Tarea # 2

Mecánica Clásica
04 Abril 2011

Profesor : Miguel Orszag.

Ayudante : Vı́ctor Montenegro Tobar - vlmonten@uc.cl - www.vlmonten.wordpress.com
Fecha Entrega : 18 Abril 2011 - Entregar al ayudante (Of. Fı́sica Exp.), hasta las
17:00 hrs.

1. Modos normales para pequeñas oscilaciones

Una barra de longitud L, sección transversal A y masa M está flotando verticalmente en
agua (ρ = 1, en el S.I), la cual está unida a un resorte de constante K y este unido también a
otra barra uniforme, esta última barra está apoyada en su centro en un pivote (como se muestra
en la Fig. (1). La barra superior tiene la misma masa y el doble de la longitud que la barra que
flota. La barra inferior solo se mueve verticalmente y la longitud natural del resorte es tal que
la posición de equilibrio de la barra superior está de forma horizontal (Fig. (1)).

a.) Encuentre las frecuencias de los modos normales para la barra superior,

b.) Discuta el significado fı́sico de los modos normales en el lı́mite de un resorte muy fuerte.

Figura 1:

2. Ruedas en un plano inclinado

Un eje sin masa CC 0 mantiene dos ruedas idénticas, de centros C y C 0 y radios R. Estas
ruedas, para las cuales el eje central es el eje de simetrı́a, tienen masa m, y los tres momentos
de inercia son I1 = I2 = I (en el plano de la rueda) e I3 (a lo largo de CC 0 ).
El sistema mecánico consiste en el conjunto formado por el eje central y las dos ruedas unidos
por este (ver Fig. (2)). Estudiaremos el rodamiento sin deslizar del sistema sobre un plano

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inclinado haciendo un ángulo α con el plano horizontal.
El objetivo de este problema es estudiar el movimiento cuando las ruedas rotan (ruedan) inde-
pendientemente cada una.
Uno puede elegir un sistema de ejes perpendiculares en el plano inclinado: Horizontal XX 0 , e
Y Y 0 a lo largo de la dirección de máxima pendiente hacia arriba. El centro O del eje central
está caracterizado por sus coordenadas X e Y en este marco con un origen arbitrario A. La
dirección C 0 C hace un ángulo θ con la lı́nea horizontal XX 0 . Denotaremos por φ y φ0 los ángulos
que marcan las posiciones de los puntos de referencia sobre las circunferencias de las ruedas con
respecto a la lı́nea normal del plano inclinado. Por lo tanto, el sistema está descrito en términos
de cinco coordenadas generalizadas (X, Y, θ, φ, φ0 ).
a.) Hay cuatro relaciones escalares concernientes a las restricciones de rodar sin resbalar para
cada una de las ruedas (dos por rueda). De hecho, dos de ellas son idénticas. Dé las tres
restricciones independientes y muestre que una de ellas es holonómica mientras que las
otras dos no lo son.
b.) Introduciendo tres multiplicadores de Lagrange λ1 , λ2 , λ3 , escriba las cinco ecuaciones de
Lagrange restringidas.
c.) Interprete los tres multiplicadores de Lagrange en término de fuerzas de contacto.
d.) Para resolver las ocho ecuaciones (cinco ecuaciones de Lagrange, mas tres ecuaciones
de restricciones), es recomendable cambiar las variables definiendo σ = (φ + φ0 )/2 y
δ = (φ − φ0 ).
Reescriba las ecuaciones de Lagrange en término de estas nuevas variables. De acuerdo a
la siguiente condición inicial, estudie el comportamientos para el eje central. En particular,
Dé las ecuaciones de movimiento si, inicialmente, el eje central está localizado en A y se
deja caer con velocidad V0 .
e.) En este marco, calcule los multiplicadores de Lagrange λi (t).

Figura 2:

3. Mecánica en las nubes

En ausencia de referencias visuales y sin un pequeño giroscopo (10cm o parecido) (referido
como indicador de giro), el piloto de un avión ignora si él está girando o no. Tomemos un

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giroscopo presentado en la Fig. (3). Un eje X 0 OX, paralelo y unido firmemente al fuselaje
del avión es asumido que permanece horizontal durante el giro. Por otra parte, un marco,
con normal OZ, es libre de oscilar alrededor de X 0 X. El sistema mecánico bajo estudio es la
rueda del giroscopo que gira, el cual es un cilindro con ejes de simetrı́a Y 0 OY . Los ejes de
inercia son: OX, OY, OZ, que forman un trihedro ortogonal OXY Z, y los momentos de inercia
correspondientes son respectivamente IX = IZ e IY = I.
Un pequeño motor eléctrico mantiene la rotación de la rueda alrededor del eje Y 0 Y e impone
una velocidad angular constante Ω sobre éste. La vertical aparente para el avión es denotada por
Oz 0 . Un pequeño resorte espiral produce un torque C = −kθ para restaurar los ejes (coincidir)
Oz 0 y OZ, donde el ángulo θ es el ángulo entre los ejes Oz 0 y OZ. Una aguja mide el ángulo θ.
El avión gira, con velocidad angular constante ω, alrededor de la vertical verdadera Oz. El
ángulo entre Oz y Oz 0 es denotada por α y esta es asumida constante en todo el giro.
Uno puede escoger como coordenadas generalizadas el ángulo θ.
En un primer estudio, la vertical aparente se supone que coincide con la vertical verdadera, i.e.,
α = 0.

1. Escriba la energı́a cinética de la rueda del giroscopo,

2. Asuma que, ω  Ω, la cual es satisfecha casi siempre en todas las circunstancias.

3. Estamos interesados en la solución de equilibrio (θ = constante). Escriba ω como una

función de θ; los términos de segundo orden ω 2 son despreciados. El piloto lee el ángulo
θ y deduce el valor de ω.

Figura 3:

En realidad, la situación real (siempre) es más complicada, por lo que debemos considerar
α 6= 0. El piloto mantiene la inclinación y la velocidad V del avión durante el giro.

1. Escriba α como función de V, ω y g.

3
 2. ¿Cuál es la relación entre ω y θ si la inclinación (obligada) del avión es correctamente
tomada en cuenta?. ¿Cuál es la relación que debe existir entre V, g y las caracterı́sticas
del instrumento para lograr gran sensibilidad (i.e., dar el valor más grande de θ para un
ω dado)?. ¿Es legı́timo emplear la aproximación α ≈ tan(α)?.

4. El péndulo de Foucault revisitado

Imagine que está sentado en un asiento de un carrusel girando con velocidad angular con-
stante ω. Ahora sujete el eje de un disco que puede girar sin fricción con una velocidad angular
φ̇. Inicialmente, el eje se mantiene en la dirección vertical y el disco no se mueve en el marco del
carrusel. Ahora gire el eje en el plano horizontal. Al hacerlo, se siente una reacción, y para su
gran sorpresa, el disco comienza a girar espontáneamente alrededor de su eje. Usted notará que
la rotación incrementa su velocidad.
Es fácil hacer este experimento, con un rueda de bicicleta (puede ir a los laboratorios docentes,
allı́ hay una, además de un silla giratoria hecha para este experimento).
Si usted está en el polo y considerando la Tierra como un carrusel, este simple experimento
establece directamente la rotación de la Tiera, usando un esquema algo más simple que el
péndulo de Foucault. Este fue propuesto y realizado por A.H.Compton (Phys. Rev. 5, February
1915, 109).

a.) Determine la velocidad angular del disco φ̇ alrededor de su eje para cada ángulo θ(t) entre
su eje y el eje de rotación del carrusel. (ver Figura (4))

b.) ¿Cuál es la predicción de los cálculos si el experimento es realizado no en el polo, sino en

un lugar puesto en la latitud λ?.1

Figura 4:

1
’Mistakes are not reserved to beginners’. A.H Compton, Premio Nobel, quien imaginó este experimento, a
pesar de encontrar un resultado que era la mitad del valor exacto.