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CCL – CONTROLE CLÁSSICO

GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA 2021/2

LAB 1 - Introdução à Estação Compacta MPS-PA


1 OBJETIVO

Nesta prática de laboratório, o estudante terá seu primeiro contato com a estação compacta MPS-PA da
FESTO, conhecerá sua configuração, seus atuadores, sensores e os sistemas de aquisição de dados e de
controle disponíveis.

2 INTRODUÇÃO

Este texto apresenta resumidamente a estação compacta da FESTO para experimentos em controle de
processos.
Em variados processos industriais, é comum haver a necessidade de controlar o nível de um reservatório,
ou a temperatura de um ambiente, ou a vazão numa tubulação ou a pressão num cilindro, ou o pH de uma
solução. Normalmente, estes processos não são sistemas de controle simples e isolados, mas interligados,
constituindo complexas plantas industriais. Entretanto, muitas destas plantas podem ser decompostas em
subsistemas mais simples.
Desta forma, uma bancada para experimentos em controle como a MPS-PA pode ser usada com sucesso
para o ensino dos conceitos básicos de controle de processos, onde o estudante usará um sistema real e obterá
resultados reais. Comparações entre resultados teóricos e de simulação com resultados de experimentação
contribuem decisivamente para que a análise e o projeto de controladores sejam de melhor qualidade.
Em geral, somente nos testes com o sistema físico vêm à tona os efeitos dos ruídos, das perturbações e de
diversas não-linearidades, que são normalmente desconsiderados nos estudos teóricos e de simulação, em
função da necessidade de reduzir o modelo para que técnicas mais simples de análise e de projeto possam ser
aplicadas.
A partir desta prática de laboratório, o aluno começará a se familiarizar com a estação e com o que é
possível fazer com ela, até tornar-se capaz de realizar análise, projeto e implantação de controladores.
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3 DESCRIÇÃO DOS COMPONENTES DO PROCESSO

Nesta seção, a bancada MPS-PA – ESTAÇÃO COMPACTA (Figura 1) é apresentada e seus principais
componentes e acessórios são identificados e rapidamente descritos nas Tabelas 1 e 2.
Além disso, o mapeamento dos endereços usado pelo sistema de aquisição de dados (EASYPORT) para
cada entrada e saída da estação é fornecido na Tabela 3.

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02 09

03 10

04 11

05 12

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07

Figura 1 – Bancada didática MPS-PA – ESTAÇÃO COMPACTA

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Tabela 1 - Descrição dos componentes da bancada didática

B101
Tanque
0 SENSOR 0
de
1 ULTRA- 2
10 litros
SÔNICO

V102
V106
VÁLVUL
0 0 VÁLVU
A de esfera
3 4 LA 2/2 vias
com atuador
proporcional
pneumático

B102
E104
0 SENSOR 0
AQUECEDO
5 DE VAZÃO 6
R
optoeletrônico

Fonte de
M101
0 0 alimentação
BOMBA
7 8 da bancada
CENTRÍFUGA
em 24V CC

Botoeiras
NA, NC e
CLP comando por
0 1
Siemens S7- chave.
9 0
300 Entradas
digitais do
CLP

I/O Board B103


com SENSOR
1 conversores de 1 DE
1 sinal e 2 PRESSÃO
controlador do com célula
motor cerâmica

B104
SENSOR
1
DE
3
TEMPERATU
RA tipo PT100

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Tabela 2 - Outros dispositivos importantes

S112 – SENSOR DE NÍVEL do tipo flutuador

B113 e B114 S117 e S111 – SENSORES DE NÍVEL do tipo


SENSORES flutuador de segurança
CAPACITIVOS de
Monitoramento S117 – impede que o aquecedor ligue se não
do Nível estiver totalmente imerso

S111 – evita que o tanque 101 transborde

VÁLVULA
MANÔMETRO
MANUAL
ANALÓGICO
Controle do
Leitura até 1 bar
circuito do fluído

EASYPORT
Dispositivo de
AQUISIÇÃO DE
DADOS

Tabela 3- Mapeamento de entradas e saídas do EASYPORT

DIGITAL ANALÓGICO
Dispositivo Bit Dispositivo No.
B102 0
B101 0
S111 1
S112 2
B102 1
IN B113 3
B114 4
B103 2
S115 5
S116 6 B104 3
V102 0
M101 0
E104 1
Modo Bomba:
OUT 0 Digital – 1 Analógico
2
M101 3 V106 1
V106 4

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4 DESCRIÇÃO DOS COMPONENTES DE CONTROLE

A bancada MPS-PA – ESTAÇÃO COMPACTA da FESTO pode ser controlada de diferentes


formas, usando recursos diversos. Nesta seção, são apresentados alguns recursos que serão utilizados ao longo
da disciplina.

EASY PORT
O EASYPORT (Figura 3) é uma interface eletrônica entre o computador e a estação compacta. Por meio
dele, as entradas analógicas e digitais são lidas e disponibilizadas no computador e as saídas analógicas e
digitais são enviadas à estação.
Um software desenvolvido pela FESTO, o FLUIDLAB, permite a visualização gráfica das leituras dos
sensores e o controle dos dispositivos da estação.
Também é possível desenvolver aplicações com o SIMULINK ou o LABVIEW. No caso do
SIMULINK, é necessário o pacote OPC TOOLBOX e para o LABVIEW, deve-se utilizar o EASYPORT
ACTIVEX CONTROL, ambos fornecidos pela FESTO.

Figura 2 – Dispositivo EASYPORT

5 SOFTWARE SCILAB
O SCILAB será utilizado para enviar comandos à bancada e receber dados dos sensores. Para isto, é
utilizado o protocolo de comunicação OPC (OLE for process control) que traduz os códigos de comando entre
o SCILAB e o EASYPORT.
Na pasta CCL_FESTO_scilab estão disponíveis os arquivos para iniciar e finalizar a comunicação do
SCILAB com o EASYPORT. Para iniciar a comunicação executa-se o script loader.sce. Para finalizar a
comunicação executa-se o script finish_lab.sce.
Após o início da comunicação, compare as configurações do EzOPC com as configurações mostradas nas
imagens abaixo:

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Figura 3 – Comparando as configurações do EASYPORT

Ainda, antes de iniciar o trabalho, clique em ok na mensagem de erro:

Figura 4 – Mensagem de erro

Nesta mesma pasta existem dois subdiretórios: “OPC”, que é a biblioteca própria do Scilab e “macros”,
onde estão as funções desenvolvidas para acesso à bancada Nesta última, estão disponíveis todas as funções
implementadas especialmente para a bancada festo, como:

Funções de Escrita: Funções de Leitura:


analog_write_pump read_flow
analog_write_valve read_heat
digital_write_bit read_level
digital_write_heat read_pressure
digital_write_pump real_time_plot
set_pump_mode digital_read_bit
set_valve_mode digital_read_flow
write_pump

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6 ROTEIRO

6.1 Leitura e controle das entradas e saídas digitais


As funções utilizadas para essas operações são digital_write_bit(bitnum,value) e
digital_read_bit(bitnum):

a) Na primeira, “bitnum” é o número do bit (0 a 4) no qual o valor “value” (0 ou 1) será escrito, de acordo
com a tabela 3 do EASYPORT.
No arquivo main.sce, escreva um script que acione o bit 0 (V102), aguarde dois segundos, acione o
bit 1(E104), aguarde dois segundos, e assim por diante, finalizando com o acionamento de M101 e V106.
Para o acionamento de M101, o bit 2, que é usado para acionar a bomba no modo digital ou analógico,
deve ser resetado (valor em 0) para acionar o modo digital de controle da bomba centrífuga.

Em seguida, desative todos os bits seguindo a mesma sequência.


Dica: você pode utilizar um laço “for” para realizar a tarefa requisitada.

digital_write_bit(0,1);sleep(2000); //Tempo em ms
digital_write_bit(1,1);sleep(2000);

b) A segunda função retorna o valor digital de cada bit de entrada.


Execute essa função variando bitnum, armazenando os resultados em um vetor, na forma:
v=[];
v(1)=digital_read_bit(0);sleep(100);//Tempo de amostragem,T=100ms
v(2)=digital_read_bit(1);sleep(100);
.
e assim por diante. Ao final, mostre os valores dos bit lidos com o comando disp(v), verificando se o
resultado condiz com os leds verdes acesos no EASYPORT.

6.2 Acionando a bomba em modo analógico: resposta de fluxo a diversos degraus de tensão na bomba

a) Para colocar a bomba em modo analógico, utilize a função set_pump_mode(1) (0 coloca em modo
digital). Na sequência, escreva valores de 0 a 10 utilizando analog_write_pump(p), em que p é o valor
da tensão média a ser aplicada na bomba.

b) Utilize o script abaixo para obter a resposta de fluxo a um degrau de 6 Volts. Obs: em uma das bancadas,
6 V não são suficientes para gerar uma resposta considerável. Nesse caso, aplique 8 V.

close() //fecha plots anteriores


tf = 10;T = 0.1;N = ceil(tf/t);
//tempo de execução, período de amostragem, numero de pontos

flow(1:N) = 0;t(1:N)=(0:N-1)*T;volt(1:N) = 6;
set_pump_mode(1);analog_write_pump(0);

for k = 1:nit
flow(k) = read_flow();analog_write_pump(volt(k));sleep(T*1000);
end;
analog_write_pump(0);

plot(time, flow);title('Fluxo x tempo(s)')


figure;
plot(time, volt);title('Tensão de entrada(V) x tempo(s)')

Modifique esse script para rodar por 30 segundos, aplicando 5V nos primeiros 10 segundos, 10V entre
10s e 20 s e 7V entre 20s e 30s.

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7 RESULTADOS

O relatório em formato PDF deve conter o objetivo, uma breve introdução e a descrição dos
procedimentos executados, com os script do Scilab e setpoints de variáveis. Finalmente, apresentar os
resultados obtidos, com gráficos das operações realizadas e a conclusão.

O prazo para entrega dos resultados é de 14 dias a partir da data da realização da aula.

Bom trabalho!

A APÊNDICE

A1. Salvando os dados em arquivos

Figura 5 – Salvando dados em arquivo CSV

A.2 Salvando os gráficos em arquivos

Figura 6 – Salvando gráficos em arquivo PDF

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