Sistemas de Controle - 2020/2 - Resolução da Avaliação 3

Questão 1 (3 pontos). Considere o sistema abaixo que modela o sistema de controle de um inversor
fotovoltaico. Neste modelo um circuito RLC é alimentado por uma fonte de tensão controlada por tensão. O
sinal de controle da fonte controlada é 𝑣𝑖𝑛 (𝑡). A tensão da fonte controlada é dada por 𝑣𝑥 (𝑡) = 100𝑣𝑖𝑛 (𝑡). A
entrada 𝑟(𝑡) é um degrau com amplitude 100. Considere os seguintes parâmetros: 𝐻(𝑠) = 1/100; 𝐿 =
1000
10 𝑚𝐻; 𝐶 = 100 𝑢𝐹; 𝑅 = 10 Ω e 𝐺1 (𝑠) = 𝑠+1000. Determine:
c) Projete um controlador do tipo PID para anular o erro em regime permanente e melhorar a resposta
transitória. O sistema compensado em malha aberta deve apresentar frequência de cruzamento de 1500
rad/s e fator de amortecimento de 0,7. Neste projeto considere 𝒛𝒑𝒊 = 𝝎𝒐𝒓𝒆𝒒 /𝟏𝟎. Mostre a F.T. do
controlador.
a) Esboce o diagrama de bode do sistema em malha aberta antes e após a compensação (esboce um gráfico
sobre o outro). Use qualquer software de sua preferência (Spreadsheet, Excel, Matlab, SciLab, etc).

Função de transferência da planta:

1 1
1 1 1
𝑅 + 𝑠𝐶
𝑉𝑜 (𝑠) + 𝑠𝐶 1 𝐿𝐶
= = 𝑅 = =
𝑉𝑥 (𝑠) 1 1 𝐿 2 1 1
1 + 𝑠𝐿 1 𝑠𝐿 (𝑅 + 𝑠𝐶) 1 + 𝑠 𝑅 + 𝑠 𝐿𝐶 𝑠 2 + 𝑠 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶
+ 1
𝑅 + 𝑠𝐶 1
𝑅 + 𝑠𝐶 𝑅 + 𝑠𝐶
𝑉 (𝑠)
𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑉𝑜 (𝑠); e 𝑉𝑥 (𝑠) = 100𝑉𝑖𝑛 (𝑠);
𝑥

1
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑉𝑜 (𝑠) 𝐿𝐶
𝐺𝑝 (𝑠) = = =
𝑉𝑥 (𝑠) 100𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 1 + 1
𝑅𝐶 𝐿𝐶
Logo:
1
𝑉𝑜 (𝑠) 𝐿𝐶 𝟏𝟎𝟎 ⋅ 𝟏𝟎𝟔
𝐺𝑝 (𝑠) = = 100 = 𝟐
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝐿 1 𝟑 𝟔
𝑠 2 + 𝑠 𝑅 + 𝐿𝐶 𝒔 + 𝒔𝟏𝟎 + 𝟏𝟎

O diagrama de blocos do sistema é dado por:

Que pode ser simplificado para:

1 100 ⋅ 106 1000 106 1000

𝐺(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) = ⋅ 2 3 6
⋅ = 2 3 6
⋅
100 𝑠 + 𝑠10 + 10 𝑠 + 1000 𝑠 + 𝑠10 + 10 𝑠 + 1000

𝟏𝟎𝟗
𝑮(𝒔) = 𝟑
𝒔 + 𝒔𝟐 (𝟐 ⋅ 𝟏𝟎𝟑 ) + 𝒔(𝟐 ⋅ 𝟏𝟎𝟔 ) + 𝟏𝟎𝟗

Projeto do controlador PID

Margem de fase requerida:

2𝜁𝑀𝐹
𝑃𝑀𝑟𝑒𝑞 = 𝑡𝑔−1 → 𝑷𝑴𝒓𝒆𝒒 ≥ 𝟔𝟓°
√ 4 2
( √1 + 4𝜁𝑀𝐹 − 2𝜁𝑀𝐹 )

Para garantir os requisitos, pode-se ajustar a margem de fase requerida de modo a compensar eventuais atrasos
impostos pelo compensador.
𝑷𝑴𝒓𝒆𝒒 ≥ 𝟔𝟓° + 𝟓° = 𝟕𝟎°

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 = 1500
𝑠

Ganho da FT de malha aberta, antes da compensação, na frequência 𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 :

109
𝐻𝑀𝐴 (𝑗𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 ) = 2
(𝑗𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 )3 + 𝑠(𝑗𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 ) (2 ⋅ 103 ) + 𝑗𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 (2 ⋅ 106 ) + 109

|𝑯𝑴𝑨 (𝒋𝝎𝒐𝒓𝒆𝒒 )| = |𝑯𝑴𝑨 (𝒋𝟏𝟓𝟎𝟎)| = 𝟎, 𝟐𝟖𝟒

Fase da FT de malha aberta em que o ganho é unitário, antes da compensação, na frequência 𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 :
𝝓{𝑯𝑴𝑨 (𝒋𝝎𝒐𝒓𝒆𝒒 )} = −𝟏𝟖𝟔°

Margem de fase atual da FT de malha aberta, antes da compensação (medida na frequência 𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 ):
𝑃𝑀𝑎𝑡𝑢𝑎𝑙 = 180 − 𝜙{𝐻𝑀𝐴 (𝑗𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 )} = −6°

Cálculo fase requerida para o controlador PID na frequência 𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 :

𝜑𝑟𝑒𝑞 = 𝑃𝑀𝑟𝑒𝑞 − 𝑃𝑀𝑎𝑡𝑢𝑎𝑙 = 70° + 6° → 𝝋𝒓𝒆𝒒 = 𝟕𝟔°

Cálculo do ganho derivativo:

𝑠𝑖𝑛(𝜑𝑟𝑒𝑞 )
𝐾𝐷 = → 𝑲𝑫 = 𝟎, 𝟎𝟎𝟐𝟐𝟖
𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 |𝐺𝑝 (𝑗𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 )|
Cálculo do ganho proporcional
𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞
𝐾𝑃 = 𝐾𝐷 → 𝑲𝑷 = 𝟎, 𝟖𝟒
𝑡𝑔(𝜑𝑟𝑒𝑞 )

Frequência do zero da parte PI:

𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞
𝑧𝑝𝑖 = → 𝒛𝒑𝒊 = 𝟏𝟓𝟎
10

Cálculo do ganho integral da parte PI:

𝐾𝐼 = 𝐾𝑃 ⋅ 𝑧𝑝𝑖 → 𝑲𝑰 = 𝟏𝟐𝟓

Forma final do controlador PID:

𝐾 𝐾 125 0,00228
(𝑠 + 𝐾𝐼 ) (1 + 𝐾𝐷 𝑠) (𝑠 + 0,84) (1 + 0,84 𝑠)
𝑃 𝑃
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃 = 0,84
𝑠 𝑠

(𝒔 + 𝟏𝟓𝟎)(𝟏 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟐𝟕𝒔)
𝑮𝒄 (𝒔) = 𝟎, 𝟖𝟒
𝒔

b)
Questão 2. Considere o sistema de controle abordado na questão 1:
a) Refaça o item (a) da Questão 1 usando um controlador do tipo Atraso e Avanço de Fase. Mantenha
a frequência de cruzamento de 1500 rad/s e fator de amortecimento de 0,7. Considere que o erro
em regime permanente deve ser menor ou igual a 2%. Mostre a F.T. do controlador. (3,0)
b) Esboce o diagrama de bode do sistema em malha aberta antes e após a compensação (esboce um
gráfico sobre o outro). O gráfico pode ser construído manualmente ou usando qualquer software
de sua preferência (Spreadsheet, Excel, Matlab, SciLab, etc). (1,0)

a)
Projeto da parte de Avanço de Fase
𝟏𝟎𝟗
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝒔𝟐 (𝟐 ⋅ 𝟏𝟎𝟑 ) + 𝒔(𝟐 ⋅ 𝟏𝟎𝟔 ) + 𝟏𝟎𝟗

𝑷𝑴𝒓𝒆𝒒 ≥ 𝟔𝟓° + 𝟓° = 𝟕𝟎°

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 = 1500
𝑠

|𝑯𝑴𝑨 (𝒋𝝎𝒐𝒓𝒆𝒒 )| = |𝑯𝑴𝑨 (𝒋𝟏𝟓𝟎𝟎)| = 𝟎, 𝟐𝟖𝟒

Fase da FT de malha aberta em que o ganho é unitário, antes da compensação, na frequência 𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 :
𝝓{𝑯𝑴𝑨 (𝒋𝝎𝒐𝒓𝒆𝒒 )} = −𝟏𝟖𝟔°

Margem de fase atual da FT de malha aberta, antes da compensação (medida na frequência 𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 ):
𝑃𝑀𝑎𝑡𝑢𝑎𝑙 = 180 − 𝜙{𝐻𝑀𝐴 (𝑗𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 )} = −6°

Cálculo fase requerida para o controlador de avanço na frequência 𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 :

𝜑𝑟𝑒𝑞 = 𝑃𝑀𝑟𝑒𝑞 − 𝑃𝑀𝑎𝑡𝑢𝑎𝑙 = 70° + 6° → 𝝋𝒓𝒆𝒒 = 𝟕𝟔°

Cálculo do valor de 𝛼para que seja conseguido a avanço de fase requerido:

1 − 𝑠𝑖𝑛(𝜑𝑟𝑒𝑞 )
𝛼= → 𝜶 = 𝟎, 𝟎𝟏𝟓𝟏
1 + 𝑠𝑖𝑛(𝜑𝑟𝑒𝑞 )
Cálculo de 𝑇 considerando que o avanço de fase desejado ocorre na frequência de cruzamento (𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 ):
1 1
𝑇= = → 𝑻 = 𝟎, 𝟎𝟎𝟓𝟒 𝒔
𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 √𝛼 1500 ⋅ √0,151

Cálculo do ganho 𝐾𝑎𝑣 para compensar a alteração do ganho da FTMA na frequência de cruzamento
introduzida pelo compensador de avanço
√𝛼
𝐾𝑎𝑣 = → 𝑲𝒂𝒗 = 𝟎, 𝟒𝟑
|𝐺𝑝 (𝑗𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 )|

Finalmente, o controlador de avanço de fase (de 22,5°) é dado por:

𝑇𝑠 + 1 0,0054𝑠 + 1
𝐺𝑎𝑣 (𝑠) = 𝐾𝑎𝑣 = 0,43
𝛼𝑇𝑠 + 1 8,19 ⋅ 10−5 𝑠 + 1

Projeto da parte de atraso de fase

 1 1 − 𝑒(∞)𝑟𝑒𝑞 1 − 0,02
𝑒(∞)𝑟𝑒𝑞 = → 𝐾𝑃𝑟𝑒𝑞 = = → 𝑲𝑷𝒓𝒆𝒒 = 𝟒𝟗
1 + 𝐾𝑃𝑟𝑒𝑞 𝑒(∞)𝑟𝑒𝑞 0,02

Sabe-se que o ganho estático requerido para que 𝑒(∞)𝑟𝑒𝑞 ≤ 0,02 é dado por:
𝟏𝟎𝟗
𝐾𝑃𝑟𝑒𝑞 = 𝑙𝑖𝑚𝐾𝑏𝑓 𝐺(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚 𝐾𝑏𝑓 𝟑 = 𝐾𝑏𝑓
𝑠→0 𝑠→0 𝒔 + 𝒔𝟐 (𝟐 ⋅ 𝟏𝟎𝟑 ) + 𝒔(𝟐 ⋅ 𝟏𝟎𝟔 ) + 𝟏𝟎𝟗

O ganho em baixa frequência resultante depois da compensação deve ser:

𝐾𝑃𝑟𝑒𝑞 = 𝐾𝑏𝑓 = 49

Determinação da posição do zero:

𝜔𝑜𝑟𝑒𝑞 1500
|𝑧1 | = = → |𝒛𝟏 | = 𝟏𝟓𝟎
10 10
Finalmente, a posição do polo é escolhida como sendo:
𝑧1 150
|𝑝1 | = = → |𝒑𝟏 | = 𝟑
𝐾𝑏𝑓 49
Resultando o compensador de atraso de fase:
𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 150
𝐺𝑎𝑡 (𝑠) = → 𝐺𝑐 (𝑠) =
𝑠 + 𝑝1 𝑠+3

Controlador de Atraso e Avanço de Fase

𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 𝑧1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐺𝑎𝑣 (𝑠)𝐺𝑎𝑡 (𝑠) = 𝐾𝑎𝑣
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠 + 𝑝1

𝟎, 𝟎𝟎𝟓𝟒𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝟏𝟓𝟎
𝑮𝒄 (𝒔) = 𝑮𝒂𝒗 (𝒔)𝑮𝒂𝒕 (𝒔) = 𝟎, 𝟒𝟑 ⋅
𝟖, 𝟏𝟗 ⋅ 𝟏𝟎−𝟓 𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝟑

b)