ESTA008-17 – Sistemas de Controle II

2◦ Quadrimestre de 2021
Aula Prática 3
Projeto de compensadores por avanço e por atraso de fase
com auxı́lio do MATLAB ou OCTAVE via resposta em
frequência pelo método analı́tico
Prof. Magno Enrique Mendoza Meza

1 Objetivo
O objetivo desta aula é realizar o projeto e simulação da implementação de um compensador de
avanço e de um compensador de atraso de fase para sistemas com e sem atraso de transporte,
utilizando técnicas no domı́nio da frequência pelo método analı́tico. Para dar suporte ao projeto
dos compensadores é possı́vel utilizar os softwares MATLAB ou OCTAVE.

2 Introdução
O procedimento de projeto projeto a ser seguido é aquele apresentado nas respectivas notas de
aula (PHILLIPS; HARBOR, 1997).
As funções de transferência dos compensadores são:

Avanço:
n1 s + 1
Gc (s) = Kc , n1 , d1 > 0 (1)
d2 s + 1
Atraso:
n2 s + 1
Gc (s) = Kc , n2 , d2 > 0. (2)
d2 s + 1
Lembrando que, no geral, um compensador de avanço melhora a resposta transitória, promove
pouca mudança no regime permanente e piora a rejeição de ruı́do em alta frequência, por au-
mentar a banda passante. Por outro lado, o compensador por atraso de fase melhora a resposta
de regime permanente, aumenta a duração da resposta transitória e melhora a rejeição do ruı́do
de alta frequência. Pode-se dizer que um compensador de avanço assemelha-se a um controla-
dor proporcional derivativo, enquanto um compensador de atraso assemelha-se a um controlador
proporcional integral.

3 Compensador por avanço de fase

1. Uma aplicação pick-and-place de três eixos requer o movimento preciso de um braço robótico
no espaço tridimensional, como mostrado na Figura 1a. O braço possui percursos lineares

1
 especı́ficos que ele deve seguir para evitar outras peças do maquinário. A máxima ultrapas-
sagem para uma entrada degrau deve ser menor que 13%. Use uma estrutura de avanço de
fase e reduza o tempo de acomodação para menos de 3 segundos. A função de transferência
da planta como mostrado na Figura 1b é definido como:
1
G(s) =
s(s + 1)(s + 4)

R(s) + Y (s)
Gc(s) G(s)
−

(a) Braço robótico. (b) Diagrama de blocos.

Figura 1: Sistema pick-and-place.

Exercı́cio tirado do Dorf e Bishop (2009).

2. Um sistema de controle de nı́vel de lı́quido (ver Figura 2) possui uma função de transferência
de malha
Gc (s)G(s)H(s),
onde H(s) = 1, Gc (s) é um compensador e o processo a controlar é:

10e−sT
G(s) = ,
s2 (s + 10)
em que T = 30 ms. Projetar um compensador de modo que Mr não exceda 3, 5 dB e ωr seja
aproximadamente 1, 4 rad/s. Exercı́cio tirado do Dorf e Bishop (2009).

Figura 2: Sistema de controle de nı́vel de lı́quido.

2
4 Compensadores por atraso de fase
1. Uma aplicação pick-and-place de três eixos requer o movimento preciso de um braço ro-
bótico no espaço tridimensional, como mostrado na Figura 1a. O braço possui percursos
lineares especı́ficos que ele deve seguir para evitar outras peças do maquinário. A função de
transferência da planta como mostrado na Figura 1b é definido como:
1
G(s) =
s(s + 1)(s + 4)

A máxima ultrapassagem para uma entrada degrau deve ser menor que 13%. Adicional-
mente, deseja-se que o erro em regime permanente para uma entrada rampa unitária seja
menor que 0, 0125 (Kv = 8). Projete uma estrutura de atraso de fase para atender as es-
pecificações. Verifique a máxima ultrapassagem percentual e o tempo de acomodação (com
um critério de 2%) resultantes para o projeto. Exercı́cio tirado do Dorf e Bishop (2009).

2. Um processo de reator quı́mico cuja taxa de produção é uma função da adição do catalisador
é mostrado na forma de diagrama de blocos na Figura 1b cuja função de transferência é:

Ke−sT
G(s) =
(τ s + 1)2

onde o atraso de transporte é T = 50 segundos e a constante de tempo τ é aproximadamente

40 segundos. O ganho do processo é K = 1. Projete uma compensação usando os métodos
do diagrama de Bode a fim de fornecer uma resposta adequada do sistema. Deseja-se ter
um erro em regime permanente menor que 0,10A para uma entrada degrau R(s) = A/s.
Para o sistema com a compensação adicionada, estime o tempo de acomodação do sistema.
Exercı́cio tirado do Dorf e Bishop (2009).

PARA TODOS OS CASOS mostre:

1. Os diagramas de Bode do sistema sem nenhuma compensação e com compensação no mesmo

gráfico.

2. As Cartas de Nichols do sistema sem nenhuma compensação e com compensação no mesmo

gráfico.

3. Os diagramas das respostas ao degrau unitário e à rampa unitária do sistema sem nenhuma
compensação e com compensação no mesmo gráfico.

4. Calcular as margens de ganho e fase obtidas para o sistema em malha aberta.

5. Todos os gráficos deverão ser feitos no MATLAB ou OCTAVE, NÃO SERÃO ACEITOS
GRÁFICOS REALIZADOS COM O PRINT-SCREEN.

6. Mostre os respectivos esforços de controle, compare e discuta ditos esforços de controle

para cada sistema.

5 Observações importantes para o relatório

Avalie o comportamento do sinal de controle na resposta ao degrau, compare o resultado ob-
tido pelos compensadores: avanço e atraso. Qual dos compensadores é mais adequado quanto à
amplitude de controle? Explique sua resposta conceitualmente.

3
 Avalie o comportamento do sinal de controle na resposta ao degrau, compare o resultado obtido
pelos compensadores e os compensadores de avanço e de atraso anteriores (aula prática 1). O que
pode-se concluir? Não esqueça de levar em conta a amplitude das referências aplicadas.
O comportamento da amplitude de controle melhora na resposta à rampa? Explique sua
resposta conceitualmente.
O que você pode concluir sobre a velocidade das respostas determinadas pelos controladores de
avanço e de atraso? Fundamente suas respostas com os dados coletados. Também faça referências
conceituais.
O que você pode concluir sobre as respostas em regime permanente determinadas pelos com-
pensadores? Fundamente suas respostas com os dados obtidos e observações conceituais.
Faça comentários finais gerais comparando os compensadores levando em conta, amplitude de
controle, velocidade de resposta, regime permanente, caracterı́sticas das respostas à onda quadrada
e triangular.
Toda Figura e/ou Tabela incluı́da no relatório DEVE ser comentada e referenciada no corpo
do relatório. O comentário DEVE ser realizado antes da Figura e/ou Tabela ser incluı́da.
O resumo de um relatório técnico é uma das partes mais importantes. O resumo é um texto
de 15 a 20 linhas, na qual se escreve brevemente sobre:

1. os objetivos da aula prática;

2. a metodologia utilizada para realizar a aula prática;

3. os principais resultados obtidos da aula prática;

4. a conclusão ou conclusões da aula prática.

Referências
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. 11a.. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2009.

PHILLIPS, C. L.; HARBOR, R. D. Sistemas de Controle e Realimentação. Brasil: MAKRON

Books, 1997.