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CARRO ROBÔ
EPO.007.15
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CARRO ROBÔ
Índice
Nota Prévia .............................................................................................................................................. 7
Introdução ............................................................................................................................................... 8
Shield ................................................................................................................................................. 11
Ponte H .............................................................................................................................................. 12
Pilhas ................................................................................................................................................. 17
Jumpers ............................................................................................................................................. 18
Câmara .............................................................................................................................................. 18
Rodas ................................................................................................................................................. 18
Switchs............................................................................................................................................... 19
Resistências ....................................................................................................................................... 19
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Código final............................................................................................................................................ 32
Conclusão .............................................................................................................................................. 38
Netgrafia................................................................................................................................................ 39
Agradecimentos .................................................................................................................................... 40
Anexos ................................................................................................................................................... 41
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CARRO ROBÔ
Índice de Figuras
Figura 1 - Logotipo do Projeto............................................................................................................... 10
Figura 2 - Ligações do Arduino Uno ...................................................................................................... 10
Figura 3 - Ligações do Shield V5.0 ......................................................................................................... 11
Figura 4 - Ligações do Ponte H .............................................................................................................. 12
Figura 5 - Ligações do módulo bluetooth.............................................................................................. 13
Figura 6 - Funcionamento do sensor ultrassónico ................................................................................ 14
Figura 7 - Ligações do Servo Motor ....................................................................................................... 15
Figura 8 - Esquema do módulo seguidor de linhas ............................................................................... 16
Figura 9 - Logotipo do Arduíno.............................................................................................................. 21
Figura 10 - Software Arduino IDE .......................................................................................................... 21
Figura 11 – Logo da aplicação BT Arduino Controller ........................................................................... 22
Figura 12 - Imagens do BT Arduino Controller ...................................................................................... 22
Figura 13 - QR CODE - Download do BT Arduino Controller ................................................................. 22
Figura 14 - Logo da aplicação SYMAGIX ................................................................................................ 23
Figura 15 - Imagens do SYMAGIX .......................................................................................................... 23
Figura 16 - QR CODE- Download do SYMAGIX ...................................................................................... 23
Figura 17 - Motor das rodas .................................................................................................................. 24
Figura 18 - Programação dos motores das rodas do carro robô........................................................... 25
Figura 19 - Módulo Bluetooth ............................................................................................................... 26
Figura 20 - Programação do módulo Bluetooth com os motores ......................................................... 27
Figura 21 - Módulo seguidor de linhas .................................................................................................. 28
Figura 22 - Sensor ultrassónico ............................................................................................................. 31
Figura 23 - Código para testar ultrassónico .......................................................................................... 31
Figura 24 - Programação final do carro robô ........................................................................................ 36
Figura 25 - Planeamento das ligações dos componentes ao Arduino .................................................. 41
Figura 26 - Montagem do Ponte H ........................................................................................................ 41
Figura 27 - Montagem do Ponte H ........................................................................................................ 41
Figura 28 - Montagem do Ponte H ........................................................................................................ 42
Figura 29 - Afinações ............................................................................................................................. 42
Figura 30 - Afinações ............................................................................................................................. 42
Figura 31 - Verificação das ligações do Ponte H ................................................................................... 42
Figura 32 - Montagem do chassi ........................................................................................................... 42
Figura 33 - Montagem do chassi ........................................................................................................... 42
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CARRO ROBÔ
Índice de tabelas
Tabela 1 - Especificações e preço unitário do Arduino Uno ................................................................. 10
Tabela 2 - Especificações e preço unitário do sensor shield ................................................................. 11
Tabela 3 - Especificações e preço unitário do Ponte H ......................................................................... 12
Tabela 4 - Especificações e preço unitário do módulo bluetooth......................................................... 13
Tabela 5 - Especificações e preço unitário do sensor de ultrassónico .................................................. 14
Tabela 6 - Especificações e preço unitário do servo motor .................................................................. 15
Tabela 7 - Especificações e preço unitário do sensor ótico seguidor de linhas .................................... 16
Tabela 8 - Especificações e preço unitário do motor para as rodas ..................................................... 16
Tabela 9 - Especificações e preço unitário das pilhas ........................................................................... 17
Tabela 10 - Especificações e preço unitário do suporte para as pilhas................................................. 17
Tabela 11 - Especificações e preço unitário do carregador para as pilhas ........................................... 17
Tabela 12 - Especificações e preço unitário dos Jumpers Fêmea ......................................................... 18
Tabela 13 - Especificações e preço unitário da câmara ........................................................................ 18
Tabela 14 - Especificações e preço unitário das rodas.......................................................................... 18
Tabela 15 - Preço unitário e especificações do chassi para o carro ...................................................... 19
Tabela 16 – Preço unitário e especificações do switch ......................................................................... 19
Tabela 17 - Preço unitário da resistência .............................................................................................. 19
Tabela 18 - Preço unitário do organizador de cabos espiral ................................................................. 20
Tabela 19 - Orçamento total do carro robô .......................................................................................... 37
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CARRO ROBÔ
Nota Prévia
Para concluir o curso de Técnico de Gestão de Equipamentos Informáticos é proposto a
realização de um Projeto de Aptidão Profissional (PAP). A PAP é uma prova que consiste na realização
de um projeto final de curso, onde aplicamos vários conhecimentos adquiridos ao longo destes 3 anos
de formação. Também através da realização do mesmo, podemos aprofundar outros temas menos
falados durante o nosso triénio de formação, preparando-nos para uma melhor adaptação ao mercado
de trabalho.
O projeto por nós escolhido, consiste na montagem e programação de um carro robô, com o
objetivo de realizar várias tarefas.
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Introdução
Neste relatório vamos apresentar um projeto mais centrado na eletrónica, que consistirá num
carro robô com a capacidade de se movimentar de forma autónoma e de modo telecomandada através
de um smartphone.
Cada dia que passa, os robôs têm sido extremamente úteis para nós e possivelmente, no
futuro, estas máquinas estarão cada vez mais presentes no dia a dia. Esta tecnologia possibilita uma
maior rapidez de produção de um produto, melhor qualidade nos acabamentos de um produto, baixos
custos de mão de obra (os patrões não precisam de terem tantos empregados) e aumenta a eficiência
de uma empresa. No nosso caso, o carro robô será útil por exemplo para as buscas policiais e
entretenimento.
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Objetivos do Projeto
Este projeto tem como objetivo de “assemblar” um carro robô que tem a capacidade de se
mover de forma autónoma, desviando-se de possíveis obstáculos. Além disso, terá um sistema que
permite ser controlado através do smartphone. Neste carro vai ser incorporada uma câmara de vídeo
para que seja possível ver tudo o que rodeia.
Com este carro robô pretende-se desenvolver um equipamento que seja útil para diversas
áreas tais como:
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Para a montagem deste projeto carro robô, foi preciso uma série de componentes para o
funcionamento do mesmo, sendo eles, citados abaixo.
Arduino UNO
O Arduino UNO é uma placa de desenvolvimento programável para amadores de eletrónica
para assim criarem circuitos eletrónicos como carros robôs, sensores, sistemas de vigilância, sistemas
automatizados, entre outros.
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Shield
Para este projeto vamos precisar de um shield, isto é, uma placa de expansão que se encaixa
na parte superior do Arduino. Tem como principal funcionalidade expandir as ligações para a ligação
de diversos componentes como servo motores, módulos e diversos. Além disso, facilita a maneira de
ligar os componentes. Um dos shields compatível com o Arduino UNO e adequado para este projeto é
o “Sensor Shield V5.0”.
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Ponte H
O ponte H é um componente projetado para distribuir corrente para diversos motores. Em
vista disso é este o componente que vai ser utilizado para transmitir energia para os motores do carro
robô. O modelo do sensor shield escolhido para este projeto é o “Motor Shield L298N Ponte H”
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Para este projeto, o módulo bluetooth vai permitir emparelhar um smartphone com o carro
robô, para ser possível telecomanda-lo através de uma rede sem fios. O módulo a ser usado é o
“Módulo Bluetooth HC-06”.
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Sensor Ultrassónico
Os sensores de proximidade ultrassónicos são semelhantes a um sonar que permite medir
distâncias entre ele e um objeto. Este sensor transmite uma alta frequência de som para um objeto
através do Trigger e recebe um sinal de retorno através do Echo.
Sempre que o carro robô detetar um objeto próximo, este componente vai fazer com que ele
se desvie do obstáculo e continue assim a dirigir. Além do mais, os sensores ultrassónicos de outro
modo, podem ser usados em sistemas de alarme (para a deteção de movimento), para saber o nível
de água de um poço, e diversos.
Para este efeito, o sensor ultrassónico que vai instalar-se no carro é o “Sensor de distância
ultrassónico HC-SR04”
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Servo Motor
O servo motor terá como função rodar o sensor ultrassónico para que o carro robô tenha uma
melhor deteção pelos vários obstáculos existentes.
O modelo do servo motor que vai aplicar-se ao carro robô é “TowerPro SG90S”
Conforme mostra a figura 7, verifica-se que o servo motor tem três fios de cores diferentes
sendo eles: castanho, vermelho e laranja. As ligações têm a seguinte funcionalidade:
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Como pode verificar-se na figura acima, este sensor tem um potenciómetro que permite
regular a distância que queremos a que ele capture as linhas. O sensor escolhido para este projeto tem
como modelo: “Módulo seguidor de linhas IR Keyes Tcrt5000”
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Pilhas
As pilhas que vão alimentar todos os circuitos do carro robô são do modelo “UltraFire BRC
18650 3000mAh". São do tipo 18650 e têm a vantagem de ser recarregáveis o que não será necessário
andar sempre a investir em pilhas novas.
Este carregador foi adquirido fora do território europeu, mas vem incluído um adaptador de
padrão europeu para ser possível ligar às tomadas elétricas em Portugal.
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Jumpers
Os jumpers são fios que permitem ligar os componentes como o servo motor, sensor
ultrassónico e outros ao Arduino e/ou ao shield.
Câmara
Um dos objetivos deste carro robô como já salientado no tema “Objetivos do Projeto” é
visualizar tudo o que está a acontecer ao redor, fazer filmagens e tirar fotografias.
A câmara escolhida é a “Action Cam DENVER AC-5000W Prateado”. Esta câmara é de ação e
suporta ligação wireless. As suas imagens serão transmitidas sem fios para o smartphone ou noutro
dispositivo onde esteja vinculada.
Rodas
Para o carro robô, vai ser necessário comprar um 1 kit de 4 rodas.
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Switchs
O switch é o interruptor responsável que está encarregue de alterar as várias funções do carro
robô como seguir linhas, desviar dos obstáculos ou controla-lo através do smartphone. Para tal, vai
adquirir-se dois switchs de alavanca de duas posições “MTS-1”, visto que o carro robô tem 3
funcionalidades.
Resistências
As resistências têm como função de resistir, regular e definir o fluxo de corrente que o
atravessam. Estas vão ser ligadas entre o Ground e um dos pinos do switch para evitar que o mesmo
se queime. Para este projeto é necessário duas resistências de 10K Ohm.
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Software envolvido
Programação do Carro
A empresa criadora do Arduino tem uma plataforma
própria de desenvolvimento de código conhecido por Arduíno
IDE. É um software gratuito e open source o que facilita a escrita
e testes do código.
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Download da Aplicação
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Download da Aplicação
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Programação inicial
Ao iniciar a programação, teve-se que programar cada componente de forma individual. Só
depois de tudo é que se compilou todos os códigos e os simplificamos.
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Código final
Depois de tudo estar testado, começou-se assim a compilar os códigos do bluetooth, do
movimento dos motores e do seguidor de linhas. O switch e o sensor ultrassónico juntamente com
o servo motor, começou-se a programar diretamente no código final.
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Todo o material envolvido para o carro robô foi adquirido em lojas online, como por exemplo,
Gearbest e Aliexpress. A câmara foi na Worten, e o Switch de Alavanca na Leiriatronica.
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Conclusão
Durante a realização deste projeto prático, podemos concluir que foi de grande proveito para
nós. Todo o esforço, tempo envolvido, pesquisa e mais pesquisa, fez-nos ganhar mais conhecimento e
mais aprofundamento em programação em Arduino e montagem de circuitos eletrónicos. A escolha
de todo o material, a aplicação dos conhecimentos teóricos como a programação em Arduino, fez com
que ficássemos com uma melhor noção do que está por “trás” um carro robô.
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Netgrafia
Education.rec.ri.cmu.edu. (novembro de 2017). Obtido de
http://education.rec.ri.cmu.edu/content/electronics/boe/ir_sensor/1.html
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Agradecimentos
Queremos agradecer a todos os que nos ajudaram na realização deste projeto, em especial ao
professor Charly Silva, professor Rui Ramos, professor José Alves e ao professor Carlos Gonçalves. Sem
a ajuda deles seria difícil realizar este grande projeto.
Agradecemos por estarem sempre disponíveis para nos ajudarem a esclarecer certas dúvidas
que iam surgindo, a verificarem se existia erros ortográficos e em determinados conceitos mais
técnicos.
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Anexos
Figura 30 - Afinações
Figura 29 - Afinações
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