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Curso Prático & Objetivo

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ESTÁTICA DOS CORPOS RÍGIDOS

1. Forças no plano

A Força representa a ação de um corpo sobre o outro e é caracterizada pelo seu


ponto de aplicação, sua intensidade, direção e sentido.
A intensidade de uma força é expressa em Newton (N) no Sistema Internacional de
Unidades (SI).
A direção de uma força é definida por sua linha de ação, ou seja, é a reta ao longo
da qual a força atua, sendo caracterizada pelo ângulo que forma com algum eixo fixo,
como indicado na Figura 1 abaixo.

F F

α α

Figura 2.1
O sentido da força é indicado por uma seta (vetor).
Denomina-se Grupo de forças, o conjunto de forças aplicadas em um único ponto
de um corpo.
Sistema de forças é o conjunto de forças aplicadas simultaneamente em pontos
diversos de um mesmo corpo.

2. Equilíbrio de um ponto material

Ponto material é uma pequena porção de matéria que pode ser considerada como se
ocupasse um ponto no espaço.
Quando a resultante de todas as forças que atuam sobre um ponto material é nula,
este ponto está em equilíbrio. Este princípio é conseqüência da primeira lei de Newton: “se
a força resultante que atua sobre um ponto material é zero, este ponto permanece em
repouso (se estava originalmente em repouso) ou move-se ao longo de uma reta com
velocidade constante (se originalmente estava em movimento)”.
Para exprimir algebricamente as condições de equilíbrio de um ponto material,
escreve-se:
ΣF = R = 0
onde:
F = força
R = resultante das forças

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F4 F1

A representação gráfica de todas as


A
forças que atuam em um ponto material
pode ser representada por um diagrama de F2
corpo livre, como indica a figura ao lado.
F3

Figura 2.2

Exemplo: verificar se o sistema de forças indicado está em equilíbrio


As condições necessárias e suficientes y
para o equilíbrio são:
ΣFx = 0 30°

ΣFx = 1500 − 1000 sen30º −2000sen30º = 0 F4 = 2000N

ΣFx = 1500 − 500 − 1000 = 0 ok


A F1 = 1500N x
Σ Fy = 0
ΣFy = 2000 cos 30º −1000 cos 30º −866 = 0 F3 = 1000N 30°
F2 = 866N
ΣFy = 1732 − 866 − 866 = 0 ok
Resposta: O sistema de forças está em equilíbrio

3. Resultante de uma força

Constata-se experimentalmente que duas forças P e Q que atuam sobre um ponto


material podem ser substituídas por uma única força R que tenha o mesmo efeito sobre
esse ponto material. Essa força é chamada de resultante de P e Q. Portanto, a resultante de
um grupo de forças é a força que, atuando sozinha, produz ação idêntica à produzida pelo
grupo ou sistema de forças. A resultante pode ser determinada por soluções gráficas ou
analíticas.
a) Soluções gráficas: quando um ponto material está em equilíbrio sob a ação de mais de
três forças o problema pode ser resolvido graficamente pelo desenho de um polígono de
forças, como indicado nas figuras abaixo.

R R
Q Q

Regra do paralelogramo

A P A P

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R=P+Q
Q Q
Regra do Triângulo R=P+Q

A A P

F1 F2 F3

R=F1+F2+F3

Composição de forças F1 F2 F3

R=F1+F2 F3
F3

R=F1+F2-F3
y
F

Decomposição de forças Fy

x
Fx

b) Soluções analíticas: os métodos analíticos utilizam a trigonometria e as equações de


equilíbrio.
Q=60 N
Exemplos

Determinar a Resultante das duas forças P e 25º


Q agem sobre o parafuso A.
P=40 N
A 20º

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a. Soluções gráficas
R=98 N R=98 N

Q=60 N

Q=60 N

35.0° 35.0°
25º
P=40 N P=40 N
A 20º A

Regra do paralelogramo Regra do triângulo

b. Solução analítica: trigonometria


Cálculo da força resultante:
Lei dos cossenos: R 2 = P 2 + Q 2 − 2 PQ cos B C
R 2 = 60 2 + 40 2 − 2 × 40 × 60 × cos 155º
R = 97,7 N
R
Cálculo do ângulo α Q=60 N
Lei dos senos 155° α
senA senB senA sen155º B
= = A P=40 N
Q R 60 97,7
senA = 0,25 A = 15º
α = A + 20º α = 15º +20º = 35º

Sabendo-se que o parafuso está fixo, portanto em equilíbrio, existem forças de


reação que equilibram as forças Q e P. Este princípio é explicado pela terceira lei de
Newton: “A toda ação corresponde uma reação, com a mesma intensidade, mesma direção
e sentido contrário”.
Portanto, o parafuso está R=97,7 N

reagindo por uma força de


Q=60 N
mesma intensidade da resultante
de P e Q, mas em sentido
contrário. A força de reação 25º
35.0°

pode ser decomposta em duas Fx=80 N


A 20º
P=40 N

forças Fx e Fy, que são suas


35°
projeções sobre os eixos (x e y).

Fx = 97,7 × cos 35º = 80 N


Fy = 97,7 × sen35º = 56 N Fy=56 N
R=97,7 N

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Verificação do equilíbrio do ponto A


Para que o ponto A esteja em equilíbrio é necessário que a somatória de todas as forças que
n
agem no ponto A sejam nulas, ou seja: ∑F
i =1
n =0

Q=60 N ∑F x =0
∑F x = 60 × cos 45º +40 × cos 20º −80 = 0
25º 0=0 ok
Fx=80 N P=40 N
A 20º

x
∑F y =0
∑F y = 60 × sen 45º +40 × sen 20º −56 = 0
0=0 ok
Fy=56 N

Um caso particular da terceira lei de Newton é a lei da gravitação que trata da


atração da Terra sobre um ponto material localizado em sua superfície. A força de atração
exercida pela Terra sobre o ponto material é definida como o seu peso (P). a intensidade do
peso P de um ponto material de massa m é expresso como.
P = m⋅g
onde g=9,81 m/s2 é a aceleração da gravidade.

2. Determinar as forças B
nos cabos. C

P = m⋅g
P = 75 ( kg ) × 9,81 (m / s 2 )
50° A 30°

P = 736 N 75 kg

TAB solução gráfica: desenho do polígono de forças.

40° T AB T AC 736
= =
sen 60º sen 40º sen80º
80°
TAB = 647 N e TAC = 480 N
736 N
60°
T AC

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TAB solução analítica: equações de equilíbrio.


ΣFx = 0
TAC TAC ⋅ cos 30º −TAB ⋅ cos 50º = 0
T ⋅ cos 50º
50° A T AC = AB (1)
30° cos 30º
ΣF y = 0
T AB ⋅ sen50º +T AC ⋅ sen30º −736 = 0
Substituindo TAC pela relação (1), tem-se
736 N
T AB ⋅ cos 50º
T AB ⋅ sen50º + ⋅ sen 30º = 736
cos 30º
TAB = 647 N e TAC = 480 N

Exercícios
1. Determinar a força F e o ângulo α.
y
F F

α α
C x
20° 50°

A 20°
50°
B
TA =2,5 kN TB = 2,5 kN

Respostas: F=2,85 kN e α = 74,7º


2. Determinar as forças nos cabos
y
TA
A
60°

60°
x
20° 20°

m=50 kg B TB

Respostas: TA = 761,3 N e TB = 381 N

F3 = 15 N
F2 = 20 N
3. Determinar a resultante do
sistema de forças indicado e o seu
ângulo de inclinação em relação ao 70°
eixo x. 50°
x
F1 = 10 N
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Roteiro:
a. Determinar inicialmente a resultante entre as forças F1 e F2 e seu respectivo ângulo (α12)
em relação ao eixo x. Chamar a resultante de R12;
b. Em seguida, determinar a resultante de todo o sistema, chamando-a de R123 (R123 é a
resultante entre R12 e F3);
c. Finalmente, determinar o ângulo (α123) de R123 em relação ao eixo x.
Respostas: R123 = 32,19 N e α123 = 61,46º

4. Determinar o valor da força F.


a) b)
y 200 N y
300 N

60°
159,65 N F
60°
20°
30°
x
x
346,41 N

Resp. F = 314,41 N Resp. F = 400 N


c) d)
y y
141,42 N 250 N

F 45°
30° F

x
45° 45°
120 N 60° x
91,9 N
141,42 N

Resp. F = 200 N Resp. F = 255,45 N


e) f)
y 450 N
329,36 N F

100 N
65° 45°
60°
45°

100 N
70° x

61 kg
F
Resp. F = 321,74 N Resp. F=268,95 N

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4. Momento de uma força

Define-se Momento como a tendência de uma força F fazer girar um corpo rígido
em torno de um eixo fixo. O Momento depende do módulo de F e da distância de F em ao
eixo fixo.
Considere-se uma força F que atua em um M0
corpo rígido fixo no ponto 0, como indicado na
F
figura.
A força F é representada por um vetor que d
define seu módulo, direção e sentido. O vetor d é a 0
distância perpendicular de 0 à linha de ação de F. A
Define-se o momento escalar do vetor F em relação a 0, como sendo
M0 = F × d
onde: M0= momento escalar do vetor F em relação ao ponto 0
0 = pólo ou centro de momento
d= distância perpendicular de 0 à linha de ação de F, também chamada de braço de
alavanca
O momento M0 é sempre perpendicular ao plano que contém o ponto 0. O sentido
de M0 é definido pelo sentido de rotação imposto pelo vetor F.
Convenciona-se momento positivo
se a força F tender a girar o corpo no M+ M-
sentido anti-horário e negativo, se tender a
girar o corpo no sentido horário.
No SI, onde a força é expressa em newtons (N) e a distância em metros (m).
Portanto, o momento é expresso em newtons × metros (N × m).

4.1. Momento de um sistema de forças coplanares

Chama-se Momento de um sistema de forças coplanares S={(F1,A1),....,(Fn,An)} em


relação ao ponto 0, à soma algébrica dos Momentos de cada força em relação ao mesmo
ponto 0.
F1 F2

b1 b2 A2 n

0
M S ,0 = ∑ M F i ,0
b3
A1 F3 i =1
A3

4.2. Teorema de Varignon

Seja R a resultante do sistema de forças S. “O


Momento da resultante de um sistema de forças em relação a n
um ponto é igual ao momento do sistema ou seja, a soma M R ,0 = M S ,0 = ∑ M F i ,0
algébrica dos Momentos de todas as forças componentes em i =1

relação ao mesmo ponto O”.


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4.3. Momento de um binário

Duas forças F e –F que tenham o mesmo módulo, linhas de ação paralelas e


sentidos opostos formam um binário. A soma das componentes das duas forças em
qualquer direção é zero. Entretanto, a soma dos momentos das duas forças em relação a um
dado ponto não é zero. Apesar de as duas forças não transladarem o corpo no qual atuam,
tendem a fazê-lo girar.
A1 F1
b

-F1
A2

Exemplos
1. Uma força de 450 N é aplicada no ponto A como ilustrado na figura. Determinar:
450 N
300mm 30°

a) o momento da força em relação a D; A

b) a menor força aplicada em D que ocasiona 125mm


o mesmo momento em relação a D;
D
c) o módulo e o sentido da força vertical que,
225mm

aplicada em C, produz o mesmo momento em


relação a D;
d) a menor força que, aplicada em C, 225mm C B
ocasiona o mesmo momento em relação a D.
450 N
300mm 30°

22.6°
A
125mm

325 37.4°
Solução
30°
D
52.6°
a) braço de alavanca 197,3 mm
19
7
Momento M=F×b
225mm

.3m
m

M=450×197,3= 88785 N.mm ou


225mm C B M= 88,8 N.m

300mm 30°
450 N b) Para se obter a menor força aplicada
em B que ocasiona o mesmo momento
A em relação a D, deve-se utilizar o
125mm

D
maior braço de alavanca, ou seja:

37
b = 225 2 + 300 2 = 375 mm
225mm

5m
m
M 88,8
F= F= = 236,8 N
36.9°
b 0,375
225mm C B
M 88,8
53.1°
c) F = F= = 394,7 N
b 0,225

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450 N
300mm 30°

d) A menor força que, aplicada em C, A

125mm
ocasiona o mesmo momento em relação a D é
aquela cujo braço de alavanca é o maior D

possível, ou seja:
31

225mm
8,
b = 225 2 + 225 2 = 318,2 mm 2
m
m

M 88,8
F= F= = 279 N 225mm
b 0,3182 C B

2. A figura abaixo representa uma junta rebitada, composta por dois rebites de mesmo
diâmetro. Determinar as forças horizontais e verticais atuantes nos rebites.
Como os rebites são iguais, as cargas e as reações verticais em cada rebite também
são iguais: RAV= RBV= 3000÷2= 1500 N.
O rebite A está sendo “puxado” para a direita, portanto, possuirá uma reação
horizontal para a esquerda;
3000 N
600mm
O rebite B está sendo
“empurrado” para a esquerda,
portanto, possuirá uma reação R AH A
horizontal para a direita.
Determinação dos esforços RAV
200mm

horizontais:
∑MA = 0 B
RBH×200=3000×600 = 9000 N R BH
RAH= RBH=9000 N RBV

3. Determinar o Momento em A devido ao


m

binário de forças ilustrado na figura


0m
30

30°

F1=500 N

MA= F×b
120mm

MA= 500×0,12 = 60 N.m A

F2=500 N

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4. Substituir o binário da figura por uma

mm
força F vertical aplicada no ponto B.

0
30
30°
F1=F2= 500 N
F=400 N
MA= F×b

120mm
M 60
F= F= = 400 N A

b 0,15 150mm

MA =60N.m

5. Substituir o binário e a força F ilustrados


na figura por uma única força F=400 N,
aplicada no ponto C da alavanca. C
Determinar a distância do eixo ao ponto de
B
aplicação desta força.

AC

mm
300
MA= (400×0,15) + (200×0,12) = 84 N.m
30°

F=400 N
M 84 200 N
d= d= = 0,21 m = 210 mm A
F 400
120mm

210 200 N
AC = = 420 mm MA
cos 60º 150mm

d=210mm

5. Determinar a intensidade da força F para que


atue no parafuso o torque (momento) de 40 N.m.
200
a= = 217 mm = 0,217 m
cos 23º
MA= F×b
M 40
F= F= = 184,1 N
b 0,217

6. Um grifo é utilizado para rosquear um tubo de φ 20 mm a uma luva, como mostra a


figura. Determinar a intensidade da força F exercida pelo grifo no tubo, quando a força
aplicada no aperto for 40 N.

∑M A =0

40 × 180 = F × 30
40 × 180
F= = 240 N
30

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4.4. Equilíbrio de corpos rígidos

Um corpo rígido está em equilíbrio quando todas as forças externas que atuam
sobre ele formam um sistema de forças equivalente a zero, isto é, quando todas as forças
externas podem ser reduzidas a uma força nula e a um binário nulo.
ΣF = 0 ΣM 0= 0
As expressões acima definem as equações fundamentais de Estática.
Decompondo cada força e cada momento em suas componentes cartesianas,
encontram-se as condições necessárias e suficientes para o equilíbrio de um corpo rígido
no espaço:
z

ΣFx = 0 Σ Fy = 0 ΣFz = 0

ΣM x= 0 ΣM y= 0 ΣM z= 0
0
x
y

Equilíbrio ou em duas dimensões


As condições de equilíbrio de um corpo rígido simplificam-se consideravelmente
no caso de uma estrutura bidimensional. Escolhendo os eixos x e y no plano da estrutura,
tem-se:
y

Fz = 0 M x= M y= 0 M z= M 0

0
x

para cada uma das forças aplicadas ao corpo rígido, então as seis equações de equilíbrio no
espaço reduzem-se a:
ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣM A= 0

onde A é um ponto qualquer no plano da estrutura. Estas três equações podem ser
resolvidas para um máximo de três incógnitas.
O equilíbrio em duas dimensões é também conhecido como equilíbrio no plano.

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5. Apoios

Para o estudo do equilíbrio dos corpos rígidos não bastam conhecer somente as
forças externas que agem sobre ele, mas também é necessário conhecer como este corpo
rígido está apoiado.

Apoios ou vínculos são elementos que restringem os movimentos das estruturas e


recebem a seguinte classificação:

Apoio móvel

• Impede movimento na direção normal (perpendicular) ao


plano do apoio;

• Permite movimento na direção paralela ao plano do


apoio;
ou
• Permite rotação.

Apoio fixo

• Impede movimento na direção normal ao plano do apoio;

• Impede movimento na direção paralela ao plano do


apoio;

• Permite rotação.

Engastamento

• Impede movimento na direção normal ao plano do apoio;

• Impede movimento na direção paralela ao plano do


apoio;

• Impede rotação.

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6. Tipos de Estruturas

As estruturas são classificadas em função do número de reações de apoio ou


vínculos que possuem. Cada reação constitui uma incógnita a ser determinada.
Para as estruturas planas, a Estática fornece três equações fundamentais:
ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣM A= 0

6.1. Estruturas hipostáticas

Estruturas hipostáticas são aquelas cujo número de reações de apoio ou vínculos é


inferior ao número de equações fornecidas pelas condições de equilíbrio da Estática.
P
A figura ao lado ilustra um tipo de estrutura
hipostática. As incógnitas são duas: RA e RB. Esta
estrutura não possui restrição a movimentos A B
horizontais. L

RA RB

6.2. Estruturas isostáticas

Estruturas isostáticas são aquelas cujo número de reações de apoio ou vínculos é


igual ao número de equações fornecidas pelas condições de equilíbrio da Estática.
P
No exemplo da estrutura da figura, as HA
incógnitas são três: RA, RB e HA. Esta estrutura está
A B
fixa; suas incógnitas podem ser resolvidas somente
pelas equações fundamentais da Estática. L

RA RB

6.3. Estruturas hiperestáticas

Estruturas hiperestáticas são aquelas cujo número de reações de apoio ou vínculos é


superior ao número de equações fornecidas pelas condições de equilíbrio da Estática.
Um tipo de estrutura hiperestática es’ta MA
ilustrado na figura ao lado. As incógnitas são quatro: P
RA, RB, HA e MA. As equações fundamentais da HA
Estática não são suficientes para resolver as equações A B
de equilíbrio. São necessárias outras condições L
relativas ao comportamento da estrutura, como, p.
ex., a sua deformabilidade para determinar todas as
incógnitas. RA RB

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