador agora terá que enviar dois
caracteres no formato ’p#’
-> O caracter ’p’ identifica que o usuário está
tentando alterar parametro
-> Se o caracter recebido for numérico, altera o
parametro já selecionado
-> O código perdeu um pouco de legibilidade, mas
ganhou em agilidade
-> As constantes de offset (u0, y0) foram substituidas
por linhas #define
-> u0 é acessada agora usando p[u0]
-> y0 é acessada agora usando p[y0]
-> O mesmo aconteceu para os sinais de posiçao, controle
e corrente
-> y é acessada agora usando p[y]
-> u é acessada agora usando p[u]
-> I é acessada agora usando p[I]
APÊNDICE A. PROGRAMA DO PIC18F4520 66
/*-----------------------------------------------------
Anotações importantes:
+ Timers:
Frequência base: Oscilador/4
Exemplo: FOSC = 20 MHz (cristal e 20 MHz)
Frequência do timer: FOSC/4 = 5 MHz ->
Período = 200 ns
Resolução do timer:
Período*Pre_scaler = FOSC*Pre_scaler/4
Estouro do timer: 2^(Bits_do_Timer)*Resolução
Exemplo: FOSC = 20 MHz, Pre_scaler = 32; Timer
funcionando em 8 bits
Resolução = 200*32 = 6.4 us
Estouro = 256*6.4 = 1638.4 us
APÊNDICE A. PROGRAMA DO PIC18F4520 67
N0 = 2^16-1000*20/(4*32) ~ 99
set_timer0(N0);
---------------------------------------------------*/
#include "aquisicao_controle_pic18f_versao3.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
/*--------------------------------------------------*/
//Constantes do programa
p[y] = FATOR_CONVERSAO_AD*read_adc();//Faz a
conversão AD
e = p[y]-p[y0];
// e = p[y]-p[y0]-p[Amp]*p[r];//Calcula o erro e=y-y0-r
p[u] = p[g_u1]*u1+p[g_e]*e+p[g_e1]*e1+p[g_e2]*e2+
p[g_u2]*u2;
//Calcula o sinal de controle
p[I] = p[u]+p[u0]; //Determina o sinal de corrente
I=u+u0
APÊNDICE A. PROGRAMA DO PIC18F4520 71
/*--------------------------------------------------*/
//Programa principal
void main()
{
//Inicialização, organização dos periféricos
setup_adc_ports(AN0|VSS_VDD);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_16|ADC_TAD_MUL_2);
set_adc_channel(0);
setup_psp(PSP_DISABLED);
setup_spi(SPI_MASTER|SPI_H_TO_L|SPI_CLK_DIV_4);
setup_wdt(WDT_OFF);
APÊNDICE A. PROGRAMA DO PIC18F4520 73
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_16|RTCC_8_BIT);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,0,1);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(INT_RDA);
enable_interrupts(GLOBAL);
output_high(pinoCS);
output_high(pinoLDAC);
p[freq]=1.9990;
p[Amp]=1.00;
//Loop principal
while (1){
}
Referências Bibliográficas
[1] Datasheet PIC 18FXX2. High performance enhanced flash microcontrollers with 10-bit
a/d. Microchip, 2002.
[4] Luís Antônio Aguire. Introdução à Indentificação de Sistemas. Editora UFMG, 2007.
[5] Izaias José Botelho. Modelagem e controle linear de um sistema de levitação de imã per-
manente. Dissertação de Mestrado, Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, 2008.
[6] Rômulo L. Milhomem; Rafael S. Bayma; Cleison D. Silva; Adjan M. Castro. Desenvolvi-
mento de um protótipo didático de levitação magnética. XXXVII Congresso Brasileiro de
Educação em Engenharia, 2009.
[7] Angel Abusleme; Aldo Cipriano. Esperiencia de levitación magnética de bajo costo para
laboratório de control automático. Pontifícia Universidade Católida do Chile, 2003.
[8] Luis Filipe de Faria Pereira Wiltgen Barbosa. Estudo de um Sistema Inteligente para o
Controle de Posição do Plasma no Tokamak - ETE. Tese de doutorado em Engenharia
Eletônica e Computação. Instituto Tecnológico de Aeronáutica, São Jose dos Campos - SP,
2003.
[9] Marcelo do Vale Coimbra. MAGLEV, uma nova tecnologia aplicada para o transporte
de massa. Trabalho de Conclusão de Disciplina. Instituto Militar de Engenharia, Rio de
Janeiro - RJ, 2006.
74
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 75
[13] Michael Workman Gene F. Franklin, J. David Powell. Digital Control of Dynamic Systems.
Addison Wesley-Longman, 1998.
[14] Jianming Jin. The finite element method in electromagnetics. John Wiley and Sons Inc.,
2002.
[15] Tore Hagglund Karl Johan Âstrom. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. 2.ed.
Instrument Society of America, l994.
[16] Bernard Kolman. Introdução à Álgebra Linear com Aplicações. LTC Editora, 1998.
[19] Datasheet MCP4921. 12-bit dac with spi interface. Microchip, 2007.
[21] Rômulo Lira Milhomem. Construção de uma Bancada Didática de Processo de Levitação
Magnética - MAGLEV. Trabalho de Conclusão de Curso.Universidade Federal do Pará,
Tucuruí - PA, 2010.
[22] Algusto Rodrigues; Hamilton S. Sena; Ramon Martini; Robson J. Molgaro. Levitação
Magnética. 2009.
[23] Norman S. Nise. Engenharia de Sistemas de Controle. 3.ed. LTC, São Paulo, 2003.
[24] Katsuhiko Ogata. Engenharia de Controle Moderno. 4.ed. Pearson Prentice Hall, São
Paulo, 2003.
[25] Johan Schoukens Rik Pintelon. System Identification. A Frequency Domain Approach.
IEEE Press, 2001.
[26] Matthew N. O. Sadiku. Elementos de Eletromagnetismo. 3a .ed. Bookman, São Paulo, 2004.
[30] Datasheet TL084. General purpose j-fet quad operacional amplifiers. STMicroelectronics,
2001.