Introducción

A partir de la revolución industrial, con el objetivo de obtener una mayor producción en las
fábricas, surgen las máquinas.

Con las máquinas se ponen en marcha procesos de mecanización (incorporación de las máquinas
en la realización de determinadas tareas) y automatización, produciéndose una revolución
tecnológica.
Por último se produce un proceso de robotización, de manera que una máquina es capaz de hacer
trabajos totalmente diferentes, adaptarse al medio, tomar decisiones, etc.

Definición de máquinas

Son:
• un conjunto de elementos fijos y móviles que realizan tareas
• producen un trabajo (fuerzas y movimientos) transformando una energía
• Si no hacen movimientos, se les llama aparatos

Tipos de máquinas

Máquinas programables

La programación se puede realizar de las siguientes formas:

- Mediante un programador de bote, permite un control eléctrico.

- Mediante una programador mecánico, como es el caso de las lavadoras. (levas)
- Con un circuito eléctrico o electrónico.
- Con un ordenador
- Con una autómata programable.

Elementos de una máquina

Los automatismos tienen funciones muy diversas, llevan a cabo tareas rutinarias que requiren gran
esfuerzo, precisión o rapidez, o bien que pueden resultar peligrosas.

Ej. Limpiaparabrisas, puerta de garaje, ascensor, lavadora, cisterna inodoro…

Actuadores:

El objetivo final de los sistemas de control automático consiste en iniciar, parar o regular el funcionamiento
de los actuadores. Existen una gran cantidad de actuadores.

Cuando queremos cambiar el entorno mediante dispositivos actuadores, podemos por ejemplo aumentar el
volumen del televisor o regular el termostato de una estufa.

Se clasifican en función del tipo de energía que utilizan para mover las articulaciones

• Eléctricos (son los motores, transforman energía eléctrica en mecánica).

• Actuadores mecánicos: son dispositivos que utilizan energía mecánica para
su funcionamiento. En función de la fuente de energía utilizada pueden ser neumáticos o
hidráulicos.
• Actuadores neumáticos: funcionan mediante la energía mecánica que les
proporcionan el aire comprimido. Los actuadores neumáticos se utilizan para transmitir
pequeños esfuerzos a altas velocidades.
• Actuadores hidráulicos: aprovechan la propiedad que tienen los líquidos de
transmitir presión de manera uniforme a lo largo de todo el fluido cuando son
comprimidos. Si colocamos un líquido en el interior de dos cilindros comunicados entre
ellos y cerrados por dos émbolos tal como muestra la presión ejercida sobre cualquier
punto de la superficie del embolo1 del cilindro, ha de ser igual que la superficie del
embolo2 del cilindro. Teniendo en cuenta que la presión es la fuerza ejercida por unidad
de superficie: P= F/S.
• Cilindros neumáticos e hidráulicos Proporcionan la fuerza necesaria para
las partes móviles de máquinas y brazos de robots, a través de cilindros con pistones.

• Motores eléctricos Los motores eléctricos de corriente continua se utilizan

para proporcionar movimientos giratorios en los que no se requiere mucha precisión.

• Motores paso a paso Los motores paso a paso permiten controlar de forma
precisa el ángulo de giro del motor, haciendo que el motor se coloque en una posición
determinada.

• Bombilla Permiten suministrar luz cuando el sistema automático detecta a

través de los sensores la falta de luz.

• Zumbador Dispositivo que emite un sonido cuanto le llega corriente

eléctrica.
• Resistencia de un termo eléctrico
• Compresor de un aparato de aire acondicionado
Elementos de un sistema automático I

Entendemos como un sistema de control a la combinación de componentes que actúan juntos para
realizar el control de un proceso.

Un sistema automático puede controlar desde la alarma de un despertador hasta el lanzamiento de

una nave espacial. Generalmente, los sistemas de control se componen de un dispositivo de
entrada, una unidad de control y un dispositivo de salida.

El dispositivo de entrada suele ser un sensor que detecta las condiciones del entorno. Cuando se
detectan variaciones en el entorno, se producen pequeñas variaciones en el sensor que se
transforman en señales eléctricas. Esta señal eléctrica se amplifica, y se introduce en un circuito
electrónico o en un sistema de control por ordenador para que se produzca una acción de control
sobre los actuadores, como arrancar y parar un motor, o encender y apagar una luz.

Clasificación de los sistemas de control

El esquema de un sistema automático se resume así:

En este ejemplo, el sistema es en lazo abierto, ya que el proceso se desarrolla en diferentes fases
sin comprobar que el objetivo se ha alcanzado satisfactoriamente.

En el ejemplo de una lavadora, la señal de salida (que sería la ropa lavada) no se introduce en el
sistema en ningún momento para poder dar el proceso por terminado. Es posible que la ropa no esté
bien lavada pero el sistema no puede rectificar automáticamente.

Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de música. Amplificador de sonido

ejemplo de lazo abierto Cuando nosotros variamos el potenciómetro de volumen, varia la cantidad
de potencia que entrega el altavoz, pero el sistema no sabe si se ha producido la variación que
deseamos o no.

En ocasiones queremos que la señal a controlar alcance un valor determinado, para ello el sistema
tiene que medir continuamente dicha señal para alcanzar ese valor deseado. En este caso el sistema
es realimentado, y hablamos de un sistema automático de lazo cerrado.

El funcionamiento de un sistema automático de lazo cerrado se resume de esta forma:

Un ejemplo puede ser el llenado del agua de la cisterna de un inodoro.
El control se realiza sobre el nivel de agua que debe contener la cisterna. Cuando tiramos del tirador
de salida, la cisterna queda vacía. En ese momento el flotador baja y comienza a entrar agua en la
cisterna. Cuando el flotador sube lo suficiente, la varilla que contiene en un extremo al flotador y en
el otro el pivote que presiona sobre la válvula de agua, se inclina de manera que el pivote presiona
sobre la válvula y hace que disminuya la entrada de agua. Cuanto más cerca está del nivel deseado
más presiona y menor cantidad de agua entra, hasta estrangular totalmente la entrada de agua en la
cisterna. En la figura inferior se puede observar los distintos componentes del bucle cerrado.

Entrada de agua, controlador (válvula), nudo comparador (lo realiza tanto la válvula como el pivote y la
palanca de la varilla), la realimentación (el flotador junto con la varilla y la palanca) y la salida de agua
(que hace subir el nivel del agua).
¿Qué es un sistema de control?

Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de control es un

tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que permiten influir en
el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la
manipulación de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que
estas alcancen unos valores prefijados (consigna).

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes
requisitos:

1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores en los

modelos.

2. Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio preestablecido. Normalmente este criterio
consiste en que la acción de control sobre las variables de entrada sea realizable, evitando
comportamientos bruscos e irreales.

3. Ser fácilmente implementable y cómodo de operar en tiempo real con ayuda de un ordenador.

Los elementos básicos que forman parte de un sistema de control y permiten su manipulación son
los siguientes:

- Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.
- Variables de control
- Perturbaciones
- Variables SISTEMA de entrada Variables de salida
- Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta,
calcula la acción que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta
estrategia.
- Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la acción calculada por el controlador y que
modifica las variables de control.

LOS COMPONENTES DE LOS CIRCUITOS DE REGULACIÓN O SISTEMAS DE

CONTROL DE LAZO CERRADO SON:

A) Módulo de entrada: son los dispositivos encargados de recibir la señal del exterior. Esta
acción puede ser llevada a cabo por interruptores, LDR (resistencias cuyo valor depende de
la luz captada del exterior), termistores (resistencias cuyo valor depende de la temperatura
captada del exterior)…

B) Módulo de tratamiento: son los dispositivos encargados de procesar y transformar la señal

recibida convirtiéndola en otro tipo de señal (normalmente eléctrica) que pueda ser
entendida por el módulo siguiente. Como ejemplo de estos dispositivos están los
temporizadores, amplificadores, procesadores…

C) Módulo de salida: son los dispositivos encargados de recoger la señal ya procesada y

ofrecer una respuesta o emitir una nueva señal para otro circuito de control. Como ejemplo
de estos dispositivos están los transistores, relé, cilindro neumático, motor eléctrico…
Elementos de un sistema automático II

Habitualmente, los sistemas automáticos se ponen en marcha según los datos que reciben del entorno
mediante unos dispositivos llamados sensores.

Los sensores miden o detectan los cambios que se producen en el entorno respecto a ciertas magnitudes:
temperatura, posición, velocidad, presión, etc.

Observa aquí algunas situaciones en las que se utilizan tres tipos distintos de sensores de posición: de
contacto directo, de proximidad, y de gran distancia.

• Los sensores de posición se utilizan mucho como elementos de protección en cadenas de

producción automatizadas, en los ascensores, en la apertura automática de puertas, etc.
• En ocasiones, los sistemas automáticos incorporan sensores capaces de medir la fuerza o la
presión que se ejerce sobre un cuerpo.
• El control de la temperatura se hace necesario en procesos químicos o metalúrgicos, en
instalaciones de calefacción o en la conservación de alimentos. Para ello, utilizamos diferentes
tipos de sensores de temperatura.
• Observa los siguientes sensores de fuerza y de presión:

Sensores de luz
La luz produce cambios en la resistencia o conductividad eléctrica de algunos materiales
semiconductores como fotorresistencias (LDR), fotodiodos y fototransistores.
Estos dispositivos se utilizan para medir el nivel de luz de una sala o de un recinto.

• Fotorresistencias (LDR): Disminuyen su resistencia eléctrica cuando reciben luz,

por lo que se emplean en circuitos de interrupción automática sensibles a la luz.
• Fotodiodos y fototransistores: Tienen mayor sensibilidad y emiten señales
eléctricas proporcionales a la intensidad luminosa.

El control de la luz es importante para el funcionamiento de lámparas y farolas, la detección de incendios o el control de
la luminosidad en cámaras de fotografía o vídeo.

Normalmente las señales que recibe el microprocesador procedentes de los sensores no son adecuadas para su
procesamiento, por lo que deben ser modificadas. También deben ser acondicionadas al salir del controlador para
hacerlas compatibles con los actuadores.

Procesadores y controladores

Entre los sensores y los actuadores de un sistema de control está la unidad de control o controlador, que se encarga
de analizar la información que le mandan los sensores, tomar decisiones y dar las órdenes para que actúen los
elementos de salida.

Según la situación de control, el controlador puede configurarse como:

• un circuito electrónico específico,

• un controlador lógico programable,
• un control por ordenador.

CONTROLES ELECTRICOS INDUSTRIALES

En los comienzos de la industrialización las máquinas fueron gobernadas esencialmente a mano e impulzadas desde un
eje común de transmisión o de línea. Dicho eje de transmisión era impulsado por un gran motor de uso contínuo el cual
accinaba mediante una correa tales máquinas en el momento que fuese necesario, una de las desventajas principales
que este sistema de transmisión de potencia fue que no era conveniente para una producción de nivel elevada.
El funcionamiento automático de una máquina se obtiene exclusivamente por la acción desl motor y del control de la
máquina. Este control algunas veces es totalmente eléctrico y otras veces suele combinarse al control mecánico, pero
los principios básicos aplicados son los mismos.

Una máquina moderna se compone de tres partes principales que son las siguientes:

 La misma, destinada para realizar un tipo de trabajo.

 El motor, el cual es seleccionado considerando los requisitos de la máquina en cuanto a la carga, tipo de trabajo y
_________de servicio que se requiere.

 El sistema de control, que está estrechamente relacionado a las condiciones de funcionamiento tanto del motor
como de la máquina.

TIPOS DE CONTROLES ELECTRICOS.

Estos pueden ser del tipo:

MANUAL: Este tipo de control se ejecuta manualmente en el mismo lugar en que está colocada la máquina. Este control
es el más sencillo y conocido y es generalmente el utilizado para el arranque de motores pequeños a tensión nominal.
Este tipo de control se utilizan frecuentemente con el propósito de la puesta en marcha y parada del motor. El costo de
este sistema es aproximadamente la mitad del de un arrancador electromagnético equivalente. E arrancador manual
proporciona genegalmente protección contra sobrecarga y desenganche de tensión mínima, pero no protección contra
baja tensión.

Este tipo de control abunda en talleres pequeños de metalisteria y carpintería, en que se utilizan máquinas pequeñas
que pueden arrancar a plena tensión sin causar perturbaciones en las líneas de alimentación o en la máquina. Una
aplicación de este tipo de control es una máquina de soldar del tipo motor generador .

El control manual se aracteriza por el hecho de que el operador debe mover un interruptor o pulsar un botón para que
se efectúe cualquier cambio en las condiciones de funcionamiento de la máquina o del equipo en cuestión.

SEMI-AUTOMATICO: Los controladores que pertenecen a esta clasificación utilizan un arrancador electromagnético y
uno o más dispositivos pilotos manuales tales como pulsadores, interruptores de maniobra, combinadores de tambor o
dispositivos análogos. Quizas los mandos más utilizados son las combinaciones de pulsadores a causa de que
constituyen una unidad compacta y relativamente económica. El control semi-automático se usa principalmente para
facilitar las maniobras de mano y control en aquellas instalaciones donde el control manual no es posible.

La clave de la clasificación como en un sistema de control semiautomático es el hecho de que los dispositivos pilotos
son accionados manualmente y de que el arrancador del motor es de tipo electromagnético.

CONTROL AUTOMATICO: Un control automático está formado por un arrancador electromagnético o contactor
controlado por uno o más dispositivos pilotos automáticos. La orden inicial de marcha puede ser automática, pero
generalmente es una operación manual, realizada en un panel de pulsadores e interruptores.

En algunos casos el control puede tener combinación de dispositivos manuales y automáticos. Si el circuito contiene
uno o más dispositivos automáticos, debe ser clasificado como control automático.

Los contactores son dispositivos electromagnéticos, en el sentido de que en ellos se producen fuerzas magnéticas
cuando pasan corrientes eléctricas por las bobinas del hilo conductor que estos poseen y que respondiendo a aquellas
fuerzas se cierran o abren determinados contactos por un movimiento de núcleos de succión o de armaduras móviles.

COMPONENTES DE UN CONTACTOR

El electro-imán: Es el elemento motor del contactor. Se compone de un circuito magnético, (una bobina y un núcleo de
hierro). Su forma varía en función del tipo del contactor y puede eventualmente diferir según sea la naturaleza de
corriente de alimentación alterna o contínua.

Un pequeño entre-hierro evita en el circuito magnético en posición de cierre, todo riesgo de remanencia.

Los resortes son los que aseguran la presión entre los polos al momento en que la bobina está energizada.
La Bobina: Produce el flujo magnético necesario para la atracción de la armadura móvil del electro-imán. Está
concebida para resistir a los choques mecánicos provocados por el cierre y la apertura de los contactores, así como a
los choques electromagnéticos debido al paso de la corriente por sus espiras.

Las bobinas emplleadas actualmente son muy resistentes a las sobretensiones, a los choques, a las atmósferas
agresivas; están realizadas en hilo de cobre de esmalte reforzado; algunas son reforzadas en cuanto a su construcción.

LOS POLOS: Son los encargados de establecer o interrumpir la corriente en el circuito de potencia. Estos a su vez
están elaborados para permitir el paso de la corriente nominal del contactor en servicios continuos sin calentamiento
anormal. Se componen de una parte fija y de otra móvil.

Los polos están generalmente equipados de contactos de plata-óxido de cadnio, material inoxidable de una gran
resistencia tanto mecánica como al arco eléctrico. Cuando el contactor “corta en carga”; esta carga es cortada para
resolver determinados problemas de automatismo.

Los polos están formados por contactos los cuales pueden tener las diferentes combinaciones:

• Contacto instantáneo de cierre (NA), abierto cuando el contactor está en reposo y cerrado cuando el electro-
imán está en tensión.

• Contacto instantáneo de apertura (NC), cerrado cuando el contactor está en reposo y abierto cuando el electro-
imán está en tensión.

• Contacto instantáneo (NANC), cuando el contactor está en reposo uno de los contactos está cerrado mientras
que el otro permanece abierto. Cuando cierra el circuito magnético los contactos se invierten.

EL RELE

En los circuitos de control automático nos encontramos generalmente con uno o más relés, principalmente a causa de
que el relé proporciona flexibilidad. El relé pro su propia construcción es un amplificador mecánico, es decir, que cuando
se activa o se excita la bobina de un relé con 24 voltios y los contactos están controlando un circuito de 440 voltios, se
amplifica la tensión mediante el uso del mismo.

El relé tiene la misma construcción sque el contactor pero con la diferencia de que maneja una menor potencia. La
bobina, polos y contactos son de construcción un poco similar.

EL ARRANCADOR

El arrancador consite en su forma más simple en un dispositivo que conecta y desconecta un motor de la red y que
además realiza funciones de protección contra sobrecarga del motor.

Se hallan catalogados entre los tipos siguientes:

• Arrancador con dispositivos térmicos para pequeños equipos monofásicos.

• Arrancadores manuales directos de los size “0” y “1” para motores monofásicos y trifásicos.

• Arrancador a tensión reducida mediante autotransforador para grandes motores.

• Arrancador automático.

Este tipo de arrancador es llamado también arrancador electromagnético, consta de un contactor con la adicción de un
control protector.

TEMPORIZADORES (TIMERS)

Una de las ventajas más importantes de los circuitos regulados automáticamente es ue la sucesión de las operaciones
pueden cronometrarse con gran exactitud. Esto se realiza mediante el empleo de relés temporizados de los que existen
numerosos tipos y que pueden ajustarse para regular períodos de tiempos cortísimos, como una fracción de segundos,
o mucho más largos, como varios minutos. Adem´s otros tipos industriales pueden obtener retardos hasta de varias
horas.
APLICACIÓN DE LOS CONTROLES ELECTRICOS

Los controles eléctricos son usados industrialmente para máquinas o equipos, los cuales realizan un determinado
trabsajo. Un ejemplo es el de un final de carrera (Limit Switch) el cual desactiva o activa un circuito al accionarse
mecánicamente una palanca que es la que provoca la apertura o cierre de los contactos.

Aplicaciones básicas para los controles eléctricos.

CONEXIÓN SERIE

Para que la bombilla encienda deben de estar los dos interruptores manuales cerrados (S1 y S2).

CONEXIÓN PARALELO

Para que la bombilla encienda solo se necesita un solo interruptor cerrado (S1 ó S2).

CONEXIÓN SERI-PARALELO

Para que la bombilla encienda se necesita obligatoriamente el cerrado y además uno de los dos contactos que están en
paralelo cerrado, cualquiera de los dos S1 y (S2 ó S3).

EL RELE, ARRANCADOR, CONTACTOR:

El relé, arrancador, contactor, son dispositivos de acción electromagnética, cuya misión es conectar e interrumpir
repetidamente un circuito eléctrico. Aunque ambas manejen diferentes potenciales o sbien pueden estar provistos de
dispositivos de protección o no; su principio de funcionamiento es el mismo; por acción electromagnética.

En una máquina eléctrica, el técnico electricista pone su principal atención en las partes sometidas a movimiento. En
nuestro caso los contactos.

Para obtener un funcionamiento sin averías de estos dispositivos, todas sus partes deben ser chequeadas
periódicamente, en especial las partes sometidas a movimiento como son los contactos. Para mantener estos en buen
estado de funcioamiento deben conservarse los valores especificados por el fabricante del dispositivo en los puntos
siguientes:

 Presión del contacto (inicial y final);

 Entrehierro;

 Distancia de ruptura;

 Desgaste permitido en los contactos;

 Tensión de la bobina.

 Presión del contacto inicial y final.

Puede medirse con un dinamómetro de resorte, la presión inicial con los contactos abiertos y la final con ellos cerrados.

 El entrehierro.

Es la distancia entre el eje del núcleo y un punto correspondiente a la armadura; si esta distancia es alterada, la bobina
correrá el riesgo de averiarse.

 Distancia de ruptura.

Es la separación entre los contactos donde se produce el arco.

 El desgaste permitido de los contactos.

Viene fijando por el grosor del material que puede gastarse hasta que el contacto entre las dos superficies desgastadas
llegue a considerarse inseguro según las normas de desgaste de los contactos fijados por el fabricante o el técnico de
mantenimiento.

 Tensíón de la bobina.

Una bobina debe tener las características de:

• Cierre de los contactos cuando la tensión del circuito de mando alcanza el 80% de su valor nominal.

• La apertura del contactor, cuando la tensión del circuito de mando descrece por debajo del 65% de su valor
nominal.

• Sooportar permanentemente una tensión correspondiente al 110% del valor del valor nominal.
Robot
s

Debido a los avances en la electrónica y la informática, se han ido construyendo cada vez máquinas automáticas más
complejas que pueden realizar más de una función; dando lugar a lo que denominamos robots.

Muchas son las definiciones que se establecen para el término robot, pero sintetizando todas ellas podemos decir que
un robot es una máquina que hace algo en respuesta a su entorno, y que puede ser programable o no programable.
Esta definición engloba gran cantidad de máquinas, que pueden clasificarse según su aplicación:

 Robots industriales
 Robots móviles
 Androides
 Zoomorfos
 Robots espaciales

Programador de levas para lavadora

Se trata de un sistema de control sencillo, consiste en un cilindro que a su alrededor tiene unas
piezas especiales llamadas levas. Estas levas, al girar el cilindro, accionan diferentes interruptores
que ponen en marcha los dispositivos del interior de la lavadora: motor de giro de tambor, bomba
para la toma de agua, resistencia para el calentamiento del agua, motor para el centrifugado.

Qué es un programador cíclico

Un programador cíclico es un mecanismo que REALIZA un PROGRAMA de forma cíclica

(REPETITIVA). Un programador cíclico mecánico moverá elementos mecánicos como levas,
excéntricas cigüeñales, etc. (ejemplo programador de la lavadora). Si el programador controla un
juego de luces, se dice que es un programador cíclico eléctrico (semáforo). Los programadores
cíclicos se usan en muy distintas ramas de la tecnología, aunque hoy en día están siendo
remplazados por los ordenadores, pero no hay que olvidar que los primeros programas se hacian
para controlar los programadores cíclicos.
CONSTRUCCIÓN DEL PROGRAMADOR CÍCLICO

• Es un programador electromecánico
• Está formado por un bote metálico que gira
• EL PROGRAMA SE REALIZA CON
o cinta aislante en ciertas zonas
o LAS OTRAS ZONAS conducirán la corriente
• Necesita contactos metálicos (se les denomina escobillas) para conducir la corriente

En nuestro caso vamos a explicar un programador cíclico para controlar las luces de un semáforo.

Utilizaremos para el programa un bote de aluminio (material conductor de la electricidad). Mediante

un alambre meteremos corriente a la lata (polo positivo) y la corriente para el encendido de cada
lámpara la sacaremos del bote por medio de otro alambre (uno por cada lámpara). En total
necesitaremos 4 alambres. Cuando al girar el bote el alambre de una de las luces se encuentre sobre
cinta aislante, por ese alambre no podrá salir la corriente, lo que implica que la lámpara estará
apagada. Si no hay cinta aislante la corriente saldrá por el alambre atravesando la lámpara y
encendiéndola. Ojo el la zona de la lata por donde metemos corriente eléctrica de la pila no debe
llevar nunca cinta aislante.

En la construcción del programador primero diseñaremos el rograma que va a realizar el

programador cíclico. Imaginamos el bote abierto. La parte en la que no deba pasar la corriente se
pone cinta aislante. En el resto no se pone nada (la chapa al descubierto).

Según vemos en la imagen, en el momento en el que se encuentra solo estará encendida la luz
naranja. Pero como realmente es un bote que esta girando, según avanza en el giro se ira
encendiendo una lámpara y estarán apagadas las otras dos. Los alambres se unen a los cables
mediante una regleta. En la siguiente imagen lo veremos construido:

El segundo paso en pensar en el mecanismo que va mover la lata. Como con un motor iría muy
rápido, al motor le añadimos un mecanismo reductor de velocidad, Por ejemplo un tornillo sin fin
rueda dentada, un engranaje de ruedas dentadas, un sistema de poleas (como la imagen de arriba),
varilla roscada-tuerca, etc.

Una vez hecho esto ahora nos toca la elaboración de los planos con todas las piezas de nuestro
programador y con sus medidas. Esta tarea es la más difícil y la que más trabajo no llevará antes de
empezar la construcción.