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Ecuación de Lagrange
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2 Capı́tulo 16. Ecuación de Lagrange
Bueno, parece que hemos encontrado algo interesante. Podemos escribir ambas
como una sola, en términos de la coordenada q = r ó θ,
à !
d ∂T ∂T ∂r
− = F.
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
Supongamos, por ahora, que ya logramos demostrar esta ecuación (lo haremos
en la próxima sección). Si las ligaduras son holónomas (y tal condición se utiliza
recién ahora, no siendo imprescindible para la demostración anterior), las coorde-
nadas generalizadas qj son independientes y, por lo tanto, la única manera de que
se cumpla la ecuación de d’Alembert es que se anule cada coeficiente por separado.
à !
d ∂T ∂T
− − Qj = 0
dt ∂ q˙j ∂qj
donde hemos definido la fuerza generalizada
N
X ∂ri
Qj = Fi .
i=1 ∂qj
Supongamos ahora que algunas de las fuerzas aplicadas sobre el sistema derivan
de una función potencial V que es la energı́a potencial del sistema, Fi = F̃i −∇i V .
En dicho caso podemos escribir
N
X N
∂ri X ∂ri ∂V
Qj = F̃i . − ∇i V. = Q̃j −
i=1 ∂qj i=1 ∂qj ∂qj
Reemplazando en las ecuaciones anteriores, podemos incorporar el potencial en el
primer término, Ã !
d ∂T ∂(T − V )
− = Q̃j
dt ∂ q˙j ∂qj
Como el potencial V solo depende de la posición, debe ser independiente de las
velocidades generalizadas q̇j . Por ello podemos incluir el potencial V en la derivada
parcial respecto de q̇j , obteniendo la ecuación de Lagrange
à !
d ∂L ∂L
− = Q̃j
dt ∂ q˙j ∂qj
donde hemos definido el Lagrangiano L = T − V .
y por otro
à ! 3N −k
à !
d ∂ri X ∂ 2 ri dqk ∂ 2 ri ∂ dri ∂ ṙi
= + = =
dt ∂qj k=1 ∂qj ∂qk dt ∂qj ∂t ∂qj dt ∂qj
conduce a la misma solución mq̈ = −dV /dq del problema unidimensional general
que el Lagrangiano usual
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L = mq̇ 2 − V (q)
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