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Tema I:

Señales y sistemas

Consideraciones generales sobre señales ............................................................................ 2


Definición ............................................................................................................................ 2
Señales discretas y continuas ............................................................................................... 2
Condiciones de estudio ........................................................................................................ 3
Transformaciones de la variable independiente ..................................................................... 3
Señales periódicas ................................................................................................................ 5
Señales pares e impares ........................................................................................................ 6
Energía y potencia ................................................................................................................ 6
Funciones matemáticas de interés para representar señales........................................... 7
Función exponencial compleja (formulación general) .......................................................... 7
Función exponencial compleja ............................................................................................. 8
Función cosenoidal (sinusoidal) ........................................................................................... 9
Función exponencial real ...................................................................................................... 10
Otras funciones .................................................................................................................... 11
Funciones escalón e impulso ................................................................................................. 13
Función escalón unitario ...................................................................................................... 13
Función impulso unitario ..................................................................................................... 14
Consideraciones generales sobre sistemas .......................................................................... 16
Sistemas estables .................................................................................................................. 17
Sistemas invertibles e inversos ............................................................................................. 17
Sistemas con y sin memoria ................................................................................................. 17
Sistemas causales ................................................................................................................. 18
Sistemas invariantes con el tiempo ....................................................................................... 18
Sistemas lineales .................................................................................................................. 19
Sistemas lineales invariantes con el tiempo (LTI: linear, time-invariant) ..................... 20
La integral de convolución .................................................................................................... 22
Definición ............................................................................................................................ 22
Determinación gráfica de la integral de convolución ............................................................. 23
Determinación analítica de la integral de convolución ........................................................... 24
Ejemplo ................................................................................................................................ 24
Memoria y función de ponderación de un circuito ............................................................... 26
2 Análisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Consideraciones generales sobre señales


Definición
Es todo aquello que contiene información acerca de la naturaleza o el comportamiento
de algún fenómeno físico (electromagnético, acústico, mecánico, biológico, etcétera).

Una señal se representa matemáticamente por medio de una función


que depende de una o más variables independientes.

Señales discretas y continuas

Señales discretas Señales continuas

Las variables independientes Las variables independientes son continuas


sólo pueden tomar conjuntos restringidos (pueden tomar cualquier valor real).
de valores.

Las funciones representativas Las funciones representativas están definidas


sólo están definidas para sucesiones continuas
para los valores posibles de las variables. de las variables independientes.

Ejemplo Ejemplo

f(n) f(x)
2 2
1 1

-3 -2 -1 1 2 3 n -3 -2 -1 1 2 3 x
-1 -1
-2 -2

f(n) = Ksen nπ , n = 0, ± 1, ± 2, ... f(x) = ax + b


N
K = 2, N = 4 a = - 1, b = 1

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Condiciones de estudio

Se considerarán únicamente señales (magnitudes) electromagnéticas.


-Fundamentales: corriente, tensión.
-Derivada de las fundamentales: potencia.

Se considerará una sola variable independiente (el tiempo, t).


Las magnitudes electromagnéticas pueden variar sólo en función del tiempo.

Se considerarán únicamente señales continuas (no señales discretas).


No deben confundirse las distintas interpretaciones de señales continuas.
-Señales continuas: las que se definieron en el apartado anterior.
-Señales continuas en el tiempo: señales continuas que tienen el mismo valor
en cualquier instante.

Transformaciones de la variable independiente

Tipo Formulación Representación gráfica


matemática

x(t)

0
Señal original x(t)
t1 t3 t
t2

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Tipo Formulación Representación gráfica


matemática

t0 > 0 s x(t-t0)

x(t - t0)
t0: constante real 0
Desplazamiento
(traslación) t0 < 0 s, adelanto
t1+t0 t0 t3+t0 t
t0 > 0 s, retraso t2+t0

x(αt)

x(αt) 0
Escalado
α: constante real t1/α t3/α t
t2/α

x(-t)

0
Inversión x(-t)
(reflexión) -t3 -t1 t
-t2

Lineal general α< 0 t0 > 0 s x(αt-t0)

Desplazamiento
según t0 t0 t 2+t 0
α 0 α
x(αt - t0)
Escalado t 3+t 0 t 1+t 0 t
y reflexión α α
según α

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Señales periódicas

x(t) periódica ⇔ ∃ T(real) > 0 tal que x(t) = x(t+T) ∀t


A T se le denomina periodo.
Una señal no periódica se denomina aperiódica.

x(t)
T

Ejemplo de
señal periódica t

Si x(t) es periódica de periodo T, también lo es de periodo mT,


siendo m cualquier número natural.

Se denomina periodo fundamental al valor más pequeño (T0)


para el que se cumple la condición de periodicidad.
Representa el tiempo mínimo que tarda en repetirse la señal.

Se denomina frecuencia fundamental a


f0 = 1 [Hz, s -1, ciclos/s]
T0
Representa el número de veces que se repite la señal en cada unidad de tiempo.

No tiene sentido hablar de periodo cuando x(t) = constante ∀t.

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Señales pares e impares

x(t) par ⇔ x(-t) = x(t) ∀t x(t) impar ⇔ x(-t) = -x(t) ∀t

Ejemplo Ejemplo

x(t) x(t)

t t

Parte par x p(t) = Par{x(t)} = x(t) + x(-t)


2 ∀x(t)

x i(t) = Impar{x(t)} = x(t) - x(-t) x(t) = x p(t) + x i(t)
Parte impar
2

Energía y potencia

Magnitud Intervalo [t1 , t2 ] Intervalo infinito

t2 T ∞

Energía de la señal E≡ x(t) 2dt E ∞ ≡ lim[T→∞] x(t) 2dt = x(t) 2dt


t1 -T -∞
t2 T
Potencia media 1
de la señal P≡ x(t) 2dt P ∞ ≡ lim[T→∞] 1 x(t) 2dt
t2 - t1 2T
t1 -T

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Funciones matemáticas de interés


para representar señales
Función exponencial compleja (formulación general)
Está definida por la expresión
x(t) = Aest, siendo A y s dos números complejos

j = -1 unidad de los números imaginarios


A = Ae jθ representación polar
s = σ + jω 0 representación cartesiana
e jα = cos(α) + jsen(α) relación de Euler

x(t) = Ae st = Ae jθe (σ + jω 0t) = Ae σte j(ω 0t + θ) = Ae σt[cos(ω 0t + θ) + jsen(ω 0t + θ)]

Re{x(t)} = Ae σtcos(ω 0t + θ) Im{x(t)} = Ae σtsen(ω 0t + θ)

Exponenciales crecientes Exponenciales amortiguadas

σ > 0, θ = 0 Re{x(t)} σ < 0, θ = 0 Re{x(t)}


A T0 A T0

t t
-A -A

σ > 0, θ = 0 Im{x(t)} σ < 0, θ = 0 Im{x(t)}


A T0 A T0

t t
-A -A

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Función exponencial compleja

Está definida por la expresión x(t) = Aest, siendo


A = Ae jφ, s = jω 0t

x(t) = Ae st = A e jφe jω 0 t = A [cos(ω0t + φ) + jsen(ω 0t + φ)]


Re{x(t)} = Acos(ω 0t + φ) Im{x(t)} = Asen(ω 0t + φ)

Se dice que un conjunto de funciones exponenciales complejas


están relacionadas armónicamente cuando sus periodos son submúltiplos de uno dado,
que es el periodo fundamental (T0).

Armónico de orden k (entero)


xk(t) T0
Exponencial compleja de periodo T k =
k

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Función cosenoidal (sinusoidal)


Función periódica de la forma
x(t) = Acos(ω 0t + φ) = Asen ω 0t + φ + π , A(real) > 0, φ real, ω 0 = 2πf 0, f 0 = 1
2 T0
A < 0 ⇒ x(t) = Acos(ω 0t + φ'), φ' = φ ± π

φT 0
2π x(t)
A (>0), A (A < 0): amplitud

A T0: periodo fundamental [s]


f0: frecuencia fundamental [Hz, s-1]
t
A ω0: frecuencia angular [rad/s]
T0 φ: fase [rad]

Obsérvese que

Acos(ω 0t) = x(t) = x p(t) + x i(t)


Acos(ω 0t) + Acos(-ω 0t)
Par{x(t)} = x p(t) = x(t) + x(-t) =
2 2
Acos(ω 0t) - Acos(-ω 0t)
Impar{x(t)} = x i(t) = x(t) - x(-t) =
2 2

Traslación
de la variable independiente jω 0te jφ
⇒ x(t) = Acos(ω 0t + φ) = A(e + e -jω0te -jφ) =
(ω 0t) → (ω 0t + φ)
2
Relación de Euler = ARe{e (jω 0t + φ)}

A = Ae jφ ⇒ x(t) = Re{Ae jω 0t}

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Función exponencial real


Está definida por la expresión x(t) = Aeσt, siendo A y σ números reales

A > 0, σ > 0 x(t) x(t) A > 0, σ < 0

A A

0 t
0 t

x(t) A < 0, σ > 0 x(t) A < 0, σ < 0

0 A t 0 t
A

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Otras funciones

Nombre Expresión Representación gráfica

sgn(t)
1
sgn(t) = - 1 ∀t < 0 0
signo
sgn(t) = 1 ∀t > 0 t
-1

1 sinc(t)
-3 -1 1 3
t
sinc sinc(t) = sen(πt)
πt -2 0 2

a>0 r(t)
a
r(t) = 0 ∀t < 0 t
rampa
r(t) = at ∀t > 0, a real 0 1

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Nombre Expresión Representación gráfica

P ∆ (t)
P ∆(t) = 0 ∀t ⊥ t ≥ t 0
pulso 1
triangular t
P ∆ (t) = 1 - ∀t ⊥ t < t 0
t0 -t0 0 t0 t
t 0 (real) > 0

1 PΠ(t)
pulso PΠ(t) = 0 ∀t ⊥ t > t 0
rectangular PΠ(t) = 1 ∀t ⊥ t < t 0
-t0 0 t0 t
t 0 (real) > 0

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Funciones escalón e impulso


Función escalón unitario

Formulación Definición Representación gráfica

u(t)
0 ∀t < 0 1
u(t)
1 ∀t > 0
0 t

u(t - t0) t0 > 0


1

0 t0 t

0 ∀t < t 0
u(t - t0) 1 u(t - t0) t0 < 0
1 ∀t > t 0

t0 0 t

1 u(t0 - t) t0 > 0

0 t0 t
1 ∀t < t 0
u(t0 - t)
0 ∀t > t 0 u(t0 - t) t0 < 0
1

t0 0 t

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Función impulso unitario

Cálculo de la derivada de la función escalón unitario

Se define una aproximación En la función derivada, La derivada es


lineal a la función escalón. a) La duración tiende a 0. la función impulso unitario
La aproximación se expresa b) La amplitud tiende a ∞. (delta de Dirac).
en términos de un parámetro c) El área comprendida entre
(ε) que puede hacerse tan la función y el eje de abscisas δ(t) = lím du(t) para ε → 0
próximo a 0 como se desee. se mantiene constante dt
cuando ε tiende a 0.
u(t) du(t)
δ(t)
1 dt

1 1

0.5

-ε 0 ε t -ε 0 ε t 0 t

x(t) x(t)
K K (real) > 0 t0 (real) > 0
1

0 t 0 t0 t

Escalado de la delta de Dirac Desplazamiento de la delta de Dirac

x(t) = Kδ(t) x(t) = δ(t - t0)

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Propiedades de la delta de Dirac

Definición matemática δ(t)dt = 1, δ(t) = 0 ∀t ≠ 0


-∞

t 0 ∞
Relación u(t) = δ(τ)dτ = δ(t + σ)dσ = δ(t - σ)dσ
con la función escalón unitario -∞ -∞ 0


Propiedad de desplazamiento f(t)δ(t - t 0)dt = f(t 0)
(f(t) es continua en t0) -∞

f(t) = f(τ)δ(t - τ)dτ


-∞

Función par δ(t) = δ(-t)

f(t)δ(t) = f(0)δ(t)

f(t + t0)δ(t) = f(t0)δ(t)

f(t - t0)δ(t) = f(-t0)δ(t)

f(t)δ(t - t0) = f(t0)δ(t - t0)

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Consideraciones generales sobre sistemas


Es algo susceptible de proporcionar una determinada señal (señal de salida)
en respuesta a una señal (señal de entrada) aplicada al mismo.

Se considerarán únicamente sistemas cuyas entradas y salidas son continuas


(no necesariamente constantes).

Representación x(t) sistema y(t)


x(t) → y(t)
de un sistema continuo entrada continuo salida

Interconexiones de sistemas

x(t) y1(t) y(t)


Cascada sistema 1 sistema 2
entrada salida

y1(t)
sistema 1
x(t) y(t)
Paralelo
entrada salida
sistema 2
y2(t)

x(t) y(t) salida


Realimentado sistema 1
entrada

sistema 2
y2(t)

Ejemplo de sistema realimentado

i(t) i(t) iC(t) v(t) = 1


t

C + C
-∞
iC(τ)dτ
v(t)
v(t)
iC(t) iR(t) R - iR(t) = v(t)
- iR(t) R

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Sistemas estables
Ejemplo de sistema estable Ejemplo de sistema inestable
Un sistema es estable
x(t)
si para una entrada limitada
y(t)
la salida también es limitada
y(t)
y no diverge. x(t)

Sistemas invertibles e inversos


Para un sistema invertible
Un sistema es invertible Dada una salida, hay un sistema inverso
si entradas distintas ⇒ es posible deducir ⇒ que, conectado en cascada
producen salidas distintas. la entrada que la provocó. con aquél, produce
una salida igual a su entrada.

x(t) y(t) z(t) = x(t)


y(t) = ax(t) y(t) = (1/a)x(t)
entrada salida
sistema sistema
invertible inverso

Sistemas con y sin memoria


Sistema sin memoria Sistema con memoria

La salida para cada valor de la variable Incorpora algún mecanismo que almacena
independiente es función exclusivamente información sobre valores de la entrada
del valor de la entrada para dicho valor correspondientes a distintos valores
de la variable. de la variable independiente.

Ejemplo Ejemplo

Resistencia: v(t) = Ri(t) t

Capacidad: v(t) = 1 i(τ)dτ


C
-∞

El fenómeno de la memoria está asociado con procesos de almacenamiento de energía.

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Sistemas causales

Un sistema es causal si su salida para cualquier valor de la variable independiente


depende únicamente del valor de la entrada correspondiente a dicho valor
(y a otros procedentes).

También se llama no anticipativo,


ya que la salida del sistema no anticipa valores futuros de la entrada.

Ejemplo de sistema causal Ejemplo de sistema no causal

y(t) = x(t - t0) y(t) = x(t + t0)

Todos los sistemas sin memoria son causales.

Sistemas invariantes con el tiempo

Un sistema es invariante con el tiempo Un sistema es invariante con el tiempo


si su comportamiento y sus características ⇔ si un desplazamiento temporal en la entrada
son fijos. ocasiona un desplazamiento temporal
en la salida.

x(t) → x(t - t 0) → y 1(t) = f[x(t - t 0)]


y(t) = f[x(t)] y 1(t) = y 2(t - t 0) ⇒ sistema invariante
y 2(t - t 0) = f[x(t - t 0)]

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Sistemas lineales

Un sistema es lineal si satisface el principio de superposición,


que engloba las propiedades de escalado (homogeneidad) y aditividad.

Si y1(t), y2(t), ... yn(t) son las salidas del sistema para las entradas x1(t), x2(t), ... xn(t)
y a1, a2, ... an son constantes complejas, el sistema es lineal si
a 1x 1(t) + a 2x 2(t) + ... + a nx n(t) → a 1y 1(t) + a 2y 2(t) + ... + a ny n(t)

En un sistema lineal, si la entrada es nula, la salida también ha de serlo.

Un sistema incrementalmente lineal es aquél que, sin verificar la última condición,


responde linealmente a los cambios en la entrada.

y(t) = 2x(t) + 2 no es lineal ya que y(t) ≠ 0 para x(t) = 0


pero sí es incrementalmente lineal.

y0(t)
Representación de un sistema
incrementalmente lineal
utilizando un sistema lineal. x(t) sistema y(t)
entrada lineal salida

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Sistemas lineales invariantes con el tiempo


(LTI: linear, time-invariant)

Sistemas que son simultáneamente lineales e invariantes con el tiempo.

Son los considerados en esta asignatura.

Matemáticamente se caracterizan mediante


-La respuesta del sistema (función de ponderación), h(t), al impulso unitario, δ(t)
(un sistema no lineal no queda completamente caracterizado por esta respuesta).
-La integral de convolución.

La respuesta del sistema al impulso unitario es la transformada inversa de Laplace


de la función de transferencia del sistema, H(s)
(la transformada de Laplace se estudiará en el capítulo siguiente).
h(t) = L-1{H(s)}

Integral de convolución:
La salida, y(t), de un sistema LTI correspondiente a una entrada x(t)
está dada por la integral de convolución de la señal de entrada
y la respuesta del sistema a la función impulso unitario.
y(t) = h(t)*x(t)

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Propiedades de los sistemas LTI

Conmutativa x(t)*h(t) = h(t)*x(t)


Los papeles de la señal de entrada y la respuesta al impulso unitario
pueden ser intercambiados.

Distributiva x(t)*[h1(t) + h2(t)] = x(t)*h1(t) + x(t)*h2(t)


Una conexión en paralelo equivale a un sistema único
cuya respuesta al impulso unitario es igual a la suma
de las respuestas individuales al impulso unitario.

Asociativa x(t)*[h1(t)*h2(t)] = [x(t)*h1(t)]*h2(t) = x(t)*h1(t)*h2(t)


Una conexión en cascada equivale a un sistema único
cuya respuesta al impulso unitario es igual a la convolución
de las respuestas individuales al impulso unitario.

Estabilidad El sistema es estable si es integrable. h(t)dt < ∞


-∞
Si es invertible
Invertibilidad hay un sistema inverso h(t)*hI(t) = δ(t)
con respuesta hI(t) al impulso unitario

No tiene memoria si h(t) = Kδ(t)


Memoria h(t) = 0 ∀t ≠ 0 K constante
y(t) = Kx(t)

t
Es causal si
Causalidad y(t) = x(τ)h(t - τ)dτ =
h(t) = 0 ∀t < 0
-∞

= h(τ)x(t - τ)
0

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La integral de convolución

Definición

Representaciones de la integral de convolución

∞ ∞
Representación y(t) = h(τ)x(t - τ)dτ = = h(t - τ)x(τ)dτ
matemática -∞ -∞

Representación y(t) = h(t)*x(t) = = x(t)*h(t)


simbólica
Representación h(t) es convolucionada con x(t) x(t) es convolucionada con h(t)
textual
t t
En circuitos y(t) = h(τ)x(t - τ)dτ = = h(t - τ)x(τ)dτ
prácticos 0 0

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Determinación gráfica de la integral de convolución

t t

y(t) = h(τ)x(t - τ)dτ y(t) = h(t - τ)x(τ)dτ


0 0

x(τ) h(τ)
M A

0 τ1 τ2 τ 0 τ
x(-τ) h(-τ)
M A

-τ 2 -τ1 0 τ 0 τ

x(t-τ) h(t - τ)
M A
t-τ2

0 t-τ1 τ 0 t τ
h(τ)x(t - τ) y(t) h(t - τ)x(τ) y(t)
área área
MA MA
t - τ1

0 t τ 0 τ1 t τ

El área comprendida entre la curva y el eje de abscisas es igual


en las dos últimas gráficas

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Determinación analítica de la integral de convolución

Entrada x(t) ≠ 0 para x 1 ≤ t ≤ x 2 x(t) = 0 para t ≤ x 1 y t ≥ x 2

Respuesta al h(t) ≠ 0 para h 1 ≤ t ≤ h 2 h(t) = 0 para t ≤ h 1 y t ≥ h 2


impulso unitario

mín(h1, t-x2) mín(t-x1, h2)

Salida y(t) = x(τ)h(t - τ)dτ = = x(t - τ)h(τ)dτ


máx(x1, t-h2) máx(t-h1, x2)

Las integrales de la última fila son paramétricas,


con límites de integración dependientes del valor de t.
Por tanto, se desdoblarán en dos o más según el campo de variación de t haga variar
los valores máximo y mínimo que definen dichos límites.

Ejemplo
Se trata de hallar y(t) = h(t)*x(t) (se elige x(t) para desplazarla y reflejarla).

Respuesta Excitación Excitación reflejada


al impulso unitario

h(t) x(t) a = X/t1 x(-τ)


1 X X
e -t at

0 t 0 t1 t2 t -t2 -t1 0τ
h(t) = 0 ∀t ≤ 0 x(t) = 0 ∀t ≤ 0
h(t) = e -t ∀t ≥ 0 x(t) = at ∀t ⊥ 0 ≤ t ≤ t 1
x(t) = X ∀t ⊥ t 1 ≤ t ≤ t 2
x(t) = 0 ∀t ≥ t 2

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Se va desplazando la excitación reflejada hacia la derecha


y se va calculando la integral en cada uno de los diferentes tramos del desplazamiento.

x(t-τ)
0 ≤ t ≤ t1
X
t

y(t) = a(t - τ)e -τdτ = a(e -t + t - 1)


t-t2 t-t1 0 t t1 τ
0

x(t-τ) t1 ≤ t ≤ t2
X
t-t1 t

y(t) = Xe -τdτ + a(t - τ)e -τdτ =


t-t2 0 t-t1 t1 t t2 τ
0 t-t1

= a[t 1 + e -t -e -(t-t1)]
x(t-τ) t2 ≤ t ≤ ∞
X
t-t1 t

y(t) = Xe -τdτ + a(t - τ)e -τdτ =


0 t-t2 t1 t-t1 t2 t τ
t-t2 t-t1

= a[e -t -e -(t-t1) + t 1e -(t-t2)]

y(t) Utilizando valores numéricos puede observarse


X
que la integral de convolución tiene la forma
representada en la figura adjunta.
La salida tiende a reproducir la entrada,
pero es deformada por la respuesta
al impulso unitario.
0 t1 t2 t

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26 Análisis de circuitos como sistemas lineales. Transparencias de clase

Memoria y función de ponderación de un circuito


Reflejar y deslizar la función de excitación (de un circuito)
a lo largo de una escala de tiempos equivale a desplazarse desde el futuro hacia el pasado.
presente

futuro x(t-τ) pasado


X

t-t2 t-t1 0 t t1 τ

En la integral de convolución, la respuesta (del circuito) al impulso unitario


pondera la excitación de acuerdo con los valores presentes y pasados,
proporcionando menos peso a los pasados que a los presentes.
El circuito retiene cada vez menos información acerca de anteriores valores de entrada,
y la salida se aproxima rápidamente al valor presente de la excitación.

La función de ponderación determina la cantidad de memoria que tiene el circuito.


La memoria es el grado con el que la respuesta del circuito se ajusta a la entrada.

h(t) h(t)
K K

0 t 0 t

Memoria perfecta Sin memoria


(proporciona igual peso a todos los valores (no proporciona ningún peso
de la excitación, presentes y pasados). a los valores pasados de la excitación).

Cuanta más memoria tenga un circuito,


más diferentes serán las funciones representativas de la excitación y la salida.

Dpto. Teoría de la Señal y Comunicaciones. Escuela Técnica Superior de Ing. Telecomunicación. UNIVERSIDAD DE VIGO