Instituto Superior Técnico

Departamento de Matemática
Secção de Álgebra e Análise
Prof. Gabriel Pires

Teorema da Mudança de Coordenadas

1 Mudança de Coordenadas

Definição 1 Seja T ⊂ Rn um aberto. Diz-se que uma função g : T → Rn é uma Mudança de

Coordenadas em T se verificar as seguintes condições:
i) g é de classe C 1 .
ii) g é injectiva.
iii) A derivada de g é injectiva, ou seja, det Dg(t) 6= 0 ; ∀t ∈ T.

Exemplo 1.1 Coordenadas Polares (r, θ) em R2 :

As coordenadas polares (r, θ) são definidas por

x = r cos θ
y = r sen θ
p
De acordo com a figura 1, r = x2 + y 2 designa a distância de cada ponto de coordenadas
(x, y) à origem e θ é o ângulo formado entre o semi-eixo positivo x e o vector (x, y).

y (x, y)

r
PSfrag replacements

0 x

Figura 1: Coordenadas Polares (r, θ) em R2

Seja g(r, θ) = (r cos θ, r sen θ) = (x, y). Então, g é de classe C 1 em R2 e a derivada é injectiva
em R2 \ {(0, 0)}. De facto temos
 
cos θ −r sen θ
det Dg(r, θ) = = r(cos2 θ + sen2 θ) = r.
sen θ r cos θ

Dado que as funções trigonométricas são periódicas, a função g não é injectiva em R 2 \ {(0, 0)}.
Mas, se definirmos
T = {(r, θ) ∈ R2 : r > 0 ; 0 < θ < 2π}
então, a função g : T → R2 é uma mudança de coordenadas.
A função g transforma T no conjunto

g(T ) = R2 \ {(x, y) : y = 0 ; x ≥ 0}

Dado que x2 + y 2 = r2 , para cada r fixo em T obtemos, em (x, y), uma circunferência de raio
r e centro na origem tal como se representa na figura 2.

1
 y

2π
θ

PSfrag replacements
0 r R x

0 r R r

Figura 2:

Por outro lado, para cada θ fixo em T obtemos, em (x, y) um segmento de recta tal como se
mostra na figura 2. Portanto, ao cı́rculo centrado na origem e de raio R e do qual se retire o
semi-eixo positivo x corresponde, nas coordenadas polares (r, θ), o rectângulo ]0, R[×]0, 2π[ tal
como se apresenta na figura 2.

Exemplo 1.2 Coordenadas Cilı́ndricas (ρ, θ, z) em R3 :

As coordenadas cilı́ndricas (ρ, θ, z) são definidas por

x = ρ cos θ
y = ρ sen θ
z = z
p
De acordo com a figura 3, ρ = x2 + y 2 designa a distância de cada ponto de coordenadas
(x, y, z) ao eixo z, θ é o ângulo formado entre o semi-eixo positivo x e o vector (x, y, 0).

(x, y, z)

PSfrag replacements

0
y
ρ
θ
x
(x, y, 0)

Figura 3: Coordenadas Cilı́ndricas (ρ, θ, z) em R3

Seja
T = {(ρ, θ, z) ∈ R3 : ρ > 0 ; 0 < θ < 2π ; z ∈ R}

2
então a função g : T → R3 definida por
g(ρ, θ, z) = (ρ cos θ, ρ sen θ, z)
é de classe C 1 , injectiva e a respectiva derivada é injectiva porque
 
cos θ −ρ sen θ 0
det Dg(ρ, θ, z) = det  sen θ ρ cos θ 0  = ρ > 0
0 0 1
Portanto a função g : T → R3 é uma mudança de coordenadas.
z

z h

PSfrag replacements h

2π θ 0
R y
R
ρ

Figura 4:

Facilmente se verifica que ao cilindro com eixo z, de raio R e altura h e do qual se retire o plano
{x ≥ 0 ; y = 0} corresponde, em coordenadas cilı́ndricas, o paralelipı́pedo ]0, R[×]0, 2π[×]0, h[ tal
como se mostra na figura 4.

Exemplo 1.3 Coordenadas Esféricas (r, θ, φ) em R3 :

As coordenadas esféricas (r, θ, φ) são definidas por
x = r sen φ cos θ
y = r sen φ sen θ
z = r cos φ
p
De acordo com a figura 5, r = x2 + y 2 + z 2 designa a distância de cada ponto de coordenadas
(x, y, z) à origem, θ é o ângulo formado entre o semi-eixo positivo x e o vector (x, y, 0) e φ designa
o ângulo entre o semieixo positivo z o vector (x, y, z).
Seja
T = {(r, θ, φ) ∈ R3 : r > 0 ; 0 < θ < 2π ; 0 < φ < π}
então a função g : T → R3 definida por
g(r, θ, φ) = (r sen φ cos θ, r sen φ sen θ, r cos φ)
1
é de classe C , injectiva e a respectiva derivada é injectiva porque
 
sen φ cos θ −r sen φ sen θ r cos φ cos θ
det Dg(r, θ, φ) = det  sen φ sen θ r sen φ cos θ r cos φ sen θ  = −r2 sen φ 6= 0
cos φ 0 −r sen φ
Portanto, a função g : T → R3 é uma mudança de coordenadas.
Assim, à bola centrada na origem, de raio R e da qual se retire o plano {x ≥ 0 ; y = 0}
corresponde o paralelipı́pedo [0, R[×]0, 2π[×]0, π[ tal como se representa na figura 6.

3
 z

(x, y, z)
φ r
PSfrag replacements

0
y
θ
x (x, y, 0)

Figura 5: Coordenadas Esféricas (r, θ, φ) em R3

PSfrag replacements φ
π

T 0
0 y
R 2π θ

r
x

Figura 6:

4
Exemplo 1.4 Transformação Linear de Coordenadas em Rn :
Seja g : Rn → Rn uma transformação linear e seja A a matriz que a representa, ou seja
g(v) = Av ; v ∈ Rn . Tendo em conta que uma transformação linear é de classe C 1 e que a
respectiva derivada é representada pela matriz A, então g é uma mudança de coordenadas em R n
desde que se verifique a condição
det A 6= 0

2 Teorema da Mudança de Coordenadas

Nesta secção apresenta-se uma versão do teorema da mudança de coordenadas. O caso geral e
respectiva demonstração podem ser vistos em [1, 2].

Teorema 2.1 Seja X ⊂ Rn um conjunto aberto, f : X → R uma função integrável em X e

g : T → Rn uma mudança de coordenadas tal que X = g(T ). Então
Z Z
f (x)dx = f (g(t)) |det Dg(t)|dt
X T

Exemplo 2.1 Área de um cı́rculo em R2 :

Seja S o cı́rculo centrado na origem de R2 e de raio R

S = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < R2 }

Seja X o conjunto que se obtém de S retirando-lhe o semi-eixo positivo x

X = S \ {(x, 0) : x ≥ 0}

Considerando a transformação de coordenadas polares em R2

g(r, θ) = (r cos θ, r sen θ) = (x, y)

sabemos que
X = g(T )
em que
T = {(r, θ) : 0 < r < R ; 0 < θ < 2π}
Notando que o semi-eixo positivo x tem medida nula em R2 e, aplicando o teorema da mudança
de coordenadas e o teorema de Fubini, obtemos
!
Z Z Z 2π R
vol2 (S) = vol2 (X) = rdrdθ = rdr dθ = πR2 .
T 0 0

É de salientar que o conjunto T é um intervalo e, portanto, a aplicação do teorema de Fubini

no cálculo do integral duplo é muito simples.

5
Exemplo 2.2 Volume de um cilindro em R3 :
Seja S o cilindro vertical de raio R e altura h dado por

S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 < R2 ; 0 < z < h}

Seja X o conjunto que se obtém de S retirando-lhe o semi-plano {y = 0 ; x ≥ 0 }, ou seja,

X = S \ {(x, y, z) : x ≥ 0 ; y = 0}

e consideremos a transformação de coordenadas cilı́ndricas em R3

g(ρ, θ, z) = (ρ cos θ, ρ sen θ, z) = (x, y, z)

Então,
X = g(T )
em que
T = {(ρ, θ, z) : 0 < ρ < R ; 0 < θ < 2π ; 0 < z < h}
Sabendo que o semi-plano {y = 0 ; x ≥ 0} tem medida nula em R3 e, aplicando o teorema da
mudança de coordenadas e o teorema de Fubini, obtemos
! !
Z Z Z Z 2π h R
vol3 (S) = vol3 (X) = ρ dρdθdz = ρdr dz dθ = πR2 h
T 0 0 0

Note-se que T é um intervalo e, portanto, a aplicação do teorema de Fubini ao cálculo do

integral é simples.

Exemplo 2.3 Volume de uma bola em R3 :

Seja B a bola centrada na origem de R3 e de raio R

B = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 < R2 }

Seja X o conjunto que se obtém de B retirando-lhe o semi-plano {y = 0 ; x ≥ 0}

X = S \ {(x, y, z) : y = 0 ; x ≥ 0}

e consideremos a transformação de coordenadas esféricas em R3

g(r, θ, φ) = (r sen φ cos θ, r sen φ sen θ, r cos φ) = (x, y, z)

Então,
X = g(T )
sendo
T = {(r, θ, φ) : 0 < r < R ; 0 < θ < 2π ; 0 < φ < π}
Tendo em conta que o semi-plano {y = 0 ; x ≥ 0} tem medida nula em R3 e, aplicando o
teorema da mudança de coordenadas e o teorema de Fubini, obtemos
Z 2π Z π Z R ! !
4
Z
2
vol3 (B) = vol3 (X) = r sen φdrdθdφ = r sen φdr dφ dθ = πR3 .
2
T 0 0 0 3

Tal como nos exemplos anteriores, o conjunto T é um intervalo e a aplicação do teorema de

Fubini ao cálculo do integral triplo é bastante simples.

6
 z

PSfrag replacements
0
y

Figura 7: Calote esférica

Exemplo 2.4 Volume de uma calote esférica em R3 :

Seja S a calote esférica, representada na figura 7 e definida por
S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 < R2 ; z > h}
e seja X o conjunto que se obtém de S retirando-lhe o semi-plano {y = 0 ; x ≥ 0}
X = S \ {(x, y, z) : y = 0 ; x ≥ 0}
Sendo S uma porção de uma bola em R3 , consideremos a tranformação de coordenadas esféricas
g(r, θ, φ) = (r sen φ cos θ, r sen φ sen θ, r cos φ) = (x, y, z)
h
Da condição z > h, obtemos r > cos φ e, portanto,

X = g(T )
em que
h h
T = {(r, θ, φ) : 0 < θ < 2π ; 0 < φ < arccos( ); < r < R}
R cos φ
Assim, o volume de S é dado por
vol3 (S) = vol3 (X)
Z 2π Z h
! !
arccos( R ) Z R
2
= r sen φ dr dφ dθ
h
0 0 cos φ
h
arccos( R )
h3
 
2π
Z
3
= sen φ R − dφ
3 0 cos3 φ
e, tendo em conta que  
d 1 sen x
=2
dx cos2 x cos3 x
obtemos
π
2R3 − 3R2 h + h3


vol3 (S) =
3
Por outro lado, a calote esférica S também apresenta simetria cilı́ndrica em torno do eixo z e,
portanto, consideremos a transformação de coordenadas cilı́ndricas
g(ρ, θ, z) = (ρ cos θ, ρ sen θ, z) = (x, y, z)

7
 √
Da inequação x2 + y 2 < R2 − z 2 obtemos ρ < R2 − z 2 e então

X = g(T )

em que p
T = {(ρ, θ, z) : h < z < R ; 0 < θ < 2π ; 0 < ρ < R2 − z 2 }
Assim, o volume de S é dado por

vol3 (S) = vol3 (X)

Z
= ρ dρdθdz
T
√ ! !
Z 2π Z R Z R2 −z 2
= ρ dρ dz dθ
0 h 0
Z R
= π (R2 − z 2 )dz
h
π
2R3 − 3R2 h + h3


=
3

Exemplo 2.5 Volume de um cone em R3 :

Seja S o cone representado na figura 8 e definido por
p
S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 < z < h}

em que h > 0.

PSfrag replacements

0 y

Figura 8: Cone em R3

Para cada valor de z temos um cı́rculo de raio z, ou seja, S apresenta simetria cilı́ndrica com
eixo em z e, portanto, consideremos a transformação de coordenadas cilı́ndricas

g(ρ, θ, z) = (ρ cos θ, ρ sen θ, z) = (x, y, z)

Seja X o conjunto
p que se obtém de S retirando-lhe o plano {y = 0 ; x ≥ 0}.
Das condições x2 + y 2 < z < h obtemos ρ < z < h e, portanto,

X = g(T )

8
em que
T = {(ρ, θ, z) : 0 < θ < 2π ; 0 < ρ < h ; ρ < z < h}
O volume de S é, então, dado por
vol3 (S) = vol3 (X)
Z 2π Z ! !
h Z h
= ρ dz dρ dθ
0 0 ρ
Z h
= 2π ρ(h − ρ)dρ
0
π 3
= h
3

Exemplo 2.6 Consideremos o sólido V representado na figura 9 e descrito por

V = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 < 1 + z 2 ; x2 + y 2 + z 2 < 5 ; z > 0}

√
5

√
2

PSfrag replacements

0
1 y

Figura 9:

√
Das inequações x2 + y 2 + z 2 < 5 e z > 0, obtemos 0 < z < 5. Por outro lado, as superfı́cies
dadas, respectivamente, por x2 + y 2 = 1 + z 2 e x2 + y 2 + z 2 = 5 intersectam-se segundo a linha
dada pelas equações √
z = 2 ; x2 + y 2 = 3
É claro que V apresenta simetria cilı́ndrica relativa ao eixo z. Assim, em coordenadas cilı́ndricas
(ρ, θ, z), V é descrito por
√ √
i) Para 0 < z < 2, temos 0 < θ < 2π ; 0 < ρ < 1 + z 2
√ √ √
ii) Para 2 < z < 5, temos 0 < θ < 2π ; 0 < ρ < 5 − z 2
Portanto, pelo teorema da mudança de coordenadas, o volume de V pode ser calculado da
seguinte maneira
Z 2π Z √2 Z √1+z2 ! ! Z 2π Z √5 Z √5−z2 ! !
vol3 (V ) = ρdρ dz dθ + √ ρdρ dz dθ
0 0 0 0 2 0
√ √
Z 2 Z 5
= π (1 + z 2 )dz + π √ (5 − z 2 )dz
0 2
√ √
10 5 − 8 2
= π
3

9
Exemplo 2.7 Seja S ⊂ R2 a região representada na figura 10 e definida por
x π x
S = {(x, y) ∈ R2 : −x ≤ y ≤ π − x, − ≤y≤ }
2 4 2
e consideremos função f : R2 → R definida por

f (x, y) = sen(x + y) cos(x − 2y)

x
y= 2
y

PSfrag replacements v

π
2 S
T

0 π u
x

y = −x

Figura 10:

R
Para calcular o integral S
f consideremos a transformação linear (u, v) = g(x, y) definida por

u = x+y
v = x − 2y

Note-se que através desta transformação a função f passa a ser o produto de duas funções de
uma variável cada. Este facto irá certamente simplificar o cálculo do integral.
Sendo linear, para que g seja uma mudança de coordenadas basta que a matriz que a representa
seja não singular. (Recorde-se que para uma transformação linear a matriz que a representa e a
sua derivada coincidem). Assim, g é uma mudança de coordenadas porque
 
1 1
det Dg(x, y) = = −3 6= 0
1 −2

É de salientar que a transformação g permite mudar das coordenadas (u, v) para as coordenadas
(x, y) e o que se pretende é a mudança inversa.
No entanto, a transformação inversa g −1 é também uma mudança de coordenadas e
1
det Dg −1 (u, v) = −
3
Assim, seja T ⊂ R2 tal que S = g −1 (T ). Da definição de S, obtemos
π
T = {(u, v) : 0 ≤ u ≤ π ; 0 ≤ v ≤ }
2

10
 Usando o teorema da mudança de coordenadas, obtemos,
Z Z Z Z
f (x, y)dxdy = f (g −1 (u, v)) |det Dg −1 (u, v)|dudv
S T
Z π2 !
1 π
Z
= sen(u) cos(v)dv du
3 0 0
Z π  Z π !
1 2
= sen(u)du cos(v)dv
3 0 0
2
=
3

Exemplo 2.8 Seja S ⊂ R2 a região representada na figura 11 e definida por

S = {(x, y) ∈ R2 : 1 < xy < 2 ; x > 0 ; x < y < 3x}.

e consideremos o integral em S da função definida por

y
f (x, y) =
x(1 + x2 y 2 )

v y
PSfrag replacements y = 3x
3

T y=x
S

1 xy = 2
xy = 1

0 1 2 u 0 x

Figura 11:

Note-se que S é um conjunto limitado e que a função f é limitada e contı́nua em S e, portanto,

o respectivo integral existe.
Tendo em conta que S pode ser dado por
y
S = {(x, y) ∈ R2 : 1 < xy < 2 ; x > 0 ; 1 < < 3}.
x
y
e a função f depende do produto xy e da razão x, consideremos a transformação (u, v) = g(x, y)
definida por

u = xy
y
v =
x
Então,
T = g(S) = {(u, v) : 1 < u < 2 ; 1 < v < 3}

11
ou seja, a função g transforma S no rectângulo T = g(S).
Vejamos que g é uma mudança de coordenadas em S. É claro que g é de classe C 1 . Da
definição de g, obtemos
r
u
x =
v
√
y = uv

e, portanto, g é invertı́vel, ou seja, injectiva.

A derivada de g é dada pela matriz
 
y x
Dg(x, y) =
− xy2 1
x

e, tendo em conta que, y > x > 0, temos

y
det Dg(x, y) = 2 >0
x
Portanto, g é uma transformação de coordenadas.
Aplicando o teorema da mudança de coordenadas e, tendo o cuidado de notar que a trans-
formação de coordenadas a usar é a função g −1 e que
1
det Dg −1 (u, v) =
2v
obtemos
Z Z Z Z
f (x, y)dxdy = f (g −1 (u, v)) |det Dg −1 (u, v)|dudv
S T
Z Z 2 3 
1 1
= 2
du dv
2 1 1 1+u
= arctan(2) − arctan(1)

Exemplo 2.9 Seja S o cı́rculo centrado na origem de R2 e de raio R e consideremos a função

definida por
2 2
f (x, y) = e−(x +y )
Para calcular o integral de f em S consideremos a mudança de coordenadas polares

g(r, θ) = (r cos θ, r sen θ)

Do exemplo 1.1 sabemos que

g(T ) = S
em que
T = {(r, θ) : 0 < r < R ; 0 < θ < 2π}
Assim, temos
Z Z
f (x, y)dxdy = f (g(r, θ)) |det Dg(r, θ)|drdθ
S T
Z 2π !
Z R
2
= re−r dr dθ
0 0
Z R
2
= 2π re−r dr
0
2
= π(1 − e−R )

12
 Note-se que se aplicarmos o teorema de Fubini ao cálculo do integral em coordenadas (x, y),
obtemos Z Z R Z √R2 −x2 !
−x2 −y 2
f (x, y)dxdy = e √ e dy dx
S −R − R2 −x2

e este integral não é facilmente calculável por não termos á disposição uma primitiva para a função
2
e−x .
2
Em coordendas polares este problema não existe porque a função a integrar é dada por re −r
cuja primitivação é imediata.

Referências
[1] Luı́s T. Magalhães. Integrais Múltiplos. Texto Editora, 1996.
[2] W. Rudin. Principles of Mathematical Analysis. McGraw Hill, 1996.

13