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PARTE 4
TECNOLOGIAS DE
COMUNICAÇÃO UTILIZADAS EM
AUTOMAÇÃO
Nestor Agostini
sibratec@sibratec.ind.br
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Os modernos sistemas de automação industrial tendem a serem cada vez mais centralizados em
poderosos servidores que controlam indústrias inteiras. Para atingir este grau de especialização foi
necessário o desenvolvimento de sistemas de comunicações entre estações de chão de fábrica e
servidores centralizados. O texto seguinte apresenta uma breve descrição do processo de automação
industrial utilizando redes industriais.
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A unidade de informação, representada pelos valores 0 e 1, é denominada bit-binary digit. O
sistema de numeração binário, que utiliza estes dois algarismos na sua representação, é usado nos
microprocessadores. Um bit somente não é suficiente para o processamento de números e textos.
Por isto se utiliza o byte, o bloco construtivo dos caracteres alfanuméricos (letras, números e outros
símbolos), constituído de 8 bits, que possibilita a comunicação entre operador e o
microprocessador. A comunicação, envolvendo dois parceiros, exige que ambos seja capaz de
interpretar o sinal. Para isto se utiliza os códigos de controle e de dados, que informam o que está
sento transmitido e de que modo. Exemplos de códigos são : o ASCII (Americana Standard Ode of.
Informativo Interchange) , o ANSI (American National Standard Institute) e o RTU ( Remote
Terminal Unit). O código hexadecimal é principalmente utilizado no endereçamento de bancos de
memória, tendo a vantagem de encurtar a representação numérica facilitando a programação.
2. ESTRUTURAS DE REDES
Uma rede é a conexão de dois ou mais dispositivos através de um meio de transmissão. Em uma
rede de barramento de campo, o meio pode ser fio, fibra óptica ou um canal de telecomunicação. A
escolha do meio depende da interface e da taxa de transmissão requerida.
A topologia de rede descreve a maneira pela qual os vários dispositivos da rede são conectados.
Existem varias topologias, que se diferenciam de acordo com três critérios : a disponibilidade, a
redundância e a expansibilidade. As três topologias básicas são : estrela, anel e barramento.
Na estrutura em estrela, Figura 2.2(a), toda a informação é canalizada através de um nó central, um
computador de processo. Cada dispositivo é servido por uma conexão própria. Toda troca de
informação entre os diapositivos é manipulada via nó central.
(a) (b)
( c)
Figura 2.2: Estrutura de redes em (a) estrela, (b) anel e (c) barramento
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Nesta topologia falhas nas linhas individuais não são críticas, afetando somente o dispositivo a elas
conectado. Pôr outro lado se a estação falhar toda a rede falha.
Na estrutura em anel, Figura 2.2(b), não há um controle centralizado. Cada dispositivo assume o
papel de controlador em intervalos estritamente predeterminados. Expansibilidade teoricamente
eliminada. Falha em um dispositivo seria suficiente para interromper a comunicação na rede. Isto é
evitado utilizando-se chaves “by pass”.
Na estrutura em barramento, Figura 2.2(c), todos os dispositivos são conectados a uma linha de
dados simples, chamada barramento, ao longo da qual a informação é disponibilizada. Um
barramento com ramos é denominado árvore. A informação chega até um receptor sem a ajuda de
qualquer outro dispositivo, agindo estes como elementos passivos, ao contrário do que ocorre na
estrutura em anel.
A estrutura permite comunicação cruzada entre quaisquer dispositivos conectados, mas a
transmissão de dados pelo barramento deve ser regulada com rigor. Apresenta expansibilidade
teoricamente ilimitada.
3. MEIOS DE TRANSMISSÃO
Quanto mais informação e quanto maior a taxa de transmissão necessários maiores são as
exigências sobre os meios de transmissão. Isto é particularmente verdadeiro em redes de
comunicação industrial, onde as condições podem se afastar muito de ideal devido às possíveis
interferências da maquinaria elétrica pesada. O melhor meio de transmissão depende muito da
aplicação.
A Figura 3.1 apresenta vários tipos de condutores utilizados como meios de conexão de uma rede
de comunicação.
O par trançado é a solução mais econômica na transmissão de dados, possibilitando taxas de
transmissão de até 375kbit/s em distâncias de até 300m. Quando encapado aumenta sua imunidade
a interferências e melhora a performance.
Cabos múltiplos encapados podem ser usados desde que não haja comunicação cruzada entre os
cabos. O padrão FIP especifica dois pares de cabos com duplo revestimento permitindo taxas de
transmissão de 1Mbit/s sobre distâncias de até 2000m. Em qualquer caso, entretanto, estes meios
devem ficar bem afastados dos cabos de potência onde grandes cargas são chaveadas. Os cabos
coaxiais permitem altas taxas de transmissão e podem transportar várias mensagens
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simultaneamente. Por serem mais caros que os pares trançados serão raramente encontrados no
campo.
A capacidade de transmissão das fibras óticas é cinco vezes maior que a dos cabos coaxiais. São
compostas de uma fibra de vidro simples e fina, mas que, por motivo de estabilidade recebe várias
camadas de proteção tornando o cabo espesso como um cabo coaxial. Os sinais transmitidos nas
fibras óticas são sinais de luz, o que as torna imunes a interferências eletromagnéticas. As fibras
ótica permitem taxas de transmissão da ordem de gigabits por segundo. Os métodos de conexão
ainda são muito complicados, tornando-as muito caras para sua utilização extensiva em nível de
campo.
4. MODOS DE TRANSMISSÃO
Quando um sinal é enviado de um dispositivo para outro, ele deve primeiro passar pela interface
para o meio de transmissão. Isto pode ser feito de duas maneiras :
1) Transmissão de dados byte a byte com um mínimo de 8 linhas de transmissão paralelas sobre
uma interface paralela. Ver Figura 10.4(a). Exemplo : IEC-625/IEEE-488.
2) Transmissão de dados bit a bit sobre uma interface serial, denominada transmissão serial. Ver
Figura 10.4(b). Requer menos fios do que na transmissão paralela mas o tempo de transmissão
aumenta em função do tamanho do cordão
(a) (b)
de bits transmitido. Exemplos são as interfaces padrão IEEE RS- 232C e RS – 485.
A interface tem a finalidade de colocar o sinal gerado pelo dispositivo da rede no meio de
transmissão. O cordão de bits pode ser transmitido como um sinal de corrente alternada de
amplitude, frequência ou fase moduladas. Ver Figura 10.5. Na recepção o sinal é demodulado pela
interface eletrônica e a informação original é recuperada. Os módulos eletrônicos que executam a
modulação e a demodulação fazem parte de toda interface e são projetados para um particular
padrão.
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Figura 4.2: Transmissão de sinal por amplitude e frequência moduladas
4.1. Temporização:
Uma interface pode transmitir de dois modos : assíncrono, onde a transmissão pode ocorrer a
qualquer tempo; ou síncrono, onde a transmissão está amarrada a um sistema comum de relógio
entre transmissor e receptor.
A transmissão assíncrona é particularmente adequada para as pequenas mensagens encontradas em
sistemas de barramento de campo. Cada byte a ser transmitido é empacotado entre um “start bit” e
um “stop bit”. Ver Figura 10.6.
O “start bit” informa ao receptor que um byte de dados o segue, e o “stop bit”que a transmissão de
byte está completa. O comprimento da mensagem pode ser maior do que um byte desde que isto
seja regulamentado. A transmissão assíncrona exige relativamente poucos esforços técnicos,
podendo ser utilizado em praticamente todas as situações.
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Na transmissão síncrona o sistema de relógio no transmissor e no receptor devem estar em fase. Isto
exige o envio de um “preâmbulo” antes do começo da transmissão. O preâmbulo compõe-se de
pulsos de bits de sincronização do receptor, da base de tempo e da mensagem, resultando em um
“caractere de sincronização”, que deve ser repetida a intervalos regulares. Ver Figura 4.4.
A transmissão síncrona, portanto, apresenta mais problemas técnicos do que a assíncrona. Sua
vantagem, entretanto, está na possibilidade de transmissão de longos blocos de dados mais
eficientemente, isto é , com uma alta proporção de dados úteis.
SIMPLEX
No modo Simplex, o fluxo de transmissão flui somente em um sentido, ou seja, um dispositivo
só envia os dados e o outro só recebe. Como exemplo, podemos citar uma emissora de Rádio, onde
ela só transmite.
HALF-DUPLEX
No modo Half-duplex ambos os dispositivos transmitem nos dois sentidos, mas, não
simultaneamente. Ou seja, um transmite enquanto o outro espera e vise versa. Esse modo usa um
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FULL-DUPLEX
No modo de transmissão Full-duplex, há duas linhas independentes, onde uma é usada para
transmitir e a outra para receber os dados. Ambos os dispositivos transmitem simultaneamente.
Como exemplo, podemos citar uma auto-estrada de duas vias onde os veículos rodam nos dois
sentidos.
A porta Serial RS232 trabalha em modo Full-duplex, através das duas linhas TX-RX.
Indica a quantidade de bits por segundo que pode ser transmitida entre transmissor e receptor.
Todos os dispositivos em uma rede devem operar a uma mesma taxa de transmissão.
A máxima taxa de transmissão é limitada pelo tipo de interface e pelo meio de transmissão
utilizado. Ela também é função do comprimento da linha, pois, a interferência eletromagnética
aumenta com o comprimento da linha. O par trançado, o cabo múltiplo, o cabo coaxial e as fibras
óticas apresentam taxa de transmissão admissível crescente nesta ordem.
4.5. Interfaces
No campo as linhas de transmissão devem ser baratas e confiáveis, exigências que se refletem no
tipo de condutor utilizado, mas também na interface adotada. Assim, apesar da alta taxa de
transmissão atingível, uma interface paralela como o patrão IEC-625/IEEE-488, que exige 16
linhas para enviar 1Byte de informação, o seu custo de instalação é muito alto neste nível.
Por esta razão a interface padrão no nível de campo é a serial. Os custos de instalação mais baixos
(menos conectores e cabos), linhas longas, e transmissão mais segura compensam de sobra as taxas
de transmissão menores.
a) Interface Paralela
A interface paralela não é utilizada em redes de conectividade comerciais. Isto em função dos
problemas existentes neste tipo de interface, sendo o mais significativo a distância máxima
transmissão que pode ser realizada com esta interface, 8 metros.
Fisicamente, os sinais são transmitidos em nível TTL (Transistor Transistor Logic): 0 lógico = 0 V
e 1 lógico = 5 Vdc.
O conector utilizado é o DB25 cuja pinagem está apresentada abaixo. O dB25 fêmea está localizado
no comutador e o DB25 macho está localizado no cabo.
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Figura 4.8: Interface paralela
b) Interfaces Seriais
As interfaces seriais são as mais utilizadas em redes para automação e/ou controle. Basicamente, há
duas formas de comunicação serial:
- Padrões RS (Recommended Standart)
- USB (Universal Serial Bus)
Fisicamente a interface serial é realizada com conectores DB9 ou conector USB, conforme figuras
abaixo.
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Figura 4.9: Interface serial
5. MÉTODOS DE TRANSMISSÃO
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Canais independentes são estabelecidos para dois caminhos de comunicação (full-duplex). Os sinais
do RS-232 são representados por níveis de voltagem relacionados ao sistema comum. O estado nulo
(MARK) tem o nível de sinal negativo em relação ao comum e o estado ativo (SPACE) tem o nível
de sinal positivo em relação ao comum.
O RS232 possui numerosas linhas “handshaking” (primeiramente utilizadas com modems) e
também especifica um protocolo de comunicação. Em geral se você não estiver conectado a um
modem a linha “handshaking” pode apresentar muitos problemas, caso não esteja desabilitada por
software. O RTS (Request to send) tem alguma utilidade em certas aplicações. O RS423 e outra
especificação single ended com melhoria de operação sobre o RS232; entretanto não tem sido
muito usado pela indústria.
Multi-port: sistema em que o NT1, por exemplo , alimenta diretamente dois ou mais
dispositivos
Enquanto uma aplicação do tipo “mult-drop” apresenta muitas vantagens desejáveis, equipamentos
em RS-422 não podem ser utilizados para construir uma rede multi-ponto confiável. Uma rede
verdadeiramente multi-ponto consiste em múltiplos drivers e receivers conectados em um único
barramento, onde todos os nós podem transmitir ou receber dados.
Redes “Quasi” multi-drop (4-fios) são geralmente construídas usando equipamentos RS-422. Estas
redes normalmente operam no modo “half-duplex”, onde um único “mestre” no sistema envia um
comando para um dos muitos equipamentos “escravos” em uma rede. Tipicamente um equipamento
é endereçado para que possa receber os dados atribuídos a ele. Sistemas deste tipo (4-fios – half-
duplex) normalmente são construídos para evitar problemas de colisão de dados (contenção de
barramento).
O padrão RS-485 encontra os requisitos para uma rede multi-ponto confiável, pois especifica
padrões para até 32 drivers e 32 receivers um único barramento (2-fios). Com a introdução de
repetidores automáticos e drivers/receivers de alta impedância, esta limitação pode ser estendida
para centenas (ou até milhares) de nós em uma rede. O padrão RS-485 aumenta o modo de
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transmissão comum para os drivers/receivers no modo “tri-state”. Os drivers RS-485 podem resistir
a problemas de colisão de dados (contenção de barramento) e a falhas de condições do barramento.
Para resolver o problema da colisão de dados presentes em redes multi-drop, unidades de hardware
(conversores, repetidores, controles de microprocessadores) podem ser construídos para ficar em
modo de recepção até que os dados estejam prontos para serem transmitidos. Sistemas de um único
mestre (muitos outros esquemas de comunicação estão disponíveis) oferecem uma maneira simples
de evitar colisão de dados em um típico sistema de 2-fios, half-dulpex e multi-drop. O mestre inicia
um pedido de comunicação a um “nó escravo” pelo endereçamento desta unidade. O hardware
detecta o bit de inicialização da transmissão e automaticamente habilita o transmissor RS-485. Uma
vez enviado o caractere, o hardware volta ao modo de recepção em aproximadamente 1 – 2
microssegundos.
Qualquer número de caracteres pode ser enviado, onde o transmissor irá automaticamente re-
disparar com cada novo caractere (ou em muitos casos um esquema temporizador “bit-oriented” é
usado em conjunto com uma rede preparada para uma operação automática, incluindo qualquer taxa
de transmissão e/ou qualquer especificação de comunicação). Uma vez endereçada, uma unidade
“escrava” está pronta para responder imediatamente por causa do curto tempo de duração da
transmissão de um equipamento automático. Não é necessário introduzir grandes “delays”em uma
rede para evitar colisão de dados. Por que “delays” não são necessários, as redes podem ser
construídas com taxa de transmissão de dados de até 100% de “throuput put”.
RS – 232C
O padrão estabelece as características físicas e elétricas para a transmissão serial de bits. Define os
sinais de reconhecimento para os equipamentos padrões de controle para linhas telefônicas e
modems.
Eletricamente o sistema é baseado em pulsos de +12V (0 lógico) e –12V (1 lógico) nos quais os
dados são codificados. Mecanicamente, o padrão define conectores de 9 pinos e 25 pinos. Compõe-
se principalmente de três linhas : a de transmissão, a de recepção e a do potencial de referência.
RS – 422
Define uma interface balanceada, mas não define um conector físico. Fabricantes que aderiram a
este padrão usam muitos conectores diferentes, incluindo os terminais de parafusos, DB9, DB25
com pinagem não padronizada, DB25 com padrão RS-530 e DB37 com padrão RS-449. O RS-422
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é comumente usado em comunicações ponto a ponto realizadas por um driver dual-state. As
transmissões podem ir a grandes distâncias e altas velocidades.
Características gerais:
Sinais: A RS422 possui sinais de comunicação Tc+, Ra+, Tc- e RX-, sendo o Tc aquele que envia e
Ra o que recebe. O modo de transmissão é por diferencial elétrico. Pode utilizar outros sinais para
controle.
RS-449 - Especifica o padrão de pinagem para RS422/423 com conectores DB9 e DB37.
RS-530 - Especifica o padrão de pinagem para interfaces balanceadas como a RS422 para
conectores DB25.
RS-485 - é semelhante ao RS-422, exceto pelo fato dos drivers associados serem tri-state e não
dual-state. Pode ser utilizado em aplicações multiponto em que um computador controla muitos
dispositivos diferentes. Até 64 dispositivos podem ser conectados com o RS-485.
Sinais: A RS485 possui sinais de comunicação Tc+/Ra-, Tc-/ RX+, sendo o Tc aquele que envia e o
Ra o que recebe. O modo de transmissão é por diferencial elétrico. Pode utilizar outros sinais para
controle.
IEEE 1158-2
Interface intrinsecamente segura, apoiada pela WorldFFIP e PROFIBUS PA, semelhante á camada
física da FIP (usa o código Manchester II de transmissão de dados). A interface usa um preâmbulo
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de sincronização e adiciona um delimitador de começo e de fim de dados transmitidos. A
inconfundível natureza dos delimitadores e a monitoração estrita do tempo do sinal proporciona
uma transmissão muito segura a altas taxas e longas distâncias.
A interface pode suprir potência intrinsecamente segura para até 10 dispositivos.
Banda portadora : digital, um canal cabo coaxial, 5Mbit/s a 1000m.
Banda larga : analógico, multiplexados independentes, cabo coaxial, 10Mbit/s a distâncias de
quilômetros.
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SPECIFICATIONS RS232 RS423 RS422 RS485
Terminação Terminação
Modo de operação Diferencial Diferencial
simples simples
Número total de dispositivos emu ma
1 DRIVER 1 DRIVER 1 DRIVER 32 DRIVER
linha (para RS485, somente um driver
1 RECEPTOR 1 RECEPTOR 10 RECEPTOR 32 RECEPTOR
ativo a cada instante)
Comprimento máximo do cabo 16,5 m 1200 m 1200 m 1200 m
Velocidade máxima de transmissão 10Mb/s- 10Mb/s-
20kb/s 100kb/s
(40ft. - 4000ft. for RS422/RS485) 100Kb/s 100Kb/s
-0.25V to
Voltagem máxima na saída +/-25V +/-6V -7V to +12V
+6V
+/-5V to +/-
Voltagem máxima na saída Carregado +/-3.6V +/-2.0V +/-1.5V
15V
Sem carga
Voltagem máxima na saída +/-25V +/-6V +/-6V +/-6V
Impedância de saída (Ohms) 3k to 7k >=450 100 54
Máx. Corrente de saída
Ligado N/A N/A N/A +/-100uA
em estado alto
Máx. Corrente de saída +/-6mA @ +/-
Desligado +/-100uA +/-100uA +/-100uA
em estado alto 2v
Taxa de subida (máx) 30V/uS Ajustável N/A N/A
-10V to
Faixa de voltagem do receptor +/-15V +/-12V -7V to +12V
+10V
Sensibilidade de entrada do receptor +/-3V +/-200mV +/-200mV +/-200mV
Resistência de entrada do receptor
3k to 7k 4k min. 4k min. >=12k
(Ohms), (Para RS485, carga padrão)
6. ACESSOS A BARRAMENTOS
Quando um computador passa dados para uma impressora em uma conexão ponto a ponto, não há questões
relativas a forma como o que é permitido transmitir e como o meio de transmissão é acessado. Quando
vários dispositivos de comunicação estão presentes em uma linha simples, entretanto, deve haver regras
claras para a comunicação.
Há dois métodos distintos para regular o acesso ou a arbitragem do barramento:
1) O Mestre Fixo (controle centralizado do barramento), onde o acesso ao barramento pelos dispositivos é
controlado por um mestre central. Como exemplo temos o método Mestre-Escravo e o método
Arbitrador de Barramento.
2) O Mestre Volante (controle descentralizado do barramento). Devido à sua inteligência, cada dispositivo
tem condições, ele mesmo, de controlar o barramento quando ele quer se comunicar. Dois modelos de
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controle descentralizado já alcançaram aceitação mundial : o “Carrier Sense Multiple Access with
Colision Detection” (CSMA/CD) e o “Token Passing”.
Mestre-Escravo
Neste método, encontrado em aplicações de campo e de sensor/atuador, um dispositivo de barramento é o
mestre. O principio é mostrado na Figura 10.12 .
O mestre endereça os dispositivos no barramento um de cada vez. Ele os alimenta com dados, e/ou pede a
eles que transmitam seus dados, por exemplo, o status ou valores medidos. A segurança dos dados depende
da estrutura protocolar e dos métodos de checar erros. A interface e o meio de transmissão também
influenciam a performance geral da transmissão.
Arbitrador de Barramento
A Figura 6.1 ilustra um método híbrido (centralizado/descentralizado) de controle de barramento baseado no
principio da difusão.
Todo dispositivo transmite e recebe. O direito de transmitir é organizado por um controlador central,
denominado arbitrador de barramento. A cada variável produzida por um único dispositivo é dado um nome.
Ela é definida como sento produzida por um único dispositivo mas pode ser consumida por qualquer número
de dispositivos da rede. Cada dispositivo é autônomo, exigindo-se apenas que ele envie sua variável quando
solicitado pelo arbitrador. Ele também deve reconhecer as variáveis por ele mesmo processadas.
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Figura 6.1: Método Mestre – Escravo
Figura 6.2: Método Arbitrador de Barramento
O arbitrador nomeia as variáveis de acordo uma tabela. Com este princípio de acesso todos os dispositivos
que consomem uma particular variável são atualizados simultaneamente.
Método CSMA/CD
O princípio é ilustrado na figura 6.3. Todos os dispositivos no barramento têm o direito de transmitir. Cada
um sensoria continuamente o barramento. Se ele estiver livre, então qualquer dispositivo pode transmitir seus
dados. Se vários dispositivos querem transmitir simultaneamente, uma colisão é detectada eles recuam. Uma
temporização aleatória em cada dispositivo determina então um intervalo de tempo para que ele tente
novamente.
O CSMA/CD é um método encontrado em nível de administração ou nos níveis mais altos de sistemas de
automação. Raramente ele será encontrado em nível de campo, pois não há estrita periodicidade de
varredura.
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Figura 6.3: Método CSMA/CD
Token Passing
Neste método o “token”, ou seja, o direito de transmitir, é passado de dispositivo para dispositivo. A
circulação do token é real ou lógica. A sequência de passagem depende da aplicação e é definida durante o
planejamento do sistema. O princípio é mostrado na Figura 6.4.
Este método dá a cada dispositivo direito igual de acesso ao barramento, pois, a cada um é permitido
transmitir dentro de um período de tempo predefinido. O tempo gasto para passar o token em torno de
sistema determina a frequência de audiência de cada membro.
Este método de acesso é usado em aplicações de controle e de campo, onde a resposta a eventos na periferia
do processo deve ser dada dentro de um tempo específico.
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Figura 6.4: Método Token Passing
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Figura 7.1: Modelo de Referência I S O / OSI
Cada camada tem uma função particular. A comunicação dentro de um sistema heterogêneo é possível se as
funções dentro de cada camada seguirem o padrão.
Uma descrição resumida da função de cada camada é apresentada a seguir :
Camada 1 – Camada física – Responsável pela transmissão de dados através do meio físico entre dois nós
adjacentes. Os protocolos se referem qualidades dos bits de informação e especificações de cabeamento,
conectores, etc.,
Camada 2 – Camada de Enlace – Assegura que a informação pode ser trocada entre dois nós adjacentes.
Camada onde os dados serão preparados para a transmissão. Responsável também pela transferência de
dados sem falha para a próxima camada.
Camada 3 – Camada de Rede – Controla o intercâmbio de dados entre nós não adjacentes. Roteia os
pacotes de informação pela rede para a correspondente camada de destina.
Camada 4 – Camada de Transporte – Assegura que as informações são confiavelmente trocadas entre nós
finais. Manipula detecção de erros nos subsistemas 1 a 3 .
Camada 5 – Camada de Sessão – Sincroniza sessões de comunicação entre duas aplicações.
Camada 6 – Camada de Apresentação – Converte informações codificadas localmente em um código
comum aos parceiros em comunicação. Faz a tradução entre os códigos.
Camada 7 – Camada de Aplicação – Oferece serviços OSI compreensíveis diretamente pelos programas
de aplicação.
O modelo OSI serve como um padrão de comunicação para grandes e pequenos sistemas. Para uma
rede de barramento de campo, que com frequência compreende um controlador, sensores e
atuadores somente, a estrutura completa não é necessária. Ao invés disto, as camadas de aplicação,
de enlace de dados e a camada física são usadas junto com uma camada de sub- aplicação
exercendo a função das camadas do modelo ausentes. Para ele também é adicionada a Camada do
Usuário.
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8: PROTOCOLO DE COMUNICAÇÃO – MODBUS
O protocolo Modbus foi desenvolvido pela Modicon Industrial Automation Systems, hoje Schneider, para
comunicar um dispositivo mestre com outros dispositivos escravos. Embora seja utilizado normalmente sobre
conexões seriais padrão RS-232, ele também pode ser usado como um protocolo da camada de aplicação de
redes industriais tais como TCP/IP sobre Ethernet e MAP. Este é talvez o protocolo de mais larga utilização
em automação industrial, pela sua simplicidade e facilidade de implementação.
O protocolo Modbus é baseado em um modelo de comunicação mestre-escravo, onde um único dispositivo, o
mestre, pode iniciar transações denominadas queries. Os demais dispositivos da rede (escravos) respondem,
suprindo os dados requisitados pelo mestre ou executando uma ação por ele comandada. Geralmente o
mestre é um sistema supervisório e os escravos são controladores lógicos programáveis. Os papéis de mestre
e escravo são fixos, quando se utiliza
comunicação serial, mas em outros tipos de rede, um dispositivo pode assumir ambos os papéis, embora não
simultaneamente.
Protocolo MODBUS:
Existem dois modos de transmissão: ASCII (American Code for Informastion Interchange) e RTU
(Remote Terminal Unit), que são selecionados durante a configuração dos parâmetros de
comunicação.
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Codificação de mensagens sobre o Protocolo MODBUS:
O formato das mensagens transmitidas é padronizado de acordo com o tipo de protocolo MODBUS
utilizado.
Os únicos identificadores através dos quais o dispositivo mestre pode reconhecer a resposta para
uma determinada mensagem são o endereço do dispositivo escravo e a função solicitada. Assim, o
envio de múltiplas requisições, em que tais parâmetros coincidam, deve ser feito ordenadamente,
isto é, cada mensagem só deve ser enviada, depois que a resposta para a mensagem anterior for
recebida. Não há problema em se enviar simultaneamente comandos iguais para dispositivos
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diferentes ou comandos diferentes para um mesmo dispositivo, As trocas de informação são feitas
por iniciativa do "mestre" que envia a questão, o "escravo" destinatário interpreta-a e envia uma
resposta.
Uma mensagem sobre o protocolo MODBUS é constituída por um conjunto de caracteres hexadecimais,
incluindo quatro tipos de informação:
Considerações:
Todos os bytes constituintes da trama, são em hexadecimal. O CRC 16 é constituído por dois bytes hex.,
estes são invertidos antes de enviados na trama, isto é, o byte menos significativo passa a ocupar o
lugar do byte mais significativo e vice-versa. Isto, para um melhor controle de erros de transmissão. O
conjunto de todos os bytes constituintes da mensagem, são codificados caractere por caractere em
ASCII antes de serem enviados aos TES’s. Deve-se ter atenção, por que o TES tem a seguinte
configuração fixa: Baud rate = 9600 bps; 8 bits de data; parity even (par); 1 bit de stop, logo o
"mestre", deve estar configurado do mesmo modo para estabelecer comunicação com os "escravos"
TES.
9: FOUNDATION FIELDBUS
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O Fieldbus é uma rede de transmissão de dados para comunicação com equipamentos de instrumentação e
controle de plantas industriais, tais como transmissores, atuadores e controladores, podendo, inclusive, ser
utilizado em aplicações que requeiram especificações quanto aos requisitos de segurança intrínseca. Esta
rede é do tipo digital, serial, half-duplex e multi-drop. Ela é digital porque as informações são transmitidas
em forma de mensagens de acordo com as camadas de comunicação definidas pelo protocolo Fieldbus;
serial, porque as informações são transmitidas e recebidas bit a bit; half-duplex, porque a comunicação é
bidirecional, porém, em uma única direção a cada instante e multidrop, porque é permitida a comunicação
entre vários equipamentos conectados à rede.
O fieldbus surgiu com o objetivo de interligar e operar os instrumentos de campo com características
diferentes e de diversos fabricantes. Usufruindo de toda sua inteligência através de uma rede,
proporcionando a descentralização das tarefas. Esta interligação incorpora vantagens como: maior imunidade
a ruídos, pré-processamento em dados específicos, transmissão de informações adicionais dos dados
capacitando o diagnóstico do dispositivo e a previsão de falhas, redução dos custos de projeto, de fiação, de
instalação e de expansão, entre outras. A descentralização das tarefas, é muitas vezes vista como uma
possibilidade de espalhar entre vários dispositivos um determinado programa ou processo de controle na
busca de melhor uso de suas características. Para alcançar uma maior confiabilidade foi prevista a
capacidade de, em caso de pane do dispositivo, sua substituição imediata por outro implementando o mesmo
programa. Como os dispositivos podem ser diferentes e de diferentes fabricantes, a padronização das funções
a serem distribuídas nos mesmos foi necessária. Estas funções são chamadas de Blocos Funcionais (FB-
Function Blocks). A interligação desses blocos funcionais é que define a estratégia de controle e
programação do processo a ser controlado. Na configuração especifica-se a escolha do FB e em que
dispositivo será executado.
A versatilidade do fieldbus permite, em caso de pane em alguns deles, a reconfiguração automática on-line,
especificando em qual dispositivo o(s) FB(s) do dispositivo em pane será(ão) executado(s). Sem esta
padronização internacional a redundância de FB's (conseqüentemente a redundância de dispositivos) fica
limitada a só ser implementada em dispositivos iguais e dos mesmos fabricantes. A verdadeira
interoperabilidade e intercambiabilidade fica inviável.
O Fieldbus é um protocolo interoperável suportado pela quase totalidade dos fabricantes mundiais de
instrumentação. Ao seu término deverá ter reconhecimento mundial, devido ao comprometimento destes
fabricantes em seguir um padrão único. A opção de baixa velocidade para Fieldbus é 25 vezes mais rápida
que os protocolos comuns para transmissores inteligentes, além de ser muito mais eficiente. Esta versão do
fieldbus foi projetada para usar o mesmo tipo de fiação dos transmissores analógicos e inteligentes, para
facilitar a substituição do sistema. O fieldbus é baseado no modelo OSI (Open System Standards
Organization) para representar as várias funções requeridas em uma rede de comunicação. O fieldbus não é
só mais um protocolo de comunicação digital. Ele foi concebido para a indústria de controle de processos de
modo a atender plenamente a todos os itens de uma lista longa e antiga de desejos do usuário. Esta lista de
desejos inclui itens tais como: - estar de acordo com o modelo ISO/OSI; - uso de cabos de conexão de
utilização industrial normal; - segurança intrínseca para atmosferas perigosas; - variáveis identificadas por
tags e expressas em unidades de engenharia; - variáveis com status, onde o status indique as condições da
variável; - blocos de função, com parâmetros de entrada e saída padronizados, parâmetros de configuração
padronizados e algoritmos padronizados.
Aplicações:
Uma das primeiras instalações usando o FF que foi capaz de demonstrar a interoperabilidade de dispositivos
de vários fabricantes em uma mesma rede foi implementada em 3 de Junho de 1997 na cidade de Daishowa
no estado de Washington, onde a instalação era composta de 1 host, 6 transmissores, 6 entradas analógicas e
5 saídas analógicas; durante 18 meses foram realizadas diversas experiências, analisando-se os benefícios,
problemas com manutenção, treinamento, etc... Hoje, plantas muito maiores podem ser citadas como
exemplos de aplicações utilizando Fieldbus Foundation pode ser encontrados em instalações como as da SFT
- França, BASF - Bélgica, Estação Geradora de Mohave - USA, CFE - México.
Tecnologia Fieldbus
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O Foundation Fieldbus é um sistema da comunicação totalmente digital, em série e bidirecional que conecta
equipamentos “fieldbus” tais como sensores, atuadores e controladores. O fieldbus é uma rede local (LAN)
para automação e instrumentação de controle de processos, com capacidade de distribuir o controle no
campo.
Ao contrário dos protocolos de rede proprietários, o Fieldbus não pertence a nenhuma empresa, ou é
regulado por um único organismo ou nação.
A tecnologia é controlada pela Fieldbus Foundation uma organização não lucrativa que consiste em mais de
100 dos principais fornecedores e usuários de controle e instrumentação do mundo. O Foundation Fieldbus
mantém muitas das características operacionais do sistema analógico 4-20 mA, tais como uma interface
física padronizada da fiação, os dispositivos alimentados por um único par de fios e as opções de segurança
intrínseca, mas oferece uma série de benefícios adicionais aos usuários.
Benefícios do fieldbus
a) Interoperabilidade
Com a interoperabilidade, um dispositivo Fieldbus pode ser substituído por um dispositivo similar com
maior funcionalidade de um outro fornecedor na mesma rede do Fieldbus, mantendo as características
originais. Isto permite aos usuários mesclar dispositivos de campo e sistemas de vários fornecedores.
Dispositivos individuais Fieldbus podem também transmitir e receber a informação de multivariáveis,
comunicando-se diretamente um com o outro sobre o barramento Fieldbus, permitindo que novos
dispositivos sejam adicionados ao barramento sem interromper o controle.
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corrigidos mais rapidamente, permitindo um aumento no rendimento enquanto que o custo de matéria prima
e os problemas de emissões perigosas diminuem.
b)Topologia Ponto a Ponto : Nesta topologia tem-se a ligação em série de todos os equipamentos utilizados
na aplicação . O cabo FIELDBUS é roteado de equipamento para equipamento neste segmento e é
interconectado nos terminais de cada equipamento FIELDBUS. As instalações que utilizam esta topologia
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devem usar conectores de forma que a desconexão de um simples equipamento não interrompa a
continuidade do segmento.
d) Topologia End to End : Esta topologia é utilizada quando se conecta diretamente apenas dois
equipamentos. Esta ligação pode estar inteiramente no campo (um transmissor e uma válvula sem
nenhum outro equipamento conectado) ou pode ligar um equipamento de campo (um transmissor)
ao Device Host.
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Figura 9.5: Topologia final
e) Topologia Mista : Nesta configuração encontra-se as três topologias mais comumente utilizadas entre si.
Deve-se observar no entanto, o comprimento máximo do segmento que deve incluir o comprimento dos
spurs no comprimento total.
Blocos Funcionais:
AI – Entrada Analógica
O bloco AI pega os dados do transdutor de entrada da fábrica e deixa-o disponível para outros blocos
funcionais na sua saída.
PID – Controle PID
O bloco PID é a chave para vários diagramas de controle e é usado quase que universalmente, com exceção
do PD, que é usado quando o processo faz a própria integração. Enquanto existir um erro, a função PID
integrará o erro, que move a saída na direção a corrigir o erro. Blocos PID podem ser ligados em cascata
quando a diferença nas constantes de tempo do processo forem necessárias. Esta é uma técnica muito
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simples e segura que trabalha bem para constantes de tempo relativamente pequenas, encontradas na
primeira linha de controle do processo.
AO – Saída Analógica O bloco de saída analógica é um bloco funcional usado por equipamentos que
trabalham como elementos de saída em um loop de controle como válvulas, atuadores, posicionadores, etc. O
bloco AO recebe um sinal de outro bloco funcional e trabalha sobre ele para fazê-lo compatível com a
necessidade do hardware. Tipicamente, a saída de um bloco AO é conectada a um bloco transdutor de saída.
ARTH – Aritmético O bloco aritmético de aplicação geral é da classe do bloco de cálculo. Ele não usa
nenhuma forma de escala. Ele não tem estrutura em cascata e seleção de set-point. Ele somente opera sobre
entradas escalares. Ë usado para calcular uma saída que é um valor escalar, como uma função de até quatro
saídas das cinco entradas de acordo com um algoritmo selecionado.
INT – Integrador O bloco funcional integrador integra uma variável na função de tempo ou acumula a
contagem de um bloco de entrada de pulso.
ISS – Seletor do Sinal de Entrada O bloco seletor de sinal fornece seleção de até três entradas e gera uma
saída baseada na ação configurada. Este bloco normalmente receberá sua entrada de um bloco AI ou de outro
bloco. Em adição à seleção de sinal o bloco também pode selecionar o maior, o menor, o intermediário, o
multiplex e primeira seleção boa.
CHAR – Caracterizador de Sinal O bloco caracterizador de sinal tem duas saídas que são uma função não
linear das entradas respectivas. A função é determinada por uma tabela com coordenadas X-Y de vinte
pontos cada.
SPLT – Seletor de Saída/Splitter O bloco splitter é um bloco de controle que geralmente é usado conectado
ao bloco AO.
AALM – Alarme Analógico O bloco de alarme analógico fornece informações das condições de alarme
sobre uma saída analógica de qualquer bloco.
CIAD – Dados Analógicos da Entrada de Comunicação. Este bloco é um grupo de oito entradas analógicas
Fieldbus
CIDD – Dados Digitais da Entrada de Comunicação. Este bloco é um grupo de oito entradas digitais
Fieldbus.
COAD – Dados Analógicos da Saída de Comunicação. Este bloco é um grupo de oito saídas analógicas
Fieldbus.
CODD – Dados Digitais da Saída de Comunicação .Este bloco é um grupo de oito saídas digitais Fieldbus.
SPG – Gerador de Setpoint. O bloco gerador de setpoint normalmente é usado para gerar um setpoint para o
bloco PID em aplicações como controle de temperatura, reatores por batelada, etc. Nessas aplicações o
setpoint deve seguir uma certa curva na função de tempo.
ABR – Bridge Analógico. Este bloco funcional tem oito parâmetros de entrada/saída do dados tipo DS-33,
cujo objetivo principal é a transferência de dados conectáveis entre canais no mesmo cartão PCI.
DENS – Densidade Este bloco funcional tem um algoritmo para calcular densidade em diferentes tipos de
unidades de engenharia como Plato Degree, Brix e TC. O algoritmo para calcular a densidade é baseado na
pressão em dois pontos do tanque com uma diferença de altura conhecida. Usando a diferença de pressão e a
altura, é calculada a densidade, que é compensada pela temperatura e convertida para unidades de
engenharia.
DBR – Bridge Digital Este bloco funcional tem oito parâmetros de entrada/saída do dados tipo DS-34, cujo
objetivo principal é a transferência de dados conectáveis entre canais no mesmo cartão PCI.
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O PROFIBUS especifica as características técnica e funcionais de um sistema de comunicação industrial,
através do qual dispositivos digitais podem se interconectar, desde do nível de campo até o nível de células.
O PROFIBUS é um sistema multi-mestre e permite a operação conjunta de diversos sistemas de automação,
engenharia ou visualização, com seus respectivos dispositivos periféricos (por ex. I/O’s).
O PROFIBUS diferencia seus dispositivos entre mestres e escravos. Dispositivos mestres determinam a
comunicação de dados no barramento. Um mestre pode enviar mensagens, sem uma requisição externa,
sempre que possuir o direito de acesso ao barramento (o token). Os mestres também são chamados de
estações ativas no protocolo PROFIBUS. Os dispositivos escravos são dispositivos remotos (de periferia),
tais como módulos de I/O, válvulas, acionamentos de velocidade variável e transdutores. Eles não têm direito
de acesso ao barramento e só podem enviar mensagens ao mestre ou reconhecer mensagens recebidas
quando solicitados. Os escravos também são chamados estações passivas. Já que para executar estas funções
de comunicação somente um pequena parte do protocolo se faz necessária, sua implementação é
particularmente econômica.
Esta família foi desenvolvida (1994) para fazer a comunicação entre os sistemas de controle (controladores)
e os elementos de campo através da configuração mestreXescravo. O sistema pode ser configurado como
mono-master (apenas um mestre) ou multi-master (com vários mestres), neste último as entradas podem ser
lidas por todos os mestres, e cada mestre aciona apenas suas respectivas saídas. A topologia utilizada é em
linha, utilizando o par trançado ou fibra óptica como meio físico. A transmissão dos dados é feita através de
RS-485 e a taxa de transmissão está relacionada com a distância do cabo (9,6 Kbit/s® 1200m, 500 Kbit/s®
400m, 12000Kbit/s® 100m por exemplo). O sistema comporta 32 estações sem a utilização de repetidores e
até 127 estações com a utilização de repetidores. Quando do término do meio físico da rede, a mesma
necessita da colocação de um terminador de rede (resistor de terminação), responsável por garantir a
imunidade a ruídos e determinar o final da rede.
Profibus-PA
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Esta família foi desenvolvida (1995) de acordo com a norma IEC 1158-2, a qual é utilizada na automação e
controle de processos contínuos, principalmente no setor químico e petroquímico. O Profibus-PA permite
que os sensores e atuadores sejam conectados ao bus (barramento) mantendo a segurança intrínseca dos
elementos requerida pelo processo. A transmissão é baseada nos seguintes princípios:
Conclusão
Com a conclusão deste trabalho de pesquisa e informação, verificamos que as tecnologias denominadas
fieldbus são extremamente recentes no mercado brasileiro, necessitando um forte trabalho de esclarecimento
e divulgação, para que os técnicos e profissionais da área tenham consciência e saibam das vantagens de sua
utilização na indústria.
Em relação à divulgação e esclarecimento do assunto, esse trabalho serve como material bibliográfico,
tornando-se uma fonte de consulta clara e objetiva sobre os conceitos e padrões das tecnologias fieldbus.
Qualquer profissional da área de automação industrial pode usá-lo para consultas e esclarecimentos.
Em qualquer ramo da indústria mundial há necessidade de controle, onde há controle podem ser aplicadas as
tecnologias fieldbus, então concluímos que no Brasil, esta tem plenas condições de se tornar, em um curto
espaço de tempo, a técnica de controle mais utilizada em toda a indústria.
• Em muitos trechos do trabalho, informamos as inúmeras vantagens das tecnologias fieldbus sobre o
sistema de controle convencional, como exemplo, para conclusão desta pesquisa, podemos citar:
• Otimização dos recursos financeiros;
• Rede aberta;
• Tecnologia avançada;
• Imunidade a ruídos eletromagnéticos;
• Flexibilidade na montagem e alteração;
• Versatilidade;
• Inteligência;
• Fácil expansão;
• Descentralização;
• Configuração remota;
• Custos reduzidos com montagem e projeto;
• Agilidade na manutenção;
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Figura 10.2: Camadas Profibus
Na ponta da pirâmide ou PC Manager temos a gerencia do processo fabril onde se encontra o maior volume
de informação. Na parte intermediaria da pirâmide temos as células de PLC onde se encontra todo o controle
da automação. E, finalmente, na parte inferior estão situados os dispositivos de chão de fabrica responsáveis
pelo processo de fabricação.
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Figura 10.1 – Tela típica dos sistemas de controle supervisório
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Os componentes físicos de um sistema de supervisão podem ser resumidos, de forma simplificada,
em: sensores e atuadores, rede de comunicação, estações remotas (aquisição/controle) e de
monitoração central (sistema computacional SCADA).
Os sensores são dispositivos conectados aos equipamentos controlados e monitorados pelos
sistemas SCADA, que convertem parâmetros físicos tais como velocidade, nível de água e
temperatura, para sinais analógicos e digitais legíveis pela estação remota. Os atuadores são
utilizados para atuar sobre o sistema, ligando e desligando determinados equipamentos.
O processo de controle e aquisição de dados se inicia nas estações remotas, PLCs (Programmable
Logic Controllers) e RTUs (Remote Terminal Units), com a leitura dos valores atuais dos
dispositivos que a ele estão associados e seu respectivo controle. Os PLCs e RTUs são unidades
computacionais específicas, utilizadas nas instalações fabris (ou qualquer outro tipo de instalação
que se deseje monitorar) para a funcionalidade de ler entradas, realizar cálculos ou controles, e
atualizar saídas. A diferença entre os PLCs e as RTUs é que os primeiros possuem mais
flexibilidade na linguagem de programação e controle de entradas e saídas, enquanto as RTUs
possuem uma arquitetura mais distribuída entre sua unidade de processamento central e os cartões
de entradas e saídas, com maior precisão e sequenciamento de eventos.
A rede de comunicação é a plataforma por onde as informação fluem dos PLCs/RTUs para o
sistema SCADA e, levando em consideração os requisitos do sistema e a distância a cobrir, pode ser
implementada através de cabos Ethernet, fibras ópticas, linhas dial-up, linhas dedicadas, rádio
modems, etc.
As estações de monitoração central são as unidades principais dos sistemas SCADA, sendo
responsáveis por recolher a informação gerada pelas estações remotas e agir em conformidade com
os eventos detectados, podendo ser centralizadas num único computador ou distribuídas por uma
rede de computadores, de modo a permitir o compartilhamento das informações coletadas.
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Comunicação com PLCs/RTUs;
Gerenciamento de Alarmes;
Históricos e Banco de Dados;
Lógicas de programação interna (Scripts) ou controle;
Interface gráfica;
Relatórios;
Comunicação com outras estações SCADA;
Comunicação com Sistemas Externos / Corporativos;
Outros.
A regra geral para o funcionamento de um sistema SCADA parte dos processos de
comunicação com os equipamentos de campo, cujas informações são enviadas para o núcleo
principal do software. O núcleo é responsável por distribuir e coordenar o fluxo dessas informações
para os demais módulos, até chegarem na forma esperada para o operador do sistema, na interface
gráfica ou console de operação com o processo, geralmente acompanhadas de gráficos, animações,
relatórios, etc, de modo a exibir a evolução do estado dos dispositivos e do processo controlado,
permitindo informar anomalias, sugerir medidas a serem tomadas ou reagir automaticamente.
As tecnologias computacionais utilizadas para o desenvolvimento dos sistemas SCADA têm
evoluído bastante nos últimos anos, de forma a permitir que, cada vez mais, aumente sua
confiabilidade, flexibilidade e conectividade, além de incluir novas ferramentas que permitem
diminuir cada vez mais o tempo gasto na configuração e adaptação do sistema às necessidades de
cada instalação.
A principal funcionalidade de qualquer sistema SCADA está ligada à troca de informações, que
podem ser, basicamente:
Comunicação com os PLCs/RTUs;
Comunicação com outras estações SCADA;
Comunicação com outros sistemas.
A comunicação com os equipamentos de campo, realizada através de um protocolo em comum, cuja
metodologia pode ser tanto de domínio público ou de acesso restrito, geralmente pode ocorrer por
polling ou por interrupção, normalmente designada por Report by Exception.
A comunicação por polling (ou Master/Slave) faz com que a estação central (Master) tenha controle
absoluto das comunicações, efetuando sequencialmente o polling aos dados de cada estação remota
(Slave), que apenas responde à estação central após a recepção de um pedido, ou seja, em half-
duplex. Isto traz simplicidade no processo de coleta de dados, inexistência de colisões no tráfego da
rede, facilidade na detecção de falhas de ligação e uso de estações remotas não inteligentes. No
entanto, traz incapacidade de comunicar situações à estação central por iniciativa das estações
remotas. Já a comunicação por interrupção ocorre quando o PLC ou o RTU monitora os seus
valores de entrada e, ao detectar alterações significativas ou valores que ultrapassem os limites
definidos, envia as informações para a estação central. Isto evita a transferência de informação
desnecessária, diminuindo o tráfego na rede, além de permitir uma rápida detecção de informação
urgente e a comunicação entre estações remotas (slave-to-slave). As desvantagens desta
comunicação são que a estação central consegue detectar as falhas na ligação apenas depois de um
determinado período (ou seja, quando efetua polling ao sistema) e são necessários outros métodos
(ou mesmo ação por parte do operador) para obter os valores atualizados.
A comunicação com outras estações SCADA pode ocorrer através de um protocolo desenvolvido
pelo próprio fabricante do sistema SCADA, ou através de um protocolo conhecido via rede Ethernet
TCP/IP, linhas privativas ou discadas.
A Internet é cada vez mais utilizada como meio de comunicação para os sistemas SCADA. Através
do uso de tecnologias relacionadas com a Internet, e padrões como Ethernet, TCP/IP, HTTP e
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HTML, é possível acessar e compartilhar dados entre áreas de produção e áreas de supervisão e
controle de várias estações fabris. Através do uso de um browser de Internet, é possível controlar
em tempo real, uma máquina localizada em qualquer parte do mundo. O browser comunica com o
servidor web através do protocolo http, e após o envio do pedido referente à operação pretendida,
recebe a resposta na forma de uma página HTML. Algumas das vantagens da utilização da Internet
e do browser como interface de visualização SCADA são o modo simples de interação, ao qual a
maioria das pessoas já está habituada, e a facilidade de manutenção do sistema, que precisa ocorrer
somente no servidor. Já a comunicação com outros sistemas, como os de ordem corporativa, ou
simplesmente outros coletores ou fornecedores de dados, pode se dar através da implementação de
módulos específicos, via Bancos de Dados, ou outras tecnologias como o XML e o OPC.
12. BILBLIOGRAFIA
Os textos apresentados neste trabalho são notas de aula do Curso de Engenharia de Produção da
UNIDAVI (Universidade para o Desenvolvimento do Alto Vale do Itajaí – Rio do Sul (SC) e
complementados com textos retirados da internet.
Pedimos desculpas por não poder citar todos os autores.
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