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MOMENTO ANGULAR, MOMENTO DE FUERZA Y ENERGÍA

Se trabaja con el sistema de cuerpo rígido (el cual cumple con la condición que la separación entre cualquier par de particulas
permanece constante), ya que se tiene movimiento rotacional.

∗ Movimiento de Traslación Pura:

➢ Se da cuando el cuerpo cambia de posición sin cambiar su orientación. Todos los puntos del cuerpo se desplazan igual a
medida que pasa el tiempo.
➢ Para el movimiento de traslación de un cuerpo rígido con masa constante se utiliza la 2° ley de Newton.

Ecuación dinámica para la Traslación F = macm = dPdt

∗ Movimiento de Rotación Pura:
➢ Se da cuando el cuerpo cambia de orientación mientras se mueve, en este movimiento todas las particulas que conforman el
cuerpo describen trayectorias circulares respecto a un eje de rotación.
➢ El centro de rotación permanece fijo respecto a un sistema de referencia fijo en tierra.

∗ Movimiento Combinado de Traslación y Rotación:

➢ Un cuerpo rígido generalmente tiene movimiento combinado de traslación y rotación.

MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO (TORQUE)

➢ Son los efectos rotacionales que genera una fuerza al aplicársele a un cuerpo rígido, respecto a un punto.
➢ Depende directamente de la magnitud, dirección y punto de aplicación de la fuerza.
➢ El momento de fuerza MO es perpendicular al plano formado por el vector posición r y el vector fuerza F. o sea es
perpendicular tanto al vector fuerza F como al vector posición r.

Ecuación dinámica para la rotación M  r x F = ijkxyzFxFyFz = dLdt

O ; Con r y F en el plano xy ijkxy0FxFy0 → MO = (xFy – yFx)k =
τzk
➢ La magnitud del momento de fuerza M está dada por IM I = F(rsenᶿ) = F*brazo
O O

➢ Para hallar la dirección se utiliza la ley de la mano derecha

➢ El momento de la fuerza se toma positivo cuando el cuerpo rígido rota en sentido contrario a las manecillas del reloj y
negativo al rotar en el mismo sentido de las manecillas del reloj.

∗ Dimensión y unidades:
Sistema Internacional Dimensiones Fb = ML2/T2 Unidades N*m = Kg*m2/s2

∗ Principio de transmisibilidad:
➢ La fuerza F aplicada a un cuerpo rígido se puede desplazar a lo largo de su línea de acción sin que se cambie su momento de
fuerza Mo por lo tanto se puede afirmar que no existe un punto de aplicación sino una línea de aplicación.

∗ Par de Fuerzas o Cumpla (solo rotación):

➢ Se deben cumplir estas tres (3) condiciones
 Las fuerzas son de igual magnitud F1 = F2
 Sus líneas de acción son paralelas, pero no superpuestas M = (rA – rB) X F
 Los sentidos de las fuerzas son opuestos F1 = - F2
 Como F1 + F2 = F1 + (- F1)= 0  no hay traslación en el cuerpo rígido
 El momento par es perpendicular al plano que contiene el par de fuerzas.
 El momento par M no depende del punto de referencia O. Por lo tanto es un vector libre.
 El cuerpo rígido rota en torno al eje principal. (pasa por el centro de masa; L // 
∗ Sistema Fuerza Par (rotación y traslación):
➢ Genera tanto traslación como rotación
➢ Si se desplaza una fuerza fuera de su línea de acción en un cuerpo rígido. Cambia los efectos de rotación sobre el cuerpo
rígido, aunque los efectos de traslación permaneces iguales, ya que no cambia la magnitud de la fuerza.
➢ Cualquier fuerza F que actué sobre un cuerpo rígido se puede desplazar a un punto cualquiera, siempre y cuando se agregue
un par de momento igual al momento de F respecto al mismo punto tomado.
➢ Siempre se puede remplazar un sistema de fuerzas por un sistema fuerza par.
∗ Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rígido
➢ Los efectos de traslación sobre un cuerpo rígido, quedan determinados por el vector suma de las fuerzas
F1 + F2 + F3 + F4 = ∑Fi = ma traslación cuerpo rígido
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➢ Los efectos de rotación sobre un cuerpo rígido, quedan determinados por el vector suma de los momentos de las fuerzas
respecto al mismo punto de referencia M1 + M2 + M3 + M4 = ∑Mi = Iα rotación cuerpo rígido
➢ Se cumple la ecuación M = r x F si y solo si M y F neta son perpendiculares. Por lo tanto no siempre un sistema de fuerzas no
concurrentes no siempre se puede reducir a una fuerza única equivalente

∗ Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes

➢ Se cumple la ecuación M = r x F, ya que el vector posición es el mismo para todas las fuerzas ejercidas al cuerpo rígido.
➢ El momento de fuerza en un sistema de fuerzas concurrentes, es igual a la suma de los momentos de las distintas fuerzas
aplicadas al cuerpo rígido (Teorema de Varignon)
➢ Un sistema de fuerzas concurrentes siempre se puede reemplazar por una sola fuerza.
∗ Resultante de un sistema de fuerzas coplanares
➢ Un sistema de fuerzas coplanares siempre se puede reducir el sistema a una sola fuerza
M = xFy – yFx
➢ Esto también se cumple aunque el centro de momentos este fuera del plano de las fuerzas.
➢ Si F = 0 y M ≠ 0 corresponde a un par de fuerzas o cupla (solo rotación)

∗ Resultante de un sistema de fuerzas paralelas

➢ Siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas por una fuerza única equivalente.
XC = ∑XiFi∑Fi ; yC = ∑yiFi∑Fi ; ZC = ∑ziFi∑Fi
LLAVE DE TORSION

➢ Cuando F y M no son perpendiculares, el sistema fuerza par equivalente puede remplazarse por una Llave De Torsión.
➢ se procede a descomponer M = M1 (// F) + M2 (┴ F)
O

➢ a la línea de acción de la fuerza neta se le llama eje de torsión

➢ a la relación p = M1F se le llama paso de torsión.

ECUACION DE MOVIMIENTO DE ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO

M = r x F = ijkxyzFxFyFz = dLdt con L = ∑Li ; M = ∑Mi
➢ Eje principal de inercia L // , por los tanto se cumple que L = Iω , de donde resulta por la 2° ley de Newton
M = Iα
➢ Cuando no hay ejes principales de inercia Mz = Iα ; si M = 0 L se conserva.
➢ Si un cuerpo se traslada y rota se puede utilizar la Ecuación de ligadura acm = Rα

∗ Pasos para resolver un ejercicio de movimiento de cuerpo rígido

➢ DCL
➢ Se plantea la ecuación de movimiento de cuerpo rígido Mc = Icα (si no especifican punto, se hace respecto al CM)
➢ Se calculan los momentos respecto a cada punto
➢ Se obtiene I (steiner)
➢ Nota: Estos pasos solo se utiliza cuando es rotación pura
➢ Para rotación mas traslación se hace el mismo procedimiento pero se agrega F = mac
DESLIZAMIENTO
➢ Es cuando un cuerpo rígido tiene movimiento combinado sobre una superficie
➢ Cuando no se sabe si el cuerpo rígido rueda deslizando o sin deslizar, primero se debe suponer que no hay deslizamiento, y
en caso de que la fuerza de fricción calculada sea menor a μsN la suposición es correcta, en caso contrario si la fuerza de
fricción obtenida es mayor a μsN entonces el cuerpo rueda deslizando.

∗ ROTACION SIN DESLIZAR (SOLO VAMOS A TRABAJAR ESTE MODELO, SEGUN “ARIAS”)

➢ FS ≤μsN, fuerza de fricción estática ➢ Vc = ω R ac = α R

➢ Vpc en el punto de contacto = 0 ➢ Fc = αR
∗ ROTACION CON DESLIZAMIENTO
➢ Fk = μkN, existe fricción cinética
➢ Vpc en el punto de contacto ≠ 0
ENERGIA EN UN CUERPO RIGIDO
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➢ El tipo de energía depende del movimiento del cuerpo rígido

∗ ENERGIA CINETICA EN UN CUERPO RIGIDO

➢ Para un cuerpo rígido la energía cinética está dada por EK = ∑ (12 mi vi2)
➢ Es necesario distinguir entre energía cinéticas traslacional y energía cinética rotacional

∗ ENERGIA CINETICA TRASLACIONAL EN UN CUERPO RIGIDO

➢ Se da cuando las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido, solo tienen efectos de traslación pura, ya que en
cuanto a la traslación el cuerpo rígido se comporta como si todas las fuerzas actuaran sobre el centro de masa.
EK = (12 mtotal vc2), siendo Vc la rapidez del centro de masa.
➢ Es necesario distinguir entre energía cinéticas traslacional y energía cinética rotacional

∗ ENERGIA CINETICA ROTACIONAL EN UN CUERPO RIGIDO

➢ Esta dada por EK = 12 ( miRi2) ω 2, donde (∑ miRi2) es el momento de inercia respecto al eje de rotación. Y se obtiene lo
siguiente EK = 12 Iω
2

∗ ENERGIA CINETICA TOTAL DE UN CUERPO RIGIDO

➢ Cuando un cuerpo rígido posee un movimiento combinado de traslación y rotación, se consideran por separado la energía
cinética traslacional y la energía cinética rotacional.
➢ Si el eje de rotación pasa por el centro de masa y al mismo tiempo el centro de masa tiene un movimiento de traslación
respecto a un sistema de referencia inercial.  EK = 12 mvc2 + 12 Ic ω , Ic momento de inercia respecto al eje que pasa
2

por el centro de masa.

∗ ENERGIA TOTAL DE UN CUERPO RIGIDO

➢ Como la distancia entre las particulas es la misma en un cuerpo rígido, entonces se supone que la energía potencial propia o
interna permanece constante.
➢ Por el Teorema del Trabajo y Energía W externo = ∆EK = EK - EK0
➢ Si actúan simultáneamente fuerzas externas conservativas y no conservativas W externo = W c + W nc
➢ Como W c = - ∆Ep, se demuestra que W no = ∆E
➢ Cuando sobre un cuerpo solo actúan fuerzas externas conservativas la energía total mecánica permanece constante, o sea
sistema conservativo.
➢ En el sistema de cuerpo rígido solo se tienen en cuenta las fuerzas externas.
➢ Por conservación de la energía E = 12 mvc2 + 12 Ic ω 2 + EP = Constante
➢ Los efectos combinados de traslación del centro de masa y de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masa,
son equivalentes a una rotación instantánea pura con la misma  con respecto a un eje que pasa por el punto de contacto
de un cuerpo que va rodando sin deslizar.
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∗ SITUACIONES A TRABAJAR SEGÚN ARIAS

➢ Rodar sin deslizar, solo fuerza de fricción estática
➢ Objetos a trabajar altamente simétricos (esferas, placas, cilindros), para que el momento angular sea paralelo a
velocidad angular
➢ Momento de fuerza sea perpendicular a la fuerza y esto solo ocurre con Fuerzas concurrentes, fuerzas paralelas o
fuerzas coplanares.