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ROBÓTICA

Cinemática de Robôs Manipuladores

Prof. Winderson
Dpto. de Eletrotécnica - UTFPR

UTFPR 1
Tópicos
• Revisão

• Robôs Manipuladores
– Configuração de robôs
– Especificação de robôs
• Número de eixos → DOF (Degree of Freedom)
• Precisão x Repetibilidade

• Cinemática
– Introdução
• Sistema da base, Sistema das juntas, Sistema do efetuador
• Matriz de rotação, composição da matriz de rotação
• Matriz de transformação homogênea
– Cinemática direta
• Representação de Denavit-Hartenberg
• Exemplos
– Cinemática inversa

UTFPR 2
Tipos de Robôs
• Configuração de robôs:

Cartesianos: PPP Cilindricos: RPP Esféricos: RRP

Coordenadas do punho:
SCARA: RRP n: vetor normal; s: vetor deslizante;
Articulados: RRR (Selective Compliance a: vetor de aproximação, normal à
Assembly Robot Arm) ferramenta de trabalho
UTFPR 3
Movimento
• Métodos de controle de movimento
– Controle ponto a ponto
• Uma seqüência de pontos discretos
• Soldagem a ponto,pega e solta, carregamento &
descarregamento
– Controle de trajetória contínua
• Segue uma trajetória definida, movimento de
trajetória controlada
• Pintura spray, solda a arco, colagem

UTFPR 4
Manipuladores
• Especificação de robôs
– Numero de eixos
• Eixos principais, (1-3) => Posicionamento
do punho
• Eixos secundários, (4-6) => Orientação do
efetuador
• Redundância, (7-n) => desviar de
obstáculos, evitar configurações
indesejáveis
– Graus de liberdade
(DOF=Degree of Freedom)
– Volume de trabalho
– Capacidade de carga (Payload)
– Precisão x Repetibilidade

UTFPR 5
Precisão x Repetibilidade

UTFPR 6
O que é cinemática
• Cinemática direta
z

A partir das variáveis de junta


q (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ,qn )
y

x
P ( x, y, z, O, A, T )

Posição e orientação do efetuador final, -Fórmula?

UTFPR 7
O que é cinemática
• Cinemática inversa
Para uma posição e orientação
z
desejada no efetuador
( x, y, z, O, A, T )
y

q (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ,qn ) x

Variáveis de junta -Fórmula?

UTFPR 8
Exemplo1

Cinemática direta
y0
x0 l cos y1
x1
y0 l sin
l

Cinemática inversa
1
x0
cos ( x0 / l )

UTFPR 9
Ponto de origem
• Sistemas de referência de um robô
– da estação de trabalho (W)
– da base do robô (R)
z
– da ferramenta (T) y
– da peça (P) z x
y T P

W
x
R

UTFPR 10
Coordenadas
• Transformação de coordenadas
– Sistema de referência de
coordenadas Oxyz z
– Sistema de referência preso ao
corpo O’uvw
P
Representação do ponto em OXYZ:
T y
Pxyz [ px , p y , pz ] w
 v
Pxyz px i x py jy pz k z
Ponto representado em O’uvw:
x
 O, O’
u
Puvw pu i u pv jv pw k w
Sistemas coincidentes ==> pu p x pv p y pw pz
UTFPR 11
Rotação
• Transformação de coordenadas
– Rotação pura z
P

Pxyz px i x py jy pz k z
 y
Puvw pu i u pv jv pw k w w v

Pxyz RPuvw u
x

Como relacionar as coordenadas nestes dois sistemas?

UTFPR 12
Projeção de um vetor
Propriedade: Produto interno
Sejam x e y vetores quaisquer em R 3 e seja o
ângulo desde x até y , então
x y x y cos
Propriedades ortonormais dos sistemas de coordenadas
• Mútua perpendicularidade • Vetores unitários
  
i j 0 |i | 1
  
i k 0 | j| 1
  
k j 0 |k | 1
UTFPR 13
Equacionamento
• Rotação simples
– p x , p y , e p z representam as projeções de P
nos eixos Ox, Oy, Oz, respectivamente
– Como: P pu i u pv jv pw k w
– Tem-se:
px i x P i x i u pu i x jv pv i x k w pw
py jy P jy i u pu jy jv pv jy k w pw

pz k z P k z i u pu k z jv pv k z k w pw

UTFPR 14
IMPORTANTE!!!
• Matriz de rotação
px ix iu i x jv ix k w pu
py jy i u jy jv jy k w pv
pz k z iu k z jv kz kw pw
– Rotação de em torno do eixo X
z
w
1 0 0 P
v
Rot ( x, ) 0 C S
0 S C y
u
x
UTFPR 15
Premissas
• Isto é mesmo verdade?
– Rotação de em torno de x
px 1 0 0 pu
py 0 cos sin pv z
pz 0 sin cos pw w
P v

px pu
py pv cos pw sin
y
pz pv sin pw cos u
x
UTFPR 16
Matrizes elementares de rotação
– Rotação em torno de x com
1 0 0
Rot ( x, ) 0 C S
0 S C
– Rotação em torno de y com
C 0 S
Rot ( y, ) 0 1 0
S 0 C

– Rotação em torno de z com


C S 0
Pxyz RPuvw Rot ( z, ) S C 0
0 0 1
UTFPR 17
Equação oposta
• Matriz de Rotação Básica
ix iu i x jv ix k w
R jy i u jy jv jy k w Pxyz RPuvw
k z iu k z jv kz kw
– Obter coordenadas de Puvw a partir da coordenada Pxyz
O produto interno é COMUTÁVEL!

pu iu ix i u jy iu k z px
pv jv i x jv j y jv k z py Puvw QPxyz
pw k w ix k w jy kw kz pz
1 T
Q R R
QR I3 R 1R RT R <== matriz identidade 3X3

UTFPR 18
Exemplo 2
• Um ponto auvw (4,3,2) está sujeito a uma sistema,
onde é executado uma rotação de 60 graus em
torno do eixo Oz da referência. Encontro as
coordenadas do ponto relativas ao sistema de
referência após a rotação.
a xyz Rot ( z,60 )auvw
0.5 0.866 0 4 0.598
0.866 0.5 0 3 4.964
0 0 1 2 2

UTFPR 19
Exemplo 3
• O ponto axyz (4,3,2) é uma coordenada no
sistema de referência após ser rotacionado de
60 graus em torno do eixo Oz, encontre a
coordenada auvw do ponto.

auvw Rot ( z ,60 )T a xyz


0.5 0.866 0 4 4.598
0.866 0.5 0 3 1.964
0 0 1 2 2

UTFPR 20
Rotações sucessivas
• Numa seqüência de rotações:
– A matriz de rotação NÃO É COMUTÁVEL
– Regras para seqüências:
• Se a rotação do sistema for realizada com
referência aos eixos O-X-Y-Z do sistema de base
(fixo), então pré-multiplique a resultante prévia
pela matriz de rotação básica apropriada.
• Se a rotação do sistema O-U-V-W for realizada
com referência aos seus próprios eixos
coordenados então pós-multiplique a resultante
prévia pela matriz de rotação básica apropriada.

UTFPR 21
Exemplo 4
• Encontrar a matriz de rotação das
seguintes operações:
R Rot ( y, ) I 3 Rot ( w, ) Rot (u , )
Rotação no eixo OY
C 0 S C S 0 1 0 0
Rotação no eixo OW 0 1 0 S C 0 0 C S
Rotação no eixo OU -S 0 C 0 0 1 0 S C
C C S S C S C C S S S C
S C C C S
Resposta ... S C S S C C S C C S S S

Pré-multiplica se rotação nos eixos OXYZ


Pós-multiplica se rotação nos eixos OUVW
UTFPR 22
Representação de orientação
R3 3 P3 1
F
0 1
• São necessários 9 elementos para descrever
completamente a rotação de um corpo rígido
através de matrizes de rotação.
• Um modo mais simples?

Representação por ângulos de Euler

UTFPR 23
Representação de orientações
• Representação em ângulos de Euler ( , , )
– Muitos tipos diferentes
– Descrição de representações por ângulos de Euler

Ângulos de Euler I Ângulos de Euler II Roll-Pitch-Yaw


Seqüencia no eixo OZ no eixo OZ no eixo OX
de no eixo OU no eixo OV no eixo OY
Rotação no eixo OW no eixo OW no eixo OZ

UTFPR 24
Ângulo de Euler I, Animado

w'= z

w'"= w"
v'"
v"
v'
y

u'"
u' =u"
x

UTFPR 25
Representação de orientação
• Ângulo de Euler I
cos sin 0 1 0 0
Rz sin cos 0 , Ru ' 0 cos sin ,
0 0 1 0 sin cos
cos sin 0
Rw'' sin cos 0
0 0 1

UTFPR 26
Ângulo de Euler I
Matriz de rotação euleriana resultante:

R Rz Ru ' Rw ''
cos cos cos sin
sin sin
sin sin cos sin cos cos

sin cos sin sin cos sin


cos sin cos cos cos cos

sin sin cos sin cos


UTFPR 27
Ângulo de Euler II, Animado

w'= z

w"'= w"

v"'
v' =v"
y
u"'
u"
Observe o senso oposto u'
(horário) da terceira x
rotação.
UTFPR 28
Orientation Representation
• Matrix with Euler Angle II
sin sin sin cos
cos sin
cos cos cos sin cos cos

cos sin cos cos sin sin


sin cos cos sin cos cos
cos
cos sin sin sin

Problema: Como obter esta matriz ?


UTFPR 29
Representação de orientação
• Descrição de Roll Pitch Yaw
Z

Problema: Como obter a matriz de rotação ?

UTFPR 30
Transformação de coordenadas
• o vetor posição P em
{B} é transformado no
vetor posição P em {A}

• descrição de {B}
como visto de um
observador em {A}

Rotação de{B} com respeito a {A}

Translação da origem de {B} com respeito à origem de {A}


UTFPR 31
Transformação de coordenadas
• Dois casos especiais
A P A B P A o'
r RB r r
1. Translação pura
– Eixos de {B} e {A} são
paralelos A
RB 1

2. Rotação pura
– As origens de {B} e {A}
são coincidentes
A o'
r 0
UTFPR 32
Representação Homogênea
• Transformação de coordenadas de {B} para {A}
A P A
r RB B r P A o'
r

A P A A o' B P
r RB r r
1 01 3 1 1
• Matriz de transformação homogênea
A A o' Matriz
A RB r R3 3 P3 1 rotação
TB
01 3 1 0 1 Vetor
posição
Fator de escala
UTFPR 33
Transformação Homogênea
• Casos especiais
1. Translação
A o'
A I3 3 r
TB
01 3 1

2. Rotação
A
A RB 03 1
TB
01 3 1

UTFPR 34
Exemplo 5
• Translação de h ao longo do eixo Z:
1 0 0 0 x 1 0 0 0 pu pu
0 1 0 0 y 0 1 0 0 pv pv
Trans( z, h)
0 0 1 h z 0 0 1 h pw pw h
0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1
z z P
P
w y
y
w v
v
x O, O’
u x
h
O, O’
u
UTFPR 35
Exemplo 6
• Rotação em torno do eixo X
1 0 0 0 x 1 0 0 0 pu
0 C S 0 y 0 C S 0 pv
Rot ( x, )
0 S C 0 z 0 S C 0 pw
0 0 0 1 1 0 0 0 1 1
z
w
P v

y
u
x
UTFPR 36
Transformações sucessivas
• Seqüência combinada de diversas
transformações homogêneas:
• Regras:
– Transformação (rotação/translação) (X,Y,Z)
(SISTEMA FIXO), usar pré-multiplicação.
– transformação (rotação/translação) (U,V,W)
(SISTEMA MÓVEL), usar pós-multiplicação.

UTFPR 37
Exemplo 7
• Encontrar a matriz de transformação
homogênea (T) para as seguintes operações:
Rotação no eixo OX
Translação de a no eixo OX
Translação de d no eixo OZ
Rotação no eixo OZ
T Tz , Tz ,d Tx,aTx, I 4 4
Re sposta : C S 0 0 1 0 0 0 1 0 0 a 1 0 0 0
S C 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 C S 0
0 0 1 0 0 0 1 d 0 0 1 0 0 S C 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

UTFPR 38
Representação Homogênea
• Um sistema no espaço
(interpretação geométrica) P( p x , p y , p z )
z a (z’)
R3 3 P3 1 s(y’)
F
0 1 n (X’)
y
nx sx ax px
ny sy ay py
F
nz sz az pz x
0 0 0 1
Eixo principal n com respeito ao sistema
de coordenadas de referência
UTFPR 39
Transformação homogênea
• Translação a
s
1 0 0 dx nx sx ax px n
z a
0 1 0 dy ny sy ay py
Fnovo s
0 0 1 dz nz sz az pz
0 0 0 1 0 0 0 1 n
nx sx ax px dx y
ny sy ay py dy
nz sz az pz dz
0 0 0 1

Fnovo Trans(d x , d y , d z ) Fvelho


UTFPR 40
Transformação Homogênea
Combinação de matrizes de transformações homogêneas
z1 z2 y2

y1 x2
z0 0
A1 1
A2
y0
x1

x0
?
i 1 Matriz de transformação entre os
Ai sistemas de coord. adjacentes

0
A2 0A11 A2 Produto em cadeia das matrizes de
transformação

UTFPR 41
Exemplo 8
• Para o objeto abaixo, encontre as diversas matrizes 4x4 de
transformação homogênea 0 Ai e i 1 Ai para i=1, 2, 3, 4, 5
nx sx ax px 1 0 0 0
c

ny sy ay py 0 0 0 1 e c
z3 F A1
b nz sz az pz 0 1 0 a d
y3 x3
z5 d 0 0 0 1
0 0 0 1
x5 0 1 0 b
y5 z4 e 1 0 0 1 a d
A2
a x4 y4 z2 1 0 0 0
x2 0 0 0 1
z1 x1 y2
z0 0 1 0 b
y1
y0 0 1 0 0 e c
x0 Você consegue visualizar a resposta através A2
0 0 1 0
da interpretação geométrica da matriz de
transformação homogênea? 0 0 0 1
UTFPR 42