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3.4 - Quarta Análise

Esta análise foi realizada considerando, também, um eixo maciço, com diâmedro de 40 mm um
comprimento de 250 mm, apoioado em dois mancais. Entretanto, foi adicionado duas massas
desbalanceadoras (m1 e m2), no qual, suas características e posição serão abordadas ao longo
do código. Para melhor compreensão o modelo para análise é apresentado na Figura 5 a seguir.

Figura 5. Modelagem do sistema com duas massas de desbalanceamento

Importando as bibliotecas:

from sympy import symbols

import sympy.physics.mechanics as me

Agora, vamos definir as coordenadas generalizadas do sistema. Neste caso, usaremos três
coordenadas generalizadas.

q1,q2,q0=me.dynamicsymbols('q1 q2 q0')
q1d,q2d=me.dynamicsymbols('q1 q2',1)
u1,u2=me.dynamicsymbols('u1 u2')

Definindo as algumas variáveis:

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g,r,omega,L,k,c,M,m1, m2= symbols('g r omega L k c M m1 m2')

Listando as coordenadas generalizadas:

q_lista=[q1,q2]

Velocidades generalizadas:

u_lista=[u1,u2]

Equações diferenciais cinemáticas:

kde=[q1d-u1,q2d-u2]

Referenciando os sistemas:

N=me.ReferenceFrame('N')
A=me.ReferenceFrame('A')
B=me.ReferenceFrame('B')

Orientando o A:

A.orient(N,'Axis',[q0,N.y])
A.set_ang_vel(N,omega*N.y)

Orientando o B:

B.orient(A,'Axis',[q2,A.x])
B.set_ang_vel(A,u2*B.x)

Definindo os pontos que serão usados no código.

Ponto O:

O=me.Point('O')
O.set_vel(N,0)

Cento de massa:

CM=me.Point('CM')
RCM=q1*N.z
CM.set_pos(O,RCM)
CM.set_vel(N,RCM.dt(N))

Ponto um:

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P1=me.Point('P1')
RP1=-L/2*B.y-r*B.z
P1.set_pos(O,RP1+RCM)
P1.set_vel(N,(RP1+RCM).dt(N))

Ponto dois:

P2=me.Point('P2')
RP2=L/2*B.y-r*B.z
P2.set_pos(O,RP2+RCM)
P2.set_vel(N,(RP2+RCM).dt(N))

Neste caso, foi adicionado um ponto 'P3' e 'P4'. Onde está localizada a massa de
desbalanceamento.

P3=me.Point('P3')
RP3=-L/5*B.y+r*B.z
P3.set_pos(O,RP3+RCM)
CM.set_vel(N,(RP3+RCM).dt(N))

P4=me.Point('P3')
RP4=L/3*B.y+r*B.z
P4.set_pos(O,RP4+RCM)
CM.set_vel(N,(RP4+RCM).dt(N))

Velocidade no ponto P1:

P1.vel(N)

Lω sin (q2 (t)) L u2 (t)

(− ^ x + r u2 (t)b
− ωr cos (q2 (t)))b ^y − ^ z + d q1 (t)^
b nz
2 2 dt
Velocidade no ponto P2:

P2.vel(N)

Lω sin (q2 (t)) L u2 (t)

( ^ x + r u2 (t)b
− ωr cos (q2 (t)))b ^y + ^ z + d q1 (t)^
b nz
2 2 dt
Ponto P1 em relação ao ponto fixo O

P1.pos_from(O).dot(N.z)

L sin (q2 (t)) cos (q0 (t))

− − r cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) + q1 (t)
2
Ponto P2 em relação ao ponto fixo O

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P2.pos_from(O).dot(N.z)

L sin (q2 (t)) cos (q0 (t))

− r cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) + q1 (t)
2
Matris de B de rotação ao referencial N

B.dcm(N)

⎡ cos (q0 (t)) 0 − sin (q0 (t)) ⎤

⎢ sin (q0 (t)) sin (q2 (t)) cos (q2 (t)) sin (q2 (t)) cos (q0 (t)) ⎥
⎣ sin (q (t)) cos (q (t)) − sin (q2 (t)) cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) ⎦
0 2

Matris de A de rotação ao referencial N

A.dcm(N)

⎡ cos (q0 (t)) 0 − sin (q0 (t)) ⎤

⎢ 0 1 0 ⎥
⎣ sin (q (t)) 0 cos (q0 (t)) ⎦
0

Momento de inercia do cilindo:

Ix = M*(3*r**2+L**2)/12
Iy = M*r**2/12
Iz = Ix
I = me.inertia(B,Ix,Iy,Iz)
I

M (L2 + 3r2 ) 2 M (L2 + 3r2 )

b ^ x + Mr b
^x ⊗ b ^y ⊗ b
^y + ^z ⊗ b
b ^z
12 12 12
Definindo o eixo como corpo rígido

eixo=me.RigidBody('eixo',CM,B,M,(I,CM))

A massa desbalanceadora foi considerada como uma partícula. Desta forma, usaremos o
seguinte comando para identificá-la.

Ppart_d1=me.Particle('Ppart_d',P3,m1)

Ppart_d2=me.Particle('Ppart_d',P4,m2)

Lista do corpos presente no sistema

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C=[eixo,Ppart_d1,Ppart_d2]

Defindo as forças que estão agindo no corpo

FCM=-M*g*N.z
Fe1= -k*(P1.pos_from(O).dot(N.z))*N.z # Força Elástica no Mancal 1
Fe2= -k*(P2.pos_from(O).dot(N.z))*N.z # Força Elástica no Mancal 2
Fa1= -c*(P1.vel(N).dot(N.z))*N.z #Força de amortecimento no Mancal 1
Fa2= -c*(P2.vel(N).dot(N.z))*N.z #Força de amortecimento no Mancal 2
Fp_desb1=-m1*g*N.z #Força peso da massa 1 de desbalanceamento
Fp_desb2=-m2*g*N.z #Força peso da massa 2 de desbalanceamento

Lista de forças em relação aos seus respectivos pontos

FR=[(CM,FCM),(P1,Fe1),(P2,Fe2),(P1,Fa1),(P2,Fa2),(P3,Fp_desb1),(P4,Fp_desb2)]
FR

[(CM, - M*g*N.z),
(P1, - k*(-L*sin(q2(t))*cos(q0(t))/2 - r*cos(q0(t))*cos(q2(t)) + q1(t))*N.z),
(P2, - k*(L*sin(q2(t))*cos(q0(t))/2 - r*cos(q0(t))*cos(q2(t)) + q1(t))*N.z),
(P1,
- c*(-L*u2(t)*cos(q0(t))*cos(q2(t))/2 + r*u2(t)*sin(q2(t))*cos(q0(t)) - (-L*
omega*sin(q2(t))/2 - omega*r*cos(q2(t)))*sin(q0(t)) + Derivative(q1(t), t))*N.
z),
(P2,
- c*(L*u2(t)*cos(q0(t))*cos(q2(t))/2 + r*u2(t)*sin(q2(t))*cos(q0(t)) - (L*om
ega*sin(q2(t))/2 - omega*r*cos(q2(t)))*sin(q0(t)) + Derivative(q1(t), t))*N.
z),
(P3, - g*m1*N.z),
(P3, - g*m2*N.z)]

Apliando o método de Kane

KM= me.KanesMethod(N,q_ind=q_lista,u_ind=u_lista,kd_eqs=kde)

(Fr,Frstar)=KM.kanes_equations(C,FR)

Obitenção da equanção de movimento

Eq_Mov = Fr + Frstar
Eq_Mov

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⎡ −Mg − M (− 3 − ω (
L u2 2 (t) Lω sin (q2 (t))
+ ωr cos (q2 (t))) sin (q2 (t))) sin (q2 (t)) cos (q0 (t)
⎢
3

⎢ + M ( 2Lω u2 (t) cos (q2 (t)) − 2ωr u2 (t) sin (q2 (t))) sin (q0 (t)) − c (− L u2 (t) cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) +
⎢
⎢
⎢
3 2

⎢
⎢ − c( + r u2 (t) sin (q2 (t)) cos (q0 (t)) − (
L u (t) cos (q (t)) cos (q (t)) L
⎢
2 0 2

⎢
2
⎢
⎢ (−
L sin (q2 (t)) cos (q0 (t))
⎢ − − r cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) + q1 (t))
⎢
k 2
⎢
⎢ − m1 ( L u2 (t) − ω (− Lω sin (q2 (t)) + ωr cos (q2 (t))) sin (q2 (t))) sin (q2 (t)) cos (q0 (t)) −
⎢
2

⎢
⎢
5 5

⎢
⎢ + m1 (− − 2ωr u2 (t) sin (q2 (t))) sin (q0 (t)) − m2 (− 3
2Lω u2 (t) cos (q2 (t)) L u2 2
⎢
⎢
5
⎢
⎢ − m2 (−ω (
Lω sin (q2 (t))
⎢
+ ωr cos (q2 (t))) cos (q2 (t)) − r u2 2 (t)) cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) +
⎢
3
⎢
⎢ − (M ( − r sin (q2 (t)) cos (q0 (t))) + m1 (−
⎢
L cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) L cos (q0 (t)) cos (q2 (t))
− r sin
⎢
⎢
3 5

⎢
⎢
Lω sin (q2 (t)) L u (t) cos (q0 (
+ωr cos (q2 (t))) cos (q2 (t))−r u2 2 (t)) Lc(− 2
⎢
LM(−ω(
LMg cos (q (t)) cos (q (t)) 3 2

⎢
0 2
− − +
⎢
3 3
⎢
⎢
L u (t) cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) Lω sin (q2 (t))

⎢
Lc( 2 +r u2 (t) sin (q2 (t)) cos (q0 (t))−( −ωr cos (q2 (t))) sin (q0 (t

⎢
2 2
−
⎢
⎢
2

⎢
⎢
L sin (q2 (t)) cos (q0 (t)) L sin (q2 (t)) cos (q0 (t))
−r cos (q0 (t)) cos (q2 (t))+q1 (t)) cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) −r cos (
⎢
Lk(− 2
Lk( 2

⎢
+ −
⎢
2
⎢
⎢ Lm2 (−ω(
Lω sin (q2 (t))

⎢
+ωr cos (q2 (t))) cos (q2 (t))−r u2 2 (t))
⎢
3

⎢
− + Mgr sin (q2 (t)) cos
⎢
3

⎢
⎢ + Mr (− 3 − ω (
2 Lω sin (q2 (t))
L u2 (t)

⎢
⎢
3

⎢
⎢ − cr (− + r u2 (t) sin (q2 (t)) cos (q0 (t)) − (−
L u2 (t) cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) Lω
⎢
⎢
2
⎢
⎢ − cr ( + r u2 (t) sin (q2 (t)) cos (q0 (t)) − (
L u2 (t) cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) Lω sin (q2 (t))
⎢
− ωr cos (q2 (t
⎢
2 2
⎢
⎢ (q2 (t)) cos (q0 (t)) − kr (−
⎢
L sin (q2 (t)) cos (q0 (t))
− r cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) + q1 (t)) sin (q2 (t)
⎢
⎢
2

⎢
⎢ ( − ω (−
L u2 2 (t) Lω sin (q2 (t))

⎢
(q 0 (t)) + m 1 r + ωr cos (q2 (t))) sin (q2 (t)
⎢
5 5

⎢
⎢ − (M ( − r sin (q2 (t)) cos (q0 (t))) + m1 (−
L cos (q0 (t)) cos (q2 (t)) L cos (q0 (t)) cos (q2 (t))
⎢
− r sin
⎢
3 5
⎢
⎣ − (M ( L9 + r2 ) +
M(L2 +3r2 )
+ m1 (
2

12

Definindo o número de pontos do grafico, tempo inicial e final

from numpy import linspace

num=300
t0=0
tf=50
tn=linspace(t0,tf,num)

Definindo as condições para a geração do gráfico, onde:

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M é a massa do eixo;
g é a aceleração da gravidade;
r é o raio do eixo;
k é constante elástica da mola (N/m);
c é o coeficiente de amortecimento;
Omega (ω) é a velocidade angular do eixo;
m1 é massa 1 de desbalanceamento;
m2 é massa 2 de desbalanceamento.
constantes={M:2.5,g:9.8,L:0.250,r:0.02,k:1000,c:0.05,omega:100, m1:0.25, m2:0.30

import numpy as np

cond_in={q1:0,q2:np.pi/2,u1:0,u2:1}

Importando a bibliotéca pydy.system

import pydy.system as dy

Atribuindo o sistema

sistema= dy.System(KM,constants=constantes, initial_conditions=cond_in, times=

Integrando o sistema

Q=sistema.integrate()

Importando a biblioteca matplotlib para poder fazer o gráfico

import matplotlib.pyplot as plt

Plotando o gráfico de q1 em relação ao tempo

plt.figure(figsize=(10,8))
plt.plot(tn,Q[:,0])
plt.xlabel('t[s]')
plt.ylabel('q1[m]')
plt.grid(True)
plt.title('Variação do Centro de Massa em relação ao tempo')
plt.show()

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Plotando o gráfico de q2 em relação ao tempo

plt.figure(figsize=(10,8))
plt.plot(tn,Q[:,1])
plt.xlabel('t[s]')
plt.ylabel('q2[m]')
plt.grid()
plt.title('Variação do Centro de Massa em relação ao tempo')
plt.show()

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Plotando o gráfico de u1 em relação ao tempo

plt.figure(figsize=(10,8))
plt.plot(tn,Q[:,2])
plt.xlabel('t[s]')
plt.ylabel('u1[m]')
plt.grid()
plt.title('Variação do Centro de Massa em relação ao tempo')
plt.show()

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Plotando o gráfico de u2 em relação ao tempo

plt.figure(figsize=(10,8))
plt.plot(tn,Q[:,3])
plt.xlabel('t[s]')
plt.ylabel('u2[m]')
plt.grid()
plt.title('Variação do Centro de Massa em relação ao tempo')
plt.show()

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