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REXROTH INDRADRIVE

GUIA RÁPIDO DE STARTUP

18/01/2007

Bosch Rexroth Ltda. - e-mail: boschrexroth@boschrexroth.com.br - site: www.boschrexroth.com.br


Guia Rapido IndraDrive.doc 23/02/10 - 16:52 Pág. 1 de 40
Índice
Índice............................................................................................................................................................... 2
1 Introdução ................................................................................................................................................ 3
2 Documentação Complementar ................................................................................................................ 3
3 Conceito Básico........................................................................................................................................ 3
4 Instalação no Painel ................................................................................................................................ 4
4.1 Planejamento do Painel ................................................................................................................................. 4
4.2 Instalação Elétrica.......................................................................................................................................... 6
4.3 Alimentação .................................................................................................................................................... 8
4.4 Circuito de Comando................................................................................................................................... 10
5 Conexões da Power Section ................................................................................................................... 11
6 Conexões do Motor ................................................................................................................................ 14
7 Parametrização Básica........................................................................................................................... 14
7.1 O software IndraWorks D........................................................................................................................... 14
7.2 Procedimento Geral de Parametrização .................................................................................................... 16
8 Comissionamento e Start-up.................................................................................................................. 25
8.1 Interface Analógica ...................................................................................................................................... 25
8.1.1 Conexões .................................................................................................................................................................25
8.1.2 Recomendações .......................................................................................................................................................26
8.1.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2) ..............................................................................26
8.2 Interface Paralela......................................................................................................................................... 28
8.2.1 Conexões .................................................................................................................................................................28
8.2.2 Recomendações .......................................................................................................................................................32
8.2.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2) ..............................................................................33
8.3 Interface ProfiBus ........................................................................................................................................ 35
8.3.1 Conexões .................................................................................................................................................................35
8.3.2 Recomendações .......................................................................................................................................................36
8.3.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2) ..............................................................................37

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1 Introdução
Este guia rápido objetiva facilitar a colocada em marcha de sistemas de ser-
voacionamento Rexroth IndraDrive. Focado na lista Preferencial, ele não abarca toda a
linha de produtos nem toda a gama de aplicações, mas auxiliará os responsáveis técnicos
na grande maioria dos casos.

O texto não engloba os procedimentos de engenharia de requisitos, análise


crítica, especificação, otimização e integração de sistemas, mas apenas a instalação, inter-
ligação, parametrização e estabelecimento de conexões de interface. A equipe de apoio da
Bosch Rexroth está sempre à disposição para resolver dúvidas e orientar a solução de
problemas. Os contatos pertinentes são apresentados no final do documento.

Recomendamos veementemente que as notas destacadas nos quadros ama-


relos à direita sejam lidas e consideradas sempre que a consulta à seção correspondente
se tornar necessária.

2 Documentação Complementar
O presente guia NÃO SUBSTITUI OS MANUAIS OFICIAIS Bosch Rexroth pa-
ra os sistemas IndraDrive. A observância das recomendações de segurança constantes
nos manuais oficiais é INDISPENSÁVEL para evitar injúrias à vida, à saúde ou danos ao
patrimônio.

3 Conceito Básico
As curvas características
A Power Section recebe a dos acionamentos
tensão alternada da rede, que pode ser dependem da tensão de
alimentação. Verificar se
de 220V monofásica, 220V trifásica até
a tensão de alimentação
480V trifásica. está de acordo com a
especificação da oferta
A ControlSection controla o
disparo dos tiristores que enviam energia
para o motor. O Firmware do drive está
Para parametrização do
gravado na Control Section.
drive, é necessário ter um
cabo serial R911296708
Recomendamos que o
(IKB0041), um
comissionamento do drive seja feito com
computador com porta
o software IndraWorks D. serial e o software
IndraWorks D.

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4 Instalação no Painel
4.1 Planejamento do Painel

A profundidade mínima
do painel é de 400mm

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A altura A deve ser, no
mínimo, 80mm.

A altura B deve ser, no


mínimo, 160mm,

Caso a potência média


dissipada pela frenagem
seja maior que 350W,
entrar em contato com o
Apoio Técnico.

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4.2 Instalação Elétrica
Elementos e
componentes elétricos
como chaves,
pushbuttons, fusíveis,
devem ser montados na
zona A, com uma
distância mínima de
200mm dos componentes
das outras zonas.

O drive deve estar a mais


de 400mm dos
componentes da zona A.
Um filtro de linha para
alimentar o
transformador para
tensão de controle, bem
como alimentar a
conecção principal do
drive, deve ser utilizado.

Os cabos de alimentação
do drive devem estar a
pelo menos 100 mm dos
cabos de potência do
motor, ou separados por
uma placa aterrada.
Ademais, eles só podem
correr paralelos por
300mm. Caso seja difícil
satisfazer este requisito,
contatar o Apoio Técnico.

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Recomenda-se a
utilização do acessório
HAS02 para blindagem
dos conectores de
potência. Caso não seja
possível, utilizar a opção
de blindagem mostrada
logo abaixo e não
permitir que os cabos de
potência corram
paralelamente por mais
de 100mm, a uma
distância inferior a
300mm por mais de
100mm

A performance,
confiabilidade e
durabilidade do sistema
de servoacionamento é
grandemente dependente
da adequação do painel
às recomendações de
aterramento, proteção
contra ruídos e
blindagem
eletromagnética das
instalações. Consultar
Apoio Técnico para
maiores informações

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4.3 Alimentação
Existem quatro possibilidades de alimentação dos drives HCS:
• Alimentação Individual
• Alimentação em Grupo SEM compartilhamento do barramento DC
• Alimentação em Grupo COM compartilhamento do barramento DC
• Alimentação Central

A escolha do tipo de alimentação não é escopo deste manual, mas da Enge-


nharia de Aplicações da Bosch Rexroth, portanto abordaremos aqui apenas a ligação elé-
trica.

Existem outras ligações


elétricas necessárias,
além das esquematizadas
nesta seção, pois esta
trata apenas da
alimentação AC e DC de
potência.

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O compartilhamento do
barramento DC só pode
ser utilizado quando os
HCSs forem idênticos.
Ele permite melhor
utilização dos
retificadores,
especialmente quando
ocorrem picos ou
funcionamento alternado
dos eixos.

A utilização de um HCS
como fonte para módulos
HMS e HMD é uma
solução econômica para
máquinas com muitos
eixos de baixa potência.

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4.4 Circuito de Comando

O intervalo de tempo
entre a desconexão e a
conexão do drive com a
alimentação principal não
deve ser inferior a 300ms
mais o tempo de atraso
do contator principal,
caso contrário há risco
de danos ao
equipamento.

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5 Conexões da Power Section

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6 Conexões do Motor

7 Parametrização Básica
Por tratar-se de um dispositivo de controle extremamente avançado e flexível,
Tenha sempre a versão
o IndraDrive tem um grande número de graus de liberdade, os quais definem as operações
mais atualizada
e as propriedades elétricas, mecânicas, cinemáticas, dinâmicas e as comunicações do disponível do Indra-
acionamento. Essas configurações são mapeadas em um conjunto de parâmetros, os Works D. Consulte o

quais, para garantir a compatibilidade com sistemas anteriores e com outros produtos, se- Apoio Técnico para saber
como adquirir o software
guem um padrão determinado. O grande número desses parâmetros associado às suas
gratuitamente.
complexas inter-relações torna virtualmente impossível o comissionamento e o start-up
pelo acesso direto aos mesmos parâmetros, mas exige o apoio de uma ferramenta de pa-
rametrização, que no nosso caso é o software para PC IndraWorks D.

7.1 O software IndraWorks D


O IndraWorks é um soft-

O IndraWorks é uma plataforma de software para as ferramentas de engenha- ware pesado. Para o sis-
tema. Recomenda-se um
ria da Bosch Rexroth. Uma série de operações pode ser realizada diretamente a partir da
computador com mais de
interface do IndraWorks, como parametrização de drives e definição te telas de IHMs. Ou- 1.6GHz de processamen-
tras funções, como programação de PLC e desenvolvimento te telas de sistemas supervi- to e 512MB de memória

sórios são feitos de softwares lançados a partir do IndraWorks, os quais comunicam-se RAM. Uma performance
excepcional é obtida com
com ele, mantendo o projeto de automação coerente.
1GB de memória RAM.

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A biblioteca é dividida em
abas. Clique nos botões
Drive and Control, Visua-
lization, Periphery e FM
para acessar esses equi-
pamentos. Caso o equi-
pamento que você procu-
ra não esteja disponível,
falta instalar o target.
Entre em contato com o
Apoio Técnico

Todos os elementos do seu projeto de automação serão mapeados em um


projeto do IndraWorks. Para isso, selecione os elementos da biblioteca à direita, arrastan-
do-os para a estrutura à esquerda. Para cada eixo da máquina ou sistema, arraste uma vez
o target IndraDrive para a estrutura. Desta forma, os parâmetros são instanciados e permi-
tem a parametrização e a conexão online com cada drive.

Todas as telas de parametrização dos drives são acessíveis diretamente a


partir da estrutura à esquerda, que se abre em uma árvore organizada por assunto. Clican-
do com o botão direito do mouse sobre os elementos da estrutura de dispositivos, doravan-
te chamada topologia, temos acesso a comandos e funções pertinentes a esses dispositi-
vos.

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7.2 Procedimento Geral de Parametrização
A parametrização Offline

O IndraWorks permite a parametrização offline (Sem a presença do hardware) permite que o projeto
seja completado em mui-
e a parametrização online (Com hardware e monitoramento). Ambos os contextos são im-
to menos tempo, pois
portantes em um startup. Será uma grande economia de tempo ter a aplicação pronta an- pode-se parametrizar e
tes da chegada do equipamento, ou desenvolver a aplicação durante a montagem da má- programar o drive antes

quina, deixando apenas a eliminação dos erros e afinação final para o momento do startup. da entrega do equipa-
mento ou durante a mon-
1. Abra o seu software IndraWorks ou IndraWorks D.
tagem da máquina.
2. Para parametrização offline (Sem o equipamento instalado), vá ao passo 3.
Para parametrização online (em comunicação direta com o drive), vá ao pas-
so 11.
3. Insira um novo IndraDrive na topologia do IndraWorks, arrastando o ícone In-
draDrive da biblioteca à direita para a estrutura raiz à esquerda da tela.
4. Dê um nome ao eixo no campo Axis Name e clique em “Next”. A parametrização Online
tem a vantagem de dis-
5. Selecione o tipo de motor, o tipo de aplicação (Servo, S1, Main Spindle) e se-
pensar toda a configura-
lecione a combinação de Drive + Motor que será usada. Clique em “Apply” e
ção dos códigos, pois o
em “Next”. IndraWorks se comunica
6. Selecione as opções conforme o código do motor e clique em “Next”. e reconhece diretamente
o drive, o qual reconhece
diretamente o servomotor
IndraDyn, com todas as
suas respectivas configu-
rações

7. Selecione a interface (ProfiBus, Analógica, Paralela) no quadro “General”,


“Master Communication” e clique em “Next”.

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8. Na tela “Firmware Functionality”, só é necessário alterar a configuração pa-
drão caso trate-se de um sistema especial. Para que o servo tenha funções
de PLC e bibliotecas PLCOpen, marque a opção PLC function. Para usar fun-
ções de sincronismo, came eletrônico e Comando Numérico via Sercos, esco-
lha a opção “Synchronization” ou “All Extensions”. Clique em “Next”.
9. Na tela “Summary”, confira os códigos gerados do Motor, Controlador, Con-
trolSection e Firmware, em relação aos códigos especificados. Se estiverem
corretos, clique em “Finish”. Se não estiverem, clique em “Back” e revise a
configuração.
10. Vá para o passo 17.
11. Conecte o cabo serial R911296708 (IKB0041) à porta serial do seu
computador e ao conector X2 do drive.
12. No IndraWorks, vá ao menu Project e clique em “Scan for Devices...”.

Dificuldades para estabe-


lecer a conexão serial
geralmente são devidas
ao desconhecimento das
configurações da porta.
Para descobrir qual porta
COM usar e quais as suas
configurações, vá pelo
Windows no menu Iniciar,
Configurações, Painel de
Controle, Sistema, Hard-
ware, Gerenciador de
Dispositivos... e em Ports
(Com & LPT). Identifique
a porta que será utilizada,
dê duplo-clique sobre ela
13. Usando as setas destacadas, escolha, no “Scan For:”, “IndraDri-
e vá em Port Settings.
ve (Serial RS232)” e clique em “Next”.

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14. Escolha as portas COM que deseja rastrear em “Scanning At”, configure a
comunicação e clique em “Next”.
15. Aguarde a identificação do drive conectado. Caso a identificação falhe, clique
em “Back” e reveja a configuração e a porta rastreada. Escolha o drive identi-
ficado e clique em “Finish”.
16. Vá ao passo 18
17. Daqui em diante, trataremos, até o passo 28, a parametrização online e offline
como iguais. Se estiver fazendo a parametrização offline, portanto, ignore os
momentos em que se sugere o teste. A parametrização offline tem o objetivo
de economizar tempo enquanto ainda não se tem acesso ao hardware ener-
gizado, mas ela terá de ser revista online no momento do startup.
18. Verifique que o drive foi adicionado à topologia e que, entrando na sua estru-
tura, temos, pelo menos, os itens “Motion” e “Local I/O”, os quais não devem
estar esmaecidos. Caso estejam e você esteja trabalhando offline, dê um cli-
que com o botão direito do mouse e escolha “Start Offline Simulation”. Caso
contrário, você está conectado, clique no menu “Project” e escolha “Online”.

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19. Utilize o botão “PM/OM” destacado acima para comutar o drive entre Modo de
Parametrização e Modo de Operação. Comute para Modo de Parametriza-
ção. O botão passará a mostrar “OM”.

Em algumas versões do
IndraWorks, o comando
de carregar os parâme-
tros de fábrica não é
completado com suces-
so, causando a não atri-
buição dos bits da Signal
Control Word e Signal
Status Word. Isto não
prejudica o comissiona-
mento, já que os bits das
entradas e saídas digitais
20. Navegue na topologia, primeiro no ícone do drive, então em Motion e clique podem ser atribuídos
diretamente às funciona-
com o botão direito sobre a pasta “Axis[...”, que contém os parâmetros do dri-
lidades desejadas.
ve. Clique na primeira opção: “Initial Comissioning...”
21. Clique em “Load Basic Parameters”, espere que os parâmetros de fábrica se-
jam carregados. Clique em “Close”.

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Caso o acionamento seja
22. Navegando pela topologia do eixo, vá em “Motion”, “Axis[...”, “Scaling/Units rotativo, o comando seja

settings”. Em “Scaling type”, escolha “Linear” se o acionamento for por fuso de posição e a aplicação
não tenha um limite defi-
de esferas ou por módulo linear. Também é imprescindível marcar, em “Data
nido de voltas para o
with reference to...”, “Load”, para que os dados de comando e feedback se- mesmo lado, escolha, em
jam relativos à carga (à aplicação, o movimento final), tornando a parametri- “Position data format”, a

zação mais amigável. opção “module”. O con-


tador do encoder é finito
23. Ainda dentro de “Axis[...”, escolha Mechanical Gear. Informe o fator de trans-
e seu estouro poderia
missão, lembrando que é dado em número de voltas do primário por número causar um comportamen-
de voltas do secundário. Se a opção Modulo Format estiver selecionada pelo to indesejável do drive.

motivo apresentado no quadro à direita, selecione “Shortest Distance” no Para prevenir isto, para-
metrize na janela Deg,
quadro “Position Data In” da tela atual.
perto da opção “modulo”,
um ângulo corresponden-
te a pouco mais que o
dobro do maior comando
absoluto ou relativo de
posição que o drive rece-
berá na aplicação. Por
exemplo, se o maior co-
mando deve ser de 50
voltas, escreva
360000.0000 Deg.

24. Dentro da pasta “Axis[...”, entre em “Create position data reference” e escolha
“Data reference motor encoder”. Aqui vamos configurar o procedimento de
homing. Escolha a direção na qual o motor deve girar para que o sistema diri-

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ja-se à posição inicial. Marque “Reference Mark” e também “Home Switch”.
Um sensor de fim-de-curso tem que estar instalado na máquina e ligado no Antes de testar o proce-

pino X31.7 do drive. Configure a velocidade e aceleração do homing. Se esti- dimento de homing, é
crucial que um sensor de
ver trabalhando online, teste o procedimento clicando em “Drive Controlled
referenciamento esteja
Homing”. Para forçar a perda do referenciamento, clique em “Clear position instalado e ligado ao pino
status”. X31.7 do drive, pois o

25. Na pasta “Control”, entre em “Motor Control” e, na tela “Torque/Force limits”, drive iniciará um movi-
mento, que será inter-
defina o limite de torque para a aplicação.
rompido somente ao
encontrar o sinal deste
sensor.

Caso o motor esteja e-


quipado com um encoder
absoluto, é necessário
referenciar apenas uma
vez, quando do startup.
Caso contrário, o servo
vai perder a referência
todas as vezes que o
painel for desenergizado.
Nesse caso, o drive não
vai aceitar comandos de
posição absolutos e tor-
na-se necessário um
novo comando de refe-
26. Na pasta “Axis[...”, escolha “Motion Limit Values”. Caso haja necessidade, es- renciamento, por meio da
interface utilizada (Parale-
colha “Position Limit value monitoring” e defina as posições máxima e mínima
la, Profibus, Sercos)
do sistema. No quadro “Reaction when travel range exceeded”, escolha
“Warning”, para que o drive pare, mas continue ligado. É altamente recomen-
dável que, caso haja limites mecânicos que impeçam o movimento do motor, O servoacionamento
utilize-se os sensores de fim-de-curso. Use esta tela para configurar o tipo de Indramat tem sistemas de

sensor e a reação do drive ao disparo do limite. Defina também os limites de auto-proteção, que não
permitem que o hardware
velocidade, aceleração e jerk.
seja danificado por pro-
blemas de parametriza-
ção. No entanto, isso não
garante que a máquina
acionada pelo drive está
segura. Por isso, é fun-
damental equipar o sis-
tema com sensores de
fim-de-curso e parametri-
zar limites para as gran-
dezas físicas do movi-
mento.

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27. Se não estiver usando uma interface de rede: Na pasta Local I/O, selecione
dois bits que estiverem disponíveis (se existirem) e associe-os, respectiva-
mente, aos bits 8 e 9 do parâmetro P-04028, Device Control Word. Isso pos-
sibilita a comutação de até 4 modos de operação. Associe também os bits 13,
14 e 15 do mesmo parâmetro, para controlar a energização do motor. Todos Quando se utiliza uma
interface com Fieldbus
os pinos de Entrada/Saída podem ser configurados desta forma para coman-
(ProfiBus, DeviceNet,
do/monitoração de toda uma gama de parâmetros, mas não entraremos, aqui,
Sercos), a comutação de
em mais detalhes. modos de operação e
energização do motor
devem ser feitos via rede,
dispensando as ações do
passo 27.

28. Se ainda estiver realizando a parametrização offline, ignore os passos restan-


tes desta seção e realize o comissionamento da interface escolhida na Seção
8. Caso esteja trabalhando online, siga ao passo 29. Segue-se a Máquina de
Estados Principal do Drive.

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29. Após energizar o drive, comute-o, pelo DriveTop, para o modo de operação,
clicando no botão OM/PM (Ver passo 19). O display do drive deve indicar
“bb”. O drive está pronto para operação, mas se o motor tiver freio este ainda
está ativado.
30. Ligue o contator principal de alimentação. O display deve passar a exibir “Ab”.
O barramento DC está então energizado mas o motor ainda está sem torque.
Se tiver freio, o freio aqui é liberado. É possível mover o motor manualmente.
31. Para habilitar o motor, é necessário habilitar os bits Drive Enable, Drive ON e
Drive Halt. Nas interfaces paralela e analógica, esses bits devem estar asso-
ciados a entradas físicas do drive, por meio dos bits 13, 14 e 15 da Device
Control Word. Na interface ProfiBus, eles são os bits mais significativos
(13,14,15) da ControlWord. O display deve mostrar “AF”. O drive está pronto
para receber comandos.

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8 Comissionamento e Start-up
8.1 Interface Analógica
A Interface Analógica é uma solução simples e eficiente para interface com um
dispositivo genérico de controle. É uma alternativa econômica e minimalista para controle
de torque ou de velocidade. Associando um emulador de encoder, opção EN2, por exem-
plo, é possível utilizar o controle de velocidade, fechando a malha de controle de posição
Algumas Entradas/Saídas
em um dispositivo externo, que pode ser um comando numérico antigo ou de baixa perfor-
do sistema IndraDrive
mance. Para aplicações CN de alta performance, recomendamos a utilização da interface são configuráveis via
SERCOS ou SERCOS III. software. As
configurações de fábrica
8.1.1 Conexões dependem do firmware
instalado e os modelos
aqui apresentados são
válidos para os firmwares
MPx04

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Observe que as conexões
X32.6 até X32.9 podem
ser configuradas tanto
como entradas quanto
como saídas digitais.

As entradas analógicas
da interface BASIC
ANALOG são de +-10V.
Por meio do IndraWorks,
é possível usar a entrada
para sinais de 0-10V, mas
não de 0-20mA ou 4-
20mA.

Para ler esses sinais, é


necessária a
ControlSection e o
Firmware Basic
OpenLoop, e somente
com funcionalidade de
Inversor de Freqüência.

8.1.2 Recomendações
A interface analógica Básica tem duas entradas analógicas do tipo 1, ou seja,
de -10 a 10V. Esses sinais são referências para um controle de posição de velocidade ou
de torque. Devido à probabilidade de ruído no controle de posição por referência analógica,
recomendamos que se feche a malha de controle no controlador externo. Esta é a aplica-
ção clássica para comandos numéricos de baixa performance e neste caso o modo de
operação é o controle de Velocidade. Portanto, abordaremos aqui o startup do drive em
modo analógico e também o comissionamento do emulador de encoder.

8.1.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2)


32. Na pasta “Axis[...”, escolha Operating mode selection. Defina os modos de
operação desejados, escolhendo-os de uma lista. As aplicações típicas para
interface analógica são Velocity Control e Torque Control.

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O limite de velocidade é
um parâmetro importante
nesta aplicação. Veja no
passo 23 da seção 7.3,
página 22, como se faz
para definir os limites do
33. Ainda na pasta “Axis[...”, escolha “Operating modes – settings” para configurar
drive.
os modos de operação. O único parâmetro de interesse aqui para aplicações
convencionais em controle de velocidade é o filtro de velocidade, destacado.
Defina o tempo de estabilização do comando interno de velocidade, para evi-
tar trancos e ruídos. O parâmetro “Additive velocity command value” pode ser
usado também, representando um valor constante ao qual será somado o va-
lor de comando.

A qualidade do sinal que


entra na entrada Analógi-
ca influencia fortemente a
performance do movi-
mento. Recomenda-se
utilizar cabos curtos,
blindados e aterrados
para transportar sinais

34. Na topologia do eixo, clique em “Local I/O”, abra a pasta “X31/X32” e selecio- analógicos em geral.

ne o primeiro ou segundo input analógico, conforme mostrado. No alto, à direi-


ta, associe a entrada física a um canal analógico. O canal A é o mais rápido.
No campo destacado com uma elipse, associe a entrada analógica a um pa-
râmetro de comando. Deve ser Velocity command value, Additive Velocity
Command Value (para somar a um outro setpoint de velocidade), Tor-
que/Force command Value, Bipolar Velocity Limit Value, Torque/Force limit
value. Nos campos logo abaixo, configure a transdução de velocidade. No ca-
so mostrado, assumiu-se um comando de -10 a 10V, para um comando de
velocidade de 0 a 5000rpm. Portanto, o valor da velocidade quando o sinal é
igual a zero é 2500rpm. Uma banda de rejeição evita a influência do ruído a-
nalógico quando o comando for muito próximo de 0V.

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8.2 Interface Paralela
A Interface Paralela é a solução clássica para comando de blocos de posicio-
namento por meio de I/Os digitais. A ControlUnit com módulo Analógico é a ControlUnit
universal. Isso possibilita que, em caso de mudança dos requisitos, a comunicação princi-
pal (Master Communication) seja substituída por outra interface (ProfiBus, Sercos, etc).

8.2.1 Conexões

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Observe que as conexões
X32.6 até X32.8 podem
ser configuradas tanto
como entradas quanto
como saídas digitais.

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Os Inputs/Outputs são
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentação
pelos conectores UExt e
GNDExt.

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Os Inputs/Outputs são
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentação
pelos conectores UExt e
GNDExt.

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Os Inputs/Outputs são
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentação
pelos conectores UExt e
GNDExt.

8.2.2 Recomendações
A interface paralela permite um modo de operação que transporta para o Drive
toda a responsabilidade sobre o movimento, restringindo a poucos bits a comunicação com
o sistema de controle. O correto comissionamento das atribuições de cada bit é prioritário
para a finalização rápida do startup.

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8.2.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2)

1. Na pasta “Axis[...”, vá em Operating Mode Selection para selecionar os mo-


dos de operação. Para o Modo de operação Primário, escolha Positioning
block mode, encoder 1. Para o Primeiro Modo de operação Secundário, esco-
lha Drive-controlled positioning / Relative drive-internal interpolation, encoder
1. Clique em “Next”

2. Adicione blocos de posicionamento absoluto, relativo, com ou sem parada en-


tre blocos, com transição imediata ou não. Parametrize a distância de posicio-
namento, a velocidade e a aceleração. Por fim, documente a atribuição dos
blocos aos seus endereços (0, 1, 2, 3,...) para programação do CLP de acor-
do. Clique na aba “Secondary operation mode 1”.
3. A ativação dos inputs associados aos comandos de Jog causa um chavea-

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mento interno do drive para o modo de operação “Drive-Controlled Positio-
ning”. Use a tela de parametrização do Drive-controlled positioning para confi-
gurar a velocidade, aceleração e jerk da operação em modo Jog.
4. Use as tabelas abaixo para associar às entradas e saídas digitais os sinais
necessários à sua aplicação. Para realizar essa associação, vá na pasta “Lo-
cal I/O”, entre em “X31/X32”, associe o bit ao parâmetro desejado e, à direita,
ao bit específico deste parâmetro.

Bits de Input

Bits de Output

A interface Paralela tam-


bém possui uma entrada
e duas saídas analógicas,
que podem ser usadas
para informar limites e
comandos de velocidade
e torque (Ver seção 8.1).
Isso somado à possibili-
dade de comutar o modo
de operação pelas entra-
5. Programe o PLC que controla o drive para selecionar o índice do bloco de po-
das digitais abre um le-
sicionamento pelos bits “Positioning block selection”, em binário, esperar a que de funcionalidades
mudança do valor dado pelo positioning block acknowledgment e inverter o mais ricas.
estado do bit “Acceptance of Positioning block”, para que o drive comece a
executar o bloco endereçado.

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8.3 Interface ProfiBus
A Interface ProfiBus é a mais indicada para aplicações nas quais um controla-
dor, por exemplo, um CLP, deve gerar setpoints de posição, velocidade, torque, e comutar
modos de operação. Não se trata de uma interface de sincronismo ou interpolação, devido
à sua velocidade, mas é uma solução econômica para agregar inteligência ao sistema de
servoacionamento, garantindo a compatibilidade e a flexibilidade com muitos equipamentos
do mercado, especialmente os controladores Rexroth IndraControl L e os equipamentos
com controle embedded, como interfaces Rexroth VEP e PCs industriais.

8.3.1 Conexões

Observe que as conexões


X32.6 até X32.8 podem
ser configuradas tanto
como entradas quanto
como saídas digitais.

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8.3.2 Recomendações
A Interface ProfiBus é extremamente flexível, poderosa e confiável. Quase to-
dos os problemas de comunicação via ProfiBus devem-se a erros grosseiros de instalação
elétrica. Portanto, a perfeita montagem dos cabos, correta configuração dos resistores e
devido aterramento dos terminais eliminam a maioria dos problemas com ProfiBus.

A ProfiBus não é uma interface proprietária da Bosch Rexroth, portanto ela


permite a comunicação com dispositivos de outros fabricantes. O PLC IndraControl L20 é a
melhor solução para comando de servodrives via ProfiBus, pois ele tem um processador
espantosamente rápido e vem, por padrão, com a porta ProfiBus.

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8.3.3 Start-up (Realizado após Parametrização Básica da Seção 6.2)

1. Navegando pela topologia do eixo, entre em “Motion”, “Axis[..”, clique com o


botão direito do mouse e escolha Communication, Profile settings.
2. No painel ProfileType, escolha “Free configurable mode”.

No IndraDrive, não existe


distinção entre o modo
Jog e o Drive-controlled
positioning. Quando um
bit de jog é ativado, o
drive executa o jog con-
forme os valores existen-
tes de velocidade e acele-
ração do Drive-controlled
positioning. Portanto, é
necessário programar no
PLC controlador a atuali-
zação para valores baixos
3. Ainda na pasta “Axis[...”, entre em “Operating mode Selection”. Configure os de velocidade quando da
modos de operação como sugerido, ou como for melhor para a aplicação. A entrada em JogMode.

configuração sugerida é especialmente flexível. Clique em “Next”


4. Na tela que se segue, você deve parametrizar os modos de operação esco-
lhidos. O modo de operação principal receberá comandos de posição, veloci-
dade, aceleração e limite de torque via ProfiBus, os quais servirão também
para o Jog. O primeiro modo de operação secundário permite o comando de
blocos de posição absolutos e relativos pré-parametrizados. O segundo e o
terceiro modos de operação secundários permitem, respectivamente, o con-
trole por velocidade e por torque.

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5. Sobre a pasta “Axis[...”, clique com o botão direito do mouse, escolha Com-
munication, Cyclic field bus data channel. Aqui vamos escolher quais os pa-
râmetros que serão trocados pela ProfiBus. Escolha o menor número de pa-
râmetros que atende à sua aplicação. Na parte inferior, adicione, junto à Con-
trolWord, os comandos e setpoints a serem recebidos pelo drive. Na parte
superior, junto à StatusWord, adicione as mensagens e feedbacks que o drive
deverá retornar para o controlador. Para ajudar a escolha, navegue pelos
modos de operação escolhidos e clique com o botão direito do mouse sobre
os campos que gostaria de ajustar ou de ler via rede. DOCUMENTE AS LIS-
TAS DE PALAVRAS DE TROCA QUE ACABOU DE FAZER. VERIFIQUE NO
MANUAL “PARAMETER LIST” O COMPRIMENTO, EM WORDS, DE CADA
PARÂMETRO ESCOLHIDO.
6. No software configurador ProfiBus do mestre controlador, adicione o arquivo
.GSD do IndraDrive no mapeamento de rede. O GSD do IndraDrive permite
configuração das palavras de troca. Adicione um módulo “Input not used” e
um módulo “Output not used”, então um módulo de Input contendo o número
de words necessário para mapear todos os parâmetros de input escolhidos,
então um módulo de Output contendo o número de words necessário para
mapear todos os parâmetros de output escolhidos.
7. Associe à instância do IndraDrive na topologia ProfiBus um endereço deseja-
do.
8. Declare as variáveis de troca no controlador e atribua-lhes o endereço cor-
respondente na rede, lembrando que a ordem dos parâmetros que foram es-
colhidos no IndraWorks será mantida.
9. Devemos agora definir o endereço ProfiBus do acionamento. Em modo Onli-
ne, com o IndraDrive ligado, pressione as teclas Enter e Esc do painel simul-

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taneamente, durante oito segundos. O menu do painel vai se tornar disponí-
vel para navegação.
10. Com as teclas direcionais, Pressione a tecla “para cima” [ ^ ], e pararecerá “2.
Command”. Pressione “Enter”. Aparecerá “2.1. Adr”. Pressione “Enter”. Use
as teclas direcionais [^ v] para alterar a primeira casa decimal do endereço,
então “Enter” e altere a segunda casa. O endereço setado tem que ser igual
ao definido no passo 7. Pressione “Enter novamente”.
11. Desenergize e reenergize o painel. O endereço ProfiBus está configurado.
Execute o programa no controlador. A interface ProfiBus está funcionando
quando os dois últimos LEDs perto da porta ProfiBus no IndraDrive estiverem
se alternando e o primeiro LED está continuamente aceso.

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