Facts Worth Knowing Danfoss - p60-p84

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3.6 Princípios de Modulação
Os semicondutores no inversor conduzem ou bloqueiam de acordo com os sinais gerados pelo circuito de controle.
As tensões e frequências variáveis são geradas usando dois princípios básicos (tipos de modulação):
• Modulação de Amplitude de Pulso (PAM) e

• Modulação de largura de pulso (PWM)
Fig. 3.14 Modulação de amplitude e largura de pulso
3.6.1. Modulação de amplitude de pulso (PAM)
O PAM é usado em inversores CA com tensão ou corrente de circuito intermediário variável. Em acionamentos
com retificadores não controlados ou semicontrolados, a amplitude da tensão de saída é gerada pelo chopper do
circuito intermediário, mostrado na Fig. 3.9 Circuito intermediário de tensão CC variável. No caso em que o retificador
é totalmente controlado, a amplitude é gerada diretamente. Isso significa que a tensão de saída para o motor é
disponibilizada no circuito intermediário.
Os intervalos durante os quais os semicondutores individuais devem estar ligados ou desligados são armazenados
em um padrão, e esse padrão é lido a uma taxa que depende da frequência de saída desejada.
Este padrão de comutação de semicondutores é controlado pela magnitude da tensão ou corrente variável do circuito
intermediário. Se for usado um oscilador controlado por tensão, a frequência sempre segue a amplitude da tensão.
O uso do PAM pode resultar em menor ruído do motor e vantagens de eficiência muito menores em aplicações
especiais como motores de alta velocidade (10.000 – 100.000 RPM). No entanto, isso geralmente não anula
as desvantagens, como custos mais altos para o hardware mais sofisticado e problemas de controle, como ondulações
de torque mais altas em baixa velocidade.
3.6.2 Modulação de largura de pulso (PWM)
O PWM é usado em inversores de frequência com tensão de circuito intermediário constante. Este é o método
mais amplamente estabelecido e melhor desenvolvido. Comparado com o PAM, os requisitos de hardware para
este método de modulação são menores, o desempenho do controle em baixa velocidade é melhor e a operação do
resistor de frenagem é sempre possível.
60 Inversores CA
A tensão do motor pode ser variada aplicando a tensão do circuito intermediário (CC) aos enrolamentos do
motor por um determinado período de tempo. A frequência pode ser variada deslocando os pulsos de
voltagem positivo e negativo para os dois semiperíodos ao longo do eixo do tempo.
Como a tecnologia varia a largura dos pulsos de tensão, ela é chamada de ”Pulse Width
Modulation” ou PWM. Com as técnicas PWM convencionais, o circuito de controle determina os tempos
de ativação e desativação dos semicondutores de forma a tornar a forma de onda da tensão do motor o
mais senoidal possível. Assim, as perdas no enrolamento do motor podem ser reduzidas e é alcançado
um funcionamento suave do motor, mesmo em baixa velocidade.
A frequência de saída é variada conectando o motor à metade da tensão do circuito intermediário por um
período de tempo específico. A tensão de saída é variada dividindo os pulsos de tensão dos terminais de
saída do inversor de CA em uma série de pulsos individuais mais estreitos com pausas entre eles.
A relação pulso-pausa pode ser modificada dependendo do nível de tensão necessário. Isso significa que a
amplitude dos pulsos de tensão negativa e positiva sempre corresponde à metade da tensão do circuito
intermediário.
1,00
0,866
UV UW WU
0,50
0
0 60 120 180 240 300 360
-0,50
-0,866
-1,00
Padrão de comutação da fase U

Tensão de fase (ponto 0 ÿ metade da tensão do circuito intermediário)
Tensão combinada ao motor
Fig. 3.15 Tensão de saída PWM
Uma baixa frequência de comutação leva a um aumento do ruído acústico do motor. Para limitar a
quantidade de ruído produzido, a frequência de comutação pode ser aumentada. Isso foi possível graças
aos avanços no campo da tecnologia de semicondutores, o que significa que agora é possível gerar uma
corrente aproximadamente senoidal. Um inversor CA PWM que depende exclusivamente da modulação de
referência senoidal pode fornecer até 86,6% da tensão nominal (consulte a Fig. 3.15 Tensão de saída PWM).
Inversores CA 61
A tensão de fase nos terminais de saída do conversor de frequência corresponde à metade da tensão do
circuito intermediário dividida por ÿ2 e, portanto, é igual à metade da tensão da rede elétrica. A tensão de
linha dos terminais de saída é igual a ÿ3 vezes a tensão de fase e, portanto, é igual a 0,866 vezes a tensão
de alimentação da rede.
A tensão de saída do inversor de CA não pode ser igual à tensão do motor se for necessária a forma de
onda senoidal completa, pois a tensão de saída seria aproximadamente 13% muito baixa. No entanto, a
tensão extra necessária pode ser obtida reduzindo o número de pulsos quando a frequência exceder
aproximadamente 45 Hz. A desvantagem de usar este método é que ele faz a tensão alternar passo a
passo e a corrente do motor se torna instável. Se o número de pulsos for reduzido, o conteúdo harmônico na
saída do inversor de CA aumenta. Isso resulta em maiores perdas no motor.
Por exemplo, uma tensão de referência comum usa o terceiro harmônico da referência senoidal.
Aumentando a amplitude da referência senoidal em 15,5% e adicionando o terceiro harmônico, pode-se
obter um padrão de comutação para os semicondutores do inversor que aumenta a tensão de saída do
inversor de CA. Todos os valores de controle do inversor são transmitidos da placa de controle e os vários
sinais de referência para determinar os tempos de comutação são armazenados em uma tabela na memória
e são lidos e processados de acordo com o valor de referência.
Existem outras maneiras de determinar e otimizar os tempos de ativação e desativação dos

semicondutores. Os princípios de controle Danfoss VVC e VVC+ são baseados em cálculos de
microprocessador que identificam os tempos de comutação ideais para os semicondutores do inversor
(consulte o capítulo 2.8).
As especificações do software envolvido no cálculo dos tempos de comutação são específicas do fabricante
e não serão abordadas aqui.
Se requisitos mais rigorosos forem impostos à faixa de configuração de velocidade do inversor de CA e

características de funcionamento suave, os tempos de comutação PWM precisam ser determinados por um
IC digital adicional em vez do microprocessador. Por exemplo, um DSP (Digital Signal Processor) ou um
FPGA (Field Programmable Gate Array) pode determinar os tempos de comutação PWM. Este componente
incorpora o conhecimento comprovado do fabricante. Enquanto isso, os microprocessadores são responsáveis
por lidar com outras tarefas de controle.
3.6.3 PWM assíncrono
Dois métodos PWM assíncronos são descritos abaixo:

• SFAVM (Modulação Vetorial Assíncrona Orientada ao Fluxo do Estator)
• 60° AVM (Modulação Vetorial Assíncrona)
Estes permitem que a amplitude e o ângulo da tensão do inversor sejam alterados em etapas.
62 Inversores CA
3.6.3.1 SFAVM
A Modulação Vetorial Assíncrona Orientada ao Fluxo do Estator (SFAVM) é um método de modulação vetorial espacial
que permite alterar a tensão do inversor arbitrariamente, mas passo a passo dentro do tempo de comutação (ou seja, de forma
assíncrona). O principal objetivo deste tipo de modulação é manter o fluxo do estator no nível ideal em toda a faixa de tensão do
estator, garantindo que não haja ondulação de torque. Comparado com a alimentação da rede, uma alimentação PWM “padrão”
resultará em desvios na amplitude do vetor de fluxo do estator e no ângulo de fluxo. Esses desvios afetarão o campo giratório
(torque) no entreferro do motor e causarão ondulação de torque. O efeito produzido pelo desvio na amplitude é desprezível e
pode ser reduzido aumentando a frequência de comutação.
O desvio no ângulo depende da sequência de comutação e pode resultar em níveis mais altos de ondulação de torque.
Conseqüentemente, a seqüência de comutação deve ser calculada de forma a minimizar o desvio no ângulo vetorial.
Cada ramal do inversor de um inversor PWM trifásico pode assumir dois estados de chave, ON ou OFF, conforme
mostrado na Fig. 3.16 Estados da chave do inversor. Os três interruptores resultam em oito combinações possíveis de
interruptores, levando, por sua vez, a oito vetores de tensão discretos na saída do inversor ou no enrolamento do estator do
motor conectado. Como mostrado abaixo, esses vetores (100, 110, 010, 011, 001, 101) marcam os cantos de um hexágono,
onde 000 e 111 são vetores zero.
Fig. 3.16 Estados da chave do inversor
Com as combinações de interruptores 000 e 111, o mesmo potencial ocorre em todos os três terminais de saída do inversor.
Este será o potencial positivo ou negativo do circuito intermediário, conforme mostrado na Fig. 3.16 Estados da chave do
inversor. No que diz respeito ao motor, isso equivale a um curto-circuito de terminal e, portanto, uma tensão de 0 V é aplicada
aos enrolamentos do motor.
Geração de tensão do motor
A operação em estado estacionário envolve o controle do vetor de tensão da máquina Uÿt em um caminho circular.
O comprimento do vetor de tensão é uma medida do valor da tensão do motor e a velocidade de rotação corresponde à
frequência de operação em um determinado momento. A tensão do motor é gerada pulsando brevemente vetores adjacentes
para produzir um valor médio.
Inversores CA 63
Alguns dos recursos do método Danfoss SFAVM são os seguintes:
• A amplitude e o ângulo do vetor de tensão podem ser controlados em relação à referência predefinida
sem que ocorram desvios
• O ponto inicial para uma sequência de comutação é sempre 000 ou 111. Isso permite que cada vetor de
tensão gerado tenha três estados de comutação
• O vetor de tensão é calculado por meio de pulsos curtos em vetores adjacentes, bem como o
zero vetores 000 e 111
1,00
UV VW WU
0,50
0,00
0 60 120 180 240 300 360
-0,50
-1,00
Padrão de comutação da fase U

Tensão de fase (ponto 0 ÿ metade da tensão do circuito intermediário)
Tensão combinada ao motor
Fig. 3.17 Com o princípio síncrono de 60° PWM, a tensão de saída total é obtida diretamente
O SFAVM fornece um link entre o sistema de controle e o circuito de potência do inversor. A modulação
é síncrona com a frequência de controle do controlador e assíncrona com a frequência fundamental da
tensão do motor. A sincronização entre controle e modulação é uma vantagem para controle de alta potência
(por exemplo, vetor de tensão ou controle vetorial de fluxo), pois o sistema de controle pode controlar o vetor
de tensão diretamente e sem limitações. Amplitude, ângulo e velocidade angular são controláveis.
Para reduzir drasticamente o tempo de cálculo em tempo real, os valores de tensão para diferentes
ângulos são listados em uma tabela. Fig. 3.18 Tensão de saída (motor) – (fase-fase) mostra a tensão do
motor em velocidade máxima.
64 Inversores CA
Fig. 3.18 Tensão de saída (motor) – (fase-fase)
Desempenho de baixa velocidade

Pulsar continuamente todos os seis IGBTs do inversor para simular a onda senoidal de saída necessária é ideal
para operação em baixa velocidade. Garante uma operação suave do motor e permite que o inversor atenda aos
exigentes requisitos de partida de cargas de alto atrito ou alta inércia. No entanto, este padrão de comutação não é
adequado para operação de alta velocidade. A pulsação contínua de todos os seis IGTBs do inversor causa perdas
extras de comutação do inversor, maior geração de calor e redução da eficiência do inversor. Além disso, se um modelo
de onda senoidal pura for seguido para cada tensão de linha para neutro, a tensão de saída máxima será limitada a
87% da tensão de entrada. Isso torna impossível produzir a potência nominal do motor sem exceder a corrente nominal
do motor. Para obter tensões de velocidade máxima mais altas, alguns inversores PWM convencionais adicionam
terceiro e nono harmônicos à sua onda CA de referência. Sem cheio
tensão no motor, as formas de onda PWM convencionais usam o fator de serviço do motor para produzir a saída
nominal do motor. Isso reduz a vida útil do motor.
3.6.3.2 60° AVM
Se for usado 60° AVM (Modulação Vetorial Assíncrona) – ao contrário do princípio SFAVM – os vetores de tensão são
determinados da seguinte forma:
• Dentro de um período de comutação, apenas um vetor zero (000 ou 111) é usado
• Um vetor zero (000 ou 111) nem sempre é usado como ponto de partida para uma sequência de comutação
• Uma fase do inversor é mantida constante por 1/6 do período (60°). O estado do switch (0 ou 1) permanece o mesmo
durante este intervalo. Nas outras duas fases, a comutação é realizada da maneira normal
Inversores CA 65
Fig. 3.19 Sequência de comutação dos métodos 60° AVM e SFAVM para um número de intervalos de 60° e
Fig. 3.20 Sequência de comutação dos métodos 60° AVM e SFAVM por vários períodos comparam a sequência
de comutação do método 60° AVM com a de o método SFAVM – por um curto intervalo (Fig. 3.19) e por vários
períodos (Fig. 3.20).
Fig. 3.19 Sequência de comutação dos métodos 60° AVM e SFAVM para um número de intervalos de 60°
Fig. 3.20 Sequência de comutação dos métodos 60° AVM e SFAVM por vários períodos
Eficiência de alta velocidade e saída total do motor

Devido às limitações de alta velocidade do SFAVM, o AVM de 60° é preferível acima de uma frequência de
saída predefinida. Acima desta velocidade, o controle do microprocessador mantém cada IGBT ligado por 60°
do ciclo completo e desligado por outros 60° do ciclo completo. Ao não fazer nenhuma comutação em cada IGBT
do inversor durante 120° de cada ciclo de saída, o inversor minimiza as perdas de comutação. Além disso, este
padrão de comutação exclusivo permite que o inversor forneça ao motor a tensão nominal total. Isso permite que
o motor produza torque nominal total em velocidade máxima sem criar aquecimento excessivo do motor.
3.7 Circuito de Controle e Métodos
O circuito de controle, ou placa de controle, é o quarto componente principal do inversor de CA. Os três
componentes de hardware tratados até agora (retificador, circuito intermediário e inversor) são quase sempre
baseados nos mesmos princípios e componentes, independentemente do fabricante. Na maioria dos casos,
esses componentes são padrão, quase sempre adquiridos do mesmo
66 Inversores CA
fabricantes. O projeto do circuito de controle contrasta com estes, pois é a área onde o fabricante de conversores de frequência
concentra todo o seu conhecimento adquirido.
Em princípio, o circuito de controle tem quatro tarefas principais:
• Controlar os semicondutores do inversor CA. Os semicondutores determinam a previsão
características dinâmicas ou precisão
• Troca de dados entre o inversor de CA e periféricos (PLCs, encoders)
• Medição, detecção e exibição de falhas, condições e avisos
• Executando funções de proteção para o inversor de CA e motor
Usando a tecnologia de microprocessador, com processadores simples ou duplos, é possível aumentar as velocidades dos circuitos
de controle usando padrões de pulso prontos que são armazenados na memória. Como resultado, há uma redução significativa no
número de cálculos necessários.
Com este tipo de controle, o processador é integrado ao inversor de frequência e sempre é capaz de determinar o padrão
de pulso ideal para cada estágio de operação. Há uma variedade de métodos de controle disponíveis para determinar as
características dinâmicas e o tempo de resposta no caso de uma mudança na referência ou torque, bem como a precisão de
posicionamento do eixo do motor.
Em geral, as funções básicas de um conversor de frequência podem ser resumidas da seguinte forma:
• Girando e posicionando o rotor
• Controle de velocidade em malha aberta ou fechada do motor CA
• Controle de torque em malha aberta ou fechada do motor CA
• Monitoramento e sinalização de estados operacionais
Categorizando os diversos conversores de frequência de fonte de tensão disponíveis no mercado (de acordo com a forma
de controle), podem ser identificados pelo menos seis tipos diferentes:

• Simples (escalar) sem controle de compensação
• Escalar com controle de compensação
• Controle de vetores espaciais
• Controle de fluxo de malha aberta (orientado ao campo)
• Controle de fluxo de malha fechada (orientado ao campo)
• Sistemas servo-controlados
Esta classificação é ilustrada na Fig. 3.21 Classificação do controle de desempenho do controle de velocidade e Fig. 3.22
Classificação do controle de desempenho do torque. Aqui, o tempo de reação refere-se a quanto tempo o conversor de
frequência precisa para calcular uma alteração de sinal correspondente à sua saída quando há uma alteração de sinal na
entrada. As características do motor determinam quanto tempo leva para registrar uma resposta no eixo do motor quando um
sinal de entrada é aplicado à entrada do inversor de CA.
Inversores CA 67
[em]
Servo
10
Tempo
reação
de
Vetor de fluxo com

Fluxo
comentários
vetor wo.
comentários
100
Espaço
vetor
Escalar com
Simples
compensação
10 1 0,1 0,01 [%]

Precisão: Velocidade (% da velocidade nominal)
Fig. 3.21 Classificação do controle de desempenho do controle de velocidade
A frequência nominal do motor é usada como base para estabelecer a precisão da velocidade. A frequência nominal do motor é
de 50 Hz na maioria dos países e 60 Hz nos EUA. Os conversores de frequência podem ser classificados de acordo com a
relação preço/desempenho. Ou seja, um inversor de CA que usa um método de controle simples tem melhor custo-benefício para
executar tarefas muito simples do que um com controle orientado ao campo.
[em]
0,1
Fluxo-vetor
sem feedback
Servo
1 Vetor de fluxo
com
realimentação
Tempo
reação
de
10
Vetor de espaço com
feedback
Vetor de espaço
sem feedback
100
Escalar com
compensação
100 10 1 0,1 [%]

Precisão: Torque (% do torque nominal)
Fig. 3.22 Classificação de controle de desempenho de torque
68 Inversores CA
As faixas de ajuste de velocidade associadas aos tipos individuais de inversores CA são aproximadamente as seguintes:
• Simples (escalar) sem compensação 1:15
• Escalar com compensação 1:25
• Vetor de espaço • 1:100(0)
Malha aberta de fluxo (orientado a campo) 1:1000
• Malha fechada de fluxo (orientado a 1:10.000

campo) • Servo 1:10.000
O desempenho do controle de torque pode ser classificado da seguinte forma:

• O tempo de reação pode ser definido da mesma forma que para o controle de velocidade
• A precisão é determinada em relação ao torque nominal do motor
Observe que os inversores de CA que dependem de um método de controle simples não podem ser usados para controle
de malha aberta ou de malha fechada do torque do motor.
3.7.1 Método de controle simples
Este tipo de controle raramente é usado hoje. O controle é, em princípio, uma relação fixa entre a velocidade desejada do
motor e a tensão do motor. O modelo pode ser mais ou menos refinado, mas as principais desvantagens são:
• Velocidade do motor instável

• Partida difícil do motor
• Sem proteção do motor
A única vantagem do controle simples pode ser o baixo preço, mas como os componentes básicos para detectar as
características do motor são de custo relativamente baixo, poucos fabricantes agora adotam esse método.
Motor
estator f
f REF u0
Gerador
Rampa Controle do inversor
de tensão
Fig. 3.23 Estrutura de um inversor CA com Método de Controle Simples
Inversores CA 69
3.7.2 Controle Escalar com Compensação
Motor
estator f
f REF u0 seu estator
ÿf Gerador
Rampa ÿU Controle do inversor
de tensão
Compensador de carga
eu ligo
A corrente
Compensação compensa.
de deslizamento Cálculo
Fig. 3.24 Estrutura de um inversor CA tipo escalar com compensação
Quando comparado com o controle simples, um inversor CA com compensações adiciona três novos blocos de função de
controle conforme ilustrado na Fig. 3.24 Estrutura de um inversor CA do tipo escalar com compensação.
O compensador de carga usa a medição de corrente para calcular a tensão adicional (ÿU) necessária para compensar a
carga no eixo do motor.
A corrente é normalmente medida por meio de um resistor (shunt) no circuito intermediário. Assume-se que a potência
no circuito intermediário é igual à potência consumida pelo motor. Se várias posições de chave ativas forem combinadas,
elas podem ser usadas para reconstruir todas as informações de corrente de fase.
Características básicas:
• Controle de tensão/frequência [U/f] com compensação de carga e escorregamento

• Controle de amplitude e frequência de tensão
Saída típica do eixo:

• Faixa de ajuste de 1:25
velocidade • Precisão de ±1% da frequência nominal

velocidade • Torque de 40-90% do torque nominal
aceleração • Tempo de resposta de 200-500ms
mudança de velocidade • Tempo de resposta de controle de torque Não disponível
70 Inversores CA
Características típicas:
• Propriedades de controle aprimoradas em comparação com controle escalar simples
• Capaz de suportar mudanças repentinas de carga

• Nenhum sinal de feedback externo necessário
• Incapaz de resolver problemas de ressonância
• Sem propriedades de controle de torque
• Ocorrem problemas ao tentar controlar motores de alta potência

• Problemas em caso de mudanças de carga na faixa de baixa velocidade
3.7.3 Vetor Espacial com e sem Feedback
O método de controle de vetor espacial está disponível com (“loop fechado”) ou sem (“loop aberto”) um feedback
externo de velocidade do motor. Um recurso que permite a transformação polar da corrente do motor é adicionado ao
controle (nos componentes responsáveis pela magnetização e corrente geradora de torque).
O ângulo de tensão (ÿ) é regulado além da tensão (U) e frequência (f ).
• Controle vetorial de tensão em relação aos valores característicos de regime permanente (estático)
Características típicas:
• Desempenho dinâmico aprimorado em comparação com o controle escalar
• Muito bom em suportar mudanças repentinas na carga (comparado com escalar mais compensação)
• Operação no limite atual
• Possibilidade de amortecimento de ressonância ativo

• Possibilidade de controle de torque em malha aberta/malha fechada
• Alto torque de partida e retenção
• Problemas durante a reversão rápida em comparação com o vetor de fluxo
• Sem controle de corrente “rápido”
3.7.3.1 Vetor Espacial (Loop Aberto)
Se o vetor espacial for determinado sem realimentação de velocidade externa, então a velocidade e a posição serão calculadas
pelo software de controle e são baseadas nas informações sobre a corrente do motor e a frequência do motor que é medida
(veja o exemplo na página 77, Fig. 3.28 Princípios básicos da Danfoss controle VVC+).
• Controle vetorial de tensão em relação aos valores característicos de regime permanente (estático)
Inversores CA 71
• Faixa de configuração de 1:100
velocidade • Precisão de velocidade (estado estacionário) ± 0,5% da frequência nominal
• Torque de aceleração • 80-130% do torque nominal
Tempo de resposta de mudança de velocidade 50-300 ms
• Tempo de resposta de mudança de torque 20-50 ms
3.7.3.2 Vetor Espacial (Circuito Fechado)
Para o método de vetor espacial de malha fechada, é necessário um encoder ou outro dispositivo para detectar a velocidade
ou a posição do motor. É o software de controle, a resolução na entrada de feedback e a resolução do encoder que determina a
precisão do controle do motor.
• Faixa de configuração de 1:1000 - 10000
velocidade • Precisão de velocidade (estado estacionário) Depende da resolução do componente de feedback usado
• Torque de aceleração 80 - 130% do torque nominal
• Tempo de resposta de mudança de velocidade 50 - 300 ms
• Tempo de resposta de mudança de torque 20 - 50 ms
3.7.4 Controle Vetorial de Fluxo em Malha Aberta e em Malha Fechada
O controle vetorial de fluxo também é conhecido como controle orientado ao campo. Os métodos de controle mencionados
acima controle o fluxo magnético do motor através do estator. Com o controle orientado ao campo, o fluxo do rotor é controlado
diretamente. As seguintes variáveis do motor são controladas neste contexto:
• Velocidade
• Torque
Uma vez inseridos os dados nominais do motor, um modelo de fluxo magnético pode ser usado para determinar a tensão e
o ângulo necessários para garantir a magnetização ideal do motor. A corrente do motor medida é convertida em uma corrente
geradora de torque e uma corrente magnetizante. Um controlador PID interno é responsável pelo controle da velocidade, sendo
o valor de realimentação estimado com base na corrente medida do motor.
3.7.4.1 Vetor de fluxo (circuito aberto)
O controle de fluxo requer informações precisas sobre a condição, temperatura e posição do rotor do motor. É um desafio executar
malha aberta enquanto a condição do motor está sendo simulada.
A obtenção de desempenho ideal pode ser difícil, especialmente em baixa velocidade do motor.
72 Inversores CA
Saída típica do eixo: • Faixa

de ajuste de velocidade • 1:1000
Precisão de velocidade (estado estacionário) ± 0,5% da frequência nominal •

Torque de aceleração 100-150% do torque nominal
mudança
• Tempo
de velocidade
de resposta50-200
de
ms • Tempo de resposta de mudança de torque 0,5-5 ms
3.7.4.2 Vetor de Fluxo (Circuito Fechado)
Para o método de controle vetorial de fluxo em malha fechada, é necessário um encoder ou sensor similar no eixo do motor.
O software de controle e a resolução de feedback determinam a precisão do controle do motor.
O controle é realizado exatamente da mesma maneira que nos métodos de malha aberta. No entanto, neste caso, a velocidade
é calculada a partir dos sinais do codificador em vez de ser estimada. O controle vetorial de fluxo é ilustrado na Fig. 3.25 Estrutura
do controle vetorial de fluxo em malha fechada.
Saída típica do eixo: • Faixa

de ajuste de velocidade • 1:1000 - 10000
Precisão de velocidade (estado estacionário) Dependente do sinal de feedback (encoder) usado • Torque de
aceleração 100 – 150% do torque nominal • Tempo
de resposta
de resposta
do controle
do controle
de torque
de velocidade
0,50 – 5 5,00
ms – 50 ms • Tempo
Rede
3ÿ
ÿr.ref
Controlador
r de velocidade
Controle do inversor
d, q
Nós q.ref Codificador
É q.ref Controlador
Motor
atual Nós d.ref
É d.ref
a, b
Imr.ref
Enfraquecimento de campo Controlador de fluxo Istator-3
kty
d, q
É d.ref 2
IM
Modelo de fluxo É q.ref
3
a, b
Posição
Velocidade cal.
Fig. 3.25 Estrutura do controle vetorial de fluxo em malha fechada
Inversores CA 73
3.7.5 Controle do Servo Drive
O método de controle do servoconversor não será explorado em profundidade aqui. Um método comum é muito semelhante
ao controle de fluxo em malha fechada, mas para garantir uma alta resposta dinâmica, os componentes de potência e o
hardware podem ser atualizados em até duas, três ou quatro vezes os componentes de potência em um inversor CA para
garantir a corrente e o torque disponíveis.
3.7.6. Controlador de movimento integrado
As operações de posicionamento e sincronização são normalmente realizadas usando um servo acionamento ou um

controlador de movimento. No entanto, muitas dessas aplicações não exigem o desempenho dinâmico disponível de um
servoconversor.
O posicionamento e a sincronização de alta precisão também podem ser realizados simplesmente usando um inversor
de CA. Para economizar tempo e custo, a Danfoss desenvolveu a funcionalidade Integrated Motion Controller (IMC),
que pode substituir controladores de posicionamento e sincronização mais complexos em aplicações de sincronização e
posicionamento de eixo único.
O IMC pode ser configurado para funcionar no modo Posicionamento, Sincronização ou Retorno.
Posicionamento
No modo de posicionamento, o drive controla o movimento em uma distância específica (posicionamento relativo) ou para um
alvo específico (posicionamento absoluto). O drive calcula o perfil de movimento com base na posição alvo, referência de
velocidade e configurações de rampa. Existem 3 tipos de posicionamento usando diferentes referências para definir a posição
de destino:
• Posicionamento absoluto: A posição alvo é relativa ao ponto zero definido da máquina
• Posicionamento relativo: A posição alvo é relativa à posição real da máquina
• Posicionamento do apalpador: a posição alvo é relativa a um sinal em uma entrada digital
Sincronizando
No modo de sincronização, o drive segue a posição de um mestre. Várias unidades podem seguir o mesmo mestre. O sinal
mestre pode ser um sinal externo, por exemplo, de um encoder, um sinal mestre virtual gerado por um drive ou posições
mestre transferidas por fieldbus. A relação de transmissão e o deslocamento de posição são ajustáveis por parâmetro.
Teleguiado
Com controle sem sensor e controle de malha fechada com um encoder incremental é necessário criar uma referência para a
posição física da máquina após a energização. Existem várias funções domésticas com e sem sensor para escolher. A função
de sincronização inicial pode ser usada para realinhar continuamente a posição inicial durante a operação quando houver
algum tipo de deslizamento no sistema. Por exemplo, em caso de controle sem sensor com motor de indução ou em caso de
deslizamento na transmissão mecânica.
74 Inversores CA
3.7.7. Conclusões de controle
Em conclusão, todos os métodos de controle são tratados principalmente pelo software. Quanto mais dinâmico for o
controle do motor, mais complexo será o algoritmo de controle necessário.
Um princípio semelhante se aplica ao uso inicial de um inversor de CA. O uso inicial de um inversor CA simples não
envolve muita programação. Na maioria dos casos, tudo o que você precisa fazer é inserir os dados do motor.
No entanto, para aplicações que exigem um controle vetorial de fluxo ou aplicações críticas como talhas, é necessária
uma programação mais complexa, desde o uso inicial.
Como o controle é principalmente uma questão de software, muitos fabricantes implementaram vários métodos
de controle em suas unidades, por exemplo, U/f, vetor espacial ou controle orientado ao campo.
Os parâmetros são necessários para alternar de um método de controle para outro, por exemplo, do controle vetorial
espacial para o método vetorial de fluxo. Os menus pop-up ajudam o operador a definir os parâmetros necessários para
cada método de controle, a fim de atender às demandas da aplicação.
3.8 Princípios de Controle Danfoss
Uma visão geral dos princípios de controle de corrente padrão para inversores de frequência Danfoss é ilustrada na Fig.
3.26 Princípios básicos do inversor de CA padrão atual da Danfoss.
Programas Hardware (ASIC) Inversor
Ao controle
PWM
algoritmo
VVC Síncrono
60ÿPWM
VVCplus
Assíncrono Motor
• SFAVM
• 60ÿPWM
Fig 3.26 Princípios básicos dos atuais inversores de frequência padrão da Danfoss
Os padrões de comutação PWM são calculados para o inversor usando o algoritmo de controle selecionado.
O controle U/f é adequado para aplicações envolvendo
• Motores especiais
• Motores conectados em paralelo
No caso das aplicações acima referidas, não é necessária qualquer compensação do motor. Com o princípio de controle
VVC+, a amplitude e o ângulo do vetor de tensão são controlados diretamente, assim como a frequência. No coração deste
método está um modelo de motor simples, porém robusto.
O tipo de método de controle envolvido é chamado de Controle Vetorial de Tensão (VVC).
Inversores CA 75
Alguns dos recursos oferecidos incluem:

• Propriedades dinâmicas melhoradas na faixa de baixa velocidade (0 - 10 Hz)
• Magnetização do motor melhorada
• Faixa de controle de velocidade: malha aberta de 1:100
• Precisão de velocidade: ±0,5% da velocidade nominal sem feedback

• Amortecimento de ressonância ativo
• Controle de torque
• Operação no limite de corrente do motor
3.8.1 Princípio de Controle Danfoss VVC+
O princípio de controle Danfoss VVC+ usa um método de modulação vetorial para inversores PWM de fonte de tensão
constante. Dependendo das demandas de controle da aplicação, o diagrama equivalente do motor pode ser simplificado (ou
seja, as perdas de fluxo de ferro, cobre e ar são ignoradas) ou utilizado em toda a sua complexidade.
Exemplo:
Um simples controle de aplicação de ventilador ou bomba usa um diagrama de motor simplificado. No entanto, uma aplicação
de talha dinâmica que requer controle vetorial de fluxo requer o complexo diagrama equivalente do motor, contabilizando todas
as perdas no algoritmo de controle.
O padrão de comutação do inversor é calculado usando o princípio SFAVM ou 60° AVM, para manter o torque
pulsante no entreferro muito pequeno. O usuário pode selecionar o princípio de operação preferido ou permitir que o
controle selecione um automaticamente com base na temperatura do dissipador de calor. Quando a temperatura está abaixo
de 75°C, o princípio SFAVM é usado para controle. Em temperaturas acima de 75°, aplica-se o princípio 60° AVM.
O algoritmo de controle leva em consideração duas condições de operação:

• Estado sem carga (estado inativo), consulte a Fig. 3.27a Diagrama de circuito equivalente do motor em “sem carga”. Dentro
no estado sem carga, não há carga no eixo do motor. Para transportadores, o estado sem carga significa literalmente que
nenhum produto está sendo transportado. É simplesmente assumido que a corrente consumida pelo motor é necessária
apenas para magnetização e compensação de perdas. A corrente ativa é considerada quase zero. A tensão sem carga (UL)
é determinada com base nos dados do motor (tensão nominal, corrente, frequência, velocidade).
Fig.3.27a Diagrama de circuito equivalente do motor em "sem carga"
76 Inversores CA
• Estado carregado
O eixo do motor está carregado, implicando que os produtos estão sendo transportados, conforme mostrado na
Fig. 3.27b Diagrama de circuito equivalente do motor sob “carga”.
O motor consome mais corrente quando está carregado. Para produzir o torque necessário, é necessária a corrente
ativa (IW). Perdas no motor (especialmente na faixa de velocidade mais baixa) precisam ser compensadas. Uma
tensão adicional dependente da carga (UComp) é disponibilizada para o
motor:
U = ULOAD = UL + UComp
Fig. 3.27b Diagrama de circuito equivalente do motor sob "carga"
A tensão adicional UComp é determinada usando as correntes medidas nas duas condições mencionadas acima
(carregado e sem carga) bem como a faixa de velocidade: baixa ou alta velocidade. O valor da tensão e a faixa
de velocidade são então determinados com base nos dados nominais do motor.
O princípio de controle é ilustrado no diagrama de blocos abaixo:
= Inversor
Rede
ÿ Motor
3ÿ
Retificador
UDC TC
Base VVCplus
eu
0 f f
xy Trocando
lógica
Motor eu
0 UL você você
modelo Voltagem
fs f vetor ÿ ÿ
ÿ0 ÿL
gerador ab
Rampa
(sem carga)
eu
SX0 eu
SY0
Carga ÿÿ
compensador Ucomp
eu
SX 2
xy
eu
você
Escorregar
eu
v
eu
SY
compensador eu
C
ab 3
Fig. 3.28 Princípios básicos do controle Danfoss VVC+
Inversores CA 77
Conforme mostrado na Fig. 3.28 Princípios básicos do controle Danfoss VVC+, o modelo do motor calcula
as referências sem carga (correntes e ângulos) para o compensador de carga (ISX, ISY) e o gerador de
vetor de tensão (I0, ÿ0).
O gerador de vetor de tensão calcula a tensão sem carga (UL) e o ângulo

(ÿL) do vetor de tensão com base na corrente sem carga, resistência do estator e indutância
do estator.
As correntes medidas do motor (Iu, Iv e Iw) são usadas para calcular os componentes de corrente
reativa (ISX) e corrente ativa (ISY) .
Com base nas correntes calculadas (ISX0, ISY0, ISX, ISY) e nos valores reais do vetor de tensão,
o compensador de carga estima o torque do entreferro e calcula quanta tensão extra (UComp) é
necessária para manter a força do campo magnético na referência valor. Em seguida, corrige o
desvio angular (ÿÿ) esperado devido à carga no eixo do motor. O vetor de tensão de saída é
representado na forma polar (p). Isso permite a sobremodulação direta e facilita a conexão com o
PWM.
O controle vetorial de tensão é particularmente útil para baixas velocidades, onde o desempenho dinâmico
do inversor pode ser significativamente melhorado (comparado ao controle U/f) por meio do controle
apropriado do ângulo do vetor de tensão. Além disso, o comportamento em regime permanente melhora,
uma vez que o sistema de controle pode fazer melhores estimativas para o torque de carga com base nos
valores vetoriais para tensão e corrente do que com base nos sinais escalares (valores de amplitude) .
78 Inversores CA
f Frequência interna
fs Frequência de referência definida
ÿf Frequência de escorregamento calculada
Eu SX Corrente reativa (calculada)
I SY Corrente ativa (calculada)
I SXO, ISYO Corrente sem carga do eixo x/y (calculada)
eu
você, eu, eu Corrente de fase medida (U, V, W)
Rs Resistência do estator
Rr Resistência do rotor
ÿ Ângulo dos vetores de tensão
ÿ0 Valor teta “sem carga”
ÿÿ Compensação angular dependente da carga
Tc Temperatura do dissipador de calor (medida)
UDC Tensão do circuito intermediário
UL Vetor de tensão sem carga
Nós Vetor de tensão do estator
UComp Compensação de tensão dependente da carga
você
Tensão de alimentação do motor
Xh Reatância
X1 Reatância de fuga do estator
X2 Reatância de fuga do rotor
ÿs Frequência do estator
L Indutância do estator
LS Indutância de fuga do estator
LR Indutância de fuga do rotor
Tabela 3.3 explicações dos símbolos usados em:
Fig. 3.24 Estrutura do método de controle simples
Fig. 3.25 Estrutura do controle vetorial de fluxo em malha fechada
Fig. 3.26 Princípios básicos dos acionamentos CA padrão atuais da Danfoss
Fig 327a Diagrama de circuito equivalente do motor em "sem carga
Fig. 3.27b Diagrama de circuito equivalente do motor sob "carga"
Fig. 3.28 Princípios básicos do controle Danfoss VVC+
Inversores CA 79
3.8.2 Princípio de Controle Vetorial de Fluxo Danfoss
O princípio do controle vetorial de fluxo assume que um diagrama de circuito equivalente completo está disponível.
Com esta abordagem, todos os parâmetros relevantes do motor são considerados pelos algoritmos de controle.
Consideravelmente mais dados do motor precisam ser especificados do que no caso do controle VVC+ básico.
A alteração de um único parâmetro durante o comissionamento muda o algoritmo de controle de controle VVC+ para
controle vetorial de fluxo. Aqui, mais informações precisam ser inseridas na unidade para uma
controle do motor. Todos os parâmetros não serão explicados aqui, pois são totalmente explicados nos manuais de
operação.
Uma breve descrição da estratégia de controle é mostrada na Fig. 3.29 Princípios básicos do controle vetorial de
fluxo Danfoss. Um banco de dados de fluxo é armazenado no inversor de CA. As correntes medidas nas 3 fases são
transformadas em coordenadas polares (x, y).
= Inversor
Rede Motor
ÿ
3ÿ
Retificador
TC
UDC
f
xy Trocando
Fluxo ÿset Fluxo lógica
USX você
ponto de ajuste ao controle
USY ÿ
Velocidade Torque
ao
aocontrole
controle ao controle
ab
nset
Fluxo
modelo
nset eu
2
você
eu
SX xy
Velocidade
eu
v
estimativa
eu
SY
C
eu
ab 3
Fig. 3.29 Princípios básicos do controle vetorial de fluxo Danfoss
3.9 Acionamentos de Média Tensão
Com as infraestruturas em todo o mundo em desenvolvimento e as indústrias pesadas se tornando mais

importantes, a necessidade de maior produção de energia está crescendo. Os motores estão ficando maiores em
muitas indústrias e em uma ampla gama de equipamentos acionados. Os inversores de CA de média tensão são
necessários para satisfazer as necessidades dos clientes e usuários de inversores de CA na faixa de média e alta potência.
Quando a saída de energia necessária aumenta, chega um ponto em que faz sentido alternar de drives LV para drives
MV. Não é prático nem econômico usar acionamentos de baixa tensão na faixa de potência superior. Acima de um
determinado requisito de energia, não há outra escolha além de drives de MT. A tensão mais alta permite menor
corrente, menos perdas e custos de sistema reduzidos.
80 Inversores CA
Devido aos avanços tecnológicos em dispositivos semicondutores, como IGBTs, os modernos acionamentos de MT são
cada vez mais usados nas indústrias petroquímica, mineração, siderúrgica e metalúrgica, de transporte, entre outras, para
economizar energia elétrica, aumentar a produtividade e melhorar a qualidade do produto. O desenvolvimento de
acionamentos de MT também é motivado pela melhoria da eficiência, peso e volume do motor e pela redução dos custos de
instalação relacionados a transformadores, tamanhos de cabos, bandejas de cabos etc.
Os inversores de MT são classificados para cobrir uma faixa de potência de 0,2 MW a quase 40 MW no nível de MT de
2,3–13,8 kV. No entanto, a maioria dos inversores de MT instalados em ambientes industriais estão na faixa de 1–4 MW,
com tensões nominais de 3,3–6,6 kV.
3.9.1 Semicondutores MV
Existem diferentes tipos de semicondutores usados em acionamentos de MT. Estes incluem o IGBT, o tiristor
comutado por porta integrado (IGCT) e o transistor de porta aprimorado por injeção (IEGT).
O dispositivo semicondutor mais comumente usado é o diodo de potência, que é amplamente utilizado para
retificadores não controlados e como diodo de roda livre em conexões antiparalelas com chaves de potência.
O IGBT é a tecnologia dominante em aplicações de baixa potência e baixa tensão. No entanto, existem topologias de
inversores que podem organizá-los para alcançar a operação de MT. Desenvolvimentos recentes resultaram em IGBTs
com capacidade de bloqueio de alta tensão mais próximos do IGCT, também conhecidos como MV-IGBT, HV-IGBT e IEGT.
Atualmente, o IGBT e o IGCT são os semicondutores mais utilizados no mercado.
3.9.2 Topologias de Acionamento MV
A pesquisa e o desenvolvimento em acionamentos de MT têm estado muito ativos durante a última década. Na
verdade, várias novas topologias comerciais de inversores de MT foram introduzidas. A principal razão para o
desenvolvimento foi um aumento nos processos industriais que exigem maior potência, operação de MT e capacidade
de velocidade variável. Como resultado, diferentes topologias de drive foram desenvolvidas para atender aos requisitos
de diferentes aplicações.
Os principais componentes dos acionamentos de MT são semelhantes aos usados nos acionamentos de BT: retificador,
barramento CC, inversor e filtros opcionais da grade e do lado do motor. O retificador pode ser controlado ou não
controlado, regenerativo ou não regenerativo. Além disso, os conversores de MT podem ser classificados em conversores
de dois níveis e multiníveis, dependendo do número de níveis de tensão gerados na saída.
Inversores CA 81
ÿ ÿ
M
= =
Filtro de Retificador Link DC Inversor Filtro de

entrada saída
Fig. 3.30 Diagrama de Blocos de um Inversor de MT Típico
Algumas das topologias de drive MV mais comuns estão listadas abaixo.
3L-NPC 7L-CHB
-20°
0°
M
0°
M
30°
+20°
12-Pulso
Transformador
Ziguezague
Transformador
4L-FC 5L-HNPC
-20°
0°
0°
+20°
-20° M
M
30° 0°
+20°
36-Pulso
Transformador
18-Pulso
Transformador
Fig. 3.31 Diferentes Topologias de Drives de MT
Conversor Fixado por Ponto Neutro de Três Níveis (3L-NPC)
O 3L-NPC usa um arranjo de quatro chaves de alimentação por perna, presas com diodos a um ponto médio do link
CC. Cada chave bloqueia metade da tensão total do barramento CC, permitindo a operação de MT com dispositivos IGCT
e HV-IGBT. O conversor prende a saída de fase ao ponto neutro, gerando um nível de tensão extra em comparação com
conversores de dois níveis.
O 3L-NPC é uma topologia simples e comprovada. Os principais benefícios incluem redução de dv/dt e THD em suas tensões
de saída AC. Mais importante ainda, o inversor pode ser usado no conversor de MT para atingir um determinado nível de tensão
sem chavear os dispositivos em série. Uma desvantagem dessa topologia é que ela requer balanceamento de tensão das
tensões do capacitor do barramento CC.
82 Inversores CA
Conversor de ponte H em cascata (CHB)

O inversor multinível CHB é uma das topologias de conversores mais populares usadas em acionamentos de MT.
É composto por várias unidades de células de potência de ponte H de três níveis monofásicas. As células da
ponte H são normalmente conectadas em cascata em seu lado CA para aumentar a tensão do conversor e
alcançar a operação de MT. O número de níveis de tensão de saída é 2k+1, onde k é o número de células.
Devido à alta quantidade de níveis de tensão de saída, este conversor não requer um filtro de saída para a maioria
das aplicações. A principal desvantagem dessa topologia é a necessidade de fontes CC isoladas para alimentar
cada ponte H, o que requer um complicado transformador de deslocamento de fase.
No entanto, este transformador em conjunto com retificadores de diodo forma uma configuração multipulso com
distorção de corrente de entrada muito baixa e elimina a necessidade de equilibrar as tensões dos capacitores. Por
causa do front-end complicado, é incomum ver este conversor em aplicações altamente regenerativas, e a grande
maioria possui front-ends de diodo.
Na prática, o número de células de potência em um inversor CHB é determinado principalmente por sua tensão
de operação e custo de fabricação. A utilização de células de potência idênticas leva a uma estrutura modular,
que é um meio eficaz de redução de custos. Devido a isso, CHBs comerciais podem ser encontrados até 17 níveis
e 13,8 kV com tecnologia IGBT de baixa tensão. As configurações mais comuns são o CHB de sete níveis a 3,3 kV
e o CHB de 13 níveis a 6,6 kV.
Conversor de capacitor de vôo de quatro níveis (4L-FLC)

Esta topologia evoluiu a partir do inversor de dois níveis, adicionando capacitores CC às chaves em cascata.
Existem três pares de interruptores complementares em cada um dos inversores. Cada par de interruptores com
um capacitor voador forma uma célula de potência. Células adicionais podem ser conectadas, aumentando o
número de níveis de tensão do conversor, e a topologia é, portanto, considerada uma estrutura modular. O FLC
pode produzir uma tensão de fase do inversor com quatro níveis de tensão, reduzindo o estresse de tensão nos
interruptores de alimentação.
No entanto, o uso prático do inversor FLC é limitado devido ao uso de muitos capacitores e um esquema de
controle complexo.
Conversor NPC de ponte H de cinco níveis (5L-HNPC)

O inversor de ponte 5L-HNPC é desenvolvido a partir das topologias 3-L NPC e CHB. É composto por duas pernas
3L-NPC formando uma ponte H por fase. Isso gera uma forma de onda de saída de tensão de cinco níveis enquanto
aumenta significativamente a capacidade do conversor. O inversor não possui nenhum dispositivo de comutação
em série, o que elimina os problemas de compartilhamento de tensão dinâmica e estática do dispositivo. Assim
como o CHB, essa topologia requer alimentação CC isolada para cada ponte H, o que aumenta a complexidade e
o custo do sistema de alimentação CC. No entanto, como o CHB, isso vem com uma melhoria significativa nas
correntes do lado da rede e leva a dv/dt mais baixo e distorção harmônica total (THD).
Inversores CA 83
Todas as diferentes topologias de conversores têm vantagens e desvantagens. Embora cada uma tenha
algumas características nas quais se sobressai em relação às outras, nenhuma topologia supera as demais em
todos os requisitos técnicos. Cada um deles atende às necessidades de diferentes aplicações.
3.10 Normas e Legislações
Como para todos os outros produtos, legislações e normas técnicas estão disponíveis em todo o mundo para garantir a operação
segura dos inversores de frequência.
A legislação é emitida pelo poder legislativo do governo nacional ou local e, é claro, pode ser diferente nos
diferentes países ao redor do mundo. No entanto, é obrigatório cumprir – é lei. É um documento político,
normalmente livre de detalhes técnicos específicos – esses detalhes podem ser encontrados em padrões.
As normas são redigidas por especialistas em órgãos de normalização relevantes (como a Comissão
Eletrotécnica Internacional IEC ou o Comitê Europeu de Padronização Eletrotécnica CENELEC) e refletem
o estado da arte técnica. Seu papel é estabelecer um terreno técnico comum para a cooperação entre os
participantes do mercado. Normalmente, as normas IEC são aceitas na maioria dos países e as normas locais
(EN, NEMA) serão harmonizadas para adequá-las.
Os fabricantes devem demonstrar e documentar o cumprimento das legislações locais seguindo as

normas, caso contrário não poderão vender seu produto no mercado local.
No próprio produto a conformidade é indicada por símbolos.
Fig. 3.32 Marcação CE e listagem UL
Quais normas foram aplicadas e quais conformidades legislativas foram declaradas são observadas, por
exemplo, na Europa na Declaração de Conformidade. Para uma melhor compreensão, este livro aborda diversos
padrões relacionados a inversores de frequência e algumas medidas legislativas relevantes (por exemplo,
consulte o capítulo 5.5).
84 Inversores CA

Facts Worth Knowing Danfoss - p60-p84

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3.6 Princípios de Modulação

• Modulação de Amplitude de Pulso (PAM) e

Fig. 3.14 Modulação de amplitude e largura de pulso

3.6.1. Modulação de amplitude de pulso (PAM)

3.6.2 Modulação de largura de pulso (PWM)

Padrão de comutação da fase U

Fig. 3.15 Tensão de saída PWM

Existem outras maneiras de determinar e otimizar os tempos de ativação e desativação dos

Se requisitos mais rigorosos forem impostos à faixa de configuração de velocidade do inversor de CA e

3.6.3 PWM assíncrono

Dois métodos PWM assíncronos são descritos abaixo:

Fig. 3.16 Estados da chave do inversor

Geração de tensão do motor

Alguns dos recursos do método Danfoss SFAVM são os seguintes:

Padrão de comutação da fase U

Fig. 3.18 Tensão de saída (motor) – (fase-fase)

Desempenho de baixa velocidade

3.6.3.2 60° AVM

Eficiência de alta velocidade e saída total do motor

3.7 Circuito de Controle e Métodos

concentra todo o seu conhecimento adquirido.

Em princípio, o circuito de controle tem quatro tarefas principais:

• Controlar os semicondutores do inversor CA. Os semicondutores determinam a previsão

características dinâmicas ou precisão

• Troca de dados entre o inversor de CA e periféricos (PLCs, encoders)

• Medição, detecção e exibição de falhas, condições e avisos

• Executando funções de proteção para o inversor de CA e motor

número de cálculos necessários.

posicionamento do eixo do motor.

• Girando e posicionando o rotor

• Controle de velocidade em malha aberta ou fechada do motor CA

• Controle de torque em malha aberta ou fechada do motor CA

• Monitoramento e sinalização de estados operacionais

de controle), podem ser identificados pelo menos seis tipos diferentes:

• Escalar com controle de compensação

• Controle de vetores espaciais

• Controle de fluxo de malha aberta (orientado ao campo)

• Controle de fluxo de malha fechada (orientado ao campo)

sinal de entrada é aplicado à entrada do inversor de CA.

Vetor de fluxo com

10 1 0,1 0,01 [%]

Fig. 3.21 Classificação do controle de desempenho do controle de velocidade

executar tarefas muito simples do que um com controle orientado ao campo.

100 10 1 0,1 [%]

Fig. 3.22 Classificação de controle de desempenho de torque

Malha aberta de fluxo (orientado a campo) 1:1000

• Malha fechada de fluxo (orientado a 1:10.000

O desempenho do controle de torque pode ser classificado da seguinte forma:

3.7.1 Método de controle simples

• Velocidade do motor instável

• Sem proteção do motor

Fig. 3.23 Estrutura de um inversor CA com Método de Controle Simples

3.7.2 Controle Escalar com Compensação

f REF u0 seu estator

Fig. 3.24 Estrutura de um inversor CA tipo escalar com compensação

• Controle de tensão/frequência [U/f] com compensação de carga e escorregamento

Saída típica do eixo:

velocidade • Precisão de ±1% da frequência nominal

mudança de velocidade • Tempo de resposta de controle de torque Não disponível

• Capaz de suportar mudanças repentinas de carga

• Ocorrem problemas ao tentar controlar motores de alta potência

3.7.3 Vetor Espacial com e sem Feedback