Projeto mecânico de dedo de robô humanoide acionado por movimento

linear
Otávio Delboni Vargas, Ronaldo Carrion, Alexandre da Silva Simões. Campus de Sorocaba,
Universidade Estadual Paulista “Júlio de Mesquita Filho”, Engenharia de Controle e Automação,
otaviodelboni@grad.sorocaba.unesp.br, rcarrion@sc.usp.br, assimoes@sorocaba.unesp.br. Bolsa
PET-UNESP.

Palavras Chave: Robótica, Robô humanoide, dedo robótico.

Introdução Resultados e Discussão

1
O projeto TORP - The Open Robot Project – tem A figura 1 apresenta o movimento de
por objetivo construir uma família de robôs abertura/fechamento do dedo baseado na
humanoides colaborativos open-source em escala movimentação por um atuador linear. Em todas as
compatível com um ser humano. O IBR-1 é um robô simulações realizadas o projeto atendeu aos
humanóide de 1,80m em construção capaz de se requisitos de movimentação e resistência impostos
movimentar e de se relacionar com humanos de para o mecanismo.
diversas formas. Os robôs do projeto TORP são
modulares, ou seja, todos os motores e hardware
para controle devem ser embarcados nas
respectivas partes do robô. Esta restrição torna a
mão do humanóide uma das partes mais
desafiadoras do projeto pelo fato de fazer
necessária a inserção de 6 (seis) motores dentro da
palma da mão. Além do reduzido espaço físico, o
consumo de energia é um dos grandes problemas
deste tipo de robô. Para tanto, propõe-se o uso de
motores lineares, motores ainda pouco explorados
no âmbito da robótica. O uso deste tipo de motor
implica na dificuldade de manter as proporções da
mão/dedo com relação ao resto do corpo, e do
!

desenho de novos tipos de mecanismos que

possam transformar movimento linear (no eixo do
dedo) em movimento rotativo característico dos
dedos. Este trabalho propõe o projeto de um
mecanismo capaz de executar tais movimentos em
um dedo robótico.
Material e Métodos
Os dedos do IBR1 foram modelados em software
CAD. Um dos focos do projeto foi possibilitar um
maior número de graus de liberdade para os dedos.
Um mecanismo com 32 partes baseado em
alavancas foi proposto para a movimentação de
todas as falanges simultaneamente a partir do
movimento linear do motor. O material escolhido foi
o alumínio devido ao baixo peso e facilidade de
usinagem. Todas as peças propostas foram
projetadas para usinagem em fresadora. Uma
simulação de movimentação do mecanismo foi
realizada em software. Análise de resistência dos
materiais foi feita em elementos finitos para garantir
a robustez do mecanismo. Todas as partes do dedo
foram dimensionadas levando em conta que o
humanóide não irá carregar pesos acima de 5Kg.
Figura 1. Projeto do dedo robótico. Movimento de
abertura/fechamento controlado por atuador linear.
Conclusões
Pelo fato deste projeto ser um projeto pioneiro no
que diz respeito à utilização de motores lineares em
um dedo robótico, as dificuldades foram muitas.
Após a conclusão deste projeto e simulações, o
protótipo do dedo e da futura mão robótica serão
usinados para testes. Pelo fato dos dedos serem
leves e resistentes existe a possibilidade de
aplicação desta tecnologia, por exemplo, em
próteses para humanos com membros amputados.
Agradecimentos
Os autores agradecem ao programa PET-UNESP,
que permitiu a realização deste trabalho através do
grupo PET-ECA. Da mesma forma, os autores
agradecem ao Grupo de Automação e Sistemas
Integráveis (GASI) e o Instituto Itaú Cultural.
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1
TORP; http://www.theopenrobotproject.org. Acesso em 26/07/12.

XXIV Congresso de Iniciação Científica