Exsto Tecnologia

Kit de Microcontroladores PIC

Apostila de microcontroladores PIC16

Exsto Tecnologia Ltda.
R. Vereador José Eduardo da Costa, 169 Santa Rita do Sapucaí – MG CEP: 37540-000 +55 35 3471 6898 www.exsto.com.br

Microcontroladores PIC16F877A

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Principais Autores José Domingos Adriano

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Microcontroladores PIC16F877A

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ÍNDICE

PÁGINA

Introdução .............................................................................................................................................. 6 1 CONCEITOS BÁSICOS ................................................................................................................ 7 1.1 Sistema Computacional .......................................................................................................... 7 1.1.1 Memórias........................................................................................................................... 8 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.1.6 1.1.7 Memória de programa ...................................................................................................... 8 Memória de Dados ............................................................................................................ 9 Barramentos ...................................................................................................................... 9 Dispositivos de entrada e saída ....................................................................................... 10 Periféricos ........................................................................................................................ 13 CPU .................................................................................................................................. 14

1.2 Arquitetura Computacional................................................................................................... 17 1.2.1 Arquitetura von-Neumann .............................................................................................. 17 1.2.2 2 Arquitetura Harvard ........................................................................................................ 18

O MICROCONTROLADOR PIC16F877A ................................................................................. 20 2.1 2.2 2.3 A Microchip .......................................................................................................................... 20 Microcontroladores PIC ........................................................................................................ 20 A Arquitetura do PIC16F877A ............................................................................................. 21

2.4 Geração de clock................................................................................................................... 22 2.4.1 Modos LP,XT e HS ............................................................................................................ 23 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 Modos RC......................................................................................................................... 25 Modo INTOSC .................................................................................................................. 26 Comparação entre os modos de oscilador ...................................................................... 26 Clock e execução das instruções ..................................................................................... 26

2.5 Memórias .............................................................................................................................. 27 2.5.1 Memória de programa .................................................................................................... 27 2.5.2 Memória de dados .......................................................................................................... 28

2.6 RESET .................................................................................................................................. 31 2.6.1 POR – Power-On Reset .................................................................................................... 31 2.6.2 2.6.3 2.6.4 2.6.5 2.6.6 2.7 2.8 PWRT – Power-up Timer ................................................................................................. 31 OST – Oscillator Start-up Timer ....................................................................................... 31 BOR – Brown-out Reset ................................................................................................... 31 Seqüência de inicialização ............................................................................................... 32 Identificação de Reset pelo Software .............................................................................. 32 Watch-Dog Timer ................................................................................................................. 33 Modo de baixo consumo – Modo SLEEP............................................................................. 33 Exsto Tecnologia

.......................... 67 Estruturas de Decisão........................................................................................................................................3 Sub-rotinas .....................2 Manipulação de bit ............................. 34 Pinagem e Hardware Básico ....11.......................................................................1 Manipulação de Byte .....................................................................................................................11..........................................................7 3....................................................................................................................................................................................... 53 Programação estruturada.1 3....................................................... 71 Se senão .................. 52 Estrutura do Programa ......................................13 4 4.............6 2....................................... 69 Se ..............................................................................................................................................2 3................................................................................................................11.....................................................5 2..................................................................... 34 Gravação ............................................................3.................................................... 73 Caso .....................3 3.........................9................................. 39 2.........................1 Proteção de Código (Code Protect) ....................................... 56 Diretivas .................................. 79 Temporização por software – Rotinas de atraso ................................ 66 Entrada e Saída ............................................................. 84 Teclado ......... 75 3...............................................4 2.................1 4.............................. 68 Condições .................1 Faça-Enquanto .................... 48 Chamadas e desvio....................3..................................... 63 3..............................................................................Microcontroladores PIC16F877A 4 2......................................................................................................................................3 2....................8 3....... 40 Matemáticas ...................................................................................................6 3.................................2 3...10 3................................... 37 2..........................11...2 Enquanto ....................................................................12..............................2 2...............................................11....4 3..................................................... 64 Atribuição ....................................14 3 3................... 44 Testes ..................................................................................................................................................................................................9............................................................................1 Passagem de Parâmetros ......11 O conjunto de instruções do PIC16F877A .................. 84 .............................................................................. 58 3........ 61 PROGRAMANDO O PIC16F877A ...................................................................................12 Estruturas de repetição ...................................................................................................................................... 49 Controle... 80 Display de cristal Líquido ..................9..............................................5 3....... 34 2..............................9 3........................11................................................. 34 2...............12 2........ 87 Exsto Tecnologia RECURSOS AVANÇADOS ........................................................ 51 Programando em assembly ..................................... 78 3.........................................................................................................................................................9 Características especiais ................................................................................................. 41 Lógicas .......................... 77 3...................................................2 2............... 58 Variáveis ..........................10 Locais de Identificação (ID Locations) ............................11 Chamada X Desvio (CALL X GOTO) .................................... 72 Se senão se ..................7 2..3 2...........11.......................................................................................... 62 3......................................................................13 2.......................................................... 78 Para ............................................12...........................................................................................12.............................. 36 2.

......................................5........................ 119 Memória FLASH de programa .............................2 Módulo CCP ... 120 Rotinas de acesso a FLASH..................................................................................................................................................................................... 98 5..... 98 5.......................................................................................................................................................................2..........1 Memória EEPROM ........................................................4 5.............................................................. 106 5.......3............1 Timer 1............................................................................ 101 Interrupção ............................................... 118 5........................................................................................................................................................................................5............3.................................. 122 Apêndice B – Mapeamento de memória de dados............... 109 A USART do PIC16F877A..................................................... 101 5....................................3 5...............................3 5........................................3............ 110 Transmissão ............................................................................................3.......... 116 5......................................3 5 Interrupção externa em RB0 .2 5.6 Comunicação serial................................2 5................................................................................................................. 92 4. 106 5.................2 5..............................................................................Microcontroladores PIC16F877A 5 4.................................................2 4............................3... 89 4.........................2 5............3.....................................3......................................3..................................................... 114 5..............................4.......2.................................. 96 Interrupção por mudança no portal B ..............................................................................................1 Configuração e uso ......4 Rotinas de acesso a EEPROM ....... 103 Modo PWM ...........4 Modo comparação ..........3 Oscilador do timer 1 ................................................................................ 101 5.......................................5 5... 112 Recepção ...............................................................................................3 5.....................1........ 122 Apêndice A – Conjunto de Instruções do PIC16 ....................................................................................................5........................................................................................................4 Conversor Analógico para digital – ADC.......................................................1 Utilização das Interrupções .. 96 PERIFÉRICOS DO PIC16F877A ...............................3 Interrupções .............................................................. 120 Apêndices .... .............. 102 5......................................................................5 Memórias EEPROM e Flash....2............................................................... 98 5.................... 107 EIA-232C ...........................................2...................................... 123 Exsto Tecnologia .............. 106 5.........................................1...........................................3 Comunicação Serial ..........................5.... 113 5...........................................1 Modo captura .......... 103 Interrupção .................................................................. 118 5.......................................................1............................1 Comunicação Paralela ...................................................................................................1 Timers ...3................

interrupções. O capítulo 4 apresenta algumas aplicações avançadas de programação. portas lógicas e flip-flops ). Os demais poderão ser sacrificadas ou resumidas. partindo de conceitos mais gerais e especializando a cada passo. também encontrados em outros microcontroladores da família PIC16. caso esses conceitos já tenham sido estudados em outras disciplinas. Também é recomendável para o bom andamento do curso que os alunos já tenham freqüentada alguma matéria de programação (seja qual for a linguagem estudada). tratando tanto de hardware como de software. De posse dos conhecimentos do Capítulo 2 é feito um estudo mais aprofundado de técnicas de programação segundo os preceitos da programação estruturada e engenharia de software. visto que ela visa formar as bases da lógica de programação e que o desenvolvimento com microcontroladores é basicamente um desenvolvimento de software. Esse conteúdo foi preparado para ser usado em disciplinas de microcontrolador/microprocessadores em cursos técnicos ou superiores na área de tecnologia. contadores. eletrônica digital básica (principalmente memórias. teclados matriciais e. Exsto Tecnologia . O capítulo 2 apresenta os microcontroladores PIC16 . sem qualquer prejuízo no andamento do curso. São discutidos organização de memória e funcionamento da CPU. apesar de ser recomendado dar uma maior atenção ao conversor analógico para digital. No último capítulo são apresentados alguns dos principais periféricos do PIC16F877A. além das principais características destes microcontroladores. eletrônica básica. até tratar vários dos periféricos. Este capítulo pode ser omitido. principalmente. Vale ressaltar a importância dessa unidade. e tem o objetivo de equalizar os pré-requisitos sobre o assunto. caso a carga horária não suporte a totalidade do conteúdo. são fundamentais os timers e comunicação serial.Microcontroladores PIC16F877A 6 Introdução Está apostila tem o objetivo de servir como livro texto para um curso de microcontroladores PIC16. Destes. Os pré-requisitos para o bom aproveitamento do curso são conhecimentos básicos de informática. além de trazer os fundamentos de programação em linguagem assembly. O curso é estruturado em 5 capítulos que abordam o funcionamento do PIC16F877A. com displays LCD. O capítulo inicial com os conceitos básicos sobre microcontroladores e sistemas computacionais.

que são sistemas computacionais. não possui uma aplicação específica.1 Sistema Computacional Inicialmente devemos conceituar o que vem a ser um sistema computacional. simplesmente alterando o seu software. O que caracteriza um sistema computacional é a possibilidade de ser programado. Uma boa analogia é imaginar o hardware como um instrumento musical e o software como uma partitura. que estão presentes nas mais diversas aplicações. Por exemplo. obtendo-se diferentes resultados. tanto da linha PIC como de outros fabricantes. Esses conhecimentos também são importantes na escolha do microcontrolador a ser utilizado em um projeto. os mini-games. Os sistemas computacionais são compostos por sistemas combinacionais e seqüenciais. Além disso. pois permite estabelecer as bases conceituais para a comparação de suas características. É importante este embasamento teórico não somente para garantir um melhor aproveitamento no estudo do PIC 16F877A como também para tornar o leitor apto a entender o funcionamento de outros microcontroladores. O hardware dos sistemas computacionais. Em contrapartida. os vídeo-games. o primeiro que nos vem em mente é o computador pessoal (PC). Um piano por si só não faz nada. etc. palm-top´s. Contudo. 1. A estrutura de um sistema computacional é como a apresentada no diagrama em blocos abaixo (Figura 1. ao contrário do que ocorre com sistema combinacionais e seqüenciais. Exsto Tecnologia . um mesmo hardware pode executar uma infinidade de funções diferentes. tão ou mais comuns que os PC´s. Um sistema computacional é composto por hardware (parte física) e software (programa). existem vários equipamentos. é necessária uma música que possa ser executada a fim de se obter algum resultado. Como exemplo de sistema computacional. um programa será composto por um conjunto limitado de símbolos (no caso da partitura são as notas musicais e no caso do programa são as instruções) que podem ser organizados de diversas formas diferentes. as calculadoras. que posteriormente será estendido ao PIC16F877A e pode ser aplicado a qualquer outro microcontrolador. Da mesma forma que a música contida na partitura. temos os microcontroladores. É necessário que exista um software para ser executado.Microcontroladores PIC16F877A 7 1 CONCEITOS BÁSICOS Inicialmente será apresentado o conceito de microcontroladores de forma genérica.1). hoje tão difundido. que são o objetivo desse nosso estudo.

Temos o vetor de reset. 1. EPROM (Erasable Progrmable Read Only Memory) : apagável através de luz ultravioleta.Microcontroladores PIC16F877A 8 Memória Dados Controle (CPU) Programa Barramento de Dados Dispositivos de Entrada e saída e periféricos “Mundo Externo” Figura 1.1. De uma forma geral.1 Memórias Memórias são dispositivos que armazenam informações. No caso de um sistema computacional. pode ser dividida em dois tipos: de programa e de dados. O tipo dessa memória pode ser: • ROM (Read Only Memory): somente de leitura. quando há a necessidade de se poder alterar o software. utilizada em produção. Também é utilizada para guardar tabelas de constantes Existem endereços de memória de programa existem alguns com finalidade específica. chamados vetores. que são endereços para onde o programa desvia quando ocorrem determinados eventos. o que em quantidades muito grandes reduz custos. que é o endereço pelo qual o programa começa a ser executado e o vetor de interrupções.2 Memória de programa Sua função é armazenar o software (programa) a ser executado no sistema. • • Exsto Tecnologia . assim como a memória. Utilizada no processo de desenvolvimento e algumas vezes no produto acabado. a memória de programa é uma memória não volátil. essa informação. Existem também Registros (bytes de memória) com funções especiais que trabalham junto ao processador (CPU). Geralmente chamada de masked-ROM (masked = mascarado).1. é gravada pelo fabricante do componente. que é para onde o programa desvia quando ocorreu um pedido de interrupção (trataremos desse conceito mais adiante).1 – Diagrama em blocos genérico de um sistema computacional 1. OTP (Only Time programming): programável somente uma vez.

16 bits. Oferece uma grande flexibilidade.Microcontroladores PIC16F877A 9 • Flash: é uma memória eletricamente apagável (EEPROM – Electricaly Eresable Read Only Memory) com tempos de acesso para leitura rápido.). pois a mesma apresenta muitas vantagens a um custo dos mais baixos. Os microcontroladores são em sua maioria de 8 bits.4 Barramentos As várias partes de um sistema computacional (CPU. No caso de um aceso de leitura o dispositivo escreve no Exsto Tecnologia . dispositivos de entrada e saída) são ligadas entre si através de barramentos. temos então sistemas de 8 bits. pois geralmente é possível reprogramar um equipamento sem troca de componentes. a memória utilizada para armazena-los é do tipo RAM. Já o tamanho do barramento de endereços nos informa qual a quantidade máxima de endereços de memória ou dispositivos de I/O e periféricos podem ser acessados. Praticamente todos os microcontroladores já possuem internamente algum desses tipos de memória de programa. 32bits. ou vias. Barramento de programa: por onde o processador recebe as instruções que compõe o programa. 1. São eles: • • • • Barramento de dados: pelo qual os dispositivos de I/O e memórias trocam dados com o processador Barramento de endereços: permite ao processador “endereçar” qual dispositivo será acessado Barramento de controle: indica se o acesso é de leitura ou escrita. memórias. Alguns microcontroladores disponibilizam também memórias EEPROM para armazenar dados que não devem ser perdidos com a falta de energia.3 Memória de Dados É a memória onde são armazenados os dados a serem processados pelo computador (as variáveis dos programas e outras informações. Como esses dados são constantemente alterados. O tamanho do barramento de dados limita o tamanho de dados que trafegam pelo sistema. quando a alimentação é cortada esses dados são perdidos. 1. apesar de existirem alguns modelos de 16 bits. Como se trata de uma memória volátil. Através do barramento de controle ele informa ao dispositivo se o acesso é de leitura ou escrita (a definição de leitura ou escrita de dispositivos sempre é feita pelo ponto de vista do processador). Por isso é comum classificar os sistemas computacionais pelo tamanho de seu barramento. Por exemplo.1. Para que o sistema funcione corretamente podemos apresentar o processo de forma simplificada assim: o processador (que coordena o processo) escreve no barramento de endereços o endereço do dispositivo a ser acessado. um barramento de endereços de 10 bits permite acessar 210 = 1024 endereços.1. que são ligações físicas de comunicação paralela entre os componentes. Todos os dispositivos de um sistema computacional fazem uso do barramento de dados para trafegar informações. Atualmente quase todos os microcontroladores possuem versões em memória Flash. etc. se é feito a posição de memória ou a I/O.

1 A figura 1. pois permitem o “carregar” dados somente quando são acionados.1. os sinais IORQ e RD são acionados. A seleção dos dispositivos de I/O a partir do barramento de endereços é feita por decodificadores ligados ao barramento de endereços e seu acionamento é feita através do barramento de controle. todos os dispositivos presentes em um sistema computacional são capazes de ficar em estado de “alta impedância” enquanto não forem acessados para leitura. São comumente chamados de dispositivos de I/O (Input/Output – Entrada/Saída). WR (write – escrever) e IORQ (I/O request – requisição de I/O) constituem o barramento de controle. De fato. podendo ser armazenado pela CPU. Para a operação de leitura. o processador envia dados para o barramento de dados que são lidos pelo dispositivo acessado. respectivamente. Assim temos ‘1’ no terminal de habilitação de saída do buffer e o valor em sua entrada é transferido para o barramento de dados. abaixo. o endereço do portal é colocado no barramento de dados. É através deles que um sistema computacional adquire dados externos e aciona processos. Como dispositivos de um sistema computacional usam o mesmo barramento de dados para trafegar informações é preciso que.O decodificador decodifica o endereço do portal de leitura e coloca em sua saída nível lógico 0.Microcontroladores PIC16F877A 10 barramento de dados e a informação é lida pelo processador. Exsto Tecnologia . mostra um exemplo de utilização de buffers e latches como portais de entrada e saída. que apresenta nível alto na saída quando o valor do barramento de endereços é o endereço do portal.2. Em seguida. portais de I/O (no inglês.5 Dispositivos de entrada e saída São responsáveis por realizar a interface do processador com o “mundo externo”. Ambos os portais estão ligados ao barramento de dados. Para isso são utilizados latches. Os portais de entrada devem permitir a transferência de dados do “mundo externo” para o barramento de dados quando acionados e em alta impedância no restante do tempo. Para tanto. No caso de um acesso de escrita. 1. Os sinais RD (read – ler). ports) ou simplesmente portais. A função dos portais de saída é transferir ao “mundo externo” um dado que esteja presente no barramento de dados. Cada portal possui um decodificador (DEC). Exemplo 1. quando um dispositivo estiver escrevendo no barramento (portanto aplicando níveis de tensão ao barramento) os demais dispositivos não causem conflito de dados. são tradicionalmente utilizados buffers com saída tri-state para essa função. retendo esses dados independente de haverem alterações em suas entradas.

seus portais de entrada e saída são tratados como registros de funções especiais. Exsto Tecnologia . Figura 1. que faz com ele carregue os dados presentes no barramento na saída. são lidos e escritos como se fossem simples bytes de memória.Microcontroladores PIC16F877A 11 Figura 1. o processador inicialmente coloca os dados a serem escritos no barramento de dados e o endereço do portal no barramento de endereço.2 – Portais de entrada e saída A função do microcontrolador. havendo instruções específicas para acesso aos portais e outras implicações. é controlar processos e circuitos. Então são acionados os sinais WR e IORQ. ou seja. Nesse instante temos ‘1’ nas três entradas da porta AND que aciona o terminal E do latch. como o próprio nome diz. que diminuem a eficiência do código gerado quando se trabalha intensamente com entrada e saída.2 – Portais de entrada e saída Para realizar uma operação de escrita do portal . Em sistemas como microprocessadores geralmente o tratamento é diferente. Para otimizar essa função.O decodificador decodifica o endereço do portal de escrita e coloca em sua saída nível lógico 0.

O registro de direção de dados é habilitado através do controle WR TRIS e a informação de direção fica armazenada em sua saída. Se Q “barra” =1 o transistor “P” será cortado e “N” estará ativo. Esse último permite selecionar a direção de cada bit de um portal de saída. Figura 1. geralmente os microcontroladores utilizam um sistema de portais mais complexo que o apresentado acima. A figura 1.Microcontroladores PIC16F877A 12 Para maior flexibilidade do sistema. Para Q=0 e Q ”barra”=1 na saída do registro de direção.3b abaixo mostram o esquema genérico de um bit de portal do PIC16F877A. que permite que um mesmo terminal do microcontrolador seja configurado como entrada ou saída. Outros microcontroladores utilizam configurações semelhantes. o latch de saída (Data Latch) armazena a informação complementar do barramento de dados em sua saída complementar Q “barra”. Se este último Q ”barra” =0 o transistor “N” será cortado e “P” será ativado permitindo que a tensão Vdd apareça no pino I/O como nível lógico 1 que era a informação original do barramento de dados.3a – Esquema típico de um pino de I/O OPERAÇÃO DE ESCRITA OU SAÍDA DE DADOS: ao acionar o controle WR PORT. Vamos admitir que o registro de direção de dados (TRIS Latch) foi carregado inicialmente com o valor ‘0’. o pino I/O estará configurado como saída e tem-se a transferência da informação Q ”barra” do latch de saída para o driver do pino I/O conforme o arranjo das portas lógicas. individualmente. A tensão no pino I/O cai para o nível Vss indicando nível lógico 0. Para que isso seja possível é utilizado um registro de portal (PORT) e um registro de direção de dados (DDR – Data Direction Register).3a e 1. Exsto Tecnologia .

Por outro lado. pois o driver está desativado. o que possibilita que a informação do pino de I/O trafegue pelo barramento de dados. Esses dispositivos nada mais são do que circuitos destinados a realizar funções especiais. que é o mesmo escrito no latch de dados anteriormente. Como periféricos mais comuns podemos citar os temporizadores e contadores (Timers).6 Periféricos Além dos portais de I/O e as memórias. podemos ter muitos outros tipos de dispositivos ligados ao barramento de dados. Exsto Tecnologia .Microcontroladores PIC16F877A 13 Figura 1. Esses dispositivos periféricos são particularmente importantes nos microcontroladores. o arranjo das portas lógicas permite o corte simultâneo dos dois transistores do driver configurando o pino I/O como entrada de dados. etc. Agora. o valor lido será o dado presente no terminal. drivers de LCD. o dado escrito será armazenado no latch de dados.1. Caso seja feita uma operação de escrita em um terminal configurado como entrada. mas não será transferido para o terminal. o controle RD PORT habilita o latch de entrada e o buffer tri-state. os módulos de comunicação serial. conversores AD e DA.3b – Esquema típico de um pino de I/O OPERAÇÃO DE LEITURA OU ENTRADA DE DADOS: novamente admitamos que o registro de direção foi carregado inicialmente com o valor ‘1’ em sua saída. No restante do tempo o buffer fica em alta impedância. 1. comparação e PWM). Assim. se for realizada uma operação de leitura em um terminal configurado como saída. módulos de CCP (Captura. comparadores analógicos.

Figura 1.4. É comum se referir à CPU dos microcontroladores como core (núcleo).1. Os blocos pontilhados podem ou não estar presentes. As vias em verde são outras vias de dados e sinais de controle. seu funcionamento é muito semelhante. apesar de cada microcontrolador apresentar um conjunto de periféricos diferentes. Ela também é capaz de interpretar e colocar em execução as instruções que compõe o programa e realizar operações lógicas e aritméticas.7 CPU A CPU (Central Processing Unit – Unidade Central de Processamento) ou processador é parte principal de um sistema computacional.Microcontroladores PIC16F877A 14 O modo de acesso aos periféricos é semelhante ao de acesso aos portais de I/O. 1. As vias em amarelo representam o barramento de dados interno do processador. Para tanto ela controla todas as demais partes do sistema e envia ou recebe dados dessas partes. que comumente são escritos nessa língua. Quando estivermos tratando dos periféricos do PIC16F877A mostraremos como trabalhar com eles e. Eles muitas vezes possuem vários registros de parâmetros que podem ser configurados. e um ou mais registros de entrada e saída de dados. Genericamente um processador é organizado conforme o diagrama em blocos da figura 1. Exsto Tecnologia . Sua função é executar as instruções do programa e processar dados.4 – Diagrama em blocos de uma CPU Os nomes de cada bloco estão em inglês no diagrama para facilitar a identificação desses blocos nos manuais de microcontroladores e microprocessadores. que é ligado ao barramento de dados do sistema.

Existem instruções que realizam essa alteração de fluxo. conceito que será discutido quando tratarmos do software. A saída do registro Program Addressing está ligada ao barramento de endereços da memória de programa. Durante a execução do programa. os endereços de retorno são armazenados “uns sobre os outros”. No livro. Quando ocorre uma instrução de retorno (que é o que faz o programa retornar da chamada). cada instrução do processador é como o endereço de uma “página” onde está a seqüências de acionamento dos sinais de controles (internos e externos ao processador) que permitem a execução da instrução. o programa volta para o último endereço guardado. Esse bloco é composto por um decodificador e um contador. Portanto ele aponta a próxima instrução. caso contrário não seria possível retornar ao ponto onde a chamada ocorreu. que é semelhante a uma pilha de pratos: como pode haver várias chamadas consecutivas sem que haja retorno. Em uma chamada o endereço de retorno deve ser armazenado em algum lugar. A pilha é então uma porção de memória onde podem ser armazenados os endereços de retorno. Esse lugar é chamado de pilha (stack). Podemos então supor que para endereçar corretamente essas instruções deveria haver um contador. Quando a CPU é resetada. Na execução de uma chamada o fluxo do programa também é desviado para um determinado ponto para executar um trecho do programa. cada página contém uma receita e dentro de cada receita há os passos para sua execução. Tal decodificador pode ser visto como um livro de receitas culinárias. ou set. isto é. Exsto Tecnologia . Voltando a analogia entre um sistema computacional e um instrumento musical. de instruções que pode executar. A cada instrução iniciada o PC é incrementado. contém o endereço da próxima instrução a ser executada. Ele existe e é chamado Contador de Programa ou PC (Program Counter). enquanto o barramento de controle externo (External Control) já foi discutido e tem a função de indicar se o acesso é de leitura ou escrita. o PC é automaticamente carregado com o valor do vetor de reset. Cada modelo de processador possui um conjunto.Microcontroladores PIC16F877A 15 O principal bloco de um processador é o decodificador de instruções (Instructiuon Decoder). se é em memória ou dispositivos de I/O. o decodificador de instruções pode ser comparado ao músico. mas nesse caso ele deve retornar ao ponto do programa onde ocorreu o desvio (mais precisamente à primeira instrução após a instrução de chamada). um valor pode ser carregado no PC. O programa armazenado na memória é uma seqüência de instruções. que age sobre o instrumento (hardware) executando a música (software). O barramento de controle interno (Internal Control) permite ao decodificador de instruções controlar os blocos internos do processador. Isso ocorre para desviar o fluxo do programa. De modo análogo. O contador existente é responsável por fazer com que os passos para a execução de uma instrução sejam executados em seqüência. que pode ser de dois tipos: desvio ou chamada. e assim sucessivamente até que a pilha esteja vazia. O nome pilha se deve a seu funcionamento. Quando ocorre um desvio o conteúdo do PC é alterado para que ele passe a executar o programa a partir de outro ponto. Isso permite executar uma sub-rotina. A saída desse contador é ligada a um registro (Program Addressing) que é carregado ao final de cada instrução com o endereço da próxima instrução.

Como próprio nome diz. O acumulador quase sempre está envolvido nas operações realizadas pela ALU. ou seja. Em muitos casos é necessário fazer referências a endereços variáveis. Para entender o porque disso. dentre outras coisas. OU-exclusivo. devemos ter em mente que uma instrução nada mais é que uma palavra binária.Microcontroladores PIC16F877A 16 Para indicar a próxima posição livre na pilha existe um registro (na verdade um contador) chamado ponteiro da pilha (Stack Pointer) que aponta o topo. Exsto Tecnologia . que é efetivamente a instrução. complemento). ela é responsável pela realização de operações lógicas. Existe uma interação do registro status com o decodificador de instruções. A unidade lógico-aritmética ou ALU (Aritmetic and Lógic Unit) é o circuito responsável pelos cálculos em um processador. constante ou proveniente de uma variável. parte da instrução vai para o decodificador de instruções e parte pode ir para a ALU e/ou parte para o registro de endereçamento de dados (Data Addressing). Através da análise dos flags é possível saber. se uma operação resultou em zero. deslocamentos. Os processos de divisão e multiplicação são feitos com a ALU utilizando seqüências somas e subtrações. e divisão). Isso é feito carregando o registro de endereçamento com dados provenientes de um outro registro. Nesse caso se está fazendo referência a endereços da RAM conhecidos e fixos. Esse modo é chamado endereçamento direto. seu conteúdo é lido e armazenado em um registro chamado registro de instrução (Instruction Register). se houve estouro da capacidade de armazenamento (overflow). o que efetivamente o que a ALU é capaz de fazer. que em nosso sistema é chamado de endereçamento de dados (Data Addressing) que pode receber valores de duas formas. Esses dados podem ser constantes ou endereços de dados variáveis na memória RAM. decrementado ou participar que qualquer operação lógico-aritmética. decremento. Esses resultados são indicados por flags. Sua função é semelhante a dos ponteiros em linguagens de alto nível. o registro de endereçamento indireto (Indirect Addressig). pois através da análise de seus flags é possível realizar instruções de testes. Uma vez determinado o endereço. É comum se referir ao acumulador simplesmente como Acc ou. Conforme sua natureza e a instrução a ser executada eles tem um destino ou outro. Desse registro. Para acessar a memória de dados e os periféricos existe um registro. A primeira é diretamente de parte da instrução. pode ser onde se armazena o resultado ou pode ser as duas coisas. Como qualquer outro registro. Parte dela. Esse registro é incrementado cada vez que um novo endereço de retorno é armazenado na pilha e decrementado quando ocorre um retorno. ele pode ser carregado com um valor. e aritméticas (incremento. subtração. pode ser incrementado. Quanto ao registro de status. como W (Worker – Trabalhador ). pois são carregados valores constantes existentes no programa. indica ao decodificador de instruções qual a seqüência de ações deve ser executada (qual a “página” do decodificador de instruções). OU. (E. Há também microcontroladores onde qualquer transferência de dados entre dois endereços da RAM passa pelo acumulador. no caso dos PICs. os dados a serem processados. A ALU trabalha juntamente com dois registros especiais: o Acumulador (Accumulator) e o registro de estado de operações aritméticas (Status). O restante constitui os operandos da instrução. Ele pode ser um dos operandos. que acontece quando um resultado é maior que o máximo valor possível de ser representado pelo sistema. sua função é indicar resultados notáveis das operações matemáticas. multiplicação. rotações. adição. que são bits desse registro. se o resultado de uma operação aritimética é negativo ou positivo.

É comum que a freqüência do clock dos periféricos seja menor que a da CPU. 8) A partir desse ponto os dispositivos podem ser acionados nas mais diversas seqüências de operação dependendo da necesidade de processamento imposta pelo código.2 Arquitetura Computacional 1. 6) Um contador dentro do decodificador de instrução varre essa seqüência de passos. 7) O decodificador de instrução começa então a acionar os dispositivos dentro ou fora da CPU através dos barramentos de dados.Microcontroladores PIC16F877A 17 Todo o sistema computacional trabalha sincronizado com um mesmo sinal de clock. controle e endereço.1 Arquitetura von-Neumann Na arquitetura von-Neumann. • Uma memória ou um dispositivo de saída pode ser habilitado e o resultado será armazenado em um desses dispositivos. Para tanto são utilizados divisores de freqüência Outro ponto importante é o reset. as memórias tanto de dados quanto de programa. • O contador de programa aponta para o próximo endereço na memória de dados. Este dado é composto da instrução e do operando. Em resumo sempre ocorre um processo de BUSCA e EXECUÇÃO da instrução. Ou seja. senão haveria o caos. esse sinal é aplicado a CPU e aos periféricos. A memória de programa é habilitada e esse valor é passado do para a ALU através do registro de instrução. A memória de dados é habilitada e o valor armazenado nesse endereço passa para o acumulador. os microcontroladores apresentam várias outras fontes de reset. sinaliza para o registrador de estados qual foi e estado da operação e disponibiza o resultado em sua saída.2. o chamado microcódigo. 4) O decodificador de instrução recebe a instrução do registrador de instrução. Além do reset que ocorre quando o sistema é ligado. • A ALU opera aritmeticamente esses dois dados. 2) Neste endereço começa o programa. 1. chamado de Power-on reset. os portais de I/O também fazem uso do barramento de dados. o contador de programa aponta para o primeiro endereço na memória de programa. por exemplo: • O contador de programa aponta para o próximo endereço de memória de programa onde pode estar o valor de uma instrução com operando. Síntese genérica de operação de uma CPU: 1) O iniciar um programa. A busca se refere a localização das instruções e dos operandos na memória e a execução se refere ao acionamento de dispositivos em seqüência para conseguir o resultado desejado. O operando pode ser proveniente da memória de programa ou da memória RAM ( memória de dados ). 5) A instrução corresponde a uma seqüência de passos programados em uma ROM. Para gerar esse sinal de clock é necessário um oscilador. 3) O registrador de instrução armazena o dado guardado neste endereço. Devemos lembrar que esse clock é o que faz o decodificador de instruções passar de uma instrução para a outra. são acessadas usando-se o mesmo barramento de dados. a memória e os dispositivos de I/O compartilham o mesmo barramento em momentos distintos. Nos microcontroladores esse oscilador já faz parte do componente Independente da forma como o clock é gerado. Exsto Tecnologia . e tudo o mais deve estar sincronizado com ele. Esses resets são proteções do sistema.

e operandos. para um barramento de 8 vias. Por outro lado. Enquanto uma instrução está sendo executada. o que equivale a dizer que possuem um grande número de instruções e cada instrução realiza uma grande seqüência de ações.5 – Arquitetura von-Neumann Os sistemas de arquitetura von-Neumann geralmente têm conjuntos de instruções complexos.2 Arquitetura Harvard Já a arquitetura chamada de arquitetura Harvard. uma instrução de 16 bits é buscada e executada em duas partes de 8 bits. Nota-se que dessa forma o processador está parte do tempo ocupado com a leitura da memória de programa e. tem como principal característica acessar a memória de dados separadamente da memória de programa. 1. Esse processo é conhecido como pipelining (canalização) e é ilustrado pela figura 1. visto que os operandos das instruções são geralmente do mesmo tamanho do barramento de dados. podemos ter um set de instruções tão complexo quanto se queira.6 abaixo. Podemos concluir que arquitetura von-Neumann consome muito tempo de processamento com a leitura da instrução e dos operandos. que indicam o que será feito. Outra característica da arquitetura von-Neumann é que. A principal vantagem dessa arquitetura é que a leitura de instruções e de alguns tipos de operandos pode ser feita ao mesmo tempo em que a execução das instruções (tempo Tcy). composta de operadores. que são os parâmetros envolvidos na operação. o que acarreta um significativo ganho de velocidade. Exsto Tecnologia . Processadores desse tipo são chamados CISC (Complex Instruction Set CPU – CPU com Set de Instruções Complexo).2. o processo de execução de cada instrução é dividido em dois momentos: a leitura da instrução e a leitura dos operandos (fetch) e a execução da instrução propriamente dita. Memória Programa CPU Dados Barramento de Dados I/O Figura 1. quanto mais complexa a instrução maior será a quantidade de endereços ocupados por ela na memória. que é utilizada nos microcontroladores PIC. isto é. como a complexidade da instrução não tem limite a não ser o espaço ocupado. a seguinte está sendo lida.Desta forma. Isto quer dizer que por exemplo. Conclui-se também que instruções diferentes ocupam quantidades diferentes de memória e são executadas em tempos diferentes.Microcontroladores PIC16F877A 18 Vale lembrar aqui que uma instrução é como uma operação matemática. conseqüentemente não fica executando o firmware o tempo todo. Isso significa que o sistema fica todo o tempo executando instruções.

o que nos permite carregar toda a instrução em um único ciclo de leitura da memória.Microcontroladores PIC16F877A 19 Figura 1. Exsto Tecnologia .7 – Arquitetura Harvard Pode-se notar então que os tempos de execução e de leitura estão atrelados e são os menores possíveis. ou seja. Por isso. os PIC´s são considerados processadores RISC (Reduced Instruction Set CPU – CPU com Set de Instruções Reduzido). em uma única palavra da memória de programa pode conter operando e operadores. não existem instruções complexas. Isso acarreta em as instruções não poderem executar uma grande seqüência de ações. o que não significa que não se possa executar programas complexos.6 – Pipeline O barramento de programa não necessariamente tem o mesmo tamanho do barramento de dados. Memória de Programa CPU Memória de Dados Barramento de Programa I/O Barramento de Dados Figura 1. O número de instruções é reduzido. mas sim que seqüências complexas de ações devem ser construídas por seqüências de instruções básicas. Dessa forma.

Atualmente ela é um dos maiores fabricante mundiais de microcontroladores de 8. 16 e 32 bits. que provavelmente é uma das causas de seu sucesso. no entanto o código desenvolvido para um componente de uma determinada família é compatível com os demais componentes da mesma família. A Microchip trabalha com uma política de suporte ao cliente muito eficiente.2 Microcontroladores PIC Os PICs são divididos em famílias. com as quais o aluno entrará em contato mais adiante. tem vários componentes. As famílias são se dividem ainda conforme o tamanho do barramento de bits. 2. 16 e 32 bits.Microcontroladores PIC16F877A 20 2 O MICROCONTROLADOR PIC16F877A 2. ou plaforma. se está adquirindo conhecimento para trabalhar com microcontroladores de toda a família. Cada família.microchip. Cada família tem seu próprio set (conjunto) de instruções. exceto por umas poucas alterações. além de possuir uma ampla linha de memórias e componentes analógicos.1 A Microchip O fabricante dos microcontroladores PIC é a empresa americana Microchip. Além dos manuais dos componentes. Dessa forma. As famílias de microcontroladores PIC são: • 8 bits o Família PIC10 o Família PIC12 o Família PIC14 e PIC17 o Família PIC16 o Família PIC18 16 bits: o Famílias PIC24F e PIC24H o Familias dsPIC30F e dsPIC33F 32 bits Exsto Tecnologia • • . existem muitas notas de aplicação (Application Notes) e projetos de referência. que ser referem principalmente aos periféricos. Em seu site (www.com) existe uma grande quantidade de informação disponível. que são de grande ajuda para a formação da base de conhecimentos do estudante de microcontroladores PIC. com tamanhos e recursos diferentes. havendo microcontroladores de 8. Essas instruções são comandos em linguagem de programação assembly que compõe os softwares gravados nos microcontroladores. ao se estudar um componente específico de uma família.

ao se estudar um membro de uma família o estudante torna-se apto a trabalhar com toda a família. Além disso.14. que estão ligados ao barramento de dados.Microcontroladores PIC16F877A 21 o PIC32 o Os componentes diferem entre si basicamente em: • Quantidade de memória RAM • Quantidade de memória EEPROM de dados (alguns não têm nada) • Quantidade de memória Flash de programa • Número de pinos (8.1 apresenta o diagrama em blocos do PIC16F877A. Conforme foi dito anteriormente.. Trata-se de um microcontrolador de 8 bits de arquitetura Harvard. nota-se como operandos da ALU e de endereçamento da memória de dados vem diretamente da memória de programa. que é um dos componentes mais completos da família PIC16. A estrutura do PIC16F877A é semelhante ao sistema genérico estudado na aula 1. Exsto Tecnologia . Podem ser observados os barramentos de dados e de programa. 2.28. Seu funcionamento e análise também são semelhantes à aquele sistema genérico consistindo nas etapas de busca de instrução com habilitação e leitura de memória de programa e.. .40.3 A Arquitetura do PIC16F877A A figura 1. Seu barramento de programa é de 14 bits.) • Freqüência máxima de clock • Periféricos Nesse curso abordaremos o PIC16F877A. Também são dignos de nota os periféricos. execução da instrução com decodificação da instrução e acionamento de dispositivos em seqüência para o processamento da atividade programada. localizados na parte inferior do diagrama.18.

4 Geração de clock Os microcontroladores PIC possuem um circuito de oscilação interna. O modo de clock para cada aplicação é selecionado no momento da gravação do microcontrolador e não pode ser alterado pelo programa. isto é. HS: Cristal/Ressonador de Alta Freqüência (High Speed Crystal/Resonator). Exsto Tecnologia • .1 – Diagrama em blocos do PIC16F877A 2. Existem sete modos diferentes de clock. RC: Oscilador RC Externo (External Resistor/Capacitor).Microcontroladores PIC16F877A 22 Figura 2. e cada componente da família utiliza alguns deles. São eles: • • • • LP: Cristal/Ressonador de baixa freqüência e baixo consumo (Low Frequency (Power) Crystal) XT: Cristal/Ressonador (Crystal/Resonator). o Com saída de clock o Sem saída de clock INTOSC (INTRC): Oscilador RC Interno de 4MHz (Internal Resistor/Capacitor) Esse modo não está presente no PIC16F877A. são capazes de gerar seu próprio clock (ou sinal de relógio) com acréscimo de poucos (ou nenhum) componentes externos. mas existe em outros componentes da família PIC16.

devem existir capacitores ligados dos terminais do cristal terra. nos modos LP. XT e HS. Cada faixa de freqüência possui um ganho do circuito oscilador. É recomendado que se use o modo adequado para cada freqüência. O Comando SLEEP desativa o oscilador no modo de baixo consumo. Mais detalhes sobre os conceitos. XT e HS utilizam um cristal ou ressonador cerâmico para estabilizar o clock.XT e HS Os modos LP.4. O consumo de energia em sistemas computacionais está diretamente relacionado com o a freqüência de operação do sistema porque a dissipação de potência (transformação de energia elétrica em energia térmica) nos transistores que compõem os circuitos integrador digitais se dá nos momentos de transição de baixo para auto e de auto para baixo. quanto maior a freqüência) maior a dissipação de energia e. do qual trataremos mais adiante. Para o PIC16F877A os valores são os apresentados na tabela 2. quanto mais transições por unidade de tempo (ou seja. A diferença está na faixa de freqüência de cada modo e no consumo de energia associado a cada freqüência.2. O modo LP refere-se a cristal/ressonador cerâmico de baixa freqüência. capacitores e cristais podem ser combinados formando circuitos osciladores em freqüências determinadas. mas geralmente não é usado.: resistores. Exsto Tecnologia .2. LP e HS). caso contrário pode ocorrer mau funcionamento do oscilador.Microcontroladores PIC16F877A 23 o Com saída de clock o Sem saída de clock Obs. 2. indutores. O resistor RS pode ser necessário para alguns tipos de corte de cristal. que é ajustado de forma diferente para cada modo. Os valores desses capacitores C1 e C2 são os indicados nas tabelas Capacitor Selection for Crystal Oscillator que se encontra nos manuais de cada PIC na seção que trata de configurações do oscilador. Além do cristal ou do ressonador. Assim. portanto. O modo XT abrange as freqüências de 200 kHz até 4 MHz e apresenta um consumo médio. Esse modo trabalha com freqüências de oscilação de até 200 kHz e nele conseguimos o menor consumo dos três modos em questão.1 Modos LP. funcionamento e projeto desse tipo de circuito podem ser encontrados em livros de eletrônica com capítulos sobre osciladores. O valor de RF representa o ajuste interno do oscilador para cada modo (XT. conforme mostra a figura 2. maior o consumo. O modo HS é para freqüências de 4 a 20 MHz e tem o mais alto consumo.

Esse tempo depende de uma série de fatores. pois a oscilação não ocorre de forma imediata assim que o circuito é alimentado. no caso do modo de baixo consumo) quando o oscilador se estabilizar.Microcontroladores PIC16F877A 24 Figura 2. Exsto Tecnologia .2 – Circuito do Oscilador a Cristal/Ressonador Modo de Oscilador LP Freqüência do Cristal Capacitores C1 e C2 32 kHz 33 pF 200 kHz 15 pF 100 kHz 47 a 68 pF XT 1 MHz 15 pF 4 MHz 15 pF 4 MHz 15 pF HS 8 MHz 15 a 33 pF 20 MHz 15 a 33 pF Tabela 2.3.O tempo de partida do oscilador é o tempo necessário para que o oscilador se estabilize. além dos capacitores.conforme mostra a figura2. mas também aumenta o tempo de partida. tensão de alimentação e até capacitâncias parasitas do lay-out da placa. com temperatura.1 – Seleção de capacitores para oscilador a cristal Capacitores maiores aumentam a estabilidade do oscilador. Esse tempo deve ser considerado pois o programa só será iniciado (ou reiniciado.

O circuito pode funcionar sem capacitor CEXT. variação na tensão de alimentação. a freqüência de cada produto pode variar em função da tolerância dos resistores utilizados. tensão de alimentação. O resistor REXT deve estar entre 3kΩ e 100kΩ e o capacitor CEXT deve ser superior a 20pF. Exsto Tecnologia . Não é possível garantir precisão em nada que se baseie em tempo no programa. Nesse caso o sinal deve ser aplicado ao pino OSC1/CLKIN e o pino OSC2/CLKOUT deve permanecer em aberto.4 – Circuito do oscilador no modo RC. Além disso. Por exemplo. a variação da freqüência é maior para resistores maiores e capacitores menores. Essa situação é que justifica a utilização do modo.3 – Partida do oscilador Também é possível aplicar sinais de clock gerados externamente. Assim esse modo só é recomendado para aplicações nas quais a freqüência não é um fator crítico.4 e selecionado o modo de oscilador como RC.4. O modo RC apresenta algumas limitações: a freqüência de trabalho é dependente de vários fatores (valores de resistor e de capacitor.Microcontroladores PIC16F877A 25 Figura 2. Figura 2. temperatura) e apresenta pouca estabilidade (tolerância dos resistores e capacitores. em uma produção em quantidade de produtos utilizando PIC´s no modo RC. pois um oscilador RC tem custo menor que um a cristal.2 Modos RC Também é possível trabalhar com osciladores RC (Resistor/Capacitor). Para isso é utilizada a montagem da figura 2. mas nessa situação ele se torna muito suscetível a variações drásticas de freqüência devido a capacitâncias externas (do próprio lay-out. variações de temperatura). bastando para isso selecionar o modo relativo a faixa de sinal utilizado. 2. por exemplo).

Ciclo Ação Q1 Ciclo de decodificação da instrução Q2 Ciclo de leitura de dados Q3 Ciclo de processamento Q4 Ciclo de escrita de dados Tabela 1. XT e HS) RC Externo Precisão Preciso Impreciso Estabilidade Estável Instável Variedade de freqüências Pequena Grande Custo Alto Baixo Tabela 2.4. Portanto. o sinal de clock é obtido de forma semelhante ao funcionamento do modo RC. mas pode ser encontrado em outros modelos de microcontroladores. Nesse modo. Devido a isso temos geralmente uma ou duas freqüências de clock fixas. Graficamente esse processo é apresentado na figura 2.2 – Ciclos de execução das instruções Exsto Tecnologia .Microcontroladores PIC16F877A 26 No modo RC com saída de clock o terminal OSC2/CLKOUT apresenta a freqüência do oscilador divida por quatro. ele libera terminais do microcontrolador para serem utilizados como I/O.5.2 é feita uma comparação entre os diferentes modos de oscilador. além da redução de custos. porém o “resistor” e “capacitor” são implementados na própria pastilha do componente. portanto um ciclo de instrução tem ¼ da freqüência do oscilador e o sinal desse ciclo maior é chamado de clock de instrução ou clock de periféricos. No modo INTOSC (ou INTRC) não se necessita de nenhum outro componente externo. Tipicamente o oscilador interno é menos preciso que o oscilador a cristal é mais preciso que o oscilador RC. Em cada um dos ciclos Q é realizada uma etapa da instrução. esse terminal pode ser utilizado como I/O. 2. que pode ser utilizado como fonte de clock para outros pontos do circuito.2 – Seleção de capacitores para oscilador a cristal RC Interno Pouco preciso Pouco Estável Nenhuma Nenhum 2.5 Clock e execução das instruções Cada instrução executado pelos microcontroladores PIC16 gasta 4 ciclos de clock.1 e 10 %.4. Quesito Tipo de Oscilador Cristal (HS. com tolerâncias entre +/. conforme mostrado na tabela 2.3 Modo INTOSC Esse modo de oscilador não está disponível no PIC16F877A. o tempo de execução de cada instrução e de 4 períodos de clock.4.4 Comparação entre os modos de oscilador Na tabela 2. 2. chamados “ciclos Q”. Ou seja.2. Esses 4 ciclos compõem um ciclo de instrução (TCY) que dura 4 vezes mais que um ciclo Q . Já no modo sem saída de clock.

suportando um grande número de reescritas. Dentro de uma mesma página é possível realizar saltos e desvios para qualquer ponto. Exsto Tecnologia . isto é. Portanto é possível endereçar diretamente 2048 endereços de memória. através de rotinas que trataremos em outro ponto do curso.Microcontroladores PIC16F877A 27 Figura 2. cada endereço de memória de programa guarda uma instrução. mas com os ciclos Q. Já que se trata de um processador RISC. Assim. Mas se um salto ou desvio vai de uma página para outra é necessário fazer um ajuste prévio dos dois bits mais significativos do SFR PCLATH. Sendo que o PIC16F877A tem 8k endereços de memória de programa.3 – Páginas de memória de programa Página A figura 2.6 apresenta o mapemamento de memória de programa. Dessa forma.5. O vetor de interrupção.1 Memória de programa O PIC16F877A possui 8K-palavras de memória de programa. essa memória é dividida em unidades que chamaremos de páginas.5 Memórias 2. Cada palavra. PCLATH Bit 4 Bit 3 0 0 0 1 0 1 2 1 0 3 1 1 Tabela 2.5 – Ciclos de instrução Alguns periféricos e algumas funções do PIC não são sincronizados nem com o clock do oscilador nem com o clock de periféricos. um programa de 500 instruções ocupará 500 bytes. O vetor de reset é o endereço 0000h. A memória é do tipo FLASH. apesar de ser um microcontrolador de 8 bits. isso significa que o programa deve ser escrito a partir desse endereço. conforme mostrado na tabela abaixo. a memória de programa é composta por palavras de 14 bits. 2. o tamanho das palavras da memória de programa é maior que o barramento de dados. É possível. realizar escrita na memória e programa. Como vimos. para todas as interrupções é o 0004h. Na estrutura das instruções de chamada e desvio da família 16F o espaço reservado para endereço é de 11 bits.

Uso geral Página 2 . além de conterem os registros dos portais. Acesso direto ocorre quando o endereço acessado faz parte da própria instrução (é um dos operandos). . .6 – Mapeamento de memória do PIC16F877A Os demais microcontroladores da família PIC16F seguem esse mesmo mapeamento de memória. 17FFh 1800h . Uso geral Página 3 . Os SFR são responsáveis pelo controle da CPU e dos periféricos.2 Memória de dados O core (núcleo ou processador do microcontrolador) da família PIC16 existem 9 vias de endereçamento o que permite um acesso a 512 endereços diferentes (29 = 512). ou seja. A memória RAM pode ser acessada de duas formas: por acesso direto e por acesso indireto. somente a página 0.5. Por exemplo. 07FFh 0800h . isto é. Uso geral Página 1 .Microcontroladores PIC16F877A 28 0000h Vetor de reset 0001h 0002h Uso geral 0003h 0004h Vetor de interrupção 0005h Página 0 . Já o acesso indireto é feito através de duas variáveis. Contudo. 1FFFh Figura 1. o PIC16F874A tem as páginas 0 e 1 mas não as 2 e 3. . alguns não tem todas as páginas implementadas. Ela é composta por registros de funções especiais (SFR – Special Function Registers) e a RAM de uso geral (GPR – General Purpose RAM). nem sempre temos memória RAM implementada para todos os endereços. Uso geral . No PIC16F877A existem 368 bytes de memória RAM de dados. contudo nem todos os modelos têm 8k-words. A quantidade e a disposição da RAM de dados varia de microcontrolador para microcontrolador. 2. 0FFFh 1000h . . uma contendo o endereço a ser acessado e a outra Exsto Tecnologia . portanto tem 4kwords. Na RAM de uso geral é onde o programa armazenará suas variáveis. já o 16F628A tem 2k-words.

Para acessar um registro em um banco diferente do banco atual. Os registros de funções especiais têm seus nomes e os nomes de seus bits já definidos em um arquivo. retornando novamente ao banco 0. Note que apesar de ser possível acessar 512 bytes. foram implementados apenas 224 bytes. Quando IRP é ‘0’ são acessados os bancos 0 e 1. Na verdade.Seleção de bancos de RAM No caso do endereçamento indireto. que se chama IRP e faz parte do STATUS.Microcontroladores PIC16F877A 29 se comportando como o byte acessado. Como trata-se de um registro de 8 bits. Na prática utilizamos o máximo possível endereços do banco 0. podendo ser ‘0’. No anexo B encontra-se o mapa de memória do PIC16F628A. Sobre cada bit temos algumas informações: se ele pode ser lido (R) escrito (W). Por exemplo. Para acesso direto. As posições não implementadas estão em cinza na figura. e mudamos para os demais bancos quando necessário. Banco 0 1 2 3 RP1 0 0 1 1 RP0 0 1 0 1 Endereços 00h ~ 7Fh 80h ~ FFh 100h ~ 17Fh 180h ~ 1FFh Tabela 1. é necessário ajustar previamente RP1 e RP0. apenas o nome do mesmo. Na apresentação desses registros será seguida a convenção abaixo. a RAM é dividida em 4 bancos. e esses bits devem ser divididos entre operadores e operandos.4 . Também contém sua situação após o reset. que a mesma utilizada no manual dos componentes. o endereço é armazenado em um registro de função especial chamado FSR. Exsto Tecnologia .3. não há espaço para um endereço de 9 bits. as instruções armazenam apenas 7 bits do endereço a ser acessado. se não é implementado. sobre o bit RP0 está escrito R/W-0. O nome do registro aparece em baixo. Existe um arquivo desses para cada PIC e a forma de incluí-lo no programa será mostrado mais adiante. Também não é necessário saber qual bit de um registro tem determinada função. Este último modo de endereçamento pode ser muito útil em algumas situações e será estudado mais adiante. quando é ‘1’. que significa que pode ser lido ou escrito e seu valor no reset é 0. Note ainda que os últimos 16 endereços de todos os bancos acessam os mesmos bytes no banco 0. Pode-se observar os nomes dos SFR e as regiões de uso geral. Como cada instrução tem apenas 14 bits. são necessários 9 bits para compor os endereços. A divisão de bancos é feita conforme a tabela 1. existe essa divisão em 4 bancos. são acessados os bancos 2 e 3. Podemos então tratar os SFR pelo seus nomes. Isso ocorre porque a capacidade de máxima de acesso de memória dos microcontroladores PIC é de 512 bytes. ‘1’ ou desconhecida (x). R/W – 0 IRP Bit 7 R/W – 0 RP1 R/W – 0 RP0 R–1 NOT_TO R– 1 NOT_PD R/W – x Z R/W – x DC R/W – x C Bit 0 STATUS Os bits são numerados de 0 a 7. Portanto. Já que dois bits podem gerar 4 combinações. Os dois bits restantes fazem parte do registro de função especial STATUS e são chamados RP1 e RP0. não havendo a preocupação com o endereço que eles ocupam. da direita para a esquerda. falta 1 bit.

7 . Tabela 1. A função de vários desses registros será explicada no decorrer do curso.7 trás o mapeamento de memória RAM do PIC16F877A com os nomes dos registros de função especial e as áreas de uso geral (GPR). No manual do PIC16F877A existe um detalhamento maior dos bits que compõe os SPR´s.Microcontroladores PIC16F877A 30 A figura 1. As regiões em cinza correspondem a endereços para os quais não há memória implementada.Mapeamento de memória RAM de dados Exsto Tecnologia .

que são: • • • • • • Reset ao ligar (POR – Power-on Reset). 2. garantido assim o reset inicial.6. reset dos demais componentes. sendo um terminal baixo ativo. Reset por MCLR durante operação normal.6. Além disso. percebendo a subida da tensão de alimentação. etc. Essa funcionalidade é habilitada somente nos modos LP.6. permitindo assim que o oscilador se estabilize.6. O BOR ocorre quando a alimentação atinge aproximadamente 4V por mais de 100µs (quedas por tempo intervalos menores que esse são ignorados pois podem se tratar de ruídos na alimentação). A seguir são detalhadas algumas fontes e funcionalidades associadas ao reset. XT e HS. conforme trato no tópico “Modos LP.8.3 OST – Oscillator Start-up Timer Este timer “conta” 1024 ciclos válidos de clock antes de sair da condição de reset. pois permite ao sistema ter tempo de se estabilizar (tensão.) antes do programa começar a ser executado. Exsto Tecnologia . Reset por MCLR no modo SLEEP (que será tratado adiante). em situações como as mostradas na figura2. O reset por MCLR é acionado quando ao terminal MCLR (pino 4) é aplicado nível lógico baixo. o terminal de MCLR possui internamente um filtro para evitar que ruídos possam causar reset acidental.6 RESET O PIC possui várias fontes de reset (reinicialização). Para saber quais são os “valores iniciais” de cada registro. o reset ocorre em ‘0’. O modo como os registros se comportam em cada reset é variado. XT e HS”.Microcontroladores PIC16F877A 31 2. deve ser consultada a tabela de situações iniciais dos registros.4 BOR – Brown-out Reset Essa funcionalidade visa reiniciar o sistema se houver uma queda na tensão de alimentação. Dessa forma podemos dispensar o resistor e capacitor tradicionalmente ligados ao terminal de reset para gerar um nível lógico baixo quando o sistema é ligado. 2.2 PWRT – Power-up Timer Trata-se de um timer de aproximadamente 72ms que mantém o microcontrolador em condição de reset durante esse tempo. presente no manual de cada PIC. É útil. Reset por Watch-Dog no modo SLEEP. 2. e realiza o reset do microcontrolador. Reset por queda de alimentação (BOR – Brown-Out Reset). isto é. Reset por Watch-Dog durante operação normal. 2. O terminal MCLR pode ser ligado diretamente ao nível lógico alto sendo recomendado utilizar um resistor de 10 kΩ ligando-o à VDD.1 POR – Power-On Reset Essa funcionalidade detecta quando o circuito é ligado. MCLR é o terminal de Reset do componente.

Microcontroladores PIC16F877A 32 Figura 2.5 Seqüência de inicialização 1.6. Condição NOT_POR NOT_BOR Reset por Power-on 0 X Impossível 0 X Impossível 0 X Reset por Brown-out 1 0 Reset pelo Watchdog 1 1 Dispertar pelo Watchdog 1 1 Reset pelo MCLR em operação normal 1 1 Reset pelo MCLR no modo SLEEP 1 1 Tabela 2. 4. O oscilador começa a funcionar: 1024 ciclos são contados (OST). 72 ms).6 Identificação de Reset pelo Software Apesar de existirem várias fontes de Reset. permitindo que providências sejam tomadas em situações específicas de problema.4 – Bits de status e seus significados NOT_TO 1 0 x 1 0 0 U 1 NOT_PD 1 X 0 1 1 0 U 0 Essa informação pode ser útil. Para isso existem 4 bits: NOT_TD e NOT_PD do registro STATUS e NOT_BOR e NOT_POR do registro PCON (Banco 1). O programa começa a ser efetivamente executado. 2. 3. O circuito é ligado: a tensão de alimentação começa a subir. É detectada a subida da tensão: ocorre POR. 2. O esquema da figura 1. O sistema aguarda o tempo de PWRT (aprox. é possível determinar qual reset ocorreu.4.7 – Situações de Brown-out 2.8 mostra como é a lógica de reset.6. Exsto Tecnologia . As condições desses bits para cada reset podem ser vistas na tabela 2. 5.

como será visto mais adiante. gera um reset quando “estoura”. independente de qualquer outra coisa. por qualquer motivo. em inglês). Qualquer periférico que estiver com sua respectiva interrupção habilitada (incluso INT e interrupção por mudança no Portal B).8 Modo de baixo consumo – Modo SLEEP O modo de baixo consumo (Power-dowm Mode). Exsto Tecnologia .8 – Lógica de reset 2. Estouro do Watch-Dog (se este estiver habilitado). Ele é ativado pela execução da instrução SLEEP. fazendo com que o microcontrolador pare completamente a execução do programa. Quando habilitado ele deve ser zerado a intervalos regulares menores que seu tempo máximo pela instrução CLRWDT. Ao timer de 8 bits pode ser atribuído um pré-escala. Com pré-escala máxima pode chegar a 2. Desenvolvendo o código adequadamente é possível fazer com que o reset sequer tenha efeitos perceptíveis para o sistema. O microcontrolador pode ser “acordado” por qualquer um dos eventos abaixo: • • • Qualquer reset.Microcontroladores PIC16F877A 33 Figura 2. Nesse modo o oscilador é desligado. Se o programa “para” e o Watch-Dog não é zerado. o microcontrolador “trava”. O período do watchdog é de 18 ms (típico). também chamado de modo SLEEP (sono.3s. na grande maioria das situações práticas. Essa funcionalidade é muito útil. Ele é importante em situações em que.7 Watch-Dog Timer Esse timer de 8 bits. que é baseado em um oscilador RC interno próprio. é a situação de menor consumo do microcontrolador. o que é importante sobretudo em sistemas alimentados por bateria. tendo sido habilitada essa função na gravação. 2. ocorre o reset. pois. é melhor que o sistema reinicie do que fique inoperante. Dessa forma conseguimos reduzir drasticamente o consumo do sistema.

temos terminais de entrada e saída dos portais multiplexados com terminais dos periféricos. o número de série do produto ou a versão do firmware). E ainda. A figura abaixo apresenta a pinagem do PIC 16F877A.2 Locais de Identificação (ID Locations) Existem 4 endereços não acessáveis pelo microcontrolador que podem ser utilizados para identificação do componente (por exemplo. Quando o periférico não é utilizado. 2. Assim. Dessa forma não podem ser utilizadas interrupções dos timer’s para a saída do modo. se o controle geral de interrupções estiver habilitado. devemos desabilitar globalmente as interrupções. se estes timer’s utilizarem como fonte de clock o oscilador interno. Por exemplo.9. 2. o programa recomeça pelo vetor de interrupções (0004h) se desperto por interrupção. o terminal é associado a ele serve ao periférico e sua função de entrada e saída fica desativada. Deve-se ter atenção ao fato de que no modo SLEEP o oscilador está desligado. e assim por diante. Dessa forma. em seu encapsulamento PDIP (Plastic Dual In-line Package – Encapsulamento plástico em linha dupla). o terminal trabalha como I/O. Para facilitar a escrita. Se. o bit 2 do portal A é representado por RA2. de conexão com o oscilador e os terminais de portais e periféricos. sobretudo quando se trata de produção industrial. o programa recomeça sua execução no vetor de reset (0000h). De uma forma geral. Como se trata de um componente com diversas características e um pequeno número de terminais. muitos terminais possuem mais de uma função.1 Proteção de Código (Code Protect) O programa gravado em um PIC pode ser protegido.9.3 Pinagem e Hardware Básico Como já foi comentado anteriormente. visto que assim se podem preservar os direitos autorais do autor do firmware e dificultar a cópia de produtos. Essa funcionalidade é muito importante.Microcontroladores PIC16F877A 34 Quando da ocorrência de algum reset. o PIC16F877A é um componente de 40 pinos. se desejamos que uma interrupção simplesmente “acorde” o microcontrolador. nem demais periféricos cujo funcionamento se baseie no oscilador principal do sistema. pode ser impedida a sua leitura. porém. Esses pinos podem ser divididos em terminais de alimentação. o bit 7 do portal C por RC7.9.9 Características especiais 2. Exsto Tecnologia . toda documentação da Microchip quando se refere a um terminal não utiliza a notação bit N do portal X. isto é. de reset. ocorrer um estouro do Watch-Dog ou a chamada de alguma interrupção o programa continua sua execução a partir do endereço imediatamente posterior a instrução SLEEP que ativou o modo de baixo consumo. quando usamos um determinado periférico. 2. e sim RX N. com terminais do oscilador e terminais de reset.

Microcontroladores PIC16F877A 35 Figura 2. Característica Valor Unidade Frequência de Operação 0 ~ 20 MHz MHz Resets POR. Característica Temperatura de Trabalho Vdd ( em relação à Vss) Máxima Corrente de saída em Vss Máxima Corrente de entrada em Vdd Máxima Corrente drenada por I/O Máxima Corrente de saída po I/O Máxima Corrente drenada por PORTA + PORTB + PORTE Máxima Corrente fornecida por PORTA + PORTB + PORTE Máxima Corrente drenada por PORTC + PORTD Máxima Corrente fornecida por PORTC + PORTD Min -55 4 Max Unidade 125 ºC 5. BOR Memória de Programa (FLASH) 8k palavras de 14 bits Memória de Dados (RAM) 368 bytes Memória de Dados Não Volátil (EEPROM) 256 bytes Interrupções 15 Timers 3 Módulo CCP 2 Módulo SSP (SPI e I2C) 1 Comparador analógico 2 Comunicação Paralela PSP Módulo ADC de 10-bits 8 canais Set de Instruções 35 instruções A tabela seguinte contém as características elétricas do PIC 16F877A.5 V 300 mA 250 mA 25 mA 25 mA 200 mA 200 mA 200 mA 200 mA Exsto Tecnologia .1 – Pinagem do PIC 16F877A As principais características do PIC são apresentadas na tabela abaixo.

diminuindo seu comprimento e posicionando trilhas excessivamente próximas umas das outras. Também é necessário que o microcontrolador esteja devidamente alimentado. • O terminal /MCLR é o terminal de reset do PIC e é baixo ativo. portanto VDD e VSS devem estar devidamente conectados. 2.0 4. Exsto Tecnologia .0 V. quando for confeccionada uma placa de circuito impresso deve-se minimizar as indutâncias e capacitâncias parasitas. O buffer de entrada de cada pino pode ser do tipo TTL simples ou Schmitt Trigger. Recomenda-se a liga-lo a Vdd por um resistor (10kΩ).Microcontroladores PIC16F877A 36 Os níveis de tensão de entrada e saída para o PIC são apresentados na tabela abaixo. Por isso ele deve ser mantido em nível lógico alto. • Definir-se um esquema de clock conforme já tratado. Isso é feito aumentando a espessura das trilhas. Além disso. Um cuidado que deve ser tomado. Os valores são considerndo que a alimentação é de 5.10 Gravação A gravação do microcontrolador PIC pode ser realizada sem que o componente seja retirado da placa (gravação in-circuit). um microcontrolador possui todos os componentes básicos de um sistema computacional em um único chip. Para saber qual o tipo de buffer deve-se consultar a parte do manual de cada componente relativo aos portais de I/O.0. Essa gravação é feita de forma serial utilizando somente dois pinos: PB7/PGD para envio de dados e RB6/PGC para clock. é fazer com que os componentes externos do circuito oscilador fiquem bem próximo uns dos outros e todos bem próximos ao microcontrolador. Assim o circuito básico necessário para um PIC funcionar é bastante reduzido. bem regulada. Esses cuidados são fundamentais quando se trabalha com freqüências altas.5V durante o processo de gravação. É necessário somente : • A alimentação de +5V. • Como em todo circuito digital. um capacitor de desacoplamento de 100nF bem próximo aos terminais de Vdd e Vss.8 1.0 4.3 Max 0. Parâmetro VIH VIH VOL VOH Tipo de buffer TTL Schmitt Trigger TTL Schmitt Trigger Min Vss Vss 2. Não é necessário o circuito RC de reset. Além dos pinos RB7 e RB6 é necessário que o pino MCLR/VPP receba uma tensão de 13VDC +/.0 VDD VDD 0. independente do tipo de oscilador escolhido.6 Unid V V V V V V Como já foi discutido.

carrega resultados em endereços de memória.Microcontroladores PIC16F877A 37 2. Fazendo uma analogia com um livro de culinária. Cada processador (ou core) possui seu próprio conjunto de instruções (ou set de instruções). Como criar uma lógica complexa de programação usando apenas códigos numéricos seria um trabalho muito desgastante e o resultado muito confuso foi criada uma linguagem simbólica que associa nomes. ele participa das instruções de movimentação e é um dos operandos ou o destino do resultado nas operações lógico e matemáticas. Isso significa que todos os microcontroladores da linha PIC16 são capazes de executar o mesmo código. são como as notas musicais que o compositor usa para escrever uma partitura. falam a mesma língua. Voltando a analogia com um instrumento musical. por conveniência esses nomes fazem referência a ação realiza. Como será visto. o opcode indica a página onde estão os passos para a realização de uma receita. é um registro interno do microcontrolador. denominados mnemônicos. Cada instrução na verdade é um código numérico (chamado Opcode) que o decodificador de instruções é capaz de interpretar e disparar uma seqüência de ações pré-definida. que está envolvido na maioria das instruções. Para assembler é o programa responsável por “traduzir” o código mnemônico (entendido pelo ser humano) para um código numérico composto de opcodes (entendido pelo core do microcontrolador). ou seja. não mapeado em RAM.11 O conjunto de instruções do PIC16F877A O set de instruções de um microcontrolador é o conjunto de todas as instruções que o processador pode interpretar e executar. aos opcodes. Os bits desse registro nos apresentam a situação do Exsto Tecnologia . ajusta e realiza operações na unidade lógico-aritmética. como poderá ser observado brevemente. Significa também que microcontroladores de outras famílias ou fabricantes não são compatíveis com o código gerado para PIC16 ou para outro conjunto de instruções (não falam a mesma lingua). chamado no PIC de Working Register ou simplesmente W. Para maior compreensão do funcionamento das instruções se faz necessário comentar o funcionamento do registro de STATUS. Antes de estudar as instruções deve-se definir alguns termos que serão utilizados na descrição das instruções e na apresentação de sua sintaxe: f W b k x d PC NOT_TO NOT_PD TOS Registro da RAM (0x00~0x7F) Acumulador (Working register) Bit em um byte Constante de 8 bits Irrelevante destino: 0 => Acumulador (W) 1=> registro Program Counter Bit de time-out Bit de Power Down Topo da pilha (Top Of Stack) O acumulador. Por exemplo. uma instrução de soma inicia um processo interno do microcontrolador que realiza movimento de bytes.

Finalmente.Microcontroladores PIC16F877A 38 microcontrolador a cada instrução. para o 5o. o 11 = Banco 3 (180h . se uma soma causou “overflow”. No campo “Ciclos” está o número de ciclos de máquina gastos para a execução da instrução. R/W – 0 IRP Bit 7 R/W – 0 RP1 R/W – 0 RP0 R–1 NOT_TO R/– 1 NOT_PD R/W – x Z R/W – x DC R/W – x C Bit 0 STATUS • • IRP :bit de seleção de banco. “Operação” apresenta a operação realizada pela instrução. etc). além do controle bancos de memória. bit C: Carry/Borrow . bit o 0 = não houve transporte do 4o.1FFh ) o 10 = Banco 2 (100h . para o 5o. bit o 0 = não houve transporte do 8o.FFh) RP1~RP0 : bit de seleção de banco. o campo “Exemplo” apresenta um exemplo simples de utilização da instrução. As instruções são divididas. a situação do RESET. Para borrow o sinal é inverso o 1 = houve transporte do 4o. conforme sua função. nos seguintes tipos: • • • • Manipulação de byte Manipulação e bit Matemáticas Lógicas Exsto Tecnologia . Esses bits são tipicamente chamados de flags (Bandeiras).17Fh ) o 01 = Banco 1 (80h . O campo “Operadores” indica quais os operadores envolvidos e quais seus domínios. usado para endereçamento indireto. bit • • • • • O conjunto de instruções do core PIC16 é composto de 35 instruções. O campo “Sintaxe” mostra a forma de se escrever a instrução. Para borrow o sinal é inverso o 1 = houve transporte do 8o. Através deles podemos saber de resultados de operações da ALU (se uma subtração resultou em zero. o 1 = Bancos 2 e 3 (100h . apresentadas a seguir. exceto time-out do WDT o 0 = ocorreu um time-out do WDT NOT_PD: Bit indicador de Power-down o 1 = quando é ligado ou após a instrução CLRWDT o 0 = pela execução de uma instrução SLEEP Z: Bit indicador de zero o 1 = se o resultado de uma operação da ALU é zero o 0 = se o resultado de uma operação da ALU é diferente de zero DC: Carry/Borrow de dígito. usado para endereçamento direto. O campo “Flags Afetados” mostra quais flags de STATUS são afetados pela execução da operação.7Fh ) NOT_TO: Bit indicador de Time-out o 1 = após todos os Resets. essas alterações são comentadas abaixo dos quadros.1FFh) o 0 = Bancos 0 e 1 (00h .FFh ) o 00 = Banco 0 (00h .

Recomenda-se tirar uma cópia desta pagina e tela sempre à mão para consulta rápida. Sintaxe CLRF f Operadores 0 ≤ f ≤ 127 Operação (f) 00h Flags Afetados Z Ciclos 1 Exemplo CLRF TEST Alterações nas Flags: Como a instrução resultou em um registro se tornar 0. mas o valor da origem não é alterado. É importante ressaltar que apesar de normalmente o mnemônico dessas instruções trazer a palavra move (mover) o valor do registro é na verdade copiado.1 Manipulação de Byte As instruções de manipulação de byte permitem atribuir valores a endereços da RAM e ao registro W. o bit Z é setado indicando esse evento. isto é.11. Sintaxe CLRW Operadores Nenhum Operação (W) 00h Flags Afetados Z Ciclos 1 Exemplo CLRW Alterações nas Flags: Como a instrução resultou em um registro se tornar 0. O bit Z do registro STATUS é setado.Microcontroladores PIC16F877A 39 • • • Testes e desvios condicionais Chamadas e desvio (controle de fluxo) Controle (da CPU) No anexo A existe uma tabela resumo de todas as instruções. CLRF "Zera" o registro indicado por f. 2. MOVLW Move a constante k para W. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo MOVLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) k Nenhum 1 MOVLW 35h Exsto Tecnologia . CLRW "Zera" o registro W. o bit Z é setado indicando esse evento. O bit Z do registro STATUS é setado. o registro de destino recebe o valor do registro de origem.

2 Manipulação de bit As operações de manipulação de bit são uma particularidade dos microcontroladores e dificilmente são encontradas em outros sistema computacionais. Se d é 0 destino é W. é 0.11. é diferente de zero. b 0 ≤ f ≤ 127 0≤b≤7 f[b] 0 Nenhum 1 BCF CONTROLE. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo BCF f. se d é 1 o destino é o próprio registro (f).5 Exsto Tecnologia . Sintaxe Operadores MOVF f.0 Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: Z = 0: o valor movido. Sua função é permitir alterar o valor de um único bit de um determinado registro. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo MOVWF f 0 ≤ f ≤ 127 (f) W Nenhum 1 MOVWF TEST 2. MOVWF Move o conteúdo de W para o registro f. sem qualquer influência nos demais bits. BCF "Zera" o bit b do registro f.Microcontroladores PIC16F877A 40 MOVF Move o valor do registro (f) para o destino. d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (f) Z 1 MOVF TEST. Mover o valor do registro para ele mesmo é útil para testarmos se o valor é 0. uma vez que essa instrução afeta o bit Z do registro STATUS. Z = 1: o valor movido.

Exsto Tecnologia . O resultado é armazenado em W. Pode ocorrer com 128 + 128 = 256: C=1 e o resultado da adição é igual a 0.11. DC = 1: o resultado da adição causou o transporte de 4o para o 5o bit DC = 0: o resultado da adição não causou o transporte de 4o para o 5o bit Z = 0: o resultado da adição é diferente de zero. Essa raciocínio se aplica para operações de multiplicação e divisão.7 2. Z 1 ADDLW 35h C = 1: o resultado da adição é maior que 255. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: ADDLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) (W) + k C.3 Matemáticas As instruções matemáticas são capazes de realizar operações matemáticas básicas através da operação da ALU do microcontrolador. que não suportadas pela ALU do PIC16. ADDLW Realiza a adição do valor contido em W com a constante k. ADDWF Realiza a adição do valor contido em W com o valor do registro f. operações mais complexas podem ser construídas a partir das rotinas básicas. Para cálculos com valores maiores de 8 bits devese desenvolver rotinas fazendo uso das instruções básicas.Microcontroladores PIC16F877A 41 BSF "Seta" o bit b do registro f. Da mesma forma. DC. Z = 1: o resultado da adição é 0. b 0 ≤ f ≤ 127 0≤b≤7 f[b] 1 Nenhum 1 BSF CONTROLE. Como trata-se de um microcontrolador de 8 bits essas operações tem operadores e resultados de 8 bits. C = 0: o resultado da adição é menor ou igual a que 255. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo BSF f. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro f.

d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (W) + (f) C. DC = 1: o resultado da adição causou o transporte de 4o para o 5o bit DC = 0: o resultado da adição não causou o transporte de 4o para o 5o bit Z = 0: o resultado da adição é diferente de 0. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: DECF f. Z = 1: o resultado da adição é 0.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (f) – 1 Z 1 DECF COUNT.0 C = 1: o resultado da adição é maior que 255.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (f) + 1 Z 1 INCF COUNT. Pode ocorre com 128 + 128 = 256: C=1 e o resultado da adição é igual a 0.Z 1 ADDWF TEST. Z = 1: o resultado do decremento é 0 (quando o valor original for igual a 1).0 Z = 0: o resultado do decremento é diferente de zero. INCF Incrementa o valor contido no registro f.Microcontroladores PIC16F877A 42 Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: ADDWF f. DC. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f.0 Exsto Tecnologia . O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo INCF f. C = 0: o resultado da adição é menor ou igual a que 255. DECF Decrementa o valor contido no registro f.

Z 1 SUBWF TEST. DC. quando ocorre um borrow ("estouro para menos"). Exsto Tecnologia . da constante de oito bits k. C = 1: o resultado da subtração é maior ou igual a 0. pelo método do complemento 2. os bits C e DC ficam em zero. ao contrário que quando ocorre um Carry ("estouro para mais").(W) C. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: SUBWF f. C = 0: o resultado da subtração é menor a 0. O Resultado é armazenado em W. Z = 1: o resultado da subtração é igual a 0. quando C e DC ficam em 1. ao contrário que quando ocorre um Carry ("estouro para mais"). os bits C e DC ficam em zero.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (W) (f) . isto é. quando C e DC ficam em 1. DC = 1: o resultado da subtração não causou o transporte de 5o para o 4o bit DC = 0: o resultado da subtração causou o transporte de 4o para o 5o bit Z = 0: o resultado da subtração é diferente de zero. isto é.0 ATENÇÃO: nessa operação os bits C e DC têm significado inverso ao que seria esperado. SUBWF O valor contido em W é subtraído. do valor contido no registro f.Microcontroladores PIC16F877A 43 Alterações nos Flags: Z = 0: o resultado do incremento é diferente de zero. quando ocorre um borrow ("estouro para menos"). Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: SUBLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) k . Z = 1: o resultado do incremento é igual a 0 (quando o valor original for igual a 255).(W) C. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. DC. SUBLW O valor contido em W é subtraído. Z 1 SUBLW 23h ATENÇÃO: nessa operação os bits C e DC tem significado inverso ao que seria esperado. pelo método do complemento 2.

Z = 0: o resultado da operação "E" é diferente de zero. DC = 1: o resultado da subtração não causou o transporte de 5o para o 4o bit. 2. DC = 0: o resultado da subtração causou o transporte de 4o para o 5o bit. ANDLW Realiza uma operação lógica "E" entre o valor contido em W e a constante k. d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (W) E (f) Z 1 ANDWF TEST.1 ANDLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) (W) E k Z 1 ANDLW 0Fh o resultado da operação "E" é diferente de zero. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: Z = 0: Z = 1: ANDWF Realiza a operação "E" entre o valor contido em W o valor contido no registro f. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: ANDWF f. Exsto Tecnologia . O resultado é armazenado em W. Z = 0: o resultado da subtração é diferente de zero. o resultado da operação "E" é igual a 0.Microcontroladores PIC16F877A 44 C = 1: o resultado da subtração é maior ou igual a 0. C = 0: o resultado da subtração é menor a 0. Z = 1: o resultado da subtração é igual a 0.11. as instruções lógicas realizam operações lógicas básicas fazendo uso da ALU. Z = 1: o resultado da operação "E" é igual a 0.4 Lógicas Assim como as instruções matemáticas. O resultado é armazenado no destino: 0 para W ou 1 para o registro designado por f.

d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 :registro f (d) complemento de (f) Z 1 COMF TESTE. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: COMF f.1 f.Microcontroladores PIC16F877A 45 COMF Complementa o valor contido no registro f. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. Z = 1 o resultado da operação "OU" é igual a 0 (0 OU 0 é igual a zero) IORWF Realiza a operação "OU" bit a bit entre o valor contido em W com o valor do registro indicado por f. O complemento de 255 (11111111b) é 0 (00000000b). d Z = 0 o resultado da operação "OU" é diferente de zero. IORLW Realiza uma operação "OU" bit a bit entre o valor contido em W e a constante k. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: [label] IORWF 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f (d) (W) OU (f) Z 1 IORWF TEST. O resultado é armazenado em W. Exsto Tecnologia . Z = 1 o resultado da operação "OU" é igual a 0 (0 OU 0 é igual a zero). Z = 1: o resultado do complemento é 0. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: IORLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) (W) OU (f) Z 1 IORLW TEST Z = 0 o resultado da operação "OU" é diferente de zero.1 Z = 0: o resultado do complemento é diferente de zero.

O resultado é armazenado no destino: 0 para W ou 1 para o registro designado por f.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f veja a figura abaixo C 1 RRF TEST.1 C Registro f Alterações nas Flags: C passa conter o valor (0 ou 1) do 8 bit do registro f.1 C Registro f Alterações nas Flags: C passa a conter o valor (0 ou 1) do registro f.Microcontroladores PIC16F877A 46 RLF O valor contido em f é rotacionado para a esquerda através do bit de Carry (bit C do registro STATUS). O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo RRF f. A operação de rotação a direita consiste no deslocamento sucessivo de bits de sua posição inicial para a posição consecutiva de modo que o primeiro bit do registro f vá para C e o bit que estava em C vá para o último bit do registro f. RRF O valor contido em f é rotacionado para a direita através do bit de Carry (bit C do registro STATUS).d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f veja a figura abaixo C 1 RLF TEST. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo RLF f. A operação de rotação a esquerda consiste no deslocamento sucessivo de bits de sua posição inicial para a posição consecutiva de modo que o último bit do registro f vá para C e o bit que estava em C vá para o primeiro bit do registro f. Exsto Tecnologia .

d Exsto Tecnologia . Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: XORLW k 0 ≤ k ≤ 255 (W) (W) XOU (f) Z 1 XORLW OFh Z = 0: o resultado da operação "OU exclusivo" é diferente de zero.Microcontroladores PIC16F877A 47 SWAPF O nibble (conjuntos de 4 bits) mais significativo e o menos significativo do registro f são trocados. Sintaxe Operadores XORWF 0 ≤ f ≤ 127 d= 0 → W f. O resultado é armazenado em W. Z = 1: o resultado da operação "OU exclusivo" é 0 (um valor "OU-exclusivo" consigo mesmo é igual a zero). Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo SWAPF f.1 XORLW Realiza uma operação "OU exclusivo" entre o valor contido em W e a constante de oito bits k. XORWF Realiza a operação "OU exclusivo" entre o valor contido em W com o valor do registro indicado por f. os bits de 7 a 4 vão para as posições de 3 a 0 e os bits de 3 a 0 vão para as posições de 7 a 4.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0:W d = 1 : registro f Destino [7:4] f [3:0] Destino [3:0] f [7:4] Nenhum 1 SWAPF TEST. A figura abaixo ilustra esse processo. Ou seja. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f.

Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo DECFSZ Decrementa o valor contido no registro f. b 0 ≤ f ≤ 127 0≤ b≤7 se f[b]=0 salta a próxima instrução nenhum se o bit não estiver em 1. Z = 1: o resultado da operação "OU exclusivo" é 0 (um valor "OU-exclusivo" consigo mesmo é igual a zero). 2.11.0 Z = 0: o resultado da operação "OU exclusivo" é diferente de zero. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo BTFSS Testa o bit b do registro f : se o bit for '0' a próxima instrução é executada. se o bit for '0' a próxima instrução não é executada. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. BTFSC STATUS. seguindo o programa na segunda instrução após a BTFSS. b 0 ≤ f ≤ 127 0≤ b≤7 se f[b]=1 salta a próxima instrução Nenhum se o bit não estiver em 1. seguindo o programa na segunda instrução após a DECFSZ. seguindo o programa na segunda instrução após a BTFSC. em seu lugar é executada uma instrução NOP. se o bit estiver em 1. se o resultado for 0 a próxima instrução não é executada.5 BTFSC Testes Testa o bit b do registro f : se o bit for '1' a próxima instrução é executada. BTFSS STATUS. em seu lugar é executada uma instrução NOP. se o bit for '1' a próxima instrução não é executada.Z GOTO NO_ZERO BTFSC f. se o bit estiver em 1.Microcontroladores PIC16F877A 48 Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nas Flags: d=1 → registro f (d) ← (W) XOU (f) Z 1 XORWF TEST.Z GOTO ZERO Exsto Tecnologia . em seu lugar é executada uma instrução NOP. Se o resultado for diferente de 0 a próxima instrução é executada. BTFSS f.

1 Incrementa o valor contido no registro f.11. Os bits superiores do PC (PC[12:11]) são carregados a partir de PCLATH.1 2.d 0 ≤ f ≤ 127 d= 0 → W d=1 → registro f (d) ← (f)+1 se f[b]=1 salta a próxima instrução Nenhum 1 INCFSZ COUNT.Microcontroladores PIC16F877A 49 Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo INCFSZ DECFSZ f. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo CALL k 0 ≤ k ≤ 2047 TOS PC+1 PC[10:0] k PC[12:11] (PCLATCH[4:3]) Nenhum 2 CALL TX_SERIAL Exsto Tecnologia . O endereço de retorno (próxima instrução) é guardado no topo da pilha (TOS) e um valor de 11 bits é carregado nos bits menos significativos do PC (PC[10:0]). Ver tópico "Desvio X Chamada" para maiores informações. O resultado é armazenado no destino: d=0 para W ou d=1 para o registro designado por f. fazendo a seqüência do programa ser transferida para o endereço indicado por k. Se o resultado for diferente de 0 a próxima instrução é executada. se o resultado for 0 a próxima não é executada.d 0 ≤ f ≤ 127 d=0→W d = 1 → registro f (d) (f) . em seu lugar é executada uma instrução NOP e o seguindo o programa na segunda instrução após a INCFSZ.1 se f[b] = 1 salta a próxima instrução Nenhum 1 DECFSZ COUNT.6 CALL Chamadas e desvio Chamada de sub-rotina. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo INCFSZ f.

Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo RETURN Nenhum PC TOS Nenhum 2 RETURN RETLW Realiza o retorno de uma sub-rotina com o W contendo a constante de oito bits k . fazendo a seqüência do programa ser transferida para o endereço indicado por k. O endereço de 11 bits é carregado no PC. Os bits superiores do PC são carregados de PCLATH. W passa a conter k e o endereço de retorno salvo na pilha quando da ocorrência da interrupção é carregado no PC. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo GOTO k 0 ≤ k ≤ 2047 PC[10:0] k PC[12:11] (PCLATCH[4:3]) Nenhum 2 GOTO INICIO RETURN Retorno de sub-rotina.Microcontroladores PIC16F877A 50 GOTO Realiza um desvio incondicional para endereço k. Ver tópico "Desvio X Chamada" para mais informações. Ver tópico "Desvio X Chamada" para mais informações. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo RETLW k 0 ≤k ≤ 255 PC TOS (W) k nenhum 2 RETLW 69h Exsto Tecnologia . O endereço de retorno salvo na pilha quando da ocorrência da interrupção é carregado no PC.

O bit GIE do registro INTCON é setado (as interrupções são reativadas).Microcontroladores PIC16F877A 51 RETFIE Retorno de interrupção. NOT_PD 1 CLRWDT NOP Nenhum Nenhuma Nenhum 1 NOP Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nos Flags: NOT_PD = 1: indica que não houve queda de energia. Sintaxe Operadores Operação CLRWDT nenhum WDT 00h WDT prescaler 0 NOT_TO 1 NOT_PD 1 NOT_TO.7 NOP Controle Um ciclo de instrução ocorre sem que nenhuma ação seja realizada. NOT_TO = 1: indica que não houve time-out. O bits NOT_TO e NOT_PD são setados. O endereço de retorno salvo na pilha quando da ocorrência da interrupção é carregado no PC. Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo CLRWDT Reseta o timer do Watchdog.\ Sintaxe Operadores Operação Flags Afetados Ciclos Exemplo RETFIE nenhum PC TOS GIE 1 nenhum 2 RETFIE 2.11. Exsto Tecnologia . O prescaler do Watchdog também é resetado.

é importante notar que o algoritmo é independente da linguagem de programação. O timer do Watchdog e seu prescaler são zerados. O fluxograma. Contudo não apresenta muitos detalhes de implementação. Cobol. antes de se começar a programar é importante se ter bem claro os objetivos a serem alcançados e o modo de alcançá-los. ou de forma gráfica. O bit NOT_PD é zerado. para que o sistema possa entender o que deve ser feito. Cada linguagem possui sua sintaxe. A apresentação de um algoritmo pode ser feita de forma escrita. para programar um sistema computacional deve-se criar uma seqüência lógica de comandos que possam ser traduzidos em uma determinada linguagem de programação. Então. Dessa forma. simplesmente conhecer as instruções de uma linguagem está tão distante de se saber programar quanto saber várias palavras está longe de se saber escrever. E ainda.Microcontroladores PIC16F877A 52 SLEEP O Processador entra no modo SLEEP. por se tratar de uma ferramenta gráfica. Sintaxe Operadores Operação SLEEP nenhum WDT 00h WDT prescaler 0 NOT_TO 1 NOT_PD 0 NOT_TO. Exemplos de linguagem de programação são Assembly. De fato. Pascal. Linguagem de programação é uma forma de escrever um programa. Um mesmo algoritmo pode ser implementado por qualquer linguagem de programação: o que muda é como podemos escrever-lo numa linguagem. Como não existe uma Exsto Tecnologia . a principal característica de um sistema computacional é permitir que um mesmo hardware execute diferentes funções pela mudança de seu software. A seqüência lógica de ações é o que chamamos de algoritmo. Basic. O fluxograma consiste em um diagrama em blocos (cada tipo de bloco representa um tipo de estrutura) ligados por setas que indicam qual o fluxo seguido pelo programa. Na execução de um projeto. um algoritmo não necessariamente precisa ser implementado em um computador. o que é chamado português estruturado ou “portugol”. deixa bem clara a seqüência de ações realizadas pelo programa. 2. C/C++. e não saber essa ou aquela linguagem. desativando oscilador. suas regras de escritas. O bit NOT_TO é setado. suas instruções. NOT_PD 1 SLEEP Flags Afetados Ciclos Exemplo Alterações nos Flags: NOT_PD=0 e NOT_TO=1 indicam que o microcontrolador está em modo SLEEP. pois em fazer o algoritmo é que está a verdadeira “arte” da programação.12 Programando em assembly Como já foi visto. utilizando fluxogramas.

Exsto Tecnologia . devido à importância desse conceito para sistemas microcontrolados. que o que o microcontrolador/processador efetivamente entende.13 Estrutura do Programa Abaixo temos a estrutura básica de um programa em assembly. Quanto às linguagens de programação. O símbolo ‘ . foi desenvolvido um conjunto específico para trabalho com programação de microcontroladores para esse curso. Suas principais características são possuir símbolos diferentes para entrada e saída de dados e possuir um símbolo de Atraso.Microcontroladores PIC16F877A 53 interpretação universal de fluxograma. sendo as de nível mais alto as próximas da linguagem humana e as de baixo nível as próximas à linguagem de máquina. 2. O Assembly do PIC é uma linguagem de baixo nível. elas são classificadas em “níveis”. ’ (ponto e vírgula) indica comentário e os textos que vêm a direita eles são ignorados pelo montador.

*** Tratamento de interrupção org 0004H . *** Definições de Hardware . <aqui deve estar o salvamento de contexto> <aqui devem ser inseridas as rotinas de tratamento de interrupções. <Nome do projeto/programa> .============================================================= #include<P16F877A.INC> . . <descrição da finalidade e operação do programa> .Microcontroladores PIC16F877A 54 <variáveis> ENDC . <numero> <descrição da versão> . Versão: . <autor> .============================================================= .============================================================= . <aqui vem o código da sub-rotina> RETURN END . vetor de interrupção . FIM DO CÓDIGO Exsto Tecnologia Sub-rotinas <nome da subrotina>: . .Ti = <tempo de instrução> . microcontrolador a ser utilizado __CONFIG <opções> . Cristal <freqüência> . . inicio do programa principal . configurações do programa Cabeçalho . *** Rotina principal INICIO: < aqui fica a inicialização> PRINCIPAL: Tratamento de Interrupção Início do Programa . *** Sub-Rotinas . loop principal . quando houverem > <aqui deve estar o retorno de contexto> . <e-mail do autor> . *** Software org 0000H GOTO INICIO . vetor de reset Definições de hardware e Software . Entrada: < parâmetros de entrada> . . *** Variáveis CBLOCK 20h Configuraçõe . <Nome da empresa> . Descrição da função da sub-rotina . < a rotina principal fica aqui > GOTO PRINCIPAL . < as sub-rotinas podem ser inseridas aqui > (1) (2) (3) . Saída: < parâmetros de saída > Rotina Principal RETFIE .

. Esse procedimento é extremamente recomendado.Microcontroladores PIC16F877A 55 Como pude ser observado. Isso é feito visando documentar adequadamente o projeto. o LED está em RB2 . no bit 2 do PORTB. as definições de constantes e as definições de hardware. na escrita do programa. além de seu desenvolvimento. suponhamos que existe um LED no pino RB2. autor. O trecho de código abaixo exemplificar o que discutimos acima. quem é o responsável pela sua implementação e outras observações que permitam estabelecer a finalidade e o contexto para os quais aquele código foi desenvolvido. o código em Assembly muitas vezes não deixa claro o que está sendo feito. revisões e seus motivos.. não é necessário lembrar qual função está associada a cada pino. É comum que um programador.. apenas a função. É mais cômodo nos referirmos a ele simplesmente por LED. CBLOCK 20h ENTRADA . ao retomar um programa com o qual não trabalhou por algumas semanas. permitindo realizar melhor o entendimento e a manutenção do software. Sua finalidade e documentar um resumo do programa. pois. e não todo local onde se faça referências ao LED. mas comentários e outras informações. dentre outras. . como objetivo. não se lembre mais do motivo de ter feito certas partes do código. Além disso. Quando é necessária alguma manutenção em um programa. Dessa forma. Cabeçalho O cabeçalho contém informações sobre o programa. A idéia é atribuir nomes aos pinos e/ou aos portais.. CONTADOR PARA TEMPORIZAÇÃO . o trabalho se torna virtualmente impossível. e não há comentários. basta alterar somente a definição... não sendo preciso lembrar onde realmente está o LED. isto é. Podemos fazer definições de hardware utilizando a diretiva #DEFINE para tornar o programa mais claro. Configurações Nesse ponto do programa é incluído o arquivo de definições do microcontrolador a ser utilizado e são realizadas as configurações dos bits de configuração. em muitas outras partes do texto são feitos comentário e explicações sobre o que está sendo realizado. por pessoas que não o desenvolveram. Assim como no cabeçalho. várias partes da estrutura do programa não constituem código executável propriamente dito. Definições de Hardware e Software Aqui são realizadas as declarações de variáveis. #DEFINE LED PORTB.. ARMAZENA OS VALORES DE ENTRADA CONT . segundo sua função.2 .. Exsto Tecnologia . ENDC . Por exemplo. como logo será percebido. se por algum motivo for preciso mudar o LED para o pino RB6.

existe apenas três tipos de estruturas: a atribuição de valores. independente de sua complexidade. É importante que um programa estruturado seja modular. que geralmente é um problema complexo. quando estas forem utilizadas. Para resolver qualquer tipo de problema. fica fácil identificar onde está ocorrendo algum problema e também solucionaExsto Tecnologia . rotina do programa. conforme será discutido no futuro. que será repetido indefinidamente. A diretiva ORG indica que o programa vai ser escrito a partir do vetor de reset (0000h). que é o objetivo do software. Tratamento de interrupção A partir do vetor de interrupção (0004h) é colocado o código para tratar das interrupções. e assim sucessivamente até que os sub-problemas atinjam uma simplicidade tal que possam ser resolvidos com o uso de estruturas básicas. pois passamos a simplesmente organizar a rotinas já desenvolvidas. Rotina principal É o corpo principal do programa. LED . compreensão e manutenção. é necessário fazer um desvio para a rotina principal do programa. Isto quer dizer que deve ser composto por partes independentes do todo. ou a última. Na quase totalidade de programas para microcontroladores essa rotina é constituída por uma seqüência de inicialização e um loop. não sendo necessário refazer a rotina nem mesmo perder tempo estudando-a. informando sua função e seus parâmetros de entrada e saída.. mas é comum que ele seja a primeira. Como logo em seguida temos o vetor de interrupção. deve ser dividido em blocos de problemas mais simples. as sub-rotinas nos permitem solucionar o problema. as estrutura de decisão e as estruturas de repetição. que resolvam problemas específicos. A divisão do programa em módulos acarreta uma série de vantagens.14 Programação estruturada Programar de forma estruturada é seguir uma série de regras que fazem com que o software final tenha uma estrutura que facilite seu desenvolvimento. Ao utilizar sub-rotinas bem feitas e documentadas reduzimos o tempo de desenvolvimento. para facilitar sua localização. Na inicialização do microcontrolador serão realizadas todas as configurações do componente para que o programa opere conforme o desejado.2 -> acende o LED Início do programa É aqui que o programa que vai ser gravado no microcontrolador realmente começa. caso esta esteja sendo utilizada. Sub-rotinas As sub-rotinas devem ser devidamente identificadas com seus cabeçalhos.é o mesmo que BSF PORTB. 2. Harmoniosamente organizadas. O problema a ser resolvido. cujo funcionamento é totalmente descrito pelo cabeçalho. Não existe uma ordem obrigatória da posição onde deve estar essa rotina.Microcontroladores PIC16F877A 56 BSF . Como cada função trata de um problema específico. Essas partes são chamadas subrotinas..

Além disso.Microcontroladores PIC16F877A 57 lo. um programa modular é mais facilmente compreendido quando lido. Exsto Tecnologia . reduzindo assim o tempo de desenvolvimento. E ainda. uma função pode facilmente ser “levada” para outro programa onde a mesma solução se faça necessária.

Elas são reconhecidas ou interpretadas pelo processador e realizam várias funções na criação do programa. Sempre é necessária uma diretiva ORG para indicar o começo do programa. #INCLUDE Sintaxe Exemplo #include #include #include <nome_do_arquivo> <PIC16F628A. ORG e END Sintaxe Exemplo ORG <endereço> 0000h INIT PRINCIPAL .1 Diretivas Diretivas podem ser vistas como instruções dadas ao montador. fim do programa A diretiva END indica o fim do programa. e não ao microcontrolador.. conforme mostrado no exemplo. Todo código escrito deve ser finalizado com END. corpo do programa . end 0000h . inicio do programa org INICIO: CALL GOTO A diretiva ORG indica ao compilador que o código que se segue será alojado a partir da posição de memória indicada por <endereço>. inicio do programa . que serão utilizadas na grande maioria dos programas.inc> .Microcontroladores PIC16F877A 58 3 PROGRAMANDO O PIC16F877A 3. Trataremos aqui de algumas diretivas principais. Sintaxe Exemplo END org INICIO: . biblioteca de macros Exsto Tecnologia ..definições do 16F628A <MINHAS_MACROS. Qualquer código escrito após END será ignorado pelo compilador.inc>.

Veremos na próxima diretiva que existe um jeito mais eficiente de declarar variáveis. espaços. a partir dele.. vamos estabelecer o critério de utilizar EQU para definição de variáveis e #DEFINE para definição de constantes. A diferença fundamental entre elas é que #DEFINE aceita textos compostos por virgulas.endereço inicial da RAM geral TESTE MEDIDAS VALOR .Microcontroladores PIC16F877A 59 A diretiva #INCLUDE permite incluir arquivos no código fonte principal. Como veremos. que é a mesma coisa que declarar uma constante. ENDC Sintaxe Exemplo A diretiva CBLOCK permite criar um bloco de constantes consecutivas. etc.. que são conjuntos de funções e/ou macros já prontas. variável .5 Sintaxe Exemplo <nome> MEDIDA TESTE SETPOINT EQU EQU EQU EQU <texto> 20h 21h 32h . Em ambos os casos. variável . que será o valor atribuído ao primeiro nome do bloco de constantes. que deve ser incluído no início do programa) ou “bibliotecas”. elas informam ao compilador que <nome> deve ser substituído por <texto> quando o programa for compilado. temos esses dois casos #DEFINE e EQU Sintaxe Exemplo #define #define #define #define <nome> SETPOINT ENTRADA LED <texto> 32h PORTA PORTB. enquanto EQU aceita apenas uma seqüência simples de caracteres. No exemplo dado. A diferença entre constante e variável está somente no tratamento dado no programa. declarar uma variável nada mais é que dar um nome a um endereço de memória. CBLOCK e ENDC CBLOCK <valor_inicial> <nome_1> <nome_2> . constante Essas duas diretivas têm função semelhante. <nome_N> ENDC CBLOCK 20h . que é estabelecer uma substituição de texto.. pontos. É especificado um valor inicial. Ambas as diretivas pode ser utilizadas para declarar variáveis.. Apesar disso. Esses arquivos podem ser arquivos de definições dos microcontroladores (cada microcontrolador tem seu arquivo de definições. cada nome recebe Exsto Tecnologia .

a diretiva BANKSEL realiza o ajuste de banco para acessar a variável TESTE. . apenas que ele não está no banco corrente. . nos endereços 20h (banco 0) e A0h (banco 1). variável no banco 1 banco 0 muda para o banco 1 banco 1 retorna ao banco 0 Exemplo Essas duas diretivas são utilizadas quando é necessário realizar mudanças de bancos de RAM de dados. No exemplo. o valor inicial é 20h.. que é feito atribuído os valores corretos a RP0 e RP1. BANKSEL Sintaxe BANKSEL MEDIDA TESTE . Fusíveis ou fuses são como são Exsto Tecnologia . No exemplo dado. ou seja. agora para fazer o ajuste para o banco de MEDIDA. Como elas geram código para alterar os bits em questão. o valor contido em MEDIDA é carregado em W. No exemplo acima da diretiva BANKSEL são declaradas duas variáveis. BANKSEL realiza automaticamente a alteração dos valores de RP0 e RP1 para acessar <endereço_de_memória> diretamente. BANKISEL realiza a alteração de IRP para realizar acesso indireto. MEDIDA e TESTE. Considerando a formação de endereços por 7 bits essas duas variáveis correspondem ao mesmo valor de operando na instrução. isto é. A diretiva BANKSEL realiza essa ação. deve-se estar atento para que o número de variáveis não seja tão grande que extrapole os endereços do banco. Contudo. . o que resulta em TESTE = 20h. . __CONFIG Sintaxe Exemplo __CONFIG <opções> __CONFIG INTRC_OSC_NOCLKOUT & _WDT_OFF A diretiva __CONFIG (existem dois ‘_’ (dois caracteres underline) antes de CONFIG) permite estabelecer a configuração dos “fusíveis” utilizada pelo programa. pois nos permite estabelecer o endereço onde começa a RAM de uso geral e simplesmente dar o nomes as variáveis. Essa diretiva é muito útil para a definição de variáveis. MEDIDAS = 21h e VALOR = 22h. variável no banco 0 . Para a manipulação de dados entre elas é necessário o ajuste de banco. no entanto se encontram em bancos diferentes. respectivamente.Microcontroladores PIC16F877A 60 um valor em ordem crescente a partir do valor inicial. o valor contido em W é transferido para TESTE e a diretiva BANKSEL é novamente utilizada. sua utilização deve ser cuidadosa. realiza a mudança de banco para o banco 1. MOVFW BANKSEL MOVWF BANKSEL <endereço_de_memória> EQU EQU MEDIDA TESTE TESTE MEDIDA 20h A0h . para o banco 0. sem preocupação com o endereço individual de cada variável. O bloco é sempre terminado pela diretiva ENDC. A vantagem de se utilizar essas diretivas é que não é preciso saber em qual banco está o registro acessado..

que realiza uma operação E entre os valores dessas constantes. O primeiro é o byte.1 – Parâmetros da diretiva CONFIG Padrão x x x x x x x x x 3. As variáveis a serem usadas em um programa devem ser declaradas. Para cada PIC existem várias opções. As várias opções. A tabela 4. Exsto Tecnologia . Quando se trabalha em Assembly no PIC somente dois tipos de variável existem diretamente. como a variável pode assumir somente dois valores. são utilizados individualmente bits de bytes pertencentes a RAM. que na verdade são constantes.1 contém as opções de configuração para os PIC 16F628 e 16F628A Opção _BODEN_ON _BODEN_OFF _CP_ALL _CP_OFF _CPD_ON _CPD_OFF _PWRTE_OFF _PWRTE_ON _WDT_ON _WDT_OFF _LVP_ON _LVP_OFF _DEBUG_ON _DEBUG_OFF _RC_OSC _LP_OSC _XT_OSC _HS_OSC _WRT_OFF _WRT_256 _WRT_1FOURTH _WRT_HALF Descrição Brown-out Reset habilitado Brown-out Reset desabilitado Proteção de código total Proteção de código desativada Proteção da memória EEPROM habilitada Proteção da memória EEPROM desabilitada Power-up Timer habilitado Power-up Timer desabilitado Watch-dog ligado Watch-dog desligado Programação em baixa tensão habilitada Programação em baixa tensão desabilitada Depurador ativo Depurador inativo Oscilador externo (Modo EC) Oscilador a cristal/ressonador – modo LP Oscilador a cristal/ressonador – modo XT Oscilador a cristal/ressonador – modo HS Proteção de escrita na FLASH desabilitada Proteção de escrita nos primeiros 256 bytes Proteção de escrita no primeiro quarto Proteção de escrita em metade da memória Tabela 4.Microcontroladores PIC16F877A 61 chamados os bits de configuração das diversas características especiais.2 Variáveis Os dados a serem manipulados pelo microcontrolador são armazenados na memória RAM de uso geral. verdadeiro (‘1’ ou true) ou falso (‘0’ ou false). para que lhes seja destinado um espaço de memória. A outra possibilidade é o tipo lógico. É comum se referir a esses bits como flags (bandeiras). são associadas pelo símbolo &. que podem ser encontradas no arquivo de definições. isto é. deve-se informar ao sistema que elas existem antes de usá-las. das quais trataremos mais adiante. que pode ser encarado como o tipo caracter (8 bits). Nesse caso. Byte aceita valores de 0 a 255 se considerarmos valores não sinalizados ou de –128 a 127 se considerarmos valores sinalizados (notação complemento 2). É nessa região da memória onde são declaradas as variáveis do programa.

facilitando a compreensão do código. ela será executada e depois retornará ao ponto onde foi chamada. conforme já tratado. sendo 0 o bit menos significativo do byte e 7 o mais significativo. Abaixo pode ser observado um exemplo de declaração de variáveis lógicas. As sub-rotinas seguirão a forma geral abaixo. primeiramente declara-se um endereço que irá conter os flags.1 Por exemplo. <nome da subrotina>: . NUMERO_1 NUMERO_2 (1) (2) (2) Exsto Tecnologia . Para a declaração de bytes utiliza-se a diretiva CBLOCK. ou flags. 7 Uma boa dica de programação é usar sempre nomes de variáveis e flags que deixem clara sua função. Saída: < parâmetros de saída > . O conceito de sub-rotina admite ainda que ela será “chamada” pelo programa. o byte de flags ocupa o endereço 20h FLAGS1.Microcontroladores PIC16F877A 62 Declarar bytes é simplesmente atribuir um nome a um determinado endereço de memória. Em Assembly. FLAGS1 #define #define . 1 FLAGS1. assim como uma função matemática. uma sub-rotina inicia-se no Label (ou rótulo) que dá lhe o nome pelo qual ela será “chamada” pelo programa e termina sempre com uma instrução RETURN. isto é. <aqui vem o código da sub-rotina> RETURN (1) (2) (3) Exemplo 4. 0 FLAGS1. Ela pode ou não ter parâmetros de entrada (operandos de uma função matemática) e parâmetros de saída (resultados). .3 Sub-rotinas Para a implementação de programas modulares é de fundamental importância o conceito de subrotinas. <bit> Sendo que o campo <bit> pode conter valores de 0 a 7. Em seguida utiliza-se a diretiva #DEFINE para declarar o flag dentro do byte de flags. para indicar que se trata de um flag e não de um byte. entrada: . soma dois números . Descrição da função da sub-rotina . Entrada: < parâmetros de entrada> . #define <nome_do_flag> <Nome_do_byte_flags> . ADD_FUNCTION: . Uma sub-rotina é definida como um trecho de código que realiza uma ação específica. 3. A instrução RETURN é necessária para que o programa retorne ao ponto onde a sub-rotina foi chamada. conforme a sintaxe abaixo. . F_ALARME 20h . #define EQU F_RECEBEU F_ACABOU . Para declarar variáveis de tipo lógico. Pode-se ainda obedecer a regra de sempre iniciar o nome de variáveis lógicas com “F_”. o código abaixo soma o valor de duas variáveis e salva esse valor em W.

chama a função . W <.. como destino de grande parte das operações da ALU. Simule-o para observar seu funcionamento. A passagem de parâmetros é feita então simplesmente atribuindo os valores a serem processados nas variáveis que serão utilizadas na função.1 Passagem de Parâmetros A passagem de parâmetros nos algoritmos é feita na própria forma de escrita da sub-rotina.. W . . [ParâmetroN] ). NUMERO_2 <. . Exemplo 4. saída: MOVFW ADDWF 0000H 32h NUMERO_1 04h NUMERO_2 ADD_FUNCTION SOMA $ . ele pode ser alterado a qualquer momento. porém. A forma geral de referência à sub-rotina no português estruturado e em fluxograma será a apresentada abaixo. sendo que o campo [destino] é opcional. Isso facilita as operações e reduz o tamanho do código. NUMERO_1 <. W NUMERO_1 W + NUMERO_2 NUMERO_1 NUMERO_2.resultado contido em W . esse tipo de construção é impossível.W + NUMERO_2 Exsto Tecnologia .AUX . pois a sub-rotina pode não retornar nenhum valor. SUM <.NUMERO_1 . [destino] <Nome da função> ( [Parâmetro1]. [Parâmetro N] ) Em um programa em Assembly.. soma dois números NUMERO_1 NUMERO_2 W NUMERO_1 NUMERO_2. W <. . entrada: . pois..W (1) (2) (2) (3) . inclusive nenhum..32h .. utilizar o registro W para o transporte de parâmetros. CBLOCK 20h NUMERO_1 NUMERO_2 SOMA ENDC ORG MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF CALL MOVWF GOTO ADD_FUNCTION: . MOVFW ADDWF saída: W (3) . Uma boa técnica é. e os parâmetros podem ser de qualquer quantidade.3. [destino] <Nome da função> ( [Parâmetro1]. sempre que existir apenas um valor de entrada e/ou de saída da função.W RETURN 3.Microcontroladores PIC16F877A 63 .2 Para a implementação da sub-rotina de soma suposta no exemplo anterior podemos utilizar o código abaixo. Outra boa prática de programação é nunca manter valores importantes em W.

A chamada também altera o valor do PC. O que o RETURN faz é recuperar o valor salvo na pilha pela última instrução CALL executada e carrega-lo no PC. até encontrar uma outro desvio ou uma chamada. Numa estrutura de decisão ele deve ser capaz de executar o bloco verdadeiro ou o bloco falso. fazendo com ele contenha o endereço onde está o código que se deseja executar. O programa seguindo normalmente. fazendo com que no próximo ciclo de leitura de instrução o endereço lido seja o imediatamente seguinte ao atual. consiste em alterar o valor do PC. executar um código armazenado em outra região da memória e retornar ao ponto onde a seqüência foi interrompida. deve ser executada e depois o fluxo retorna o ponto em que a chamada foi originada. Dessa maneira a seqüência do código é desviada para aquele endereço e de lá segue seqüencialmente. porém fundamentalmente diferente. É aí que entra a conceito do PC (Program Counter – Contador de programa). porém temos que nos preocupar com o retorno dessa função. retorna o resultado em W Pode-se notar que abaixo do nome da sub-rotina foram introduzidas algumas linhas de comentários que especificam (1) o que faz a sub-rotina. é semelhante ao desvio. O desvio. Exsto Tecnologia . que será seu endereço de retorno. que no PIC é realizado pela execução da instrução GOTO. dependendo das condições da estrutura. numa estrutura de repetição ele deve ser capaz de realizar a mesma seqüência N vezes.Microcontroladores PIC16F877A 64 RETURN END .2 Chamada X Desvio (CALL X GOTO) Um problema que atinge praticamente a todos quando começam o estudo de uma linguagem de programação de baixo nível é não ter claro em mente a diferença entre desvio e chamada no fluxo do programa. É extremamente recomendado que se siga esse procedimento para garantir maior facilidade de compreensão e melhor documentação do software. (2) quais são os parâmetros de entrada e (3) quais são os parâmetros de saída. Uma função em Assembly sempre terminará com uma instrução de retorno (RETURN ou RETLW). causando um desvio na seqüência do programa para um determinado endereço. Para realizar tudo isso existem dois meios: o desvio e a chamada. Por isso o programa deve ser capaz de mudar seu próprio fluxo. Nas chamadas de sub-rotinas e tratamento de interrupções ele deve ser capaz de interromper sua seqüência normal. Porém para a grande maioria das aplicações não é de grande utilidade um programa que seja executado sempre na mesma seqüência. Portanto uma instrução de chamada sempre exigirá uma instrução de retorno. porém antes de realizar essa alteração ela “salva” o valor do PC (próximo endereço depois do CALL). Isso é feito porque o conceito de chamada é de que uma parte do código. a cada instrução o PC é incrementado. A chamada em Assembly funciona então como a chamada de funções numa linguagem de médio ou alto nível. que no PIC é realizada pela execução da instrução CALL. gravada em uma diferente região da memória. A chamada. que no PIC é a instrução RETURN.3. fazendo com que o fluxo do programa volte ao ponto onde foi executada a chamada. numa região de memória chamada pilha. E ainda. O fluxo do programa em um microcontrolador se dá da seguinte maneira: partindo de um endereço inicial as instruções são executadas seqüencialmente. 3.

Em uma analogia com uma pilha de pratos.k Onde k é um valor constante e $ indica o endereço atual. Para desvios curtos (poucas instruções acima ou abaixo do ponto atual) é possível utilizar a construção: GOTO $ +/.1 ilustra o a seqüência do programa dentro da memória. senão perde-se os endereços de retorno das primeiras chamadas. pode armazenar somente oito endereços de retorno.1 – CALL X GOTO No programa existirão labels com duas finalidades: indicar o início de sub-rotinas e indicar pontos de desvio. Esses procedimentos são apresentados abaixo. Para saltar para a instrução anterior.Microcontroladores PIC16F877A 65 A pilha do PIC possui somente oito níveis. Portanto deve-se tomar cuidado para não se fazer mais de 8 chamadas consecutivas (incluindo a interrupção!). Ela trabalha de forma circular. subtrai-se 1 do endereço atual. para realizar um salto a 3 instrução abaixo soma-se 3 ao endereço atual. o nono prato tomará o lugar do primeiro que está em baixo. depois mais uma chamada. o nono substitui o primeiro e assim por diante. um 0000h CALL A A GOTO B C RETURN B CALL C RETURN desvio. assim. Exsto Tecnologia . Figura 4. fazendo com que o programa perca completamente sua seqüência lógica. quando temos uma chamada. Sendo assim. já tendo 8 endereços armazenados. o retorno da segunda chamada e o retorno da primeira. A figura 4. isto é.

Abaixo são apresentados alguns exemplos. 0 f f : : : : : : : W f W f f W W k f f W 0 0 k e realiza o retorno (instrução especial MOVFW) Orientadas a bit: BSF BCF f. trata-se de mover o valor de uma origem. b f. salta para a 3 instrução abaixo . sendo essa uma constante ou uma variável.4 Atribuição A estrutura mais simples existente em algoritmo ou fluxograma é a atribuição. sendo que o destino encontra-se na ponta da seta e a origem na extremidade oposta a ponta. Para mover uma constante para uma variável utiliza-se a seqüência abaixo.. Em outras palavras. GOTO $+3 $-1 . Exsto Tecnologia .Microcontroladores PIC16F877A 66 GOTO . volta para a instrução anterior 3. para uma variável de destino. Falso. Português Estruturado X Soma.: f[b] significa bit “b” do registrador “f” Devido ao reduzido número de instrução no Assembly do PIC não existem instruções que permitam mover o conteúdo de uma variável diretamente para outra ou uma constante diretamente para uma variável (exceto quando a constante for zero). Fluxograma F_ALARME Falso. Tanto nos fluxogramas como no português estruturado essa operação será caracterizada pelo símbolo “ ”.. b : : f[b] f[b] Verdadeiro Falso Obs. X Soma. 1 f. F_ALARME No Assembly do PIC a atribuição é feita pelas seguintes instruções: Orientadas a bytes: MOVLW MOVF MOVF MOVWF CLRF CLRW RETLW k k f. que nada mais é que o modo pelo qual se atribui valor a uma variável.

Exemplos são apresentados abaixo. etc. facilitando o desenvolvimento de software e reduzindo o número de instruções. W . W <-. PORTB. (a) (b) Figura 4. Assim. sendo essa alteração refletida em um único terminal de saída. MOVFW MOVWF . W <-. No caso específico do PIC16F628A existem o PORTA e o PORTB.W . MOVLW MOVWF <origem> <destino> . PORTB <-. comandos de entrada e saída resumem-se a simples atribuições envolvendo os registros de portais (PORTA. PORTB).5 Entrada e Saída Nos modelos básicos de algoritmos e fluxogramas utilizados existem funções de entrada e saída. como pode ser visto abaixo.Verdadeiro Na figura 4.. RX_DTMF <-. f k W Para atribuir o valor de uma constante a outra procede-se da seguinte forma. Elas permitem a comunicação do software com o “mundo exterior”. f <origem> <destino> 3.W Entrada Saída Para saída de dados é possível ainda trabalhar alterando somente um bit de um portal. MOVLW MOVWF PORTA RX_DTMF 0AFh PORTB .Microcontroladores PIC16F877A 67 MOVLW MOVWF k f . PORTC. W . Para isso utilizam-se as instruções de atribuição orientadas a bit (BCF e BSF).0 .2 – Símbolos de (a) entrada e (b) saída em fluxogramas As representações em português estruturadas são as palavras Escreva para saída de dados e Leia para a entrada de dados. bit 3 do portal A <-. procedimento esse que será tratado mais adiante.. BCF BSF PORTA. sendo estas funções realizadas pela escrita e leitura dos registros de cada portal (instruções de atribuição). Esses registros são nomeados como PORTA. Exsto Tecnologia . Uma instrução de saída é uma atribuição que tem como destino o registro de um portal. PORTB[0] <-. Esta característica ocorre de forma a simplificar o set de instruções.PORTA . uma instrução de entrada é uma atribuição que tem como origem o registro de um portal.Falso . Também é possível realizar entradas em nível de bit.3 PORTB. Do mesmo modo. O PIC tem a particularidade de não possuir instruções de entrada e saída de dados.0Afh .2 são apresentados os símbolos de entrada (a) e saída (b) para fluxogramas.

não vale ‘0’ Os procedimentos acima descritos podem ser utilizados para o teste de bits em portais. <bit> Salta a próxima instrução se <bit> de <registro> estiver em ‘0’.Microcontroladores PIC16F877A 68 3. geralmente se utilizam instruções de desvio para os endereços do código que tratam de cada situação. Se (SENSOR_1 = Verdadeiro)então . INCFSZ <registro>. realizando assim decisão e entrada de dados ao mesmo tempo.C).6 Estruturas de Decisão Um programa composto apenas por atribuições teria aplicações bastante limitadas. Estruturas permitem que isso seja feito são chamadas estruturas de decisão. DECFSZ GOTO CONTADOR.. <destino> Decrementa <registro> e salta a próxima instrução se o resultado for ‘0’.. uma das vantagens do software é que ele pode tomar decisões a partir de informações de entrada. <destino> Incrementa <registro> e salta a próxima instrução se o resultado for ‘0’ (255 + 1 = 0 e ‘vai um’ para STATUS. dispara o alarme Exsto Tecnologia . <bit> Salta a próxima instrução se <bit> de <registro> estiver em ‘1’. O exemplo abaixo mostra como isso acontece: LOOP: . DECFSZ <registro>. neste caso o bit em questão foi definido com o nome SENSOR_1. BTFSC GOTO SENSOR_1 DISPARA_ALARME . que são: BTFSS <registro>. BTFSC <registro>. as estruturas de decisão são implementadas através de instruções que realizam teste e desvios.F LOOP . Além disso. O exemplo abaixo realiza uma decisão a partir de um bit de entrada. As estruturas de decisão existentes são: • • • • Se Se-Senão Se-Senão-Se Caso No Assembly do PIC. Dessa forma consegue-se maior agilidade no software. Juntamente com as instruções citadas acima. desvia para LOOP se o contador .

. para aqui . para testar se uma variável é igual a zero. antes de tratar propriamente das estruturas de decisões. tendo como destino o próprio registro. novamente subtrai-se um valor pelo outro e então analisa-se o bit de Carry (Transporte) que é o bit C do registro STATUS. W <-. se forem diferentes.W STATUS. Nesse caso o valor da variável é movido para ela mesma. para aqui E ainda. pode-se utilizar a instrução MOVF.MEDIDA . diferentes e tais que A > B. isso é. Simule esse exemplo. sendo eles diferentes entre si.25h W <-. etc.Z IGUAIS DIFERENTES $ $ . qual é o maior. temos que: A – B : resultado normal (valor positivo) Exsto Tecnologia . qualquer outro resultado significa que os valores são diferentes. Condições A = B e A != B Uma forma simples de saber se dois valores são iguais é subtraindo um do outro: se o resultado for zero os dois valores são iguais. Supondo dois valores . . .Microcontroladores PIC16F877A 69 3. Porém. conforme pode ser observado no exemplo abaixo.7 Condições As decisões que devem ser tomadas em um programa muitas vezes são baseadas na comparação numérica entre dois valores. se forem iguais. Condições A > B. desvia para diferentes .W Se (Medida = 25h) então desvia para IGUAIS senão. definições dos registros do PIC . deve-se saber como reconhecer essas condições. #INCLUDE<P16F877A. assumindo valor igual a 1. A < B. alterando o valor da variável MEDIDA para 25h e outros valores e observado o que ocorre. Assim. Para tanto. No set de instruções da linha PIC 16Xxxx não existe nenhuma instrução de comparação. . A >= B. não sofrendo qualquer alteração. Em Assembly realiza-se a subtração e estuda-se o bit Z do registro STATUS. Então para realizar comparação se faz necessário utilizar instruções de teste associada a manipulações matemáticas. se a variável for igual a zero o bit Z de STATUS será afetado. se esses valores são iguais ou não. A <= B Pode haver a necessidade de saber qual de dois valores é o maior. A e B.INC> CBLOCK 20H MEDIDA ENDC ORG MOVLW SUBWF BTFSC GOTO GOTO IGUAIS: GOTO DIFERENTES: GOTO END 0000H 25h MEDIDA.

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B – A : ocorrência de estouro do acumulador na subtração, chamado de Borrow. (valor negativo) O Borrow pode ser percebido pela análise do bit C do STATUS. É importante notar que na subtração esse bit trabalha com lógica inversa à adição. Assim: C = ‘1’ : resultado normal C = ‘0’ : ocorrência de borrow Resultado normal inclui 0. Dessa forma, se fazendo A – B resulta em C = 1 conclui-se que A >= B (ou que B <= A). O trecho de código abaixo chama a sub-rotina “AJUSTE” se MEDIDA for maior que MAX. Simule seu funcionamento para diferentes valores de MEDIDA e MAX.
#INCLUDE<P16F877A.INC> CBLOCK 20H MAX MEDIDA ENDC ORG REPETE: MOVFW SUBWF BTFSC CALL GOTO ; ... AJUSTE: NOP NOP NOP RETURN END 0000H MAX MEDIDA,W STATUS,C AJUSTE REPETE ; ; ; ; ; W <-- MAX W <-- MEDIDA - W Se (MEDIDA >= MAX) então AJUSTE é chamado senão desvia para REPETE

; \ ; > corpo da sub-rotina ; / ;retorna para o endereço de chamada

Finalmente, para testar se um valor é somente menor ou maior que outro, e não igual, testa-se na mesma operação o bit Z de STATUS. O código abaixo exemplifica essa operação:
#INCLUDE<P16F877A.INC> CBLOCK 20H MEDIDA ENDC ORG MOVLW SUBWF BTFSC GOTO BTFSC GOTO GOTO 0000H 05h ; MEDIDA,W ; STATUS,Z ; IGUAL ; STATUS,C MAIOR ; se MEDIDA > MENOR ; se MEDIDA < W <-- 05h W <-- MEDIDA - W Se (Medida = 05h) então desvia para IGUAIS 05h 05h : C = 1 : C = 0 ; definições dos registros do PIC

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IGUAL: GOTO MENOR: GOTO MAIOR: GOTO END

$ $ $

; se MEDIDA == 05h, para aqui ; se MEDIDA < 05h, para aqui ; se MEDIDA > 05h, para aqui

Resumo das condições Em resumo, havendo dois valores, A e B, e sendo realizada a subtração A – B, temos que: Z 0 0 1 1 C 0 1 0 1 Condição A<B A>B impossível A=B

3.8 Se
A estrutura de decisão Se funciona da seguinte forma: se a condição for verdadeira, o Bloco_verdadeiro é executado; senão, programa continua o fluxo normalmente a partir de Fim_Se. Em outras palavras, o código contido no Bloco_verdadeiro é executado somente se a condição for verdadeira. Se (<condição>) então
<Condição> V

[Bloco_verdadeiro]

F

Bloco

Fim_Se

A implementação dessa estrutura pode ser feita com uma instrução de teste e salto seguida por uma chamada de função. Essa chamada contem o Bloco_verdadeiro. É conveniente a utilização de uma chamada de função, pois o programa retorna ao ponto onde foi chamado e continua o programa da próxima linha, isto é, do mesmo ponto de onde continuaria se a condição fosse falsa. Esse procedimento é exemplificado abaixo.
BTFSS PORTB,2 CALL BL_VERDADE BCF PORTC,0 . . . BL_VERDADE: MOVLW 0Fh MOVWF PORTB RETURN ; se (PORTB[2] = Verdadeiro) então ; executa o bloco verdadeiro e retorna ; senão, segue o programa ; Bloco verdadeiro

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Se por algum motivo não for interessante a utilização de uma chamada, devemos fazer o teste inverso, de forma a desviar quando a condição for falsa. Esse desvio deve ser para o ponto que também será o destino do termino do bloco verdade. O trecho de código abaixo realiza o mesmo que o código anterior, porém sem a utilização de chamada.
BTFSC GOTO MOVLW MOVWF FIM_SE: BCF . . . PORTB,2 FIM_SE 0Fh PORTB PORTC,0 ; se (PORTB[2] != Vedadeiro)então ; segue para END_IF ; se (PORTB[2] = Vedadeiro) então ; executa o bloco verdadeiro ; em qualquer caso, o programa segue

3.9 Se senão
A estrutura Se-Senão é uma derivação da estrutura Se onde, além de um bloco a ser executado somente quando a condição for verdadeira (o Bloco_verdadeiro), existe um bloco a ser executado somente quando a condição for falsa (o Bloco_falso). Sua representação é ilustrada abaixo.

Se (<condição>) então [Bloco_verdadeiro] Senão [Bloco_falso] Fim_Se
Bloco Falso

F

<Condição>

V
Bloco Verdadeiro

Essa estrutura é implementada em Assembly por uma instrução de teste e salto seguida de dois desvios, conforme o trecho abaixo.
CBLOCK 20H CANAL TST1 ENDC ORG MOVFW SUBLW SKPNZ GOTO GOTO BL_VERDADE: MOVLW MOVWF GOTO BL_FALSO: MOVLW MOVWF 0000H CANAL 35h BL_VERDADE BL_FALSO 03h TST1 FIM_SE 08h TST1 ; vai para o “Fim_Se” ; ; ; ; instrução especial = BTFSC se (CHANNEL) = 35h senão Bloco Verdadeiro STATUS,Z

; vai para o “Fim_Se” ; Bloco Falso

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Bloco Verdadeiro 03h TST1 . A diferença entre esses dois códigos é que no segundo. Esta forma pode ser utilizada em cascata. blocos convergem para cá GOTO Um modo mais compacto de se implementar um se-senão é fazendo todos os blocos de forma seguida no código. instrução especial = BTFSC . que será executado caso nenhuma das condições seja satisfeitas. que é simplesmente a implementação onde o bloco falso de uma estrutura Se-Senão é composto por outra estrutura Se-Senão. Bloco Falso vem aqui STATUS. os dois blocos convergem para cá GOTO .Z . vai para o “Fim_Se” . possibilitando a verificação de quantas possibilidades forem necessárias no programa. vai para Fim_se . Abaixo é apresentada a forma geral dessa estrutura. E ainda. os dois . Deve-se notar que todos os “FIM_SE” da estrutura levam na verdade a um mesmo ponto.Microcontroladores PIC16F877A 73 FIM_SE: $ END . 3. dessa forma são economizadas instruções de desvio.10 Se senão se Uma outra possibilidade de construção utilizando-se a estrutura Se-Senão é a chamada estrutura SeSenão-Se. CBLOCK 20H CANAL TST1 ENDC ORG MOVFW SUBLW SKPNZ GOTO MOVLW MOVWF GOTO BL_VERDADE: MOVLW MOVWF FIM_SE: $ END 0000H CANAL 35h BL_VERDADE 08h TST1 FIM_SE . para aqui. pode haver ou não um Bloco Falso. para aqui. Exsto Tecnologia . se (CHANNEL) = 35h . Esse modo é apresentado abaixo. as instruções do bloco falso vêm logo em seguida ao desvio BL_VERDADE sem que seja necessário colocar outro desvio para a as instruções a serem executadas em caso de a condição da estrutura de decisão ser falsa.

Contudo.Microcontroladores PIC16F877A 74 Se (<condição 1>) então [Bloco_verdadeiro 1] Senão Se (<condição 2>) então [Bloco_verdadeiro 2] Senão Se (<condição 3>) então [Bloco_verdadeiro 3] Senão ... Fim_Se Fim_Se Fim_se V Bloco Verdadeiro Condição 1 F V Bloco Verdadeiro Condição 2 F V Bloco Verdadeiro Condição 3 F Bloco Falso Uma estrutura Se-Senão-Se em Assembly é implementada facilmente utilizando-se as técnicas já apresentas para a estrutura Se-Senão. deve-se dar especial atenção para o fato de o destino final de todos os blocos é o mesmo.. Se (<condição n>) então [Bloco_verdadeiro n] Senão [Bloco Falso] Fim_Se . Abaixo é apresentado um exemplo da utilização da estrutura Se-Senão-Se para controle de temperatura e umidade. Exsto Tecnologia .. para que não se perca a estruturação do código.

80 W <-.30 TEMP. . com um bloco verdade para cada condição. . Rotina para esfriar alguma coisa .Microcontroladores PIC16F877A 75 CBLOCK 20h TEMP UMIDADE ENDC ORG TEST_TEMP: MOVLW SUBWF SKPC GOTO CALL GOTO TEST_2: MOVLW SUBWF SKPC GOTO CALL GOTO TEST_3: MOVLW SUBLW SKPNC GOTO CALL GOTO DEFAULT: CALL FIM_SE: GOTO ESFRIA: NOP RETURN ALARME: NOP RETURN MOLHA: NOP RETURN VENTILAR: NOP RETURN END 0000H . . . Rotina que molha alguma coisa . 1o. . repete todos os testes . Existe também a possibilidade de um bloco de exceção para tratar os casos que não se enquadram em nenhuma condição. . teste w <-.11 Caso A estrutura Caso (Case ou Switch) é uma estrutura de admite múltiplas condições de igualdade. . .W TEST_2 ESFRIA FIM_SE .W Se (UMIDADE > 20) então vai para a exceção Se (UMIDADE < 20) então executa a sub-rotina vai para Fim_Se tratamento de exceção .W Se (TEMP < 30) então vai para o próximo teste Se (TEMP > 30) então executa a sub-rotina vai para Fim_Se 2o. . . Dessa forma temos: Exsto Tecnologia .UMIDADE .80 UMIDADE. todos os blocos convergem para cá .30 W <-. . . . . . teste W <-.TEMP .W TEST_3 ALARME FIM_SE .20 UMIDADE DEFAULT MOLHA FIM_SE VENTILAR TESTE_TEMP .20 W <-. Rotina que dispara o alarme .UMIDADE . . teste W <-. . .W Se (UMIDADE < 80) então vai para o próximo teste Se (UMIDADE > 80) então executa a sub-rotina vai para Fim_Se 3o. Rotina que ventila alguma coisa 3. . . . . . .

o que resulta em a próxima instrução executada ser n-ésima após a soma. 0200h.). 0100h. etc. Elas são de grande ajuda no trabalho com displays de segmentos e na linearização de medidas analógicas provenientes de sensores não lineares. Como exemplo podemos implementar uma tabela que retorne uma letra do alfabeto a partir do valor de sua posição ou uma tabela que retorne o quadrado do valor de entrada. Exsto Tecnologia . supondo que nesse caso a tabela comece no primeiro endereço de cada bloco de 256 endereços. <Opção n>: [Bloco_n] [Bloco_1] [Bloco_2] [Bloco_3] Senão: [Bloco_exceção] Fim_caso A estrutura Caso apresentada em fluxograma é similar a estrutura Se-Senão-Se. sendo n o valor contido na variável. isto é.F . onde a partir de um valor de entrada obtemos um valor de saída associado a ele. Uma tabela de software comporta-se como uma tabela no papel. porém as condições devem ser somente igualdades de uma mesma variável. Primeiramente deve-se estar atento ao banco onde se encontra a tabela. Esse processo é chamado desvio por software. Primeiramente é feito um desvio por software. um overflow em PCL causado por uma instrução de soma não ocasiona automaticamente o incremento de PCH (bits mais significativos do PC). Ou seja. o que limita o tamanho da tabela em 256 valores. que são de grande utilidade em muitos casos. A linha ADDWF PCL. Para construção de tabelas é utilizada a instrução RETLW (Retorna com uma constante em W). É recomendado que se faça uma tabela no início de um bloco de 256 endereços (0000h.Microcontroladores PIC16F877A 76 Caso <Variável> de <Opção 1>: <Opção 2>: <Opção 3>: . Dessa forma a próxima instrução a ser executada é a n-ésima instrução após a soma.. Além disso. resultar em um valor maior que 256 o PCLATH não será incrementado automaticamente. (PCL) (PCL) + (W) soma um valor n com o PC. Dessa forma não se pode fazer tabelas com comprimento maior que 256 itens sem um tratamento especial. Usando essa estrutura em Assembly pode-se construir tabelas. pois caso a operação de soma com o PCL der overflow. somando-se o valor de uma variável ao Registro PCL (bits menos significativos do PC (Program Counter)).. Algumas regras devem ser observadas na construção de tabelas. a instrução a ser executada está no n-ésimo endereço a partir do endereço seguinte a instrução ADDWF.

O registro PCLATH é carregado com 07h porque esse é o valor da parte mais significativa das linhas tabela (como pode ser observado a direita) e o endereço para onde se desvia é dado pelo par PCLATH e PCL SEGMENTOS: MOVFW GOTO . Enquanto e Para.3 . respectivamente. . move o número a ser convertido para W . A sub-rotina chamada é SEGMENTOS. o código abaixo começa no endereço 6FDh .7 .B . Elas são implementadas com instruções de decisão associadas a desvios. checando entradas indefinidamente. Como pode ser observado nos programas desenvolvidos até o momento.8 . chamado normalmente de laço principal.0 . os programas para microcontroladores ficam repetindo a mesma seqüência de instruções indefinidamente ou. todo programa tem como “núcleo” uma estrutura de repetição infinita.A . Existem três tipos de estruturas de descisão: Faça-Enquanto.E .Microcontroladores PIC16F877A 77 A rotina abaixo. desvia para a tabela . dentro dela é feito um desvio para o label TABLE e o retorno é realizado por uma das instruções RETLW. pelo menos. (PCL) (PCL) + (W) (06FFh) .2 .9 .4 . . DoWhile e For.6 . O endereço de TABLE é tal que o primeiro valor da tabela ocupa a posição 700h. de PCH (06FEh) .F ABCDEFG 1111110 0110000 1101101 1111001 0110011 1011011 1011111 1110000 1111111 1111011 1110111 0011111 1001110 0111101 1001111 1000111 RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW RETLW 01110111B 00000110B 10110011B 10010111B 11000110B 11010101B 11110101B 00000111B 11110111B 11010111B 11100111B 11110100B 01110001B 10110110B 11110001B 11100001B (0700h) (0701h) (0702h) (0703h) (0704h) (0705h) (0706h) (0707h) (0708h) (0709h) (070Ah) (070Bh) (070Ch) (070Dh) (070Eh) (070Fh) 3.F NUMERO TABELA 06FDH 07H PCLATH . desvios esses que levam a execução de blocos e depois retornam ao teste que as originou. ajusta os bits mais significativos (06FDh) . Exsto Tecnologia . .1 . Essa estruturas de repetição são implementadas em linguagens de médio e alto nível por comando como While. . que converte valores em BCD para a palavra de ativação dos respectivos caracteres e um display de LED´s ligado a um portal.C . Admite-se que a variável NUMERO não contém valores maiores que 9. ORG TABELA: MOVLW MOVWF ADDWF PCL.5 . loop principal ou main loop. Na grande maioria dos casos.D .12 Estruturas de repetição Estruturas de repetição são estruturas que permitem que trechos do programa sejam repetidos várias vezes.

Enquanto (<Condição>) F Cond? Fim_Enquanto V Bloco [Bloco] Exsto Tecnologia . A apresentação da estrutura abaixo deixa clara essa diferença.12. porém difere em um ponto muito importante: enquanto um Faça-Enquanto executa o bloco primeiro e testa a condição depois a estrutura Enquanto testa a condição primeiro e executa o bloco depois. CONTROL. LOOP: INCF MOVWF CALL MOVFW SUBLW BTFSC GOTO . senão retorna ao inicio loop . Quando sai do loop segue a partir daqui 3. se((MED) < 40h) então sai do loop . Faça [Bloco] Bloco Enquanto (<Condição>) V Cond? F Abaixo é apresentado um trecho de código implementando uma estrutura Faça-enquanto..W PORTB MEDIDA MED 40h STATUS.. \ .2 Enquanto Enquanto (While): estrutura de repetição semelhante a condição Faça-Enquanto.C LOOP . A apresentação dessa estrutura em português estruturado e fluxograma segue abaixo.1 Faça-Enquanto Faça-Enquanto (Do-While): estrutura de repetição que executa um bloco enquanto uma determinada condição é verdadeira. . Essa diferença pode mudar totalmente a lógica do programa. (W) 40h – (W) . / .12. > Bloco .Microcontroladores PIC16F877A 78 3.

\ . . realiza uma medida (W) 40h – (W) só “sai”quando (MED) < 40h sai do loop 3. Para <contador> = <valor_inicial> até <valor_final> faça [Bloco] Fim_Para <contador> <valor inicial> Bloco Passo V F <contador> = <valor final> ? A estrutura funciona da seguinte maneira: (1) primeiramente a variável contadora recebe o valor inicial. somente pela estrutura de repetição em si. LOOP: CALL SUBLW BTFSS GOTO INCF MOVWF MOVFW GOTO CONTINUA: .W PORTB MED LOOP . isso significa que o número de vezes que o bloco é repetido não é conhecido a priori.Microcontroladores PIC16F877A 79 O trecho de código abaixo exemplifica a utilização de uma estrutura Enquanto. o que implica na existência de uma variável contadora associada à estrutura. Na estrutura Para a condição está intimamente ligada a estrutura e seu estado é alterado por esta.12. isto é. (2) O programa entra no loop propriamente dito. / . (4) Em seguida é testado se a variável Exsto Tecnologia . . . Deve-se notar então que para essa estrutura a variável contadora não deve ter seu valor alterado pelo bloco de instruções. MEDIDA 40h STATUS.C CONTINUA . . De fato. CONTROL. o bloco é executado e (3) a instrução que dará o passo à contagem das vezes que o loop é executada. a estrutura Para serve para que blocos de código sejam repetidos um número de vezes conhecido. > Bloco . .3 Para Para (For): estrutura de repetição que tem uma característica que a torna diferente da estruturas de repetição até agora estudadas: nas estruturas Enquanto e Faça-Enquanto a condição da estrutura é uma condição aleatória. ela não depende da estrutura de repetição.

o valor inicial será o número de vezes que o bloco deve se repetir. CONT CONT – 1 . quando for usado decremento. o valor do contador será igual a zero quando for somado 1 ao valor 255. senão o processo é repetido novamente a partir do ponto (2). se (CONT = 0) salta a próxima instrução . obs: saltar a próxima instrução signifi . N dado por: N = <valor final> .123 CONT .F . . quando for usado incremento Para a implementação de uma estrutura Para em Assembly são usadas as instruções DECFSZ e INCFSZ: DECFSZ INCFSZ CONT. Apesar de poder assumir qualquer forma (por exemplo. o valor inicial deve ser 256 . se (CONT=0) salta .” (ponto) indica que o valor é decimal .<valor final> .F LOOP . Quando é usada a instrução DECFSZ o valor final obrigatoriamente será 0.F . Se o atingiu. o valor final obrigatoriamente será 256. Por exemplo. . bloco a ser repetido . se (CONT = 0) salta a próxima instrução CONT. o passo é de decremento.1). (1) (CONT) 123 . Por exemplo. então o valor inicial deve ser calculado subtraindo a quantidade de vezes que o loop deve ser executado de 256. Exsto Tecnologia . senão volta para LOOP 3.Microcontroladores PIC16F877A 80 contadora atingiu o valor final. a cada execução do loop o contador pode ser elevado ao quadrado) normalmente o passo é ou um incremento (contador contador + 1) ou um decremento (contador contador . o programa sai do loop e segue. .(3)e(4) CONT <-CONT-1. isto é. . Se INCFSZ for usado. que demoram o dobro das instruções normais). No caso do PIC esse tempo é quatro vezes o período do clock (existem instruções de 2 ciclos.<valor inicial> Ou N = <valor inicial> . para N = 12. o bloco contido na estrutura será repetido N vezes. o “. com cristal de 4MHz tem-se um período de 250ns e logo cada instrução demora 1µs para ser executada. ca não executar a instrução seguinte a . Dessa forma.13 Temporização por software – Rotinas de atraso O microcontrolador executa cada instrução em um determinado tempo. CONT CONT + 1 . . . MOVLW MOVWF LOOP: CALL DECFSZ GOTO . Pelo exposto acima. a DECFSZ ou INCFSZ Para o caso de INCFSZ. O código abaixo apresenta um loop que será repetido 123 vezes. (2) o bloco será executado 123 vezes . O passo é como a variável contadora varia a cada execução do loop. A contagem nesse caso é regressiva. TX_SERIAL CONT.12 = 244.

como veremos mais a seguir. resulte em 0. em muitos casos onde um usuário interage com o microcontrolador. 1 CONT1. Outra forma é criando estruturas de repetição nas quais possamos “perder” o tempo necessário. que é de 2 ciclos de máquina. “n” será substituído por uma constante que. sendo TCY o tempo do ciclo de máquina do microcontrolador (que estamos considerando como sendo de 1µs): Exsto Tecnologia . em inglês). o tempo total gasto na repetição do bloco é 4 x n. Os comentários em cada linha indicam quantos ciclos de máquina são executados em cada instrução (Devemos lembrar que instruções de desvio e instruções de teste. O núcleo de uma rotina de delay é estrutura de repetição Para responsável por repetir um bloco de instruções um determinado número de vezes. a qual será tratada mais adiante. Porém. como é mais comum chamá-las. Ou seja. não tão rápidos quanto o microcontrolador. podemos concluir que o tempo total de execução desse trecho de código é dado pela equação (1) . Observemos o trecho de código abaixo. ou de delay (atraso. o que ocupa 3. 1 . Para atrasos precisos devemos considerar o tempo de execução das estruturas. gastam 2 ciclos de máquina). Um seria utilizando o Timer incorporado ao microcontrolador. Existem basicamente dois modos de se conseguir “delay”. na maior parte das vezes não podemos criar delays com a simples seqüência do número de instruções necessário. principalmente quando temos laços de repetição dentro de outros laços de repetição. o bloco será repetido “n” vezes.000 vezes. Deve-se tomar cuidado. trabalhando então com temporização por interrupção. MOVLW MOVWF LOOP1: NOP DECFSZ GOTO n CONT1 . Esses atrasos são conseguidos com as chamadas sub-rotinas de atraso. que é decrementado a cada execução.Microcontroladores PIC16F877A 81 Porém muitas vezes não se deseja que uma instrução seja executada imediatamente após outra. quanto a condição testada é verdadeira.000. é necessário esperar o usuário. aplicando o mesmo raciocínio para um atraso de 3s é necessário repetir a mesma instrução 3. Portanto. porém. dará o tempo de execução do código. 1 . O que se faz é a criar estruturas de repetição que executem um ou algumas instruções o número de vezes necessário para nos dar o atraso desejado.F LOOP1 .000. em muitas situações também é preciso respeitar a temporização de outros componentes. Como a execução do bloco leva 4 ciclos de máquina.000 endereços da memória de programa! Como pode ser notada. Já o tempo total de execução da rotina do trecho de código deve levar em consideração o tempo gasto para carregar a variável CONT1. Ainda considerando o PIC trabalhando a 1 MIPS (1 Milhão de Instruções Por Segundo) quando é necessário um atraso de 10µs basta executarmos 10 vezes uma instrução qualquer. 2 No código acima. Por exemplo. Repetir um bloco de 4 instruções 50 vezes equivale (do ponto de vista do tempo gasto) a executar 200 instruções. que é a temporização por software. Em muitas situações necessitamos de gerar atrasos na execução normal do programa. com o fato de que a estrutura de repetição também demora um tempo para ser executada. 2 quando CONT1 == 0 | Bloco . O “bloco“ é será repetido até que CONT1. 1 normalmente.

saída: nulo MOVLW m . a diferença entre o valor desejado e o valor obtido será sempre pequena. porém.--.  n = 0. poderíamos transformar o trecho de código acima em uma sub-rotina. e inseri-lo dentro de outro loop.25 T  T − 6  CY  (3) Devemos atentar para duas limitações dessa sub-rotina. Nessa situações. DELAY_MAIOR: . Assim. 1 . Observe como isso é feito na sub-rotina baixo. 2 / RETURN T = ( 4 × n + 6) × TCY (2) Para determinar o valor da constante “n” basta isolá-la na equação (2) e obtemos a equação (3).--. 2 quando CONT1 == 0 | Bloco LOOP1 . rotina de atraso para tempos maiores que 1 ms . DELAY: . Para obter tempos maiores que esse o procedimento é considerar todo o código da rotina como sendo um bloco. entrada: nulo . 1 \ CONT1.--. Por exemplo. entrada: nulo . 1 LOOP2: . temos a subrotina abaixo. e podemos completar o tempo necessário com a simples adição de um instrução NOP Outra limitação é que o valor máximo de n é 255.--. Fazendo isso devemos considerar o tempo gasto pela instrução CALL que chama a sub-rotina (2 ciclos de máquina) e o tempo da instrução RETURN que retorna da sub-rotina (2 ciclos de máquina). saída: nulo MOVLW n MOVWF CONT1 LOOP1: NOP DECFSZ GOTO . lembrando sempre que “n” é um valor inteiro entre 1 e 255.--. 1 normalmente.25.--. para T = 31µs temos n = 6. o que nos leva a um tempo máximo de 1.F .--MOVLW n . cujo tempo de execução é dado pela equação (2). 1 LOOP1: Exsto Tecnologia . rotina de atraso .--. 1 MOVWF CONT1 .026 ms.Microcontroladores PIC16F877A 82 T = ( 4 × n + 2) × TCY (1) Supondo que necessitamos desse atraso em mais de um ponto de um ponto do programa. 1 .--. 1 MOVWF CONT2 . --.--. A primeira é que não é possível obter um valor de n inteiro para qualquer valor de T. se adotarmos n = 6 obtemos um tempo de 30µs. Nesse caso.

1 normalmente.--. 2 RETURN / O tempo total gasto para essa rotina é determinado pela equação (4).--. A equação (5) permite calcular o valor de “m” arbitrando-se o valor de “n”. 1 normalmente.Microcontroladores PIC16F877A 83 NOP .--.F .--. 2 .--.381 ms.--. --. 2 quando CONT2 == 0 GOTO LOOP2 . 1 \ DECFSZ CONT1.F .--.--. 2 quando CONT1 == 0 | Bloco GOTO LOOP1 . Para tempos ainda maiores. basta usar o mesmo raciocínio: considerar a sub-rotina um bloco e colocá-la dentro de outro loop. (4) (5) Exsto Tecnologia . T = [(4 × n + 5) × m + 6]TCY −6 TCY m= 4n + 5 T Com essa rotina é possível se obter tempos de até 261.--.--DECFSZ CONT2.

são instruções para o display (limpar a tela. etc. Abaixo é apresentada uma tabela resumida de códigos hexadecimais de comandos do LCD. Outro método também muito utilizado e que. um bit EN (Enable . Existe uma grande variedade de LCD’s no mercado. possuem circuitos que controlam o display propriamente dito. e fazer com que algo seja escrito no LCD é somente o trabalho de comunica-se com esses circuitos. O display reconhece dois tipos de informação na via de dados: comandos e dados. ir para a décima coluna.. esses últimos chamados displays alfanuméricos. ).Habilitação) e um bit RS (seleção entre dados e comandos). Por exemplo. que são reconhecidos quando RS = 0.1 Display de cristal Líquido Grande parte das aplicações com microcontroladores necessitam de uma interface homem-máquina. e são indicados por RS = 1. isto é. os dados são caracteres a serem escritos no display. aceita uma grande variedade e quantidade de informações é o Display de Cristal Líquido (LCD – Liquid Cristal Display). cada um indicando uma determinada situação. Para a comunicação com o display são necessários 8 bits como via de dados (podendo também ser configurado para trabalhar com 4 bits). para que os usuários possam passar informações ao sistema e/ou receber informações dele. Existem displays gráficos e displays que aceitam somente caracteres. ir para a segunda linha. A 4 bits da via de dados são ligados aos bits 4 a 7 do LCD. principalmente quando a quantidade e variedade de informações são grande.. porém. em muitas outras.Microcontroladores PIC16F877A 84 4 RECURSOS AVANÇADOS 4. Embora em muitas aplicações só isso seja suficiente. Exsto Tecnologia . Os comandos. um modo bastante simples de se ter informações do sistema é através de um painel com LED´s. Esses podem ter diferentes quantidades de linha e colunas. Para que informações do sistema sejam passadas ao usuário pode-se utilizar uma serie de recursos. porém muitos deles não são nada maleáveis e alguns pouco amigáveis. LCD’s alfanuméricos tem uma determinada “inteligência”. esse método se torna insuficiente.

à esquerda Desloc.1 apresenta o circuito básico LCD.1 – Comandos do LCD Os endereços de cada posição no display são dados pela tabela abaixo. Para que um caracter seja escrito em uma determinada posição. à direita Retorno Piscante Para esquerda Para direita 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0E 0C 0F 10 14 02 0D 04 06 07 05 18 1C 80 C0 Deslocamento da Para esquerda mensagem com a entrada Para direita de um novo caracter Deslocamento da mensagem sem entrada de novos caracteres Endereço da primeira posição (à esquerda) Para esquerda Para direita 1a Linha 2a Linha Tabela 7. 08 01 02 Sentido de deslocamento do cursor na entrada de um novo caracter Ativo (ligado. 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 8A 8B 8C 8D 8E 8F C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 CA CB CC CD CE CF A figura 7.Microcontroladores PIC16F877A 85 Descrição do Comando Controle do display Limpeza do Display com retorno do cursor Retorno do cursor à 1a linha e da mensagem à sua posição inicial Controle do Cursor Modo Ativo (sem cusor) Inativo RS 0 0 0 0 R/W 0 0 0 0 Código do Comando (Hexadecimal) 0C 0A. envia-se o valor dessa posição como comando e em seguida envia-se o caracter a ser escrito. Exsto Tecnologia . fixo) Inativo Alternado Desloc.

6 PORTD.Microcontroladores PIC16F877A 86 Figura 7.apresentados em forma de português estruturado: Comando: LCD_COMANDO (byte Comando) { RS Falso. Atraso de 50 us. 7 Via de Dados Tabela 7. 5 PORTD.1 – Esquema Básico do Display A tabela seguinte apresenta a função de cada um dos pinos do display e em como eles estão ligados ao PIC. 3 PORTD. Atraso de 50 us. PORTD Comando. 0 PORTD. 2 PORTD. 1 PORTD. EN Verdadeiro.2 – Conexão do LCD A comunicação com o display é feita conforme os algoritmos descritos baixo. 0 0 PORTE. 1 PORTD. } // seleciona comando // bits mais significativos primeiro // espera 50 us // espera 50 us // espera 50 us Exsto Tecnologia . EN Falso. 4 PORTD. Pino 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Símbolo Vss Vdd Vo RS R/W EN D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Função GND +5V Controle de contraste Seleção de modo Leitura/Escrita Habilitação Ligação com o PIC PORTE. Atraso de 50 us.

e assim Exsto Tecnologia . conforme a figura abaixo. L1. é forçado “0” na coluna 0 (C0). Nesses casos. Atraso de 50 us. // espera 50 us EN Falso. e cada coluna a uma saída. // espera 50 us } Deverá ser criada uma função que gere um atraso de aproximadamente 50 µs. Existem resistores de pull-up nas entradas de forma que enquanto uma tecla não for pressionada. // seleciona dado PORTD Comando. Enquanto EN estiver em ‘0’ (‘Falso’) qualquer mudança em RS ou na via de dados é ignorada pelo display. • • • • • • Comando 0x33: Configura o LCD para trabalha no modo 8 bits Comando 0x32: Configura o LCD para trabalha no modo 8 bits Comando 0x38: Configura o LCD para trabalha no modo 8 bits Comando 0x06: Deslocamento de cursor na entrada de novos caracteres será para a direita. Para essa experiência será feito uso do teclado do kit. Comando 0x0C: O display está ativo Comando 0x01: Limpa a tela. Cada linha é ligada a uma entrada. L2 e L3). Uma seqüência de inicialização básica é apresentada abaixo. deve-se criar também uma sub-rotina de inicialização do display. Começando a varredura. Atraso de 50 us. Isso é importante quando existe uma grande quantidade de teclas a serem lidas e não se dispõe tanta entrada. a entrada ficando em aberto tem nível lógico alto. Em muitas aplicações o número teclas existentes pode ser bastante grande. Nessa aplicação é apresentado um sistema de varredura que permite fazer um uso otimizado dos terminais do microcontrolador de foram a reduzir o número de terminais utilizados. pois esse também necessita ser configurado. A varredura funciona da seguinte maneira: o teclado é organizado de forma a ter 4 colunas e 4 linhas. Essa sub-rotina será chamada logo após a inicialização do microcontrolador. 2 (C2) e 3 (C3) e são lidas as quatro linhas (L0. num total de 8 terminais.Microcontroladores PIC16F877A 87 Dados: LCD_DADO (byte Dado) { RS Verdadeiro. “1” nas coluna 1 (C1). Somente para a inicialização deve-se utilizar um atraso de 5ms na rotina de envio de comando. Para o caso da placa de teclado existem 16 teclas e seus estados são lidos com apenas 4 saídas e 4 entrada. Além dessas duas sub-rotinas básicas. // espera 50 us EN Verdadeiro. Em seguida coloca-se “1” em C0 e C2 e “0” em C1 e lêem-se as linhas. a leitura dessas teclas simplesmente conectando-as aos terminais do microcontrolador incorre na utilização de muitos terminais.2 Teclado Uma forma muito comum de usuário de um sistema microcontrolado passar informações ao sistema é através de teclas. // bits mais significativos primeiro Atraso de 50 us. 4. Esse módulo funciona implementando um sistema de varredura que nos permite realizar a leitura de um número de teclas N utilizando menos de N entradas.

2 .Esquema Simplificado do Teclado Exsto Tecnologia . Nos momentos em que é feita a leitura das linhas podemos determinar se uma tecla está pressionada e qual é essa tecla da seguinte maneira: admitindo que a tecla está ligada a coluna que está em zero no momento a linha ligada a ela estará em também.. As linhas que contém teclas que não estão pressionadas estarão em “1”.Microcontroladores PIC16F877A 88 sucessivamente. Figura 7. devido aos resistores de pull-up. Seguindo esse raciocínio podemos gerar a seguinte tabela: C3 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 C2 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 C1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 C0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 L3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 L2 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 L1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 L0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Tecla 1 2 3 A 4 5 6 B 7 8 9 C */F 0 #/E D Tabela 7.3 – Funcionamento do LCD O circuito do teclado é apresentado na figura abaixo.

NOT_RBPU O teclado está ligado ao PIC seguindo a tabela 7. Observe que a distância entre o vetor de inicialização (0000h) e o vetor de reset (0004h) é de apenas 4 endereços. assim BCF OPTION_REG. o programa é desviado para um endereço pré-estabelecido. O ideal é que o processo de leitura fosse contínuo e que pudesse ser interrompido para executar a rotina referente ao acionamento do botão quando o mesmo fosse pressionado. executando o código armazenado em uma posição de memória vinculada a interrupção e depois retornam a execução normal do programa.3 Saída PORTB. Isso é feito zerando o bit NOT_RBPU do registro OPTION_REG. Dessa forma quando as interrupções estão desabilitadas o PC passa por 0004h normalmente durante a execução de um programa. No intervalo entre o vetor de inicialização e o vetor de reset é colocado um desvio para um endereço após as rotinas de interrupção a partir do qual o programa realmente começa. Quando se faz necessário o uso de interrupções. o vetor de reset (0004h). o teclado não funcionará corretamente.4 Entrada PORTB. parando a execução normal no momento em que ocorre o evento. Suponhamos uma situação em que o microcontrolador realize medidas para mostrá-las em um display.6 Entrada PORTB. o microcontrolador aciona uma rotina para ler o estado de um botão. isto é.5 Entrada PORTB. Se o processo de leitura levar alguns segundos.3 Interrupções Interrupções são poderosos recursos presentes nos sistemas computacionais.0 Saída PORTB.1 Saída PORTB. seleciona a medida. corre-se o risco de pressionar o botão durante esse processo de forma que o microcontrolador não tome conhecimento deste pressionamento.4 –Conexões do teclado 4. Desse endereço em diante é feito o tratamento de interrupção. Quando ocorre um pedido de interrupção para a CPU do PIC16F877A. Exsto Tecnologia . que permitem desenvolver códigos mais elaborados e profissionais. Ela pode ser chamada por determinados eventos. Uma interrupção faz exatamente isso: interrompe a execução normal do programa para executar tarefas de maior prioridade no momento. as rotinas de tratamento de interrupção são colocadas a partir do vetor de reset 0004h.4: Teclado C3 C2 C1 C0 L0 L1 L2 L3 PIC I/O PORTB. Caso contrário.2 Saída PORTB. garantindo tratamento imediato a eventos de maior prioridade. que quando acionado. são executadas as rotinas que se deseja associar ao evento causador da interrupção. Entre cada processo de leitura de medidas. As interrupções podem ser vistas como chamadas de sub-rotinas realizadas pelo hardware.7 Entrada Tabela 7.Microcontroladores PIC16F877A 89 No programa que utilizar leitura de teclado deve-se ativar os resistores de pull-up do portal B.

porém. Interrupção do módulo CCP2. A Figura 2. Esse último bit pode. Interrupção da comunicação SPI.Microcontroladores PIC16F877A 90 O PIC 16F877A possui 15 fontes de interrupções: • • • • • • • • • • • • • • • Interrupção do timer 0. ser alterado também pelo programa. GIE. se GIE estiver em ‘1’ as interrupções que estiverem habilitadas gerarão pedidos de interrupção à CPU. alterado somente pelo programa. por sua vez. Interrupção de transmissão serial. sendo que um é o bit de habilitação.9 mostra a lógica como se relacionam as interrupções. para seu controle. PEIE e GIE. Interrupção do timer 2. Interrupção da memória EEPROM. realiza a habilitação global. e o outro é o flag indicador de interrupção. se GIE estiver em ‘0’ todas interrupções estão desabilitadas. Interrupção do conversor analógico para digital. Interrupção do módulo comparador analógico. Interrupção externa (RB0/INT). Como pode ser notado. que é setado quando ocorre a interrupção em questão. Interrupção do timer 1. Figura 8. Interrupção por colisão no barramento I2C. Interrupção da porta paralela escrava. Existem mais dois bits envolvidos no trabalho com interrupção. Interrupção de recepção serial. A cada interrupção são associados dois bits. Interrupção do módulo CCP1. PEIE habilita as interrupções dos periféricos. Interrupção por mudança de estado (bits 4 a 7 do portal B).1 – Lógica de Interrupções Exsto Tecnologia .

bem como qualquer outro SFR que for usado dentro e fora das rotinas de interrupção. a habilitação das demais fica desativada. O tempo decorrido entre a ocorrência real do evento que causa interrupção e início de seu tratamento efetivo é chamado de latência da interrupção. Conseqüentemente. isto é. a rotina de tratamento de interrupção deve obrigatoriamente começar nesse endereço. Quando ocorre uma interrupção o endereço chamado é (sempre) o vetor de interrupção (0004h). Assim. Assim. se durante a execução de um trecho do programa um determinado endereço de memória (variável do programa ou SFR) é usado. Quando uma interrupção é chamada. ou seja. e exatamente quando esse trecho é execuatdo ocorre o pedido de interrupção que altera o valor do registro em questão. Caso contrário. como o desvio para o endereço 0004h. Nada que não seja estritamente necessário deve ser trabalhado na interrupção. e só é reativada após a execução do RETFIE. ela é tratada após RETFIE. a checagem dos eventos que causam a interrupção obedece a uma varredura interna. As interrupções externas. As demais interrupções são internas. Esse processo é chamado salvamento de contexto. "estouro" de timer. se for uma interrupção interna. sendo que as interrupções testadas em primeiro lugar têm prioridade maior. Isso porque o tratamento de interrupção deve tomar medidas emergenciais. mesmo que essa interrupção não esteja habilitada. algumas ações devem ser realizadas. Ao contrário de alguns microcontroladores. Um outro cuidado que deve ser tomado quando se trabalha com interrupções é não executar rotinas muito grandes. por exemplo. quando ocorre uma interrupção nenhum registro é automaticamente salvo. Também é recomendável que o registro STATUS seja zerado. causadas pelos periféricos para indicar determinados eventos (chegada de dado pelo portal serial. E depois de detectado o evento. etc). Primeiramente. Deve-se notar que o que ativa a chamada de interrupção é a existência de um flag setado de uma interrupção habilitada. é necessário considerar que na realidade o tratamento de interrupção não ocorre no exato momento em que a interrupção acontece. pois cada vez que há o retorno de interrupção (instrução RETFIE). e isso principalmente porque podem ocorrer várias interrupções em seguida. após a real ocorrência de uma interrupção ela só vai começar a ser tratada 3 ciclos de máquina após sua ocorrência. são a interrupção INT em RB0 e a interrupção por mudança de estado do portal B. Outra prática recomendada é de nunca usar dentro de uma rotina de tratamento de interrupção registros que são utilizados em outras partes do programa. e de Exsto Tecnologia . É necessário então que existam variáveis criadas para salvar esses registros.Microcontroladores PIC16F877A 91 Atenção: Os flags das interrupções são setados quando ocorre um evento que geraria a interrupção. que são causadas diretamente por eventos externos ao microcontrolador. depois de tratar uma determinada interrupção deve-se zerar o flag associado a ela. Portanto. a interrupção é chamada novamente. o programa fica travado. e só se pode tratar uma por vez. Para a determinar qual interrupção ocorreu testa-se os bits de flags de todas as interrupções ativas. Pela ordem em que esses bits são testados pode-se atribuir a prioridade à interrupção. Assim é importante salvar os registros W e STATUS antes que seja realizado qualquer tratamento de interrupção. Todo esse cuidado é necessário por que uma interrupção pode ocorrer a qualquer momento. quando retornar a execução do programa normal o valor do registro terá sido alterado. Se outra interrupção ocorrer nesse intervalo de tempo. Finalmente.

Nessa situação basta habilitar. Como para cada interrupção existe um flag que indica sua ocorrência. R/W – 0 GIE Bit 7 R/W – 0 PEIE R/W– 0 T0IE R/W – 0 INTE R/W – 0 RBIE R/W – 0 T0IF R/W – 0 INTF R/W – x RBIF Bit 0 INTCON GIE: Habilitação global das interrupções o 1 = interrupções habilitadas Exsto Tecnologia . Finalmente. Pode ser lido ou escrito. Isso porque quando uma interrupção é chamada. visto que quando GIE volta a ‘1’ e existe algum flag de interrupção habilitada também em ‘1’ imediatamente o processo de tratamento de interrupção recomeça e será repetido até que todas as interrupções pendentes sejam tratadas. na inicialização programa. isto é. além de GIE e PEIE encontram-se em quatro registros. Por outro lado. deve-se fazer o “tratamento” de interrupção. Pode-se determinar que uma interrupção esteja ativa durante toda a execução do programa. Esses tempos devem ser considerados em aplicações onde a precisão de tempo é importante. Nada impede. Os bits de habilitação das interrupções e respectivos flags. construir as Rotinas de Tratamento de Interrupção (RTI) que serão chamadas quando ocorrerem as interrupções habilitadas. Os flags indicadores de interrupção devem ser zerados por software. a interrupção no momento oportuno. o que é feito normalmente uma única vez. e nesse caso sua habilitação deve ser feita na inicialização. O próximo passo é habilitar as interrupções a serem utilizadas. automaticamente GIE é zerado. 4. ou desabilitar. INTCON (presente em todos os bancos) Contém o controle das interrupções do timer 0.Microcontroladores PIC16F877A 92 3 a 3. e isso pode ser feito em dois momentos. o controle de interrupção de periféricos e o controle geral de interrupções. porém que um periférico seja configurado. Somente uma interrupção pode ser tratada por vez e enquanto uma interrupção é tratada (intervalo que vai desde sua chamada até o retorno realizado pela interrupção RETFIE) não ocorre outra chamada. para se determinar qual interrupção basta testar os flags das interrupções habilitadas e tratar a que ocorreu. em algumas situações deseja-se que a interrupção seja ativada somente a partir de um dado momento ou ainda que seja ativada e posteriormente desativada. ou re-configurado. em qualquer ponto programa. só sendo setado novamente pela instrução RETFIE. apresentados abaixo. É importante lembrar que as interrupções habilitadas somente causam chamadas de interrupção se o bit de habilitação global (GIE) estiver habilitado. mudança de estado do portal B e a interrupção externa INT.75 ciclos de máquina se for uma interrupção externa.3. Essas rotinas deverão seguir as recomendações dadas acima e deve-se salvar os registros de interesse conforme exposto.1 Utilização das Interrupções Para trabalhar com uma interrupção deve-se primeiramente configurar o periférico associado a ela. Os pedidos de interrupção que porventura ocorram nesse intervalo não são descartados.

R/W – 0 PSPIE Bit 7 R/W – 0 ADIE R/W– 0 RCIE R/W – 0 TXIE R/W – 0 SSPIE R/W – 0 CCP1IE R/W – 0 TMR2IE R/W – 0 TMR1IE Bit 0 PIE1 EEIE: Interrupção de operação de escrita na EEPROM o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada CMIE: Interrupção do módulo comparador analógico o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada RCIE: Interrupção de recepção da USART o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada TXIE: Interrupção de transmissão da USART o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada CCP1IE: Interrupção do CCP1 o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada TMR2IE: Interrupção do Timer 2 o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada TMR1IE: Interrupção do Timer 1 Exsto Tecnologia . Essas interrupções só ocasionam chamada se PEIE estiver em ‘1’.Microcontroladores PIC16F877A 93 o 0 = interrupções desabilitadas PEIE: Habilitação das interrupções de periféricos o 1 = interrupções de periféricos habilitadas o 0 = interrupções de periféricos desabilitadas T0IE: Interrupção do timer 0 (por overflow) o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada INTE: Interrupção RB0/INT o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada RBIE: Interrupção por mudança de estado no portal B o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada T0IF: flag da interrupção do timer 0 o 1 = ocorreu overflow de timer 0 o 0 = não ocorreu overflow de timer 0 INTF: flag da interrupção INT o 1 = ocorreu interrupção externa o 0 = não ocorreu interrupção externa RBIF: flag da interrupção por mudança de estado no portal B o 1 = pelo menos um dos bits RB4~RB7 mudou o 0 = nenhum dos bits RB4~RB7 mudou PIE1 (Banco 1) Contém bits de habilitação de interrupções de periféricos.

Microcontroladores PIC16F877A 94 o o PIR1 (Banco 0) 1 = interrupção habilitada 0 = interrupção desabilitada Contém flags das interrupções de periféricos. R/W – 0 Bit 7 R/W – 0 CMIE R/W– 0 - R/W – 0 EEIE R/W – 0 BCLIE R/W – 0 - R/W – 0 - R/W – 0 CCP2IE Bit 0 PIE1 Exsto Tecnologia . R/W – 0 EEIF Bit 7 R/W – 0 CMIF R/W– 0 RCIF R/W – 0 TXIF U–0 - R/W – 0 CCP1IF R/W – 0 TMR2IF R/W – 0 TMR1IF Bit 0 PIR1 EEIE: Flag de operação de escrita na EEPROM o 1 = operação de escrita completa o 0 = operação de escrita incompleta ou não iniciada CMIF: Flag do módulo comparador analógico o 1 = houve mudança no estado das saída dos comparadores o 0 = não houve mudança no estado das saída dos comparadores RCIF: Interrupção de recepção da USART o 1 = o buffer de recepção está cheio o 0 = o buffer de recepção está vazio TXIF: Interrupção de transmissão da USART o 1 = o buffer de recepção está vazio o 0 = o buffer de recepção está cheio CCPIF Flag do CCP1 o Modo Captura 1 = ocorreu a captura do registro TMR1 0 = não ocorreu a captura do registro TMR1 o Modo Comparador 1 = ocorreu uma comparação de igualdade com TMR1 0 = não ocorreu uma comparação de igualdade com TMR1 o Modo PWM Não utilizado TMR2IF: Flag de igualdade entre PR2 e TMR 2 o 1 = ocorreu igualdade entre PR2 e TMR2 o 0 = interrupção desabilitada TMR1IF : Flag de overflow de Timer 1 o 1 = ocorreu overflow de TMR1 o 0 = não ocorreu overflow de TMR1 PIE2 (Banco 1) Contém bits de habilitação de interrupções de periféricos. Essas interrupções só ocasionam chamada se PEIE estiver em ‘1’.

Microcontroladores PIC16F877A 95 CMIE: Interrupção do módulo comparador analógico o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada EEIE: Interrupção de escrita na EEPROM o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada BCLIE: Interrupção de colisão no barramento I2C o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada CCP2IE: Interrupção do CCP2 o 1 = interrupção habilitada o 0 = interrupção desabilitada PIR2 (Banco 0) Contém flags das interrupções de periféricos. Vetor de interrupção Exsto Tecnologia . . Definição das variáveis para salvamento CBLOCK 20h INT_W INT_STATUS INT_FSR ENDC ... R/W – 0 Bit 7 R/W – 0 CMIF R/W– 0 - R/W – 0 EEIF U–0 BCLIF R/W – 0 - R/W – 0 - R/W – 0 CCP2IF Bit 0 PIR1 CMIF: Flag do módulo comparador analógico o 1 = houve mudança no estado das saída dos comparadores o 0 = não houve mudança no estado das saída dos comparadores EEIF: Flag de operação de escrita na EEPROM o 1 = operação de escrita completa o 0 = operação de escrita incompleta ou não iniciada BCLIE: Flag de colisão no barramento I2C o 1 = ocorreu uma colisão no barramento I2C (estando o módulo SSP configurado no modo I2C Master) o 0 = não ocorreu uma colisão no barramento I2C CCPIF Flag do CCP1 o Modo Captura 1 = ocorreu a captura do registro TMR1 0 = não ocorreu a captura do registro TMR1 o Modo Comparador 1 = ocorreu uma comparação de igualdade com TMR1 0 = não ocorreu uma comparação de igualdade com TMR1 o Modo PWM Não utilizado O trecho de código abaixo trata salvamento de contextos e pode ser utilizado como base para rotinas de tratamento de interrupção. . Tratamento de interrupção org 0004H .

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MOVWF MOVFW MOVWF CLRF MOVFW MOVWF

INT_W STATUS INT_STATUS STATUS FSR INT_FSR

; ; ; ; ; ;

salva W em INT_W \ > salva STATUS em INT_STATUS zera STATUS \ > salva FSR em INT_FSR

; \ ; > tratamento das interrupções ; / MOVFW MOVWF MOVFW MOVWF MOVFW INT_STATUS STATUS INT_FSR FSR INT_W ; \ ; > recupera STATUS ; \ ; > recupera FSR ; recupera W ; retorno de interrupção

RETFIE

4.3.2 Interrupção externa em RB0
Das duas interrupções que são acionadas diretamente por elementos externos ao microcontrolador, a primeira que será estudada é chamada simplesmente de INT e é multiplexada com o bit 0 do portal B. Essa interrupção destina-se a ser usada para a chamadas de interrupções provenientes das diversas partes do circuito. Quando existem várias fontes de interrupção deve-se montar uma lógica externa, de forma a fazer uma operação OU entre todas as fontes de interrupção com uma única saída ligada a INT. A interrupção ocorre na mudança de estado lógico no terminal PORTB,0. Isto significa que não é um determinado estado lógico (‘0’ ou ‘1’) que causa a chamada da interrupção; o flag que indica a interrupção INT (o bit INTF do registro INTCON) não é uma “cópia” do estado de RB0. A interrupção pode ser configurada para “disparar” na transição de subida (0 para 1) ou decida (1 para 0). Isso é feito configurando o bit INTEDG de OPTION_REG conforme mostrado abaixo. INTEDG = 0 : transição de descida INTEDG = 1 : transição de subida A habilitação da interrupção INT é feita setando o bit INTE de INTCON. O bit de habilitação global das interrupções, GIE de INTCON, também deve ser setado. Da mesma forma que a interrupção por mudança de estado, INT pode tirar o processador do modo SLEEP.

4.3.3 Interrupção por mudança no portal B
Outra interrupção externa existente no microcontrolador é a interrupção por mudança na porta B. Essa interrupção é chamada toda vez que ocorre uma mudança (seja ela qual for) nos bits 4, 5, 6 e 7 do portal B. Essa interrupção pode ser utilizada da mesma maneira que a interrupção INT, com a limitação de que a interrupção irá ocorrer toda vez que acontecer uma transição de alto para baixo ou de baixo para alto em algum pino. Outra possibilidade de uso da interrupção por mudança de estado no portal B é em conjunto com teclados matriciais. O teclado do kit, conforme estudado, tem suas linhas conectadas aos pinos do portal B associados à interrupção. Dessa forma, quando uma tecla é pressionada ocorre uma chamada de interrupção, bastando para isso apenas que as colunas do teclado estejam todas em nível lógico baixo. Dentro da rotina de tratamento de interrupção pode-

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se executar a rotina de leitura do teclado, identificando a tecla lida e retornando as colunas a nível lógico baixo. Esse funcionamento é bastante útil em sistema que ficam muito tempo ociosos. Nesses casos é possível colocar o microcontrolador em modo de baixo consumo e “acorda-lo” somente quando uma tecla for pressionada, num processo parecido ao utilizado em celulares.

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5 PERIFÉRICOS DO PIC16F877A
5.1 Timers
Um dos periféricos mais comuns em qualquer linha de microcontroladores é Timer/Couter – Temporizador/ Contador. Trata-se de nada mais, nada a menos, que um componente contador dentro do microcontrolador. Se atuar fazendo contagem de eventos externos, aleatórios, é dito no modo contador (Counter). Se o evento que causa a contagem for um sinal periódico de freqüência conhecida, gerado dentro ou fora do microcontrolador, é dito no modo temporizador (timer). O PIC16F877A possui três timer´s: timer 0, Timer 1 e Timer 2. A operação dos três é bastante semelhante, bastando estudar apenas um (no caso o Timer 1) para se estar habilitado a trabalhar com os outros dois.

5.1.1 Timer 1
O Timer 1 é um temporizador/contador (timer/counter) de 16 bits. O sinal de clock pode ser selecionado como interno ou externo. Caso seja usada a fonte de clock interna, o sinal será o do clock de periféricos, que corresponde à freqüência do oscilador dividida por 4. No caso kit, que utiliza um cristal de 4MHz, trata-se de um sinal com período de 1 microssegundo. Já no caso de sinal de clock externo, o sinal deve ser aplicado ao terminal RC0. Quando se utiliza fonte de clock externo é possível selecionar em qual transição (subida ou descida) o timer incrementa. Existem ainda uma interrupção no overflow do timer e uma pré-escala programável que permite dividir a freqüência do sinal de clock até por 8. A figura 9.1 apresenta o diagrama elétrico simplificado do timer 1. O contador propriamente dito é composto pelo par de registros TMR1H e TMR1L. Quando ocorre o overflow desse timer o flag TMR1IF é setado, podendo ocasionar uma interrupção. Para economia de energia o timer pode ser desabilitado através do bit TMR1ON, que inibe os pulsos de clock para o timer. O sinal de clock, caso seja externo, pode ser sincronizado ou não com o clock interno; essa escolha é feita através do bit T1SYNC. A pré-escala permite dividir a freqüência do sinal de clock por 1, 2, 4 ou 8. Através do bit TMR1CS seleciona-se se a fonte de clock é interna ou externa. Sendo externo, o clock pode ser gerado por qualquer circuito conectado a RC0 ou por um oscilador próprio do timer, que é ativado por T1OSCEN. Esse oscilador permite colocar um cristal (tipicamente de 32.768 Hz) entre RC0 e RC1, e que pode operar quando o microcontrolador estiver em SLEEP, ou seja, com o oscilador principal desligado. Exsto Tecnologia

1.4).1 – Pré-escala do timer 1 Exsto Tecnologia . Valor Taxa de divisão T1CKPS1 T1CKPS0 0 0 1:1 0 1 1:2 1 0 1:4 1 1 1:8 Tabela 9. U–0 Bit 7 U–0 - R/W– 0 T1CKPS1 R/W – 0 T1CKPS0 R/W – 0 T1OSCEN R/W – 0 T1SYNC R/W – 0 TMR1CS R/W – 0 TMR1ON Bit 0 T1CON T1CKPS1: T1CKPS0: seleção da taxa de divisão da pré-escala (tabela 18. através do bits T1CKPS1 e T1CKPS0.1 – Diagrama em blocos do Timer 1 O registro para controle do timer é chamado T1CON. detalhado abaixo. conforme mostrado na tabela 9. T1OSCEN: Controle do oscilador do Timer 1 o 1 = oscilador ligado o 0 = oscilador desligado T1SYNC: Controle de sincronismo de sinal de clock externo o Se TMR1CS = 1 1 = modo assíncrono 0 = modo síncrono o Se TMR1CS = 0 Esse bit é irrelevante TMR1CS: seleção de fonte de clock o 1 = Clock externo no terminal RB6/T1CKI (transição de subida) o 0 = Clock de periféricos interno (Fosc/4) TMR1ON: habilitação do Timer 1 o 1 = timer ligado o 0 = timer desligado A pré-escala do timer 1 permite a seleção de 4 fatores de divisão.Microcontroladores PIC16F877A 99 Figura 9.

Valor mínimo Unidade ns ns ns ns ns 0.2 – Requisitos mínimos para o timer 1 Novamente devemos tomar cuidados contra bouncing quando a fonte do sinal de contagem for mecânica. por sua vez. No modo assíncrono. No modo síncrono o sinal de clock é amostrado duas vezes a cada ciclo de instrução.2 resume os limites de operação do timer 1 nos vários modos. que permite desligar todo o timer 1 quando este não for usado. com ou sem pré escala. o contador trabalha de forma completamente independente do clock do microcontrolador. Essa configuração pode ser utilizada no modo SLEEP. conforme é mostrado na tabela 9. além da pré-escala. Podemos trabalhar no modo síncrono ou assíncrono. porém realizando contagens de 0000h á FFFFh (16 bits). O timer é incrementado a cada transição de subida nesse pino.5TCY + 20 15 30 Período TCY + 40 N Assíncrono 60 Tabela 9. se o valor da pré-escala for diferente de 1. os tempos mínimos em alto e em baixo são de 30ns e o período mínimo é de 60ns. Sem pré-escala. se o microcontrolador for colocado em modo SLEEP (baixo consumo) o timer para de funcionar.Microcontroladores PIC16F877A 100 Há também o bit TMR1ON.4. os tempos mínimo de alto e baixo são de 10 ns e o período mínimo depende do fator de divisão. seu funcionamento é bem semelhante ao do timer 0. Nestas condições. reduzindo assim o consumo de energia. A tabela 9. Ele também pode ser utilizado para parar o timer em algumas situações que trataremos mais adiante. O timer 1 tem três modos de operação: temporizador contador o síncrono o assíncrono No modo temporizador. Como o modo síncrono depende do sinal de clock. fazendo o microcontrolador sair do modo de baixo consumo. Nesse caso. Se a taxa de divisão do pré-escala for 1. sendo que ‘0’ indica modo síncrono e ‘1’ modo assíncrono. Nesse modo. Parâmetro Largura de pulso (alto e baixo) Condição Síncrono Sem pré-escala Síncrono Com pré-escala Assíncrono Síncrono. utiliza como fonte de clock o sinal aplicado ao terminal RB6. significa que o sinal de entrada é aplicado diretamente ao circuito de sincronismo. Por outro lado. A seleção de modo é feita pelo bit T1SYNC. o sinal de clock utilizado é o clock de periférico (TMR1CS = ‘0’). inclusive podendo acionar a interrupção. N é 1. Exsto Tecnologia . N é o fator da pré-escala. O modo contador. o sinal aplicado deve ter tempos em alto e em baixo de no mínimo 2 ciclos de instrução mais 20 ns.

o bit T1OSCEN deve ser setado.1. podemos citar como exemplos de sua utilização: geração de sinais de PWM. Além do cristal 32.1. O módulo CCP (Captura. Os demais bits implementados servem para seleção de modos de operação. Esse oscilador pode operar durante o modo SLEEP. dentre várias. conforme é apresentado na tabela 10. Comparação e PWM) permite realizar uma série de funções por hardware. Além disso. Para ativar o oscilador. para gerar uma base de tempo independente do clock do microcontrolador.3 Interrupção O bit de habilitação da interrupção do timer é o TMR1IE do registro PIE1. Quando isso ocorre. carregando o valor inicial de 32768 (8000h) nos registros do timer ou utilizando o módulo CCP do modo de comparação. podendo ser usado para despertar o microcontrolador periodicamente. U–0 Bit 7 U–0 R/W – 0 CCP1Y R/W – 0 CCP1M3 R/W – 0 CCP1M2 R/W – 0 CCP1M1 R/W – 0 CCP1M0 Bit 0 R/W– 0 CCP1X CCP1CON Os bits CCP1X e CCP1Y são utilizados somente no modo PWM.Microcontroladores PIC16F877A 101 5. que é disparada em situações diferentes para cada modo. Por fim. 5. os pinos RC0 E RC1 deixam de trabalhar como I/O e seus estados no PORTB ficam irrelevantes. geração de sinais analógicos. chamados CCP1 e CCP2. Aqui será tratado o CCP1. O bit indicador de overflow do timer é TMR1IF de PIR1.768 Hz. nos modos de captura e comparação é usado e no modo PWM o timer 2 fornece a base de tempo. Esse valor é exatamente 215. Valor Modo Exsto Tecnologia . 5. Para exemplificar a versatilidade desse periférico. Existem três modos de operação: • Captura • Comparação • PWM (Modulação por largura de pulso) Esse periférico é controlado por dois registros que operam conjuntamente como um parâmetro de 16 bits (CCP1H e CCP1L) e um registro de controle (CCP1CON). o módulo CCP fica desativado.768 Hz são necessários dois capacitores de 15pF dos terminais do cristal a terra. mas todo o raciocínio é válido para CCP2.1. Tanto que esse oscilador foi desenvolvido para trabalhar com um cristal de 32.2 Oscilador do timer 1 O timer 1 foi equipado com um circuito oscilador próprio. existe uma interrupção associada ao módulo CCP. medida de freqüência. Dessa forma podemos gerar uma interrupção a cada segundo. medida de largura de pulso. Deve-se observar que após o reset.2 Módulo CCP No PIC16F877A existem dois módulos CCP. que nos permite ligar um cristal entre pinos RC0 e RC1. A principal função dessa característica é implementar um relógio de tempo real.

o valor capturado do timer 1 multiplicado pelo período do seu clock corresponde ao tempo transcorrido entre os dois eventos. Além disso. Essa pré-escala pode ser útil para trabalhar com sinais de freqüências altas. Sua contagem só pode ser zerada com a mudança de modo do CCP.2. Exsto Tecnologia . Fazendo uma subtração entre os dois valores capturados. A figura 10.1 – Modos de operação do módulo CCP 5.Microcontroladores PIC16F877A 102 CCP1M3 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 CCP1M2 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 CCP1M1 CCP1M0 0 0 Módulo CCP desligado Transição de descida 0 0 Captura Transição de subida 0 1 4 transições de subida 1 0 16 transições de subida 1 1 0 0 Comparação Pino de saída em ‘1’ na coincidência Pino de saída em ‘0’ na coincidência 0 1 Somente seta flag de interrupção 1 0 Reset timer (Special trigger) 1 1 x x PWM Tabela 10.1 Modo captura No modo captura. o flag CCP1IF é setado. o terminal RB3/CCP1 deve estar configurado como entrada e o timer deve estar no modo temporizador ou no modo contador síncrono. permitindo acionar a interrupção.1 apresenta o diagrama em blocos para o modo de captura. No primeiro evento. Esse evento. o valor do timer 1(TMR1H:TMR1L) é armazenado nos registros CCP1H:CCP1L quando ocorre um “evento”. que é configurado conforme a tabela 10.1 pode ser a ocorrência de : • • • • 1 transição de descida no terminal RB3/CCP1 1 transição de subida no terminal RB3/CCP1 4 transições de subida no terminal RB3/CCP1 16 transições de subida no terminal RB3/CCP1 Para operação nesse modo. O modo captura pode ser utilizado para determinar a diferença de tempo entre dois eventos. Isso pode ser feito de duas formas. como será mostrado. Outra forma é deixar o timer 1 incrementado livremente e capturar seu valor nos dois eventos. Os modos onde o evento de captura é a ocorrência de 4 ou 16 transições podem ser vistos como tendo uma pré-escala na entrada. temos o tempo entre os eventos. o timer é resetado e no segundo. Esse procedimento pode ser utilizado para medir velocidade e freqüências (nesse caso temos o período e sabemos que f = 1/T).

que consiste em representar um valor pelo duty-cicle (tempo em alto) de um trem de Exsto Tecnologia . A figura 10. Além disso. mas o valor de Timer 1 não é capturado. zera a pré-escala. Nesse caso. é setado o flag CCP1IF. o funcionamento é muito parecido com o do timer 2 em relação ao registro PR2. o flag é setado.2 – Diagrama do modo comparação 5. pois o timer 1 (como temporizador ou contador síncrono) não opera durante o SLEEP. Quando se seleciona os modos que forçam estados (‘1’ ou ‘0’) no pino RB3/CCP1.3 Modo PWM O módulo PWM permite utilizar sinais modulados em largura de pulso (PWM – Pulse Width Modulation). o par de registros do módulo CCP (CCP1H:CCP1L) é constantemente comparado com o par de registros do timer 1 (TMR1h:TMR1L). Quando eles coincidem.1 – Diagrama do modo captura Durante o modo SLEEP. se ocorrer um evento.2 Modo comparação Nesse modo. Figura 10.2 apresenta o diagrama do modo comparação. Quando optamos por zerar o timer 1. 5.Microcontroladores PIC16F877A 103 Figura 10. o pino fica no estado oposto ao desejado até que ocorra a coincidência. No reset.2.2. podemos zerar o timer 1 ou forçar um estado no pino RB3/CCP1. o pino deve ser configurado como saída.

O duty-cicle é conseguido comparando o CCPR1H concatenado com dois bits de latch com TMR2 concatenado com mais dois bits. Um duty-cicle de 100% (sinal sempre em ‘1’) fará a lâmpada acender em sua potência máxima. controle de motores. Isso permite que geremos desde níveis analógicos fixos até sinais mais complexos. Esse processo pode ser observado na figura 10. É chamada de modulação porque permite carregar uma informação (expressa no duty-cicle) em uma portadora (trem de pulsos).4. admitindo que estamos trabalhando com o PWM do PIC. da pré-escala ou gerados pelos ciclos Q. Esse valor é atualizado em CCPR1H e nos bits de latch a cada período.3. o pino RB3/CCP1 é setado e TMR2 é resetado. O PWM precisa de uma base de tempo que dará a freqüência do sinal. Usando uma regra de três simples. podemos determinar a quanto que corresponde 30%. Quando há a coincidência. sua resolução máxima é de 10 bits. Cada vez que TMR2 coincide com PR2.Microcontroladores PIC16F877A 104 pulsos de freqüência fixa. Vamos imaginar que um sinal PWM é aplicado a uma lâmpada DC. o pino RB3/CCP1 é zerado. O registro CCPR1H não é acessível para leitura no modo PWM. também proporcionais ao duty-cicle. O módulo CCP utiliza o Timer 2 para conseguir essa base. Isso pode ser observado no diagrame em blocos do PWM. na figura 10. Figura 10. 25%. ou seja. etc. já um sinal com 70% de tempo em alto entrega a lâmpada 70% da potência máxima. Exsto Tecnologia . Isso nos dá a freqüência do sinal. e assim por diante. Por exemplo. Também é necessário que o pino RB3/CCP1 seja configurado como saída. como tons DTMF (de telefonia). A maior parte das aplicações de PWM para microcontroladores se aproveita da propriedade da energia de um sinal retangular ser proporcional ao seu duty-cicle (a energia de um sinal está relacionada com a área entre o sinal e o eixo do tempo). Essa propriedade é utilizada no acionamento de cargas DC. As concatenações nos dão 10 bits de resolução. se o sinal for filtrado. etc. O duty-cicle é configurado através de CCP1L e dos bits 4 e 5 de CCP1CON. 1023 corresponde a 100% de duty-cicle. Outra característica importante do PWM é que. podemos obter níveis analógicos.3 – Diagrama em blocos no modo PWM A geração do sinal PWM se dá da seguinte maneira. 99%.

PR 2 = TPWM −1 4 × TOSC × TMR2 PS (10. De posse desses dois parâmetros. podemos calcular os valores em cada registro. Logo.4) Exsto Tecnologia .1) Para encontrar o valor de PR2 a partir de um dado valor de período pode ser usada a equação 10.3) Esse tempo também pode ser calculado pela equação 10.4 – Sinal PWM Configurar o PWM é estabelecer sua freqüência e seu duty-cicle.1. Valor de PR2 deve ser inteiro e menor que 256.3 TDC = TPWM × DC % 100 (10. O período é o inverso da freqüência e é configurado através de PR2 e da pré-escala do TMR2 e pode ser calculado através da equação 10. dado um duty-cicle em porcentagem (DC%).4.2) O duty-cicle por sua vez é configurado através de CCPR1L e dos bits 4 e 5 de CCP1CON. em alguns casos será necessário arredondar esse valor.Microcontroladores PIC16F877A 105 Figura 10. TPWM = ( PR 2 + 1) × 4 × TOSC × (TMR 2 PS ) Onde: TPWM : período do PWM TOSC: período do oscilador TMR2PS: fator de pré-escala do timer 2 (10.2. Assim. o tempo correspondente a ele é encontrado pela equação 10. Geralmente se especifica o duty-cicle em porcentagem do tempo total. TDC = DC[9 : 0] × TOSC × TMR2 PS Onde: (10. Com valores diferentes de pré-escala podemos chegar a valores menores que 256 e a aproximações que levem a um erro menor. o que gerará um pequeno erro entre a freqüência desejada e a real.

4 Interrupção O bit de habilitação de interrupção é CCP1IE em PIE1. os dois bits mais significativos são “perdidos” e 100% de duty-cicle corresponderá á 255. 5.2. dada em bits. Outra característica dessa forma de comunicação é a velocidade. visto que os dados são tratados dentro do processador de forma paralela. O evento que dispara a interrupção depende do modo de trabalho. Como a informação toda é enviada de uma só vez. isto é. Para freqüências altas (períodos pequenos) existe uma perda da resolução. para uma dada freqüência de PWM é dada pela equação 10. log( RESOLUÇÃO = FOSC ) FPWM log( 2) (10. O valor da pré-escala deve ser o mesmo utilizado para a determinação do período. 5. A resolução.6) 5. O exemplo clássico são os barramentos dos PC´s.5) O período (e conseqüentemente a freqüência) é dado pelo registro PR2.6. Esse tipo de condução exige pouco ou nenhum preparo para o envio. Teremos um PWM de 8 bits.1 Comunicação Paralela No envio de dados de forma paralela todos os bits que compõe uma palavra são transmitidos ao mesmo tempo e por diferentes condutores. Exsto Tecnologia . a transferência de informações ocorre em tempo mínimo. Esse valor deve ser inteiro e menor que 1023. se o valor usado para PR2 for 63.3. o valor de DC[9:0] é dado pela equação 10. facilmente reconhecíveis pelas diversas trilhas que correm paralelas na placa de circuito impresso. Por exemplo. O flag de interrupção é CCP1IF em PIR1. Assim a interrupção significa: • Modo Captura: a ocorrência de uma captura • Modo Comparação: coincidência entre TMR1H:TMR1L e CCPR1H:CCP1L Modo PWM: não há interrupção associada a esse modo. na verdade trabalhamos com menos de 10 bits.Microcontroladores PIC16F877A 106 TPWM : período do PWM TOSC: período do oscilador TMR2PS: fator de pré-escala do timer 2 DC[9:0] : é um valor de 10 bits obtido acrescentando os bit 5 e 4 a esquerda de CCP1RL Dispondo do tempo do duty-cicle. DC[9 : 0] = T DC TOSC × TMR 2 PS (10.3 Comunicação Serial A comunicação entre circuitos eletrônicos digitais pode ser feita basicamente de duas maneiras: de forma paralela ou serial.5.

uma vez que a informação que é tratada de forma paralela pelo processador deve ser convertida para o formato paralelo. Esses fatos são inerentes a qualquer linha de transmissão de sinais elétricos. A comunicação serial também traz vantagens no aumento das taxas e das distâncias de comunicação. Entre as formas de comunicação serial mais difundida podemos citar o EIA-232. mas como uma associação de resistências. Quanto ao quesito custo essa forma de transmissão é bastante eficiente. ou seja. é saber quando um bit termina e quando começa o próximo. Em virtude disso os sinais podem se degradas por interferência mútua e também.Como pode ser intuído. Técnicas para a redução de ruído e degradação do sinal podem ser aplicadas mais facilmente quando a informação transita por um único caminho. Outro ponto importante é o ruído (interferência) inserido nos condutores e proveniente do onde eles estão. Por todas essas razões a quase totalidade das conexões entre equipamentos é feita por comunicação serial. o custo dos cabos e conectores é proporcional ao número de vias do cabo. O principal problema a ser resolvido na comunicação serial. mas o agrava os problemas na comunicação paralela é que cada linha de transmissão é um meio diferente das demais. Além disso. pois são tratados separadamente. 5. que diferem na forma de localizar cada bit em uma “rajada”. Além do custo dos cabos outro impedimento para a comunicação paralela são os efeitos reativos (capacitivos e indutivos) dos meios de comunicação paralela (sejam eles cabos ou trilhas numa placa). um bit de cada vez. os cabos não deixam de ser guias de ondas. Em altas taxas de transmissão devemos considerar os condutores a luz da teoria de guias de ondas. porque em sua forma mais simples pode ser implementada com apenas dois condutores. Em primeiro lugar para interconexão de equipamentos em distâncias grandes o uso de comunicação paralela exige conectores de muitos pinos e cabos de várias vias. um para envio de dados e outro de referência. apresentando os problemas discutidos acima e mantendo sempre uma relação de compromisso entre o comprimento dos cabos e a taxa transmissão máxima. a transmissão é mais lenta que a paralela (observando apenas o tempo do envio de uma informação). barramentos do PC) ou a distâncias maiores com baixa taxa de transmissão (por exemplo.3. A comunicação serial pode se dar de duas maneiras principais. não há problemas em os bits serem afetados de forma diferente. Isso pode acarretar problemas na comunicação de dados a distâncias longas (o critério para dizer se uma distância é “grande” é sua comparação com o comprimento de onda do sinal que se transmite). a comunicação serial demanda um circuito mais complexo. ou seja.Microcontroladores PIC16F877A 107 As limitações dessa técnica surgem quando as distâncias entre os pontos que se deseja comunicar aumentam. pelas próprias características do meio. que de forma resumida nos diz que em altas freqüências um fio ou uma trilha não devem ser encarados como um curto-circuito. EIA-485.2 Comunicação serial A forma encontrada para solucionar os problemas apresentados pela comunicação paralela a foi transmitir os bits de forma serial. comunicação entre PC e impressora). a síncrona e assíncrona. limitando assim a comunicação a pequenas distâncias em alta velocidade (por exemplo. Novamente o maior número de condutores agrava a situação. E ainda. Pelo mesmo motivo. Em contrapartida. porém. cada bit é degradado de forma diferente. o USB e mesmo as LAN´s Ethernet. capacitâncias e indutâncias. Exsto Tecnologia .

1 – Transmissão serial genérica Dos diversos padrões de comunicação serial assíncrona. evitando assim erros na recepção e a correta montagem do dado na forma paralela. bastaria enviar um start bit e para sincronizar receptor e transmissor e depois poderia vir uma seqüência infinita de bits. para que um bit de informação não seja confundido com um novo start bit. Já na comunicação assíncrona nenhuma referencia de onde o bit deve ser lido é enviado com o sinal. O stop bit tem a função de marcar o fim do pacote. e portanto a duração de cada bit. porém. se procedermos dessa forma. isso não ocorre. A solução nesse caso é “adivinhar” o momento certo de ler o bit.Microcontroladores PIC16F877A 108 Como o próprio nome diz. chamado start bit ou bit de início e quando esse é lido ele sabe que a cada intervalo de tempo. o erro vais se acumulando até que se perca o sincronismo. chamado tempo de bit (tB) um bit novo está presente na via de comunicação. o receptor aguarda a chegada da indicação de início. iniciados por um start bit e terminados por um stop bit. Tempo ocioso (opcional) 1. Como uma amostra ocorre tB após a anterior. pois sempre existira uma pequena diferença entre as bases de tempo de TX e RX. dois são de especial interesse por sua ampla utilização nas aplicações de microcontroladores. se o relógio de RX for 5% mais lento ou mais rápido que o de TX a cada 20 bits recebido o sincronismo será perdido. e que o transmissor indique de alguma forma onde começa e onde termina a transmissão. Aparentemente. Entres as formas de comunicação serial síncrona podemos citar o I2C e o SPI. que não serão tratados aqui. São eles o EIA-232C e o EIA-485 Exsto Tecnologia . Na prática os dados são enviados em “pacotes” de alguns bits. Para isso é necessário que o receptor saiba a taxa e transmissão. nesse caso entre o sinal transmitido e um clock enviado juntamente. O clock permite determinar o exato momento em que o bit do sinal deve ser lido. Na verdade. 1 ½ ou 2 stop bits Bit de paridade (opcional) 5 a 9 bits de dados 1 start bit Figura 11. Por exemplo. Para minimizar o risco de erro a leitura é feita na metade da duração do bit ou são feitas algumas amostras durante esse intervalo de tempo. Dessa maneira. se esse tempo estiver errado. O formato genérico de um “pacote” de comunicação serial é apresentado na figura abaixo. na comunicação serial síncrona existe um sincronismo.

3 EIA-232C Popularmente conhecido como RS-232. para transmissão de dados a longa distância. cuja revisão C é a mais recente (1969). que deve ser menor que 4% do tempo de bits. a comunicação serial pode suportar taxas de bit (geralmente chamadas baud rate) de até 20 kbps. O sentido dos pinos de comunicação é dado do ponto de vista do DTE. A norma que rege o protocolo é a TIA/EIA-232. É possível realizar comunicação full-duplex. Devido a sua aplicação inicial como protocolo de comunicação entre um terminal de computador e um equipamento de comunicação. As especificações elétricas do EIA-232C podem ser observadas na figura abaixo. Umas das principais causas da limitação de taxa e distância do EIA-232C é limitação nos tempos de subida e descida do sinal. As funções e direções dos pinos são dadas em função do DTE Pino TxD RxD RTS CTS DSR DTR Função Transmissão do DTE para o DCE Transmissão do DCE para o DTE Sinaliza que o DTE está pronto para receber dados do DCE Sinaliza que o DCE está pronto para receber dados do DTE DCE pronto para operação DTE pronto para operação Tabela 11. As sinalização são ativadas em ‘0’ e desativadas em ‘1’. Exsto Tecnologia .Pinos de comunicação serial Direção Saída Entrada Saída Entrada Entrada Saída Os pinos DSR e DTR servem para indicar que os equipamentos estão conectados e prontos para comunicação.3.Microcontroladores PIC16F877A 109 5. A norma especifica vários pinos mas na prática os mais utilizados são os apresentados na tabela abaixo. Em uma grande maioria dos casos são utilizados apenas os terminais de transmissão e recepção de dados. Segundo a norma. A distância máxima do cabo de comunicação deve ser inferior a 15 metros (50 pés). nos dois sentidos ao mesmo tempo. podendo ser usado um cabo com apenas 3 fios (TxD. ou seja.1 . se o DCE pode receber esses dados CTS é ativado. DTS e CTS servem para fazer controle de fluxo: Quando o DTE tem dados para transmitir ele informa o DCE através de RTS. o protocolo estabelece os conceitos de DTE (Data Terminal Equipament – Equipamento Terminal de Dados) e DCE (Data Communication Equipament – Equipamento de comunicação de dados). Como tipicamente o EIA-232 é utilizado para comunicação entre um computador e o microcontrolador vamos sempre admitir aqui que computador é o DTE e o microcontrolador DTE. RxD e Terra). esse protocolo foi inicialmente desenvolvido para permitir a comunicação entre computadores e modens.

inclusive o pino de terra. dentre os quais os mais conhecidos são o MAX232 e seus equivalentes. Além disso. Ele é conhecido como USART (Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter – Receptor e Transmissor Síncrono Assíncrono Universal) ou SCI (Serial Communications Interface). A USART pode ser configurada para trabalhar nos seguintes modos: • • • Assíncrono (Full Duplex) Síncrono Mestre (Half Duplex) Síncrono Escravo (Half Duplex) A diferença entre os módos Síncrono Mestre e Escravo é que o Mestre gera o clock para os escravos. No receptor tensões entre +3 e +15 Volts são interpretadas como ‘0’ e entre -3 e -15 Volts interpretadas como ‘1’. Os pinos do microcontrolador associados à USART são RB6 para transmissão (TxD) e RB7 para recepção (RxD). Exsto Tecnologia . Como na maioria das aplicações trabalha com circuitos alimentados com +5V são necessários conversores de nível para criar uma interface elétrica com o EIA-232. tensões entre +3 e -3 Volts levam a estados ideterminados. As tensões máxima mínima que podem ser aplicadas ao receptor sem que haja dano são. +25V e -25V. 5. não devem causar dano ao circuito. que nos permitirá implementar uma comunicação sob o protocolo RS-232 com o PC. respectivamente.4 A USART do PIC16F877A O PIC16F877A. Abordaremos somente o modo assíncrono. assim como diversos outros microcontrolador. Quando a USART está habilitada esses pinos deixam de operar como entradas e saídas digitais.3. possui um módulo de realiza comunicação serial. a norma especifica que qualquer curto circuito entre quaisquer pinos. A diferença entre os limites de tensão no transmissor (-5V e +5V) e os limites do receptor (-3V e +3V) constitui a margem de segurança.Microcontroladores PIC16F877A 110 TX +15V Cabo RX +15V ‘0’ +5V +3V ? -3V -5V -15V ‘1’ -15V Figura 11. dentro da qual ruídos e eventuas perdas no cabo não degradam os dados.2 – Faixas de tensão do EIA-232C No transmissor o nível lógico ‘0’ é representado por uma tensão entre +5 e +15 Volts e o nível lógico ‘1’ é representado por tensões entre -5 e -15 Volts.

clock gerado internamente. clock recebido. o Modo Assíncrono: não tem efeito o Modo síncrono 1 = Modo mestre. R/W – 0 CSRC Bit 7 R/W – 0 TX9 R/W– 0 TXEN R/W – 0 SYNC U–0 - R/W – 0 BRGH R–1 TRMT R/W – 0 TX9D Bit 0 TXSTA CSRC: Seleção de clock. 0 = Modo escravo. quando TXEN for usado R/W – 0 SPEN Bit 7 R/W – 0 RX9 R/W– 0 SREN R/W – 0 CREN R/W – 0 ADDEN R–0 FERR R–0 OERR R –x RX9D Bit 0 RCSTA SPEN: Habilitação da porta serial o 1 = Habilitada (pinos RC6 e RC7 operam como pinos da USART) o 0 = Desabilitada RX9: Habilitação de recepção de 9 bits o 1 = Recepção de 9 bits o 0 = Recepção de 8 bits SREN: Habilitação de recepção única o Modo assíncrono: não tem efeito o Modo síncrono: 1 = Habilita recepção única 0 = Habilita transmissão única CREN: habilitação de recepção contínua o Modo síncrono 1 = habilita recepção contínua 0 = desabilita recepção contínua o Modo assíncrono Exsto Tecnologia .Microcontroladores PIC16F877A 111 Para configurar transmissão e recepção são utilizados dois registros TXSTA e RCSTA. TX9: Habilitação de transmissão de 9 bits o 1 = Transmissão de 9 bits o 0 = Transmissão de 8 bits TXEN: Habilitação de transmissão o 1 = Transmissão ligada o 0 = Transmissão desligada SYNC: seleção de modo da USART o 1 = Modo síncrono o 0 = Modo assíncrono BRGH: Seleção de taxa de transmissão aula o Modo assíncrono 1 = Alta velocidade 0 = Baixa velocidade o Modo síncrono: não tem efeito TRMT: Status do buffer de transmissão ] o 1 = buffer vazio o 0 = buffer cheio TX9D: 9º bit de transmissão.

Figura 11.2) 5. e a equação 11.Diagrama em blocos do sistema de transmissão O processo de transmissão se inicia quando um dado é escrito no registro TXREG. O valor contido em TSR é enviado de forma serial pelo tino RB6/TxD. Taxa = Taxa = Fosc 64 × ( SPBRG + 1) Fosc 4 × ( SPBRG + 1) (11.5 Transmissão Durante o processo de transmissão serial assíncrona entra em operação o circuito apresentado na figura 11. Quando isso ocorre o valor de TXREG é transferido para o registro interno TSR (desde que esse esteja vazio) e o flag TXIF é setado. Além das configurações feitas pelos registros acima é importante configurar a taxa de transmissão da comunicação serial. se o bit BRGH está ‘0’.2 se BRGH está em ‘1’. Isso é feito carregando o valor adequado no registro SPBRG.1) (11.3.Microcontroladores PIC16F877A 112 1 = habilita recepção contínua 0 = desabilita recepção contínua ADDEN: Habilitação de detector de endereço o 1 = habilita detecção de endereço o 0 = desabilita detecção de endereço FERR: Erro de enquadramento o 1 = houve erro de enquadramento (dado recebido com taxa diferente da configurada) o 0 = não houve erro de enquadramento OERR: Erro de sobrescrita no buffer de recepção o 1 = houve sobrescrita no buffer de recepção o 0 = não houve sobrescrita no buffer de recepção RX9D: 9 bit recebido.1. se RX9 = 1.3. Exsto Tecnologia . Para determinar esse valor é usada a equação 11. que configura o gerador de taxa de transmissão do PIC.3 . conforme a taxa de transmissão selecionada.

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Para realizar um processo de transmissão serial basta seguir os seguintes passos: 1. Carregar SPBRG com o valor correto para a taxa de transmissão desejada. 2. Habilitar comunicação serial síncrona: TXSTA, SYNC 0 e RCSTA, SPEN 1; 3. Habilitar a transmissão: TXSTA, TXEN 1

Feito isso, toda vez que um dado é movido para TXREG o mesmo é automaticamente transmitido de forma serial.

5.3.6 Recepção
Para receber dados de forma serial o circuito interno a USART comporta-se como apresentado na figura 11.4

Figura 11.4 - Diagrama em blocos do sistema de recepção Os dados recebidos pela porta serial são rotacionados e alojados no registro interno RSR. Uma vez verificado a coerência de start bit e stop bit, os dados são transferidos para o buffer de recepção, isto é, o registro RCREG e o flag RCIF é setado. Caso haja alguma incoerência com os bits de start e stop, o indicador de erro de equadramento FERR é setado. O flag RCIF é zerado toda quando o registro RCREG é lido. Podem ser recebidos até dois bytes sem que faça a leitura do registro RCREG, sendo que o primeiro recebido fica armazenado em RCREG e o segundo em RSR, sendo transferido para RCREG assim que este é lido. Caso chegue um terceiro byte RSR é sobrescrito e o bit de erro OERR é setado. Para realizar recepção de dados enviados pela serial é necessário seguir os seguintes passos: 1. Carregar SPBRG com o valor correto para a taxa de transmissão desejada. 2. Habilitar comunicação serial síncrona: TXSTA, SYNC 0 e RCSTA, SPEN 1; 3. Habilitar a transmissão: RCSTA, RXEN 1

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Feito isso, basta monitorar o bit RCIF, que será setado toda vez que existir um dado válido no registro RCREG.

5.4 Conversor Analógico para digital – ADC
Alguns microcontroladores PIC da família 16Fxxx, dentre eles o PIC16F877A possuem módulos para conversão de níveis de tensão DC em valores digitais (ADC). O ADC converte a tensão em palavras de 8 bits ou 10 bits, dependendo do componente. Aqui será tratado especificamente do módulo ADC de 10 bits do PIC16F877A, porém o funcionamento desses módulos é o mesmo para demais componentes com ADCs de 10 bits e muito semelhante para os de 8 bits.

Figura 12.1 - Diagrama em blocos do ADC PIC16F877A possui um ADC com oito canais analógicos. Isso significa que a tensão a ser escolhida dentre a de oito entradas diferentes, porém não somente uma entrada pode ser convertida por vez. Além disso, as tensões de referência para a conversão, tanto superior (Vref+) como inferior (Vref-), podem ser selecionadas por software entre as tensões de alimentação e tensões presentes em determinados terminais do microcontrolador. Esses valores de tensão estipulam a faixa de valore a ser convertida. Por exemplo, sendo Vref+ = Vdd e Vref- = Vss temos uma faixa de 5V, correspondendo o valor 0 a 0V e 1024 a 5V. Para determinar um qual o valor correspondente dentro dessa faixa, basta aplicar uma simples regra de três. Essas considerações podem ser observadas na figura 12.1.

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O módulo ADC realiza todo o processo de “Sample and Hold” (Amostragem e retenção). Esse processo é realizado quando uma determinada entrada é selecionada e inicia-se a carga de um capacitor interno CHOLD . Após o tempo de carga do capacitor (THOLD) a entrada é desconectada e inicia-se o processo de conversão da tensão armazenada no capacitor, que é feito pelo método de aproximações sucessivas. A figura abaixo apresenta o circuito equivalente da entrada da do ADC.

Figura 12.2 - Circuito Equivalente da entrada do ADC Requisitos de funcionamento A resistência da fonte da tensão a ser convertida (Rs no circuito acima) não deve ser superior a 10kΩ, caso contrário o capacitor CHOLD pode não ser completamente carregado quando se iniciar a conversão. Além disso, o processo de conversão só poderá ser iniciado depois de decorrido o tempo de carga do capacitor (THOLD). A ativação do processo de conversão será explicada mais adiante. O tempo total de amostragem, que vai do instante em que o canal a ser amostrado é selecionado ao momento em que o resultado da conversão é armazenado nos registros de resultado do AD, é a soma do tempo de aquisição com o tempo de conversão. O tempo de aquisição varia em função da a temperatura, da tensão de alimentação e da resistência da fonte do sinal a ser amostrado. Para temperaturas inferiores a 25oC, alimentação de 5V o tempo de aquisição encontra-se no intervalo: 11 µs < TAQ < 20µs onde o menor tempo é conseguido para uma Rs = 0Ω e o maior para Rs = 10kΩ. Já o tempo de conversão depende do clock de conversão. Esse clock pode ser selecionado como Fosc/2, Fosc/8, Fosc/32 ou baseado em um oscilador RC interno que varia entre 2 e 6 µs. A seleção do clock de conversão deve ser tal que o período seja de 1,6µs no mínimo. Quando utilizando a fonte de clock proveniente do oscilador RC o processo de conversão pode ocorrer estando o microcontrolador em modo SLEEP. Esse procedimento pode ser utilizado para que o oscilador do microcontrolador não introduza ruídos na tensão a ser medida. Finalmente, após uma conversão ser concluída é necessário aguardar 2 períodos do clock de conversa antes de se reiniciar o processo. Exsto Tecnologia

Figura 12. ficando 2 bits em um registro e 8 em outro. Abaixo são apresentadas as funções desse registros.Microcontroladores PIC16F877A 116 5. ADCON1 : registro de controle 1. O formato “justificado a esquerda” é aquele em os 8 bits mais significativos são armazenados em ADRESH e os 2 menos significativos em ADRESL.1 Configuração e uso Para a utilização do ADC são utilizados 4 registros especiais ADRESH : registro de resultado do A/D (MSbits). Como se trata de ADC de 10bits são necessários 2 registros para esse resultado. ADRESL : registro de resultado do A/D (LSbits). O formato é escolhido pelo valor do bit ADFM do registro ADCON1. ADCON0 Bit 7e 6: ADCS1:ADCS0: Bits de seleção do clock de conversão o 00 = Fosc/2 o 01 = Fosc/8 o 10 = Fosc/32 o 11 = FRC (oscilador RC interno) Bit 5 à 3: CHS2:CHS0: Seleção de canal analógico o 000 = canal 0 (RA0/AN0) Exsto Tecnologia . Já no formato “justificado a direita”. os 2 bits mais significativos são armazenados em ADRESH e os 8 menos significativos em ADRESL. ADRESH e ADRESL São os registros onde são armazenados os valores resultantes da conversão.4.Formato do resultado do ADC Utilizando a justificação à esquerda e desconsiderando os 2 bits menos significativos temos o comportamento de um ADC de 8 bits. A disposição desse registro pode ter dois formatos. ADCON0 : registro de controle 0.3 . conforme ilustrado pela figura abaixo.

Configurar o AD na inicialização: a. As configurações possíveis são apresentadas pela tabela abaixo.Microcontroladores PIC16F877A 117 o 001 = canal 1 (RA1/AN1) o 010 = canal 2 (RA2/AN2) o 011 = canal 3 (RA3/AN3) o 100 = canal 4 (RA5/AN4) o 101 = canal 5 (RE0/AN5) o 110 = canal 6 (RE1/AN6) o 111 = canal 7 (RE2/AN7) Bit 2: GO/DONE: Status da conversão o 1 = Conversão em progresso o 0 = Conversão concluída Bit 1: Não implementado Bit 0: ADON: habilitação do ADC o 1 = ADC habilitado o 0 = ADC desabilitado (para menor consumo de corrente) ADCON1 Bit 7 ADFM: Seleção de formato de resultado o 1 = justificado direita o 0 = justificado a esquerda Bit 6 à 4: não implementados Bit 3 à 0 PCFG3:PCFG0: Configuração das portas do ADC Esses bits permitem configurar a quais dos terminais que são multiplexados com entradas do ADC serão entradas analógicas e quais serão I/O digitais. Definir formato do resultado Exsto Tecnologia . Tabela 12. Selecionar clock de conversão b.1 – Configurações de entradas analógicas Para a utilização do AD são necessários os seguintes procedimentos: 1.

como endereços de RAM. 6.). como será mostrado mais adiante. GO/DONE é igual a 0. O registro EECON1 apresenta a configuração abaixo. A seguir serão apresentados o funcionamento dessa memória e as rotinas para acessos de leitura e escrita. Existem no PIC16F877A 256 bytes de memória EEPROM. 5. Habilitar o modo AD Selecionar qual canal será lido Aguardar o tempo de aquisição Iniciar o processo de conversão (fazendo ADCON0. O acesso a esses bytes é feito de forma indireta através dos registros seguintes registros: • EEDATA : contém o dado lido / a ser escrito • EEADR: contém o endereço a ser acessado • EECON1: registro de controle • EECON2: utilizado na seqüência de proteção Existe uma seqüência de proteção para prevenir escritas acidentais da EEPROM que faz uso do EECON2. mas porém podem ser alterados. Os endereços de EEPROM não podem ser acessados diretamente. 5. Por exemplo. GO/DONE igual a 1). Definir quais terminais serão utilizado como entradas do AD d. as senhas armazenadas em um alarme não podem se perder caso o alarme seja desligado.5 Memórias EEPROM e Flash 5. 3. devido a um reset o 0 = o processo de escrita da EEPROM foi concluído com sucesso WREN: habilitação da escrita da EEPROM o 1 = permite a escrita da EEPROM o 0 = não permite a escrita da EEPROM WR: controle de escrita o 1 = inicia o processo de escrita o 0 = processo de escrita concluído (zerado pelo hardware) RD: controle de leitura o 1 = inicia o processo de leitura o 0 = processo de leitura concluído (zerado pelo hardware) Exsto Tecnologia . 4.1 Memória EEPROM A memória EEPROM muitas vezes é necessária para armazenar dados que devem ser mantidos na falta de energia do sistema. O banco de memórias EEPROM é tratado como periférico porque seu funcionamento se assemelha mais ao de um periférico que as demais memórias. U–0 Bit 7 U–0 - U–0 - U–0 - R/W – x WRERR R/W – 0 WREN R/W – 1 WR R/W – 1 RD Bit 0 EECON1 WRERR: Flag indicador de erro o 1 = houve um erro no processo de escrita da EEPROM.Microcontroladores PIC16F877A 118 2. c. Aguardar 2 períodos de clock de conversão. Seu acesso é feito através de endereçamento indireto e seguindo certas seqüências obrigatórias de comando. Aguardar que o processo ser concluído (Verificando se ADCON0.5.

READ_EEPROM realiza a leitura enquanto WRITE_EEPROM é responsável pela escrita. Em seguida. . READ_EEPROM: . Esse é mais um dispositivo de segurança contra escritas acidentais da EEPROM. . O processo de leitura se dá da seguinte maneira: o endereço a ser lido é carregado no registro EEADR. o bit RD é zerado pelo hardware. Em seguida deve ser habilitada a escrita. uma seqüência obrigatória.W inicia o processo de leitura W <. isto é. entrada: E2DATA -> Dado a ser escrito .RD EEDATA E2DATA PORTA de -> -> -> dados endereço a ser lido dado lido dado lido . respectivamente. . O bit RD só pode ser zerado pelo hardware. E2ADR -> Endereço a ser escrito .E2DATA EEDATA <.E2ADR EEADR <. 5. dando início ao processo de escrita. que consiste em carregar os valor 55h e AAh no registro EECON2.5. E2DATA e E2ADR sejam declaradas no últimos 16 bytes do banco 0. . O bit WREN impede a escrita acidental da EEPROM.GIE 55H . entre os endereços 70h e 7Fh. inicialmente os registros EEDATA e EEADR são carregados com o dado a ser escrito e o endereço. entrada: E2ADR . WR também só pode ser setado pelo software. saída: nulo BANKSEL MOVFW MOVWF MOVFW MOVWF BSF BCF MOVLW EEADR E2ADR EEADR E2DATA EEDATA EECON1. . . realiza a leitura da EEPROM . . . o bit WR é setado. W BANKSEL MOVFW MOVWF BSF MOVFW MOVWF BANKSEL RETURN WRITE_EEPROM: . realiza a escrita da EEPROM de dados .Microcontroladores PIC16F877A 119 O bit WRERR permite que em aplicações de maior segurança sejam tomadas providências caso ocorra uma falha na gravação de algum dado.E2ADR EEADR <. dando início ao processo de leitura. Elas têm como requisito que duas variáveis. Exsto Tecnologia .EEADR retorna ao banco 0 .2 Rotinas de acesso a EEPROM Para acesso à EEPROM podemos usar as duas rotinas apresentadas abaixo. seleciona o banco de EEADR W <. Para a escrita da memória. Por fim.WREN INTCON. em seguida o bit RD é setado. muda para o banco de EEADR W <. .EEDATA E2DATA <.W W <.W habilita gravação desabilita interrupções EEADR E2ADR EEADR EECON1. indicando que o dado já foi lido e se encontra no registro EEDATA. saída: E2DATA . fazendo WREN igual ‘1’. e quando ele se torna ‘0’. . Os endereços devem ser estar nessa posição pra minimizar mudança de banco. Quando a leitura foi finalizada. . deve ser realizada para permitir a gravação da memória. . . o processo de gravação foi concluído.

Banco 2 MOVFW E2ADR . do endereço a ser lido MOVFW E2ADRH . BSF STATUS. realiza a leitura da memória FLASH de programa .4 Rotinas de acesso a FLASH. parte menos significativa MOVFW EEADR . E2DATH -> MSByte do contendo o dado lido (Banco 2) BCF STATUS. . Além dos registros usados para EEPROM existem mais dois necessários ao trabalho com a memória FLASH.3 Memória FLASH de programa Da mesma forma que a EEPROM. entrada: E2ADR -> LSByte do endereço a ser gravado(Banco 2) . E2ADRH -> MSByte do endereço a ser gravado(Banco 2) . Acesso a memória FLASH . Leitura da FLASH . desde que exista uma parte do programa responsável por isso que não seja alterada na atualização. Isso permite que aplicações onde exista uma comunicação remota possam ser atualizadas a distância. Banco 3 .5. fica em loop até a gravação ser . no PIC16F877A é possível ler e escrever dados na memória flash de programa. inicia processo de gravação .WREN PORTA 5.RP1 . sequencia .WR . . A memória é lida nesses dois ciclos .WR $-2 INTCON. As rotinas para acesso a memória FLASH são muito semelhantes as utilizadas para memória EEPROM e são apresentadas a seguir.GIE EECON1. BSF BCF BANKSEL RETURN EECON2 0AAH EECON2 EECON1. saída: E2DATA -> LSByte do contendo o dado lido (Banco 2) . uma vez que são maiores tanto o dado (14 bits) como endereço (13 bits): • EEDATH : contém a parte mais significativa do dado lido / a ser escrito • EEADRH: contém a parte mais significativa do endereço a ser acessado 5. reabilita as interrupções .RP0 .RP0 EECON1. completada .5.Microcontroladores PIC16F877A 120 MOVWF MOVLW MOVWF BSF CLRWDT BTFSC GOTO . READ_FLASH: . retorna ao banco 0 EECON1. obrigatória .EEPGD EECON1. do endereço a ser lido BSF BSF BSF NOP NOP STATUS. Exsto Tecnologia . parte mais significativa MOVFW EEADRH .RD . Isso é útil não só porque permite utilizar todas as regiões de memória FLAHS não ocupadas pelo programa como se fossem EEPROM como também permite que o próprio programa altere seu conteúdo. desabilita gravação .

. Desabilta interrupções MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF BSF NOP NOP 55h EECON2 0AAh EECON2 EECON1.55h .RP1 . . do endereço a ser escrito MOVFW E2ADRH .RP0 . . Habilita gravação BCF INTCON. EECON1 <. BSF EECON1. Instruções escritas aqui são ignoradas pois o microcontrolador interrompe a execução do programa. Banco 2 parte menos significativa do dado lido parte mais significativa do dado lido Banco 0 RETURN WRITE_FLASH: .WREN STATUS. dado a ser escrito BCF STATUS. entrada: EEADR -> LSByte do endereço a ser gravado(Banco 2) .GIE . WR .EEPGD . . . parte menos significativa do MOVWF E2DATA . saída: nulo BCF STATUS. do endereço a ser escrito MOVFW EEDATA . parte mais significativa MOVFW EEADRH . parte mais significativa do MOVWF E2DATH . dado a ser escrito MOVFW EEDATH . . .RP1 . . Acesso a memória FLASH BSF EECON1.AAh . . aguarda a fim do processo de escrita e continua da terceira instrução.RP0 . EECON1 <. . . Banco 2 MOVFW E2ADR .WREN . Habilita as interrupções Desabilita a escrita BSF BCF BCF BCF INTCON. Banco 0 RETURN Exsto Tecnologia . parte menos significativa MOVFW EEADR . EEADRH -> MSByte do endereço a ser gravado(Banco 2) . Inicia gravação . . . EEDATA -> LSByte do dado a ser gravado (Banco 2) .RP0 STATUS.Microcontroladores PIC16F877A 121 BCF MOVFW MOVWF MOVFW MOVWF BCF STATUS. .RP1 . EEDATH -> MSByte do dado a ser gravado (Banco 2) .GIE EECON1. BSF STATUS.RP0 EEDATA E2DATA EEDATH E2DATH STATUS. realiza a escrita da memória FLASH de programa .

Microcontroladores PIC16F877A 122 Apêndices Apêndice A – Conjunto de Instruções do PIC16 Exsto Tecnologia .

Microcontroladores PIC16F877A 123 Apêndice B – Mapeamento de memória de dados Exsto Tecnologia .

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