Roteiro de utilização

simplificada

Software

Fanuc SimPRO
 Abra o programa Robot Guide

Clique no ícone do navegador e opte por start new cell,

Escolha nome, robô, e opções:

Clique na opção edit robot properties
Defina posição do robô em relação ao zero do plano

Clique em add part to the cell

Escolha o tipo do modelo

Escolha um nome ou cor e dimensione a peça em tamanho e peso

Após inserir valores clique em apply e em seguida ok

Defina agora a ferramenta em edit end of arm tooling

Defina o modelo de ferramenta em Primary Cad
Em seguida clique em apply para carregar o modelo

Defina posiçao da ferramenta em CAD location

E dimensões em Physical Characteristics
Defina o Utool da ferramenta clicando em Edit UTOOL

Arraste na direçao desejada e clique em seguida em Use Current Tool Location

Em seguida clique em Apply

Defina em Parts a peça a ser manipulada

Selecione a peça desejada e em seguida Apply

Clique em Edit Part Offset para posicionar a peça na ferramenta

Arraste a peça no sentido desejado e clique em Apply

Escolha em simulation em actuated CAD o modelo de ferramenta atuada

Clique em Apply
Para testar clique em close e open
Clique em Ok para confirmar

Defina um dispositivo em add a fixture to the cell

Selecione o modelo

Defina dimensões e posicionamento do dispositivo

Selecione a peça correspondente e clique em Apply

Defina posiconamento da peça clicando em edit part offset

Selecione qual vai ser o link da peça com o dispositivo e clique em Apply

Repita o mesmo procedimento no caso da ferramenta

Certifique-se que os eixos da peça e da ferramenta tem as mesmas orientações
que da peça no fixture

Se houver discordância rotacione os eixos para alinha-los

Apos clicar em apply utilize Move to para deslocar o robô e confirmar o
alinhamento

O robô deve se deslocar ate a peça sem torcer a ferramenta o gerar alarmes
Retorne a tela de Fixture e em Simulation habilite a pega da peça e a colocação

Para criar um programa de simulação selcione Teach TP program

Clique em add a simulation program

Defina o nome do programa e/ou frames opcionalmente

Clique em apply para confirmar e OK
Com o cursor em record defina o tipo de linha de movimentação

Gravado o ponto terá informações de posicionamento

Insira em seguida em Inst a instrução de pick da peça

Defina a peça a ser pega

Automaticamente informações sobre o fixture e ferramenta selecionadas serão
mostradas

Em seguida insira instrução de espera de tempo

Clique na barra de ferramentas na opção lock/unlock teach tool selection

Desta forma visualize-se o Utool da ferramenta, em seguida arraste para a

posição desejada.
Utilize Record para gravar a nova posição

Repita o mesmo procedimento para gravar as posições subseqüentes

Se preferir para gravar posição de colocação da peça leve o cursor ate a linha já
gravada e utilize Move To para deslocar o robô
Então leve o cursor ate o final do programa e grave usando Record
Repita o mesmo procedimento para gravar a posição de colocação
Em seguida insira instrução de Drop
Defina a peça a ser colocada
Insira em seguida instrução de espera de tempo

Repita a operação de mover o robô para a posição acima da colocação

Leve o cursor para o fim do programa e grave a linha de movimentação com
Record
Salve as informações usando Save

Em seguida selecione Run production no navegador

Selecione Run para executar o programa criado
Caso não tenha selecionado nenhum programa clique em Cell browser na barra
de ferramentas

E selecione o programa desejado no caso Pega1

Selecione run novamente

Confirme o aviso com OK

O programa será executado

Selecionando Record um arquivo em AVI será gerado como visualização

O diretório onde este será salvo, será mostrado como exemplo abaixo.
Para adicionar um robô selecione em cell add robô

Repita os procedimentos para criar um novo robô

Defina posicionamento do novo robô dentro da célula
Para definir interconexões com entradas e saídas entre os robôs selecione I/O
interconnections em Cell
Adicione o número de palavras desejadas com Add1 ou Add8

Em seguida defina controlador e saídas correspondentes

E em seguida controlador e entradas correspondentes
Esta desta forma definida a interconexão de entradas e saídas entre
controladores