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UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE – UFCG CENTRO DE ENGENHARIA ELÉTRICA E INFORMÁTICA – CEEI
UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE – UFCG CENTRO DE ENGENHARIA ELÉTRICA E INFORMÁTICA – CEEI
UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE – UFCG CENTRO DE ENGENHARIA ELÉTRICA E INFORMÁTICA – CEEI

UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE – UFCG CENTRO DE ENGENHARIA ELÉTRICA E INFORMÁTICA – CEEI UNIDADE ACADÊMICA DE ENGENHARIA ELÉTRICA – UAEE

PROGRAMA DE EDUCAÇÃO TUTORIAL – PET

TUTOR: EDMAR CANDEIA GURJÃO

MINI-CURSO:

ANÁLISE E SIMULAÇÃO DE CIRCUITOS ELÉTRICOS NO AMBIENTE MATLAB®

1ª Edição

AUTORES: Edson Porto da Silva (PET-Elétrica/UFCG) Felipe Vigolvino Lopes (PET-Elétrica/UFCG) Nustenil Segundo de M. L. Marinus (PET-Elétrica/UFCG)

Outubro de 2008

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AULA 1

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1.

APRESENTAÇÃO

O MATLAB®, ao contrário do que muita gente pensa, é um software

destinado a realizar cálculos com matrizes (MATLAB® = MATrix LABoratory) e não uma linguagem de programação. O seu uso é bastante abrangente, sendo utilizado em vários meios industriais e acadêmicos, por permitir a realização de aplicações ao nível da análise numérica, de análise de dados, cálculos matriciais, processamento de sinais, construção de gráficos, otimização de funções, entre outras, abordando uma banda larga de problemas científicos e de engenharia.

O uso do MATLAB® se torna bastante simples, pois os seus comandos são

bastante próximos da forma como escrevemos expressões algébricas, permitindo assim

a resolução de problemas numéricos em apenas uma fração do tempo que se gastaria para escrever um programa semelhante numa linguagem de programação clássica.

1.1) AMBIENTE DO MATLAB®

O prompt do MATLAB® é o padrão “>>”. O prompt “>>” significa que o

MATLAB® está “esperando” um comando do utilizador, sendo comumente chamando

de “prompt de comando”. Todos os comandos devem ser finalizados teclando-se <enter>.

O comando mais importante do MATLAB® é o help, onde exibe todos os

comandos e símbolos sintáticos disponíveis. O comando help nome fornece informações

sobre o comando nome. Como exemplo, faça:

>>help plot Aperte <enter> e veja o que aparece.

2.

INTRODUÇÃO

Como foi dito anteriormente, o MATLAB® trabalha com matrizes numéricas, podendo conter elementos complexos. Quando usamos apenas um escalar, estamos na verdade usando uma matriz 1x1.

2.1) SINTAXE

As duas principais terminações do MATLAB® são: a vírgula (,) e o ponto-e- vírgula (;). Quando um comando é terminado com vírgula seu resultado é expresso na

tela e atribuído à variável do sistema ans (de answer, ou resposta), enquanto que, com a terminação ponto-e-vírgula o resultado do comando não é expresso na tela. Quando a terminação é uma vírgula, esta pode ser suprimida. Para continuar um comando na outra

linha, basta usar a terminação três pontos ( por cento (%) no início da linha. EXEMPLO 1: Digite:

Para fazer comentários, usa-se o sinal de

).

>>5 + 6, >>5 + 6 >>5 + 6; >>% 5 + 6

>>5+

6

Para inicializar uma variável, basta fazer, por exemplo, a = 5 OBS: O MATLAB® faz distinção entra maiúscula e minúscula.

Algumas regras devem ser seguidas para nomear variáveis. Os nomes de variáveis devem ser nomes iniciados por letras e não podem conter espaços nem caracteres de pontuação. Assim, modificando o exemplo 1:

EXEMPLO 2:

Digite:

>>A = 5; >>B = 6 >>A + B, >>A + B >>A + B; >>% A + B >>A+

B

2.2) CONSTANTES

O MATLAB® também possui várias variáveis predefinidas, algumas listadas

abaixo:

ans – variável usada para os resultados.

pi – número π

eps - menos número tal que, quando adicionado a 1, cria um núemro maior que 1 no computador.

inf – significa infinito

NaN – não é um número, por exemplo, 0/0.

i e j – unidade imaginária (-1_)

nargin – número de argumentos de entrada de uma função.

nargout – número de argumentos de saída de uma função.

realmin – menor número que o computador pode armazenar.

realmax – maior número que o computador pode armazenar.

2.3) INFORMAÇÕES SOBRE A ÁREA DE TRABALHO

Para listar as variáveis existentes no espaço de trabalho, basta usar o comando who ou whos. O comando clear limpa o espaço de trabalho, extinguindo todas as variáveis. EXEMPLO 3:

Digite:

>>A = 8; >>a = 6; >>A >>a >>who >>clear >>a >>A

2.4) OPERAÇÕES BÁSICAS

Para realizar as quatro operações básicas da matemática, usamos os símbolos +, -, * e / para soma, subtração, multiplicação e divisão, respectivamente.

Para se calcular um número elevado a outro, usa-se o símbolo ^. Assim para o cálculo da raiz quadrada podemos usar (número)^(1/2) ou apenas usar o comando sqrt(número). OBS: As expressões são avaliadas, primeiramente, da esquerda pra direita, com a potência tendo a mais alta prioridade, seguida pela multiplicação e divisão, que tem igual precedência, e por último vem a adição e subtração, que possuem o mesmo peso. Para alterar essa ordem, usamos parênteses, sendo os mais internos avaliados antes dos mais externos. Parênteses também são úteis para calcular expressões grandes e seu uso incorreto pode gerar erros. Por exemplo, >> 9^1/2 = 4.5 >> 9^(1/2) = 3

EXEMPLO 4:

Digite:

>> a = 5 + 7*(5+9) - (6+8)/(5-3) >> b = 4 - (6 - (8/(9+7))*4) - sqrt(7+9) + (5+1)^(7+1) - 6^8 >> total = a+b

2.5) MATRIZES

Para criar uma variável que armazena uma matriz, basta escrever os

elementos da matriz entre colchetes [

são separados por vírgulas ou por espaços e as linhas são separadas com o uso de ponto- e-vírgula ou por quebra de linha. Por exemplo, para escrever a matriz:

sendo que os elementos de uma mesma linha

],

A =

1

4

7

2

5

8

3

9

6

Fazemos :

>> A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9] Ou >> A = [1, 2, 3; 4, 5, 6; 7, 8, 9] Ou

>> A = [1 2 3 4 5 6 7 8 9]

Para

acessar

qualquer

elemento

de

uma

matriz,

NomedaMatriz(linha,coluna). Por exemplo:

>>A(2,3) = 6

fazemos

Para se ter os elementos de uma coluna da matriz, fazemos NomedaMatriz(: , coluna). Por exemplo:

A(:,2) =

8  

2

5

Para se ter os elementos de uma linha da matriz, fazemos NomedaMatriz(linha , :) Por exemplo:

As

escalares.

A(2,:) = [ 4 5 6 ].

operações

envolvendo

matrizes

são

semelhantes

às

operações

com

SOMA: A + B

SUBTRAÇÃO: A – B

PRODUTO: A*B (Deve obedecer a regra do produto de matrizes)

TRANSPOSTA: A’

MULTIPLICAÇÃO POR UM ESCALAR: n*A (n é escalar)

POTÊNCIA: A^k (k é um escalar)

2.5.1) ADIÇÃO E SUBTRAÇÃO A adição e subtração de matrizes são indicadas, respectivamente, por "+" e "-". As operações são definidas somente se as matrizes possuírem as mesmas dimensões. EXEMPLO 5:

>> A = [ 1 2 3 ; 4 5 6 ; 7 8 9 ]; >> B = [ 9 8 7 ; 6 5 4 ; 3 2 1 ];

Como A e B tem as mesmas dimensões, a operação pode ser realizada. >> Subtracao = A - B

Subtracao =

-8

-6

-4

-2

0

2

4

6

8

>> Soma = A + B

Soma =

10

10

10

10

10

10

10

10

10

As operações de adição e subtração também são definidas se um dos operadores for um escalar, ou seja, uma matriz 1x1. Neste caso, o escalar é adicionado ou subtraído de todos os elementos do outro operador. Por exemplo:

>>x = [ -1 0 2]’; >> y = x – 1 y =

-2

-1

1

2.5.2) MULTIPLICAÇÃO A multiplicação de matrizes é indicada por "*". A multiplicação x*y é definida somente se a segunda dimensão de x for igual à primeira dimensão de y. A multiplicação:

>> x'* y ans =

Naturalmente, um escalar pode multiplicar ou ser multiplicado por qualquer

matriz.

>> pi*x

ans =

-3.1416

0

6.2832

2.5.3) DIVISÃO A divisão de matrizes requer especial atenção, pois existem dois símbolos para divisão de matrizes no MATLAB® "\" e "/". Se A é uma matriz inversível quadrada e b

é um vetor coluna (ou linha) compatível, então A\b e b\A correspondem respectivamente à multiplicação à esquerda e à direita da matriz b pela inversa da matriz A, ou inv(A)*b e b*inv(A), mas o resultado é obtido diretamente:

X

= A\b é a solução de A*X = b

X

= b/A é a solução de X*A = b

2.5.4) POTENCIAÇÃO

A expressão A^p eleva A à p-ésima potência e é definida se A é matriz

quadrada e p um escalar. Se p é um inteiro maior do que um, a potenciação é calculada

como múltiplas multiplicações. Por exemplo, >> A^3 ans =

279

360

306

684

873

684

738

900

441

2.6) OPERAÇÕES “Elemento por elemento”

O termo operações com conjuntos é utilizado quando as operações aritméticas são realizadas entre os elementos que ocupam as mesmas posições em cada matriz (elemento por elemento). As operações com conjuntos são efetuadas como as operações usuais, utilizando-se os mesmos caracteres ("*", "/", "\", "^" e " ") precedidos por um ponto "." (".*", "./", ".\", ".^" e " .‘ ").

2.6.1) ADIÇÃO E SUBTRAÇÃO Para a adição e a subtração, as operações com conjuntos e as operações com matrizes são iguais. Deste modo os caracteres "+" e "-" são empregues do mesmo modo e considerando as mesmas restrições de utilização.

2.6.2) MULTIPLICAÇÃO E DIVISÃO

A multiplicação de conjuntos é indicada por “ .* ”. Se A e B são matrizes com

as mesmas dimensões, então A.*B indica um conjunto cujos elementos são simplesmente o produto dos elementos individuais de A e B. Por exemplo, se:

>> x = [1 2 3]; y = [4 5 6]; >> z = x .* y

z

=

4

10

18

As expressões A./B e A.\B formam um conjunto cujos elementos são simplesmente os quocientes dos elementos individuais de A e B. Assim, >> z = x.\ y

z =

4.0000 2.5000 2.0000

2.6.3) POTENCIAÇÃO A potenciação de conjuntos é indicada por “.^”. A seguir são mostrados alguns exemplos utilizando os vetores x e y. A expressão:

>> z = x .^ y

z =

1 32

729

A potenciação pode usar um escalar.

>> z = x.^2

z =

1 4

Ou, a base pode ser um escalar. >> z = 2.^[x y]

9

z

=

2

4

8

16

32

64

2.7) NÚMEROS COMPLEXOS

O MATLAB® trabalha de forma eficiente com números complexos. Como foi citada anteriormente, a unidade imaginária é representada por i ou j. Dessa forma, para escrever um número complexo basta fazer:

>> z= 3 + 4*i

ou

>> z= 3 +4*j

Este número complexo se encontra na forma retangular. Podemos também representar na forma polar, da seguinte forma:

>> w= r * exp(i*theta) >> w = 5*exp(i*pi)

Onde r é a magnitude e theta é o ângulo.

Para se obter matrizes complexas, usamos as duas formas mostradas abaixo:

>> A= [1 2; 3 4]+i*[5 6;7 8]

e

>> A= [1+5*i 2+6*i; 3+7*i 4+8*i] Estas duas formas produzem o mesmo resultado. Se i ou j forem usados como variáveis, de forma que tenham seus valores originais modificados, uma nova unidade complexa deverá ser criada e utilizada de maneira usual:

>>ii=sqrt(-1);

>> z = 3 + 4*ii Para se obter o módulo e o ângulo de um número complexo, basta usar as funções abs(x) e angle(x), respectivamente. Assim, para z = 3 + 4j, temos >> z = 3 + 4j >>abs(z) = 5 >>angle(z) = 0.9273

OBS: É importante observar que o MATLAB® só trabalha com radianos. Para transformar para graus basta multiplicar o ângulo por 180/pi.

3. MANIPULAÇÃO DE VETORES E MATRIZES

3.1) GERAÇÃO DE VETORES

3.1.1) Para gerar vetores, podemos usar o caractere “:”. Podemos fazer:

>> x = 1:10

x

=

 

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

Percebemos que foi gerado um vetor com de 1 até 10, com incremento de uma unidade.

3.1.2) Podemos usar outros incrementos diferentes da unidade, fazendo:

>> x = 1 : 2 : 10 ans =

1 3

5

7

9

Muitas vezes é útil usar incrementos negativos. >> z = 6: -1: 1

z =

6 5

4

3

2

1

3.1.3) Com a função linspace, podemos gerar vetores linearmente espaçados. >> linspace(1, 10, 5) ans =

1.0000

3.2500

5.5000

7.7500

10.0000

Cria um vetor linearmente espaçado de 1 a 10 com 5 elementos.

3.1.4) Outras funções úteis são dadas abaixo:

logspace(x1, x2, k) – cria um vetor com espaçamento logaritmo de x1 até x2 com k elementos.

eye(n,m) – gera uma matriz identidade nxm.

ones(n,m) – gera uma matriz com elementos unitário nxm.

zeros(n,m) – gera uma matriz nxm com elementos nulos.

rand(n,m) – gera uma matriz nxm com elementos aleatório com distribuição uniforme entre 0 e 1.

4. FUNÇÕES

O MATLAB® tem diversas funções pré-definidas, onde a maioria pode ser usada da mesma que seria escrita matematicamente. Algumas dessas funções são listadas abaixo:

abs(x) - valor absoluto de x. cos(x) – cosseno de x. acos(x) - arco cosseno de x. sin(x) – seno de x. asin(x) - arco seno de x. tan(x) – tangente de x. atan(x) - arco tangente de x. exp(x) - exponencial de x. gcd(x,y) – máximo divisor comum de x e y. lcm(x,y) - mínimo múltiplo comum de x e y. log(x) - logaritmo de x na base e. log10(x) - logaritmo de x na base 10. rem(x,y) - resto da divisão de x por y. sqrt(x) - raiz quadrada de x.

5. GRÁFICOS

Uma das principais ferramentas que o MATLAB® proporciona é a sua grande facilidade para gerar gráficos. Abaixo, listamos algumas funções para manipulação de gráficos.

plot(x, y) – gera um gráfico linear. X é o vetor que contêm os pontos do eixo das abscissas e y são os pontos do eixo das ordenadas.

semilogx (x,y) - gera um gráfico em escala semi-logaritmica(eixo x). x é o vetor que contêm os pontos do eixo das abscissas e y são os pontos do eixo das ordenadas.

semilogy (x,y) - gera um gráfico em escala semi-logaritmica(eixo y). x é o vetor que contêm os pontos do eixo das abscissas e y são os pontos do eixo das ordenadas.

title(‘texto’) – dar título ao gráfico gerado.

xlabel(‘texto’) – nomeia o eixo x.

ylabel(‘texto’) – nomeia o eixo y.

grid – cria linhas imaginárias no gráfico gerado

legend(‘texto’) – cria uma legenda para o gráfico.

Podemos também escolher a cor do gráfico gerado, colocando mais um argumento na função que gerou o gráfico (plot, semilogx, semilogy, etc). Por exemplo,

plot (x, y, ‘r’) – cria um gráfico vermelho (o novo argumento é r, de red = vermelho).

Para gerar vários gráficos, adicionamos novos valores na função que gerou o gráfico e escolhemos a cor de cada gráfico. Por exemplo,

plot(x1, y1, ‘r’, x2, y2, ‘b’, x3, y3, ‘g’) – gera três gráficos (x1, y1), (x2, y2) e (x3, y3) com cores vermelho, azul e verde, respectivamente.

Esses gráficos são gerados na mesma janela (mesmo eixo), mas se quisermos gerar gráficos em janelas diferentes, é comum se usar a função figure (numero). Por exemplo,

figure(1), plot(x1, y1)

figure(2), plot(x2, y2).

Assim, serão gerados dois gráficos em janelas diferentes, ou seja, figura 1 (x1,y1) e figura 2 (x2, y2).

EXEMPLO 6:

>> t = 0 : pi/10 : 4*pi; >> y = sin(t); >> figure(1), plot(t,y,'r'), xlabel('Eixo x'), ylabel('Eixo Y'), grid, title('Função Seno')

Y'), grid, title('Função Seno') Fig. 1 – Gráfico plotado no exemplo 6 EXEMPLO 7:

Fig. 1 – Gráfico plotado no exemplo 6

EXEMPLO 7:

>> z = log(t) >>figure(2),plot(t,z,'b'), xlabel('Eixo x'), ylabel('Eixo Y'), grid, title('Função Logaritmo')

x'), ylabel('Eixo Y'), grid, title('Função Logaritmo') Fig. 2 – Gráfico plotado no exemplo 7

Fig. 2 – Gráfico plotado no exemplo 7

EXEMPLO 8:

>> w = exp(t); >>figure(3),plot(t,w,'g'),xlabel('Eixo x'),ylabel('Eixo Y'), grid, title('Função Exponecial')

Y'), grid, title('Função Exponecial') Fig. 3 – Gráfico plotado no exemplo 8 EXEMPLO 9:

Fig. 3 – Gráfico plotado no exemplo 8

EXEMPLO 9:

>> plot(t, y, 'r',t,z,'b'), xlabel('Eixo x'), ylabel('Eixo Y'), grid, title('Funções: Seno e logaritmica'), legend('Seno', 'Logaritmo')

Seno e logaritmica'), legend('Seno', 'Logaritmo') Fig. 4 – Gráfico plotado no exemplo 9

Fig. 4 – Gráfico plotado no exemplo 9

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AULA 2

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6. CARACTERÍSTICAS DOS CONSTITUINTES BÁSICOS DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS

Os elementos básicos que constituem os circuitos elétricos são os resistores, os indutores, os capacitores e as fontes de alimentação. Cada um desses elementos tem um comportamento bem definido com relação a determinadas grandezas elétricas, ou à variação destas. Em outras palavras, cada um desses elementos tem uma característica própria que relaciona, por exemplo, a corrente e a tensão em seus terminais. Para uniformizar, de forma prática, a análise dos sistemas que são constituídos por circuitos elétricos, busca-se as relações lineares entre as grandezas de estudo e as características dos componentes presentes. Deve-se observar que a linearidade, por vezes, está restrita ao modelo análise que se segue. Desse modo, o comportamento real dos componentes pode não seguir estritamente o modelo linear, passando este a ser apenas uma aproximação do que realmente acontece no componente, ou circuito. Nos itens a seguir, temos uma breve descrição dos elementos citados que auxiliará o entendimento de como dos métodos que podem ser usados na análise de circuitos com o MATLAB®.

6.1) O RESISTOR

O resistor é o componente mais simples de um circuito elétrico. Sua última finalidade é apenas a de dissipar potência. A propriedade que quantifica a capacidade de dissipação de potência de um resistor é denominada resistência elétrica. A resistência elétrica, para cada resistor, é uma constante que relaciona linearmente a tensão e a corrente nos terminais do componente. Dessa forma, para um resistor, as grandezas elétricas que se relacionam de forma linear são a tensão e corrente nos seus terminais. Essa relação é mais conhecida como Lei de Ohm e é expressa como: V = R.i , onde V e i são, respectivamente, a tensão e a corrente nos terminais do componente e R é o valor da sua resistência, cuja unidade de medida é o Ohm. A mesma relação se mantém entre

ˆ

ˆ

os fasores de tensão V

e corrente I

para a análise do regime permanente senoidal, no

domínio da freqüência: V ˆ

= R

ˆ

I

.

no domínio da freqüência: V ˆ = R ⋅ ˆ I . Figura 5 - Símbolos

Figura 5 - Símbolos elétricos para o resistor

⋅ ˆ I . Figura 5 - Símbolos elétricos para o resistor Fig. 6 - Relação

Fig. 6 - Relação linear entre V e i para um resistor com R = 20 Ohms.

6.2 ) O CAPACITOR

O capacitor é o componente dos circuitos que tem a propriedade de acumular

energia em um campo elétrico. A “capacidade” que um dado capacitor tem para

armazenar energia é quantificada por um atributo do mesmo denominado capacitância

elétrica. A capacitância é uma constante que relaciona a carga acumulada pelo capacitor

e a tensão sobre seus terminais. Sua unidade de medida é o faraday (F), onde 1 faraday

= 1 columb/1 volt.

Assim, para um capacitor de capacitância C, têm-se as duas mais importantes

relações:

C

=

Q

V

e

i =

C

dV

dt

. Portanto, no capacitor as grandezas que se relacionam de

forma linear são: a carga acumulada e a tensão nos terminais e, por conseqüência, a

corrente e a derivada da tensão com relação ao tempo. Para a análise do regime

permanente senoidal, no domínio da freqüência, temos a seguinte relação entre os

ˆ

fasores tensão e corrente no capacitor: V

=

1

ˆ

I

jωC

.

tensão e corrente no capacitor: V = 1 ˆ ⋅ I j ω C . Fig.

Fig. 7 - Símbolo elétrico do capacitor

ˆ ⋅ I j ω C . Fig. 7 - Símbolo elétrico do capacitor Fig. 8

Fig. 8 - Relação entre i e dV/dt para um capacitor com C = 10uF

6.3) O INDUTOR

De forma análoga ao capacitor, o indutor é um outro elemento do circuito capaz de armazenar energia em um campo. A diferença é que o indutor armazena energia em um campo magnético. O parâmetro que descreve numericamente a capacidade de um indutor armazenar energia é denominado de indutância, que tem o henry como unidade de medida. Dado um indutor de indutância L, percorrido por uma corrente i, segue-se que

a tensão V entre os seus terminais será dada por:

V

= L.

di

dt

. A proporcionalidade entre a

tensão e a variação da corrente é a relação linear mais importante de um indutor, do

ponto de vista da análise de circuitos. Para circuitos em regime permanente senoidal, no

domínio da freqüência, temos a seguinte relação entre os fasores tensão e corrente no

indutor: V ˆ

= jωL

I ˆ

.

tensão e corrente no indutor: V ˆ = j ω L ⋅ I ˆ . Fig.

Fig. 9 - Símbolo elétrico do indutor

= j ω L ⋅ I ˆ . Fig. 9 - Símbolo elétrico do indutor Fig.

Fig. 10 - Relação entre V e di/dt para um indutor com L = 50mH

6.4) FONTES DE ALIMENTAÇÃO

As fontes de alimentação são as entidades presentes no circuito com a

finalidade de fornecer energia aos componentes passivos, por esse motivo recebem a

denominação de componentes ativos. As fontes podem ser classificadas de várias

formas: fonte de corrente ou de tensão, DC ou AC, dependente ou independente.

O funcionamento de um circuito está diretamente relacionado com os tipos de

fonte nele presentes. Por conseguinte, a forma de análise escolhida para um determinado

sistema também depende de quais tipos de fonte nele estão presentes. Por exemplo,

quando se quer avaliar o comportamento de regime de um sistema alimentado por

fontes senoidais, a representação fasorial das grandezas é a mais adequada.

7 – FORMAS DE REPRESENTAÇÃO DOS CIRCUITOS NA LINGUAGEM DO MATLAB®

A ferramenta que geralmente se usa para reproduzir os parâmetros e as equações dos circuitos na linguagem do MATLAB® é o arquivo M-file. Um M-file é um arquivo de texto, salvo no computador com a terminação ".m", que contém um uma seqüência de comandos que pode ser executada pelo MATLAB®. Exemplificaremos a seguir a melhor maneira de se passar os dados de circuito para um M-file.

7.1) UM CIRCUITO RESISTIVO COM ALIMENTAÇÃO DC

Observe o circuito resistivo simples mostrado na figura 7:

Observe o circuito resistivo simples mostrado na figura 7: Fig. 11 - Exemplo de circuito resistivo

Fig. 11 - Exemplo de circuito resistivo

A partir desse circuito obtemos o seguinte sistema de equações lineares, cujas incógnitas são as correntes no circuito:


(

R

1

+

R

4)

i

1

+

R

3

i

2

=

V

1

R

3

i

2

R

2

i

3

=

V

3

V

2

i

1

i

2

i

3

=

0

V 2

Observe que as equações foram escritas de forma literal. A vantagem de escrever as equações dos circuitos na forma literal é que, mesmo que os valores dos resistores e das fontes mudem, elas continuarão válidas. Dessa forma, poupa-se trabalho

se for necessário analisar o desempenho do circuito para diversos valores dos componentes. Em seguida, temos o mesmo sistema na notação matricial:

R 1

+

0

1

4

R

3

3

1

R

R

0

2

R

1

i   V V 2

1

i 2

i

3

1

3

0

  

= V

2

V

Uma vez que as operações no MATLAB® são de característica matricial, ao se representar o sistema linear na forma de igualdade de matrizes A I = B , foi dado o passo final para a representação do problema na linguagem do mesmo. Temos a seguir o texto do código presente no arquivo M-file gerado para análise desse circuito:

no arquivo M-file gerado para análise desse circuito: A saída gerada pelo MATLAB®® no prompt de

A saída gerada pelo MATLAB®® no prompt de comando, ao se executar o M- file com o código mostrado anteriormente, é mostrada no retângulo interno ao retângulo com o trecho de código.

7.2) UM CIRCUITO EM REGIME SENOIDAL

O conceito de fasor é de extrema importância na análise de circuitos no regime

senoidal, já que a maioria das grandezas terá forma g(t)= Acos(ωt +ϕ) , onde A é a

ˆ

amplitude, ω é a freqüência angular e ϕ é a fase de g(t). O fasor G da grandeza g(t) é

definido pela relação seguinte:

g

( )

t

= A

cos(

t +

ω

)

ϕ

=

Re{

Ae

j

ϕ

e

j

t

ω

}

G ˆ = Ae

j

ϕ

G ˆ = A

ϕ

Dessa forma, podemos entender um fasor como sendo um número complexo

que guarda informação sobre a amplitude e o ângulo de fase de uma grandeza senoidal.

Suponha agora que necessitamos encontrar o fasor da corrente que circula no

circuito a seguir, em regime senoidal.

que circula no circuito a seguir, em regime senoidal. Fig. 12 - Exemplo de circuito em

Fig. 12 - Exemplo de circuito em regime senoidal

Novamente, seguimos passos semelhantes aos realizados no exemplo anterior.

Primeiramente determinamos as expressões literais, em termos de fasores, que o circuito

deve obedecer. São elas:

ˆ

V

s

ˆ

 

ˆ

 

V

s

 

=

10

0

°

 

ˆ

 

V

c

 

=

j

X

c

 

ˆ

ˆ

 

V

L

 

= j

X

L

I

 

ˆ

ˆ

 

V

R

 

R

= ⋅

I

 

ˆ

ˆ

ˆ

c

+

V

L

+

V

R

V

s

 

ˆ

V

s

(

R

+

jX

L

jX

C

)

ˆ 1

I

=

 

j

ω

C

 

ˆ

=

j

ω

L

I

=

(

R

+

jX

= V

ˆ

I

=

L

ˆ

I

jX

C

)

ˆ

I

Deste modo, como o problema consiste em apenas determinar o fasor da corrente no circuito, no M-file devem constar apenas os parâmetros do circuito e a última expressão para o fasor da corrente. Desse modo, temos a seguir o texto do código presente no M-file gerado para a resolução desse problema:

a seguir o texto do código presente no M-file gerado para a resolução desse problema: Saída

Saída no prompt do MATLAB®:

a seguir o texto do código presente no M-file gerado para a resolução desse problema: Saída

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AULA 3

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8 - ANÁLISE DE CIRCUITOS ELÉTRICOS

Com o avanço da tecnologia, sentiu-se a necessidade da realização da análise de circuitos elétricos mais complexos. Em geral, são adotados métodos apropriados para análise de circuitos os quais possibilitam, de forma simplificada, a obtenção das correntes e tensões verificadas ao longo do circuito. Dentre estes métodos, os mais conhecidos são o método das tensões de nó e o método das correntes de malha. Neste mini-curso serão explanados estes métodos e, em seguida, considerando as variações possíveis dos circuitos em questão, serão transcritos, para o prompt do MATLAB®, os comandos necessários para que seja possível a verificação das correntes e tensão de forma precisa através das potencialidades desta ferramenta matemática.

8.1) MÉTODO DAS TENSÕES DE NÓ

O objetivo deste método é obter equações que descrevam o comportamento das tensões no circuito as quais são conhecidas como Equações das tensões de nó. Estas equações co-relacionam as tensões dos nós dos circuitos possibilitando uma análise adequada no mesmo. Para tanto, um procedimento simples deve ser seguido. Veja:

1. Desenhar o circuito de forma que os ramos não se cruzem facilitando assim a assinalação dos nós essenciais as quais são os nós que possuem três ou mais elementos ligados;

2. Escolher um dos três nós essenciais como nó de referência. Embora qualquer um dos nós essenciais possa ser escolhido como referência, geralmente existe um nó mais indicado para tal função;

3. Nomear as tensões nos nós essenciais assinalados;

4. Calcular as correntes que saem de cada um dos nós considerados em função das tensões dos nós do circuito;

6.

A partir do passo 5, são obtidas as equações das tensões de nó. Sendo assim,

tem-se um sistema linear em que as variáveis são as tensões de nó do

circuito. Portanto, basta resolver este sistema linear da forma que lhe for

mais conveniente.

8.2) MÉTODO DAS TENSÕES DE NÓ + FONTES DEPENDENTES

Em vários casos, são encontradas fontes dependentes nos circuitos elétricos.

Estas fontes possuem um comportamento que depende de valores assumidos por

grandezas como correntes ou tensões em diferentes pontos do circuito.

Muitas vezes, a primeira impressão que se tem é a de que a existência de fontes

dependentes complica por demais a solução do circuito elétrico, porém, para tanto, basta

seguir o mesmo procedimento para o caso de circuito sem fontes dependentes e então

adicionar as equações impostas pela presença da fonte dependente às equações das

tensões de nó encontradas.

EXEMPLO 1 - Determinar as correntes

ˆ

I

a

,

ˆ

I

b

e

ˆ

I

c

.

1 - Determinar as correntes ˆ I a , ˆ I b e ˆ I c

Fig 13 - Circuito Usado para ilustrar o método das tensões de nó. Fonte: Circuitos Elétricos, Nilsson e Riedel, Figura 9.34 pág 298

1

ˆ

V

1

ˆ

V

 

V ˆ

V ˆ

 

1

+

1

 

2

= 0

10

 

1

+ j

2

)

ˆ

j

0,2

V

=

10,6

+

j

21,2

 

2

mas :

+

10,6

(

1,1 +

ˆ

I

x

=

V ˆ

1

V ˆ

2

1

+ j

2

Substituindo nó

Assim :

(

2) :

+

j

0,6

ˆ

V

)

2

(

4,8

1

+ j

ˆ

5 V

1

+

(

4,8

+

j

5

0,2

)

(

1,1

= 0

0,6

)

 

2

ˆ

ˆ

 

ˆ

ˆ

ˆ

V

2

V

1

V

2

V

2

20

I

 

+

+

x

1

+ j

2

 

j

5

5

ˆ

V

1

ˆ

V

2

=

10,6

+ j

0

21,2

= 0

SOLUÇÃO:

ˆ

V

1

=

68,40

j

16,80

V

ˆ

V

2

=

68

j

26

V

Logo :

 

ˆ

I a

=

6,84

j

1,68

A

ˆ

I b = −

1,44

j

11,92

A

ˆ

I

c

=

5,2

+

j

13,6

A

No MATLAB®:

I c = 5,2 + j 13,6 A No MATLAB®: 8.3) MÉTODO DAS CORRENTES DE MALHA

8.3) MÉTODO DAS CORRENTES DE MALHA

Um outro método bastante utilizado na análise de circuitos elétricos é o Método

das correntes de malha. A corrente de malha pode ser definida como sendo uma

corrente que existe apenas no perímetro de uma única malha. Sendo assim, percebe-se

que este método se aplica apenas a circuitos em que as malhas não possuem outras

malhas em seu interior. Desta forma, ao longo da análise por este método, a lei de

Kirchhoff é automaticamente satisfeita uma vez que em qualquer um dos nós do

circuito, a corrente de malha que entra no nó é a mesma que sai.

Portanto, para solucionar circuitos através deste método das correntes de malha, deve-se seguir o seguinte procedimento:

1. Utilizar setas as quais indicarão o sentido das correntes de malha do circuito.

É preferível que se utilize o mesmo sentido para todas as malhas;

2. Calcular as tensões sobre os componentes da malha em análise considerando

a corrente resultante nos ramos comuns a duas malhas e dando um sentido

preferencial para a corrente da malha em análise;

3. Considerando a lei de Kirchhoff, igualar a zero a soma das tensões da malha fechada em questão;

4. A partir do passo 3, são obtidas as equações necessárias para análise das correntes de malha. Sendo assim, tem-se um sistema linear em que as variáveis são as correntes de malha do circuito. Portanto, basta resolver este sistema linear da forma que lhe for mais conveniente.

8.4) MÉTODO DAS CORRENTES DE MALHA + FONTES DEPENDENTES

Quando existem fontes dependentes no circuito em análise, basta seguir o mesmo procedimento para o caso de circuito sem fontes dependentes e então adicionar as equações impostas pela presença da fonte dependente às equações das correntes de malha obtidas.

EXEMPLO 2 - Determinar as correntes de malha indicadas no circuito a seguir.

as correntes de malha indicadas no circuito a seguir. Fig 14 - Circuito Usado para ilustrar

Fig 14 - Circuito Usado para ilustrar o método das correntes de malha. Fonte: Circuitos Elétricos, Nilsson e Riedel, Fig. 9.36 pág. 299

Malha 1

mas

ˆ

I I

:

1

ˆ

x =

(

(

1

13

+

j

2

j

ˆ

)

I

14

1

)

+

ˆ

I

1

(

12

(

12

16

j

j

)(

I ˆ

1

16

)

ˆ

I

2

I ˆ

2

)

= 150

= 150

Malha 2 ˆ

I

(

12

j

)(

2

16

I ˆ

2

)

ˆ

I

1

(

(

26

2) :

13

+ j

)

ˆ

I

2

= 0

Assim

13

+

27

(

(

:

j

14

j

16

)

)

   

SOLUÇÃO:

   
 

ˆ

 

I 1 = −

26

j

52

A

ˆ

I

2

= −

24

j

58

A

Substituindo malha

(

27

+ j

16

No MATLAB®:

ˆ

I

1

)

+

(

1

+

j

(

(

12

26

j

+ j

16

13

)

)

3

)

ˆ

I

2

+

ˆ

I

ˆ

I

1

2

39

=

ˆ

I

x

=

150

0

0

2    39 = ˆ I x =    150 0 0

8.5) CIRCUITOS EQUIVALENTES DE THÉVENIN E NORTON

Em diversos casos, durante a análise dos circuitos elétricos, o objetivo é obter o

comportamento em pontos específicos do circuito. Ao ligar um forno em casa, não

estamos preocupados com os efeitos sobre a tensão nas outras tomadas, ou seja, o nosso

interesse limita-se a um par de terminais.

A teoria sobre análise de circuitos elétricos no domínio da freqüência apresenta

métodos que facilitam bastante os procedimentos de solução dos mesmos uma vez que

permitem uma fácil simplificação dos circuitos. Os circuitos equivalentes de Thévenin e

Norton são circuitos simplificados que têm mesmo funcionamento do ponto de vista do

par de terminais de interesse. Desta forma, pode-se afirmar que qualquer circuito

elétrico composto por elementos lineares pode ser representados pelos seus respectivos

circuitos equivalentes de Thévenin e Norton.

Para determinar o circuito equivalente de Thévenin, deve-se seguir o seguinte

procedimento:

1. Calcular a tensão de circuito aberto

ˆ

V

Th

entre os terminais “a” e “b” de

interesse;

2. Colocar uma fonte de corrente de 1A entre os terminais “a” e “b” e em

, curto-circuitando as

seguida calcular a tensão sobre esta mesma fonte

fontes de tensão e abrindo os circuito nas fontes de corrente;

ˆ

V

cc

3. Calcular a resistência de Thévenin através da expressão

Z

Th

=

ˆ

V

cc

1

=

ˆ

V

cc

;

Assim, obtém-se o seguinte circuito equivalente de Thévenin:

obtém-se o seguinte circuito equivalente de Thévenin: Fig 15 – Circuito equivalente de Thévenin Fonte:

Fig 15 – Circuito equivalente de Thévenin Fonte: Circuitos Elétricos, Nilsson e Riedel, Fig. 9.25 pág. 295

O circuito equivalente de Norton é formado por uma fonte independente de

corrente

equivalente pode ser obtido a partir do circuito equivalente de Thévenin, deve-se seguir

o seguinte procedimento para obtenção do circuito de Norton:

1. Calcular o circuito equivalente de Thévenin segundo o procedimento

N . Considerando que este circuito

I

N

em paralelo com uma resistência

R

especificado anteriormente;

2. Realizar transformação da fonte de tensão para fonte de corrente. Veja que

neste caso, a resistência de Thévenin é igual à resistência de Norton.

Assim, obtém-se o circuito equivalente de Norton mostrado a seguir:

Fig 16 – Circuito equivalente de Norton Fonte: Circuitos Elétricos, Nilsson e Riedel, Fig. 9.25

Fig 16 – Circuito equivalente de Norton Fonte: Circuitos Elétricos, Nilsson e Riedel, Fig. 9.25 pág. 295

EXEMPLO 3 - Determinar o circuito equivalente de Thévenin e em seguida, calcular

a corrente por um resistor de 1 inserido entre os terminais “a” e “b”.

de 1 Ω inserido entre os terminais “a” e “b”. Fig 17 – Circuito para análise

Fig 17 – Circuito para análise de circuitos equivalentes Fonte: Circuitos Elétricos, Nilsson e Riedel, Fig 9.27 pág. 295 Exemplo 9.9

1 a transformação(tensão - corrente):

Paralelo das impedâncias: Z = (1+ j3)//(9 j3)Ω = 1,8 + j2,4

ˆ

I =

4

j

12

A Z =

,

1

+ j Paralelo

3

(

)

2 a transformação de fonte(corrente-tensão):

ˆ

V =

36

j

12

V

,

Z =

1,8

+ j

2,4

Série

(

)

Série das impedâncias: Z = (1,8 + j2,4)+ (0,2 + j0,6)Ω = 2 + j3

Assim:

ˆ

I

0

=

36

j

12

[(

2

+

j

3

)

+

(

10

j

19

)]

=

1,56

+ j

1,08

A

Calculando o circuito equivalente de Thévenin teríamos:

ˆ

V

Th

Z

Th

=

(

10

= (

10

j

19

)

j

19

)

ˆ

I

// 2

0

(

=

+

(

10

j

3

)

19

)=

j

2,63

(

+

1,56

j

+

j

1,08

2,84

)

=

36,12

ˆ

Então, adicionando o resistor de 1, teríamos uma corrente de I

1

18,84

V

=

3,65

j8,05A

.

No MATLAB®:

No MATLAB®: 8.6) O PRINCÍPIO DA SUPERPOSIÇÃO Ao longo deste material, foram vistos diversos tipos de

8.6) O PRINCÍPIO DA SUPERPOSIÇÃO

Ao longo deste material, foram vistos diversos tipos de circuitos. Dentre os circuitos apresentados, é possível perceber que o número de fontes de tensão e/ou corrente que alimentam os circuitos varia bastante. Num sistema elétrico de potência, por exemplo, existem vários geradores atuando na alimentação das cargas, fato este que evidencia a necessidade do engenheiro de conhecer os melhores caminhos para análise de um circuito com mais de uma fonte de alimentação.

Geralmente, a solução de circuitos com múltipla alimentação torna-se bastante

complexa, fato este que evidencia a necessidade de métodos que possam simplificar o

procedimento de análise do circuito.

De acordo com James W. Nilson e Susan A. Riedel, 2003, segundo o princípio

da superposição, nos casos em que um sistema linear é excitado ou alimentado por

mais de uma fonte de energia, a resposta total é a soma das respostas a cada uma das

fontes agindo separadamente. Entretanto, em alguns casos o uso do princípio da

superposição pode dificultar a solução do problema, de forma que é mais indicado para

circuitos que possuem fontes independentes de tipos distintos (CA e CC).

EXEMPLO 4 - Determinar as correntes indicadas no circuito a seguir através do

princípio da superposição.

circuito a seguir através do princípio da superposição. Fig 18 – Princípio da superposição Fonte: Circuitos

Fig 18 – Princípio da superposição Fonte: Circuitos Elétricos, Nilsson e Riedel, Fig. 4.62 pág. 106

Substituindo inicialmente a fonte de corrente por um circuito aberto, temos:

V

1

120

 

V

1

V

1

 

+

+

=

 
 

6

 

3

2

+

4

V

1

=

30

V

0

Logo :

i

i

i

1

2

3

=

=

=

120

30

= 15

30

6

= 10

A

i

3

4

=

30

6

= 5

A

A

Substituindo agora a fonte de tensão por um curto-circuito, temos:

V

V

3

+

V

3

+

V

3

4

3

6

2

Também :

V

+

4

V

3

V

4

2

2

+

12

= 0

=

0

Logo :

V

3

V

4

=

=

12

24

V

V

Então :

i ″ − V

3

=

12

= 2 A

 

6

6

V

3

12

4 A

=

=

3

3

V

3

V

4

=

12

+

24

2

2

V

4

24

6 A

=

=

4

4

1 =

i

2

=

i

3

=

i

4 =

No MATLAB®:

= 6 A

′ ″ i = i + i = 15 + 2 = 17 A 1
′ ″
i
= i
+ i
=
15
+
2
=
17
A
1
1
1
i
= =
i
+ i
10
4
=
6
A
2
2
2
i
= =
i
+ i
5
+
6
=
11
A
3
3
3
i
= i
+ i
= 5
6
= −
1
A
4
4
4
3 ′ ″ i = i + i = 5 − 6 = − 1 A

---------------------------------------------------------------

AULA 4

---------------------------------------------------------------

9 - RESPOSTAS DOS CIRCUITOS RL E RC A UM DEGRAU

Didaticamente, circuitos RL e RC alimentados por fontes contínuas são bastante utilizados em disciplinas que envolvem o estudo de circuitos elétricos. Sendo assim, neste tópico, explicitaremos a análise destes circuitos evidenciando seu comportamente sempre visando uma implementação do modelo através do MATLAB®.

Cada circuito elétrico tem um comportamento distinto quando submetido à

aplicação brusca de uma tensão ou corrente. Este comportamento é conhecido como

resposta a um degrau.

Neste caso, no exame da resposta dos circuitos RL e RC a um degrau, é possível

verificar o comportamento destes circuitos durante a fase em que a energia está sendo

armazenada no indutor ou capacitor.

Resposta de um Circuito RL a um degrau

Para este caso, a energia inicial do circuito é expressa como um valor inicial da

corrente circulante pelo indutor, ou seja, i(0). Portanto, o objetivo desta análise é obter

expressões para a corrente no circuito e para as tensões entre os terminais do indutor

durante seu carregamento.

Então temos:

terminais do indutor durante seu carregamento. Então temos: Fig 19 –Resposta a um degrau de um

Fig 19 –Resposta a um degrau de um circuito RL Fonte: Circuitos Elétricos, Nilsson e Riedel, Fig. 7.16 pág. 204

Logo:

Assim :

di di − R V = Ri + L = dt S dt  V
di
di − R
V
=
Ri
+
L
=
dt
S
dt
V
L
i −
S
R
di
Ri
+
V
V S
S
=
=
− R   i −
i
(
t
)
t
dt
L
L
R
di ′
− R
=
dt ′
V
L
di
V
I
i ′ −
S
0
S
0
dt =
− R   i −
dt
R
dt
L
R
V
V
i t
( )
S
S
R
di =
− R   i −
 dt
− R
ln
=
t
L 
R 
V
L
I
S
0
R
Logo :
V
i t
( )
S
V
(
R
)t
V S
− R
S
R
t
i t
( )
=
+
I
e
L
0
= e
L
R
R
V
I
S
0
R

Considerando então que a tensão nos terminais do indutor é dada por

v = L

di

dt

V

S

)t

v = −

( R )   L 
(
R
)
L

I

0 R

 ( R −  e L 
(
R
e
L

As equações acima demonstradas dão suporte para as análises do circuito

proposto. A seguir, exemplos de circuito RL alimentado por fonte CC resolvido

analiticamente e através do MATLAB®.

Resposta de um Circuito RC a um degrau

Para o caso de um circuito RC, a energia inicial do circuito é expressa como um

valor inicial da tensão sobre o capacitor, ou seja, V (0). Sendo assim, o objetivo desta

análise é obter expressões para a corrente no circuito e para as tensões entre os terminais

do capacitor durante seu carregamento.

Então tomemos como exemplo:

durante seu carregamento. Então tomemos como exemplo: Fig 20 – Resposta a um degrau de um

Fig 20 – Resposta a um degrau de um circuito RC Fonte: Circuitos Elétricos, Nilsson e Riedel, Fig. 7.21 pág. 207

Logo:

C

dv

C

dt

+

v

C

R

 

= I

S

dv

C

+

v

C

=

I

S

dt

 

RC

 

C

dv

C

=

I

S

v

C

 

dt

 

C

 

RC

 

dv

C

= −

1

RC

(v

C

Então :

v

( )

C

t

(

R I

.

S

)

V

0

(

R I

.

S

)

= −

1

RC

(

v

R I

.

S

)dt

= e

1

RC

t

C

R I

.

S

Assim :

 

(

v t

)

 

t

)

V

0

ln

v

v

C

C

dv

( )

t

C

R I

.

S

(

R I

.

S

)

=

0

= −

1

RC

1

t

 

V

0

(

R I

.

S

)

RC

 

1

   
 

v

C

t

( )

=

R I

.

S

+

(

V

0

R I

.

S

)

e

RC

t

 

dt

Considerando então que a corrente circulante pelo capacitor é dada por

i

=

C

dv

C

dt

( )= −

i t

1

RC

(

C V

0

R I

.

S

)

e

1

RC

t

1  V  − t i t ( ) 0 RC =  I
1
V
− t
i t
( )
0
RC
= 
I
e
S
R

As equações acima demonstradas dão suporte para as análises do circuito

proposto. A seguir, exemplos de circuito RC alimentado por fonte CC resolvido

analiticamente e através do MATLAB®.

10 - RESPOSTA A NATURAL E A UM DEGRAU DE UM CIRCUITO RLC SÉRIE E PARALELO

A compreensão do funcionamento de circuitos RLC série ou paralelo é de

grande relevância uma vez que, seu comportamento apresenta características semlhantes

a inúmeros fenômenos abordados na engenharia elétrica. A resposta de circuitos deste

tipo apresentam oscilações até entrarem em regime, oscilações estas semelhantes aos

verificados em fenômenos de desligamento de transformadores, transitórios em sistemas

de potência, controle de motores, entre outros.

As oscilações verificadas nas respostas destes circuitos a um degrau podem ser

classificadas como:

1. Super-amortecidas

2. Sub-amortecidas

3. Criticamente amortecidas

A forma assumida pela resposta do circuito RLC, seja ele paralelo ou série,

depende dos valores da freqüência de Neper (α ), a qual reflete o efeito da resistência

no circuito, e da freqüência angular de ressonância (

valores destas freqüências, as soluções destes circuitos variam, apresentando diferentes

comportamentos de amortecimento. Portanto, a seguir, é apresentado um procedimento

simplificado para a obtenção da solução destes circuitos. Veja:

ω ). Assim, dependendo dos

0

1. Verificar os valores de α e de

2. Verificar as condições a seguir:

ω

0

a.

Se

valor final sem oscilações;

2

α 2 > ω Superamortecido - A tensão ou corrente chega ao

0

3.

b. Se

2

α 2 < ω Subamortercido - A tensão ou corrente oscila antes

0

de chegar ao valor final;

c. Se

α = ω Criticamente amortecido - A tensão ou corrente

0

2

2

oscila antes de chegar ao valor final;

Dependendo da classificação do amortecimento a partir do tópico anterior,

utilizar as equações apresentadas na Tabela 1 como resposta do sistema.

Amortecimento

 

Equação da Resposta Natural

 

Equações dos coeficientes - Resposta Natural

Superamortecido

 

( )

x t

=

A e

1

s t

1

+

A e

2

s t

2

 

(

x 0

)

= A

1

 

+ A

2

 
   

x

(

0

)

=

B

1

 

dx

 

Subamortecido

( )

x t

=

(

B

1

cos

ω

d

t

+

B

2

sin

ω

d

)

t e

α

t

dt

(

0

)

= −

B

α

1

onde :

+

ω

d

B

2

 

ω

d

=

2 2 ω − α 0
2
2
ω
α
0
 
     

x

(

0

)

=

D

2

Criticamente

amortecido

 

( )

x t

=

(

D t

1

+

D

2

)

e α

t

dx

(

0

)

=

D

D

α

 
 

dt

 

1

2

Amortecimento

 

Equação da Resposta a um Degrau

 

Equações dos coeficientes – Resposta a um degrau

Superamortecido

 

( )

x t

=

X

f

+

A e

1

s t

1

+

A e

2

s t

2

   

(

x 0

)

=

X

f

+

 

A

1

+

A

2

 
   

x

(

0

)

=

X

f

+

B

1

 

dx

 

Subamortecido

( )

x t

=

X

f

+

(

B

1

cos

ω

d

t

+

B

2

sin

ω